JP2022074635A - 運転評価装置、運転評価方法、運転評価プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】良いマナーでの運転行動に対して評価を与えることが可能であり、当該評価によって運転者に譲り合いや他者への配慮を促し、より良い交通社会の実現に貢献する運転評価装置を提供する。【解決手段】車両の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する周囲状況取得部と、前記車両の走行に関する情報を示す走行情報を取得する走行情報取得部と、を有する。また、道路交通に関わる複数の場面の各々と、当該場面毎に前記車両の運転者に推奨される行動である推奨運転行動と、が対応付けられた推奨行動情報並びに前記周囲状況情報及び前記走行情報に基づいて、前記車両が実際に遭遇した場面で前記運転者が行った運転行動が、前記推奨運転行動に対応するか否かを判定する行動判定部と、前記行動判定部による判定に基づいて、前記車両の運転者の運転の評価に資する評価情報を出力する評価情報出力部と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、運転評価装置、運転評価方法、運転評価プログラム及び記録媒体に関する。

運転者の運転行動を評価する装置が知られている。例えば、特許文献１には、前方の他車両との車間距離を計測して停車時の車間距離を含む情報を記録する車載器が開示されている。また、引用文献１には、記録した情報を車両の運行が終了した後で必要に応じて分析し、運転者毎の運転操作の傾向を把握することが可能になることが開示されている。

特開２０２０－４６７２８

道路交通においては、道路標識等に従って安全を確保することを前提とした上で、譲り合いなどの他者を気遣ったマナーの良い運転行動によって、より円滑な通行が可能となる。しかし、マナーの良い運転行動は、交通社会に良い影響を与えているにも関わらず、運転者自身や第三者による客観的な評価が難しいことが課題の１つとして挙げられる。

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、良いマナーでの運転行動に対して評価を与えることが可能であり、当該評価によって運転者に譲り合いや他者への配慮を促し、より良い交通社会の実現に貢献する運転評価装置を提供することを目的の１つとしている。

請求項１に記載の発明は、車両の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する周囲状況取得部と、前記車両の走行に関する情報を示す走行情報を取得する走行情報取得部と、道路交通に関わる複数の場面の各々と、当該場面毎に前記車両の運転者に推奨される行動である推奨運転行動と、が対応付けられた推奨行動情報並びに前記周囲状況情報及び前記走行情報に基づいて、前記車両が実際に遭遇した場面で前記運転者が行った運転行動が、前記推奨運転行動に対応するか否かを判定する行動判定部と、前記行動判定部による判定に基づいて、前記車両の運転者の運転の評価に資する評価情報を出力する評価情報出力部と、を有し、前記推奨運転行動は、道路標識、道路標示又は信号機によって指示されない運転行動であることを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、運転評価装置によって行われる運転評価方法であって、周囲状況取得部が、車両の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する周囲状況取得ステップと、走行情報取得部が、前記車両の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得ステップと、行動判定部が、前記周囲状況情報、前記走行情報、及び道路交通に関わる複数の場面の各々と、当該場面毎に前記車両の運転者に推奨される行動である推奨運転行動と、が対応付けられた推奨行動情報に基づいて、前記車両が実際に遭遇した場面で前記運転者が行った運転行動が、前記推奨運転行動に対応するか否かを判定する行動判定ステップと、評価情報出力部が、前記行動判定部による判定に基づいて、前記車両の運転者の運転の評価に資する評価情報を出力する評価情報出力ステップと、を含み、前記推奨運転行動は、道路標識、道路標示又は信号機によって指示されない運転行動であることを特徴とする。

請求項１０に記載の発明は、コンピュータを備える運転評価装置によって実行される運転評価プログラムであって、前記コンピュータに、車両の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する周囲状況取得ステップと、走行情報取得部が、前記車両の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得ステップと、前記周囲状況情報、前記走行情報、及び道路交通に関わる複数の場面の各々と、当該場面毎に前記車両の運転者に推奨される行動である推奨運転行動と、が対応付けられた推奨行動情報に基づいて、前記車両が実際に遭遇した場面で前記運転者が行った運転行動が、前記推奨運転行動に対応するか否かを判定する行動判定ステップと、前記行動判定部による判定に基づいて、前記車両の運転者の運転の評価に資する評価情報を出力する評価情報出力ステップと、を実行させ、前記推奨運転行動は、道路標識、道路標示又は信号機によって指示されない運転行動であることを特徴とする。

実施例に係る運転評価装置を搭載した車両及びその周囲環境を示す図である。 実施例に係る運転評価装置が搭載されている車両の前席部分を示す図である。 実施例に係る運転評価装置の構成を示すブロック図である。 実施例に係る推奨運転行動の一例を示す図である。 実施例に係る運転評価装置によって実行される運転評価の一例を示すフローチャートである。 実施例に係る運転評価装置によって実行される運転評価の基準の一例を示す図である。 実施例の変形例に係る運転評価に用いられる学習モデルの一例を示す図である。

