JP2022082473A - Servo DC power supply system - Google Patents

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岳 桐淵
Takeshi Kiribuchi
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Abstract

To provide a servo DC power supply system with low noise current through a DC bus.SOLUTION: In a servo DC power supply system in which the power from a DC power supply is distributed and supplied to a plurality of motor control devices by a DC bus, all of the plurality of motor control devices PWM control a motor in a PWM cycle of period T, and each of the plurality of motor control devices belongs to either a first group or a second group, and a time difference of 1/2 of the period T is provided between the start timing of the PWM cycle of each motor control device belonging to one group and the start timing of the PWM cycle of each motor control device belonging to the second group.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、サーボＤＣ給電システムに関する。 The present invention relates to a servo DC power feeding system.

製造装置、ロボット等内の複数のモータを制御するためのシステムとして、インバータと制御部とを備えた複数のモータ制御装置に、直流電源からＤＣバスにて電力が分配供給されるシステムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。 As a system for controlling a plurality of motors in a manufacturing device, a robot, etc., a system in which electric power is distributed and supplied from a DC power source to a plurality of motor control devices equipped with an inverter and a control unit by a DC bus is studied. (For example, see Patent Document 1).

特開２００３－１５３５８７号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-153587

上記のような構成のシステム（以下、サーボＤＣ給電システムと表記する）内のモータ制御装置を、高精度で同期的に制御すると、ＤＣバスを流れる電流に大きなノイズが重畳してしまうことがある（詳細は後述）。 If the motor control device in the system with the above configuration (hereinafter referred to as the servo DC power supply system) is controlled synchronously with high accuracy, a large noise may be superimposed on the current flowing through the DC bus. (Details will be described later).

本発明は、上記問題に鑑みなされたものであり、ＤＣバスを流れるノイズ電流が少ないサーボＤＣ給電システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a servo DC power feeding system having a small noise current flowing through a DC bus.

本発明の一観点に係る、直流電源からの電力が複数のモータ制御装置にＤＣバスにより分配供給されるサーボＤＣ給電システムは、前記複数のモータ制御装置は、いずれも、周期ＴのＰＷＭ周期でモータをＰＷＭ制御し、前記複数のモータ制御装置のそれぞれは、第１グループ、第２グループのいずれかに属し、前記第１グループに属する各モータ制御装置のＰＷＭ周期の開始タイミングと、前記第２グループに属する各モータ制御装置のＰＷＭ周期の開始タイミングとの間に、前記周期Ｔの１／２の時間差が設けられている構成を有する。 In the servo DC power supply system in which the power from the DC power supply is distributed and supplied to a plurality of motor control devices by a DC bus according to one aspect of the present invention, all of the plurality of motor control devices have a PWM cycle of cycle T. The motors are PWM-controlled, and each of the plurality of motor control devices belongs to either the first group or the second group, and the start timing of the PWM cycle of each motor control device belonging to the first group and the second group. It has a configuration in which a time difference of 1/2 of the period T is provided between the start timing of the PWM cycle of each motor control device belonging to the group.

すなわち、サーボＤＣ給電システムは、ＰＷＭ周期の開始タイミング（換言すれば、半導体スイッチのＯＮタイミング）が、第１グループに属する各モータ制御装置と第２グループに属する各モータ制御装置とで、Ｔ／２（ＰＷＭ周期の１／２）だけ異なる構成を有する。全モータ制御装置のＰＷＭ周期の開始タイミングが一致していると半導体スイッチのＯＮ／ＯＦＦにより生ずる電流ノイズが重畳されてＤＣバスを流れる電流に大きなノイズが生じてしまうが、ＰＷＭ周期の開始タイミング（半導体スイッチのＯＮタイミング）が第１グループに属する各モータ制御装置と第２グループに属する各モータ制御装置とでＴ／２だけ異なっていれば、各モータ制御装置からの電流ノイズがキャンセルされる場合が生じ得る。従って、サーボＤＣ給電システムによれば、ＰＷＭ周期の開始タイミングが全モータ制御装置で同一のシステムに比してＤＣバスを流れるノイズ電流を低減できる。 That is, in the servo DC power supply system, the start timing of the PWM cycle (in other words, the ON timing of the semiconductor switch) is T / for each motor control device belonging to the first group and each motor control device belonging to the second group. It has a configuration different by 2 (1/2 of the PWM cycle). If the start timings of the PWM cycles of all the motor control devices are the same, the current noise generated by the ON / OFF of the semiconductor switch is superimposed and a large noise is generated in the current flowing through the DC bus. If the ON timing of the semiconductor switch) differs by T / 2 between each motor control device belonging to the first group and each motor control device belonging to the second group, the current noise from each motor control device is canceled. Can occur. Therefore, according to the servo DC power feeding system, it is possible to reduce the noise current flowing through the DC bus as compared with the system in which the start timing of the PWM cycle is the same in all the motor control devices.

サーボＤＣ給電システムは、全モータ制御装置のほぼ半数が第１グループに属し、残りの半数が第２グループに属するように構成しておくことが好ましい。すなわち、モータ制御装置の総数が、２Ｎ（Ｎは、１以上の整数）である場合には、第１グループに属する前記モータ制御装置の数、第２グループに属する前記モータ制御装置の数を、いずれも、Ｎとしておくことが好ましい。また、モータ制御装置の総数が、２Ｎ＋１（Ｎは、１以上の整数）である場合には、第１グループに属する前記モータ制御装置の数、第２グループに
属する前記モータ制御装置の数を、それぞれ、Ｎ、Ｎ＋１としておくことが好ましい。 It is preferable that the servo DC power feeding system is configured so that approximately half of all motor control devices belong to the first group and the other half belong to the second group. That is, when the total number of motor control devices is 2N (N is an integer of 1 or more), the number of the motor control devices belonging to the first group and the number of the motor control devices belonging to the second group are determined. In both cases, it is preferable to set it to N. When the total number of motor control devices is 2N + 1 (N is an integer of 1 or more), the number of the motor control devices belonging to the first group and the number of the motor control devices belonging to the second group are determined. It is preferable to set N and N + 1, respectively.

本発明によれば、ＤＣバスを流れるノイズ電流が少ないサーボＤＣ給電システムを提供することにある。 According to the present invention, it is an object of the present invention to provide a servo DC power feeding system having a small noise current flowing through a DC bus.

図１は、本発明の一実施形態に係るサーボＤＣ給電システムの概略構成の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a schematic configuration of a servo DC power feeding system according to an embodiment of the present invention. 図２は、実施形態に係るサーボＤＣ給電システム内のモータ制御装置の概略構成の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a schematic configuration of a motor control device in the servo DC power supply system according to the embodiment. 図３は、全モータ制御装置におけるＰＷＭ周期の開始タイミングが一致しているサーボＤＣ給電システムの動作の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation of the servo DC power feeding system in which the start timings of the PWM cycles in all the motor control devices are the same. 図４は、実施形態に係るサーボＤＣ給電システムの動作の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation of the servo DC power supply system according to the embodiment.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

まず、図１及び図２を用いて、本発明の一実施形態に係るサーボＤＣ給電システムの概要を説明する。なお、図１は、本発明の一実施形態に係るサーボＤＣ給電システムの概略構成の説明図であり、図２は、サーボＤＣ給電システムに含まれるモータ制御装置１０の概略構成の説明図である。 First, the outline of the servo DC power feeding system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. Note that FIG. 1 is an explanatory diagram of a schematic configuration of a servo DC power supply system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory diagram of a schematic configuration of a motor control device 10 included in the servo DC power supply system. ..

図１に示してあるように、本実施形態に係るサーボＤＣ給電システムは、直流電源２０と複数のモータ制御装置１０との間を、ＤＣバス２５にて接続したシステムである。 As shown in FIG. 1, the servo DC power supply system according to the present embodiment is a system in which a DC power supply 20 and a plurality of motor control devices 10 are connected by a DC bus 25.

直流電源２０は、所定の直流電圧を出力する電源である。本実施形態に係る直流電源２０は、三相交流を直流電圧に変換する装置である。ただし、直流電源２０は、単相交流を直流電圧に変換する装置であっても良い。また、直流電源２０は、ダイオードを組み合わせた整流回路（例えば、全波整流回路）であっても、スイッチング素子が用いられたＡＣ－ＤＣコンバータ（例えば、電源回生コンバータ）であっても良い。さらに、直流電源２０は、二次電池であっても良い。 The DC power supply 20 is a power supply that outputs a predetermined DC voltage. The DC power supply 20 according to the present embodiment is a device that converts a three-phase alternating current into a DC voltage. However, the DC power supply 20 may be a device that converts single-phase alternating current into a DC voltage. Further, the DC power supply 20 may be a rectifier circuit in which a diode is combined (for example, a full-wave rectifier circuit) or an AC-DC converter (for example, a power supply regeneration converter) in which a switching element is used. Further, the DC power supply 20 may be a secondary battery.

ＤＣバス２５は、直流電源２０からの電力（電流）を、サーボＤＣ給電システム内の各モータ制御装置１０に分配供給できるように、複数の電力ケーブルを接続した給電路である。 The DC bus 25 is a power supply path to which a plurality of power cables are connected so that the power (current) from the DC power supply 20 can be distributed and supplied to each motor control device 10 in the servo DC power supply system.

モータ制御装置１０は、フィールドバス３５を介して入力される上位装置３０（ＰＬＣ等）からの指令（位置指令、速度指令等）に従って、サーボモータＭ（以下、単に、モータＭとも表記する）を制御する装置である。なお、フィールドバス３５としては、ノード間のデータ通過時間による遅れを調整した同期制御を実現できるもの（例えば、EtherCAT（ドイツ・ベッコフオートメーション株式会社の登録商標））が使用される。 The motor control device 10 transmits a servomotor M (hereinafter, also simply referred to as a motor M) according to a command (position command, speed command, etc.) from the host device 30 (PLC or the like) input via the fieldbus 35. It is a device to control. As the fieldbus 35, one that can realize synchronous control adjusted for a delay due to data passage time between nodes (for example, EtherCAT (registered trademark of Beckhoff Automation Co., Ltd., Germany)) is used.

図２に示してあるように、モータ制御装置１０は、インバータ回路１１と制御部１２とを備える。インバータ回路１１は、ＤＣバス２５を介して入力される直流電源２０からの直流を三相交流に変換するための回路である。インバータ回路１１は、プラス側の電力線とマイナス側の電力線との間に、Ｕ相用のレグ、Ｖ相用のレグ及びＷ相用のレグを並列接続した構成を有しており、モータ制御装置１０には、インバータ回路１１の各レグの出力電流を測定するための電流センサ１４が設けられている。 As shown in FIG. 2, the motor control device 10 includes an inverter circuit 11 and a control unit 12. The inverter circuit 11 is a circuit for converting the direct current from the direct current power supply 20 input via the DC bus 25 into three-phase alternating current. The inverter circuit 11 has a configuration in which a U-phase leg, a V-phase leg, and a W-phase leg are connected in parallel between the positive side power line and the negative side power line, and is a motor control device. 10 is provided with a current sensor 14 for measuring the output current of each leg of the inverter circuit 11.

制御部１２は、上位装置３０からの指令に従って、インバータ回路１１をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御するユニットである。 The control unit 12 is a unit that controls the inverter circuit 11 by PWM (Pulse Width Modulation) according to a command from the host device 30.

制御部１２は、プロセッサ（マイクロコントローラ、ＣＰＵ等）、フィールドバス３５（図１）用のインターフェース回路等から構成されている。制御部１２には、各電流センサ１４からの信号、モータＭに取り付けられたエンコーダ４１（アブソリュートエンコーダやインクリメンタルエンコーダ）からの信号等が入力されており、制御部１２は、各センサからの信号に基づき、モータＭの駆動電流や、モータＭの位置や速度をフィードバック制御する。また、サーボＤＣ給電システム内の各モータ制御装置１０の制御部１２は、同一のＰＷＭ周期Ｔで、インバータ回路１１をＰＷＭ制御する。 The control unit 12 includes a processor (microcontroller, CPU, etc.), an interface circuit for the fieldbus 35 (FIG. 1), and the like. A signal from each current sensor 14, a signal from an encoder 41 (absolute encoder or incremental encoder) attached to the motor M, and the like are input to the control unit 12, and the control unit 12 receives the signal from each sensor. Based on this, the drive current of the motor M and the position and speed of the motor M are feedback-controlled. Further, the control unit 12 of each motor control device 10 in the servo DC power supply system PWM-controls the inverter circuit 11 with the same PWM cycle T.

本実施形態に係るサーボＤＣ給電システムの構成及び動作は、基本的には、上記したものである。ただし、サーボＤＣ給電システムは、各モータ制御装置１０に識別情報として連番を付し、奇数番号の各モータ制御装置１０におけるＰＷＭ周期の開始タイミングが同一となり、偶数番号の各モータ制御装置１０におけるＰＷＭ周期の開始タイミングが、偶数番号の各モータ制御装置１０におけるＰＷＭ周期の開始タイミングよりＴ／２だけ遅く（又は早く）なるように、上位装置３０から各モータ制御装置１０（制御部１２）にＰＷＭ周期の開始タイミングを設定したものとなっている。 The configuration and operation of the servo DC power supply system according to the present embodiment are basically as described above. However, in the servo DC power supply system, each motor control device 10 is serially numbered as identification information, the start timing of the PWM cycle in each of the odd-numbered motor control devices 10 is the same, and the even-numbered motor control devices 10 have the same start timing. From the host device 30 to each motor control device 10 (control unit 12) so that the start timing of the PWM cycle is delayed (or earlier) by T / 2 from the start timing of the PWM cycle in each motor control device 10 having an even number. The start timing of the PWM cycle is set.

そのため、本実施形態に係るサーボＤＣ給電システムは、全モータ制御装置１０のＰＷＭ周期の開始タイミングが一致しているサーボＤＣ給電システムよりも、ＤＣバス２５を流れるノイズ電流が少ないシステムとして機能する。 Therefore, the servo DC power feeding system according to the present embodiment functions as a system in which the noise current flowing through the DC bus 25 is smaller than that of the servo DC power feeding system in which the start timings of the PWM cycles of all the motor control devices 10 are the same.

具体的には、全モータ制御装置１０のＰＷＭ周期の開始タイミングが一致しているサーボＤＣ給電システムでは、図３に模式的に示したように、全モータ制御装置１０（図３では、モータ制御装置１０１～１０ｎ）のインバータ回路１１（図３では、ＩＮＶ）内の半導体スイッチが同時にＯＮ／ＯＦＦすることになる。なお、ＰＷＭ周期の開始タイミングとは、ＰＷＭ変調時に使用されるキャリアの値が最大となる時間、又は、当該時間＋α（αは定数）のことである。 Specifically, in the servo DC power supply system in which the start timings of the PWM cycles of all the motor control devices 10 are the same, as shown schematically in FIG. 3, all the motor control devices 10 (motor control in FIG. 3). The semiconductor switches in the inverter circuit 11 (INV in FIG. 3) of the devices 10 1 to 10 n ) are turned on / off at the same time. The start timing of the PWM cycle is the time at which the value of the carrier used at the time of PWM modulation becomes maximum, or the time + α (α is a constant).

モータ制御装置１０Ｘ（Ｘ＝１～ｎ）内の半導体スイッチのＯＮ／ＯＦＦ時には、モータＭの駆動電流に電流ノイズ＃Ｘが重畳し、ＤＣバス２５にも電流ノイズ＃Ｘと同様に時間変化する電流ノイズが重畳する。従って、モータ制御装置１０１～１０ｎ内の半導体スイッチが同時にＯＮ／ＯＦＦすると、各モータ制御装置１０からの電流ノイズが加算されて、ＤＣバス２５に、図３に示してあるような大きな電流ノイズ（“ＤＣバス電流ノイズ”）が流れることになる。 When the semiconductor switch in the motor control device 10 X (X = 1 to n) is turned on / off, the current noise # X is superimposed on the drive current of the motor M, and the DC bus 25 also changes with time in the same manner as the current noise # X. The current noise is superimposed. Therefore, when the semiconductor switches in the motor control devices 10 1 to 10 n are turned on / off at the same time, the current noise from each motor control device 10 is added, and a large current as shown in FIG. 3 is added to the DC bus 25. Noise (“DC bus current noise”) will flow.

一方、実施形態に係るサーボＤＣ給電システムは、上記したように、全モータ制御装置１０のほぼ半数のＰＷＭ周期の開始タイミングと残りの半数のＰＷＭ周期の開始タイミングとの間にＰＷＭ周期Ｔの１／２の時間差が設けられた構成を有している。そのため、本実施形態に係るサーボＤＣ給電システムでは、全モータ制御装置１０のデューティが５０％である場合、図４に模式的に示したように、奇数番号のモータ制御装置１０のＰＷＭ変調により生ずる電流ノイズと奇数番号のモータ制御装置１０のＰＷＭ変調により生ずる電流ノイズとが逆位相となる。従って、各モータ制御装置１０からのＤＣバス２５の電流ノイズが、完全にではないがキャンセルされる。そして、その結果として、本実施形態に係るサーボＤＣ給電システムでは、図４に示してあるように、ＤＣバス２５に比較的に小さな電流ノイズ（“ＤＣバス電流ノイズ”）しか流れないことになる。 On the other hand, in the servo DC power supply system according to the embodiment, as described above, the PWM cycle T is 1 between the start timing of the PWM cycle of about half of all the motor control devices 10 and the start timing of the PWM cycle of the other half. It has a configuration with a time difference of / 2. Therefore, in the servo DC power supply system according to the present embodiment, when the duty of all the motor control devices 10 is 50%, it is generated by the PWM modulation of the motor control device 10 having an odd number as schematically shown in FIG. The current noise and the current noise generated by the PWM modulation of the motor control device 10 having an odd number have opposite phases. Therefore, the current noise of the DC bus 25 from each motor control device 10 is canceled, though not completely. As a result, in the servo DC power supply system according to the present embodiment, as shown in FIG. 4, only a relatively small current noise (“DC bus current noise”) flows through the DC bus 25. ..

また、本実施形態に係るサーボＤＣ給電システムでは、全モータ制御装置１０のデューティが５０％ではない場合にも、奇数番号のモータ制御装置１０内の半導体スイッチのＯ
Ｎと同時に偶数番号のモータ制御装置１０内の半導体スイッチがＯＮしない。そのため、本実施形態に係るサーボＤＣ給電システムによれば、全モータ制御装置１０のＰＷＭ周期の開始タイミングが一致しているシステム（つまり、全モータ制御装置１０内の半導体スイッチが同時にＯＮするシステム）よりも、ＤＣバス２５の電流ノイズを小さくすることが出来る。 Further, in the servo DC power feeding system according to the present embodiment, even when the duty of all the motor control devices 10 is not 50%, the semiconductor switch O in the motor control device 10 having an odd number is O.
At the same time as N, the semiconductor switch in the even-numbered motor control device 10 does not turn on. Therefore, according to the servo DC power supply system according to the present embodiment, a system in which the start timings of the PWM cycles of all the motor control devices 10 are the same (that is, a system in which the semiconductor switches in all the motor control devices 10 are turned on at the same time). The current noise of the DC bus 25 can be reduced as much as possible.

《変形形態》
上記したサーボＤＣ給電システムは、各種の変形が可能なものである。例えば、サーボＤＣ給電システムを、モータ制御装置１０（制御部１２）間の通信により、全モータ制御装置１０のほぼ半数のＰＷＭ周期の開始タイミングと、残りの半数のＰＷＭ周期の開始タイミングとの間に、ＰＷＭ周期Ｔの１／２の時間差が設けられるシステムに変形しても良い。 《Transformation form》
The above-mentioned servo DC power supply system can be modified in various ways. For example, in the servo DC power supply system, by communication between the motor control devices 10 (control unit 12), between the start timing of the PWM cycle of about half of all the motor control devices 10 and the start timing of the PWM cycle of the other half. In addition, it may be transformed into a system in which a time difference of 1/2 of the PWM cycle T is provided.

また、ＰＷＭ周期の開始タイミングが或る値とされるモータ制御装置１０の数と、ＰＷＭ周期の開始タイミングが当該値±Ｔ／２とされるモータ制御装置１０の数とは、ほぼ同数であることが好ましい。ただし、他のモータ制御装置１０とは、ＰＷＭ周期の開始タイミングがＴ／２だけ異なる少なくとも１台のモータ制御装置１０が存在していれば、全モータ制御装置１０のＰＷＭ周期の開始タイミングが一致しているサーボＤＣ給電システムよりも、ＤＣバス２５を流れるノイズ電流が少なくなり得る。従って、サーボＤＣ給電システムを、ＰＷＭ周期の開始タイミングが或る値とされるモータ制御装置１０の数と、ＰＷＭ周期の開始タイミングが当該値±Ｔ／２とされるモータ制御装置１０の数とが、大きく（２以上）異なったシステムに変形しても良い。 Further, the number of motor control devices 10 having a PWM cycle start timing of a certain value and the number of motor control devices 10 having a PWM cycle start timing of the value ± T / 2 are substantially the same. Is preferable. However, if there is at least one motor control device 10 whose PWM cycle start timing differs from that of the other motor control device 10 by T / 2, the PWM cycle start timing of all the motor control devices 10 is one. The noise current flowing through the DC bus 25 can be smaller than that of the servo DC power feeding system. Therefore, in the servo DC power supply system, the number of motor control devices 10 in which the start timing of the PWM cycle is set to a certain value, and the number of motor control devices 10 in which the start timing of the PWM cycle is set to the value ± T / 2. However, it may be transformed into a system that is significantly (2 or more) different.

《付記１》
直流電源（２０）からの電力が複数のモータ制御装置（１０）にＤＣバス（２５）により分配供給されるサーボＤＣ給電システムにおいて、
前記複数のモータ制御装置（１０）は、いずれも、周期ＴのＰＷＭ周期でモータ（Ｍ）をＰＷＭ制御し、
前記複数のモータ制御装置（１０）のそれぞれは、第１グループ、第２グループのいずれかに属し、
前記第１グループに属する各モータ制御装置（１０）のＰＷＭ周期の開始タイミングと、前記第２グループに属する各モータ制御装置（１０）のＰＷＭ周期の開始タイミングとの間に、前記周期Ｔの１／２の時間差が設けられている、
サーボＤＣ給電システム。 << Appendix 1 >>
In a servo DC power supply system in which electric power from a DC power supply (20) is distributed and supplied to a plurality of motor control devices (10) by a DC bus (25).
Each of the plurality of motor control devices (10) PWM-controls the motor (M) in the PWM cycle of the cycle T.
Each of the plurality of motor control devices (10) belongs to either the first group or the second group.
Between the start timing of the PWM cycle of each motor control device (10) belonging to the first group and the start timing of the PWM cycle of each motor control device (10) belonging to the second group, 1 of the cycle T There is a time difference of / 2,
Servo DC power supply system.

１０ モータ制御装置
１１ インバータ回路
１２ 制御部
１４ 電流センサ
２０ 直流電源
２５ ＤＣバス
３０ 上位装置
３５ フィールドバス
４１ エンコーダ 10 Motor control device 11 Inverter circuit 12 Control unit 14 Current sensor 20 DC power supply 25 DC bus 30 Superior device 35 Fieldbus 41 Encoder

Claims (3)

直流電源からの電力が複数のモータ制御装置にＤＣバスにより分配供給されるサーボＤＣ給電システムにおいて、
前記複数のモータ制御装置は、いずれも、周期ＴのＰＷＭ周期でモータをＰＷＭ制御し、
前記複数のモータ制御装置のそれぞれは、第１グループ、第２グループのいずれかに属し、
前記第１グループに属する各モータ制御装置のＰＷＭ周期の開始タイミングと、前記第２グループに属する各モータ制御装置のＰＷＭ周期の開始タイミングとの間に、前記周期Ｔの１／２の時間差が設けられている、
サーボＤＣ給電システム。 In a servo DC power supply system in which power from a DC power supply is distributed and supplied to multiple motor control devices by a DC bus.
Each of the plurality of motor control devices PWM-controls the motor in the PWM cycle of the cycle T.
Each of the plurality of motor control devices belongs to either the first group or the second group.
A time difference of 1/2 of the period T is provided between the start timing of the PWM cycle of each motor control device belonging to the first group and the start timing of the PWM cycle of each motor control device belonging to the second group. Has been
Servo DC power supply system. 前記モータ制御装置の総数が、２Ｎ（Ｎは、１以上の整数）であり、
前記第１グループに属する前記モータ制御装置の数、前記第２グループに属する前記モータ制御装置の数が、いずれも、Ｎである、
請求項１に記載のサーボＤＣ給電システム。 The total number of the motor control devices is 2N (N is an integer of 1 or more).
The number of the motor control devices belonging to the first group and the number of the motor control devices belonging to the second group are both N.
The servo DC power supply system according to claim 1. 前記モータ制御装置の総数が、２Ｎ＋１（Ｎは、１以上の整数）であり、
前記第１グループに属する前記モータ制御装置の数、前記第２グループに属する前記モータ制御装置の数が、それぞれ、Ｎ、Ｎ＋１である、
請求項１に記載のサーボＤＣ給電システム。 The total number of the motor control devices is 2N + 1 (N is an integer of 1 or more).
The number of the motor control devices belonging to the first group and the number of the motor control devices belonging to the second group are N and N + 1, respectively.
The servo DC power supply system according to claim 1.
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