以下に本発明の実施例について詳細に説明する。なお、以下の説明及び添付図面においては、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符号を付している。

図１は、実施例に係る運転評価装置１０を搭載した車両及びその周囲環境を示す図である。運転評価装置１０は、自車両Ｍ１に搭載されている。図１には、運転評価装置１０が搭載された自車両Ｍ１とともに、自車両Ｍ１の運転者ＤＲ、自車両Ｍ１の周囲に存在する歩行者Ｐ１、自車両Ｍ１から見て他の車両である他車両Ｍ２、及び他車両Ｍ２の運転者Ｐ２が示されている。

運転評価装置１０は、自車両Ｍ１の運転者ＤＲが、遭遇した道路交通上の場面に適したマナーの良い運転行動をとったか否かに基づいて当該運転者ＤＲの運転行動の評価を行う装置である。

例えば、図１において、自車両Ｍ１及び他車両Ｍ２は道路Ｒを走行中であり、自車両Ｍ１の進行方向には水たまりＷが存在している。歩行者Ｐ１は、水たまりＷの近傍の歩道を歩行中である。自車両Ｍ１は、「前方の水たまりの近くに歩行者がいる」という場面に遭遇している。

この場面に適した運転行動の１つとして、自車両Ｍ１が速度を落として（徐行して）歩行者Ｐ１の近傍を通り過ぎたり、水たまりを避けたりすることが考えられる。そうすれば、自車両Ｍ１によって水たまりの水が跳ね上がることを抑制し、跳ね上がった水たまりの水によって歩行者Ｐ１の衣服が汚れることを防止できる。

また、図１の状態で歩行者Ｐ１が道路Ｒに向かって進もうとしている場合、「前方の道路端に横断しようとしている歩行者がいる」という場面に遭遇している。この場面に適した運転行動の１つとして、徐行したり停止したりすることが考えられる。そのようにすることで、歩行者の横断の意思を確認しつつ歩行者を安全に横断させることが可能となる。

なお、徐行や停止をする際に、前照灯を数回点滅させてパッシングを行い、歩行者Ｐ１や他車両Ｍ２に合図を送ることも、この場面に適した行動であるといえる。パッシングによって歩行者Ｐ１に合図を送ることで、例えば、自車両Ｍ１が徐行することまたは停止することを歩行者Ｐ１に気付かせて、歩行者Ｐ１が迅速に道路を横断することで、当該横断による車両の流れの滞りを最小限にすることができる。

また、パッシングによって、他車両Ｍ２の運転者Ｐ２に合図を送ることで、運転者Ｐ２に歩行者Ｐ１の存在をより確実により早く気付かせることができ、運転者Ｐ２に対して歩行者Ｐ１の安全な横断をもたらす運転行動を促すことができる。

例えば、運転評価装置１０は、上記したように、運転者ＤＲが特定の場面において適した運転を行った場合、また運転者ＤＲの運転により自車両Ｍ１が特定の場面において適した走行状態であった場合に、運転者ＤＲに良い評価を与える。

図２は、自車両Ｍ１の前席部分を示す図である。図２では、取り付け例として、自車両Ｍ１の前席のダッシュボードＤＢのセンターコンソール付近に運転評価装置１０が取り付けられている場合を示している。自車両Ｍ１には、運転評価装置１０が上記したような運転評価をするために必要な情報又は利用可能な情報を取得するための機器が備えられている。

カメラ１１は、自車両Ｍ１の周囲を撮影可能なカメラである。カメラ１１は、例えば、ダッシュボードＤＢ上に設けられており、自車両Ｍ１の前方を撮影可能に配向されている。自車両Ｍ１には、前方を撮影可能なカメラ１１の他に、自車両Ｍ１の側方又は後方を撮影可能に配置された複数のカメラ１１が搭載されていてもよい。カメラ１１は、運転評価装置１０と通信可能に接続されており、撮影した映像の信号を運転評価装置１０に送信することが可能である。

ステアリングホイール１３は、自車両Ｍ１の操舵のための操縦操作を受け付ける部材である。ステアリングホイール１３は、ダッシュボードＤＢに対して回動可能に設けられている。ステアリングホイール１３が回動させられると、それに従って自車両Ｍ１の操舵輪となる車輪が回動動作する。

アクセルペダル１５は、運転席の足下に設けられており、運転者による踏み込み動作による、自車両Ｍ１の走行用エンジンまたはモータ等の原動機の制御に関する操作を受け付ける部材である。すなわち、アクセルペダル１５は、自車両Ｍ１の加減速に関する操縦操作を受け付ける部材である。

ブレーキペダル１７は、運転席の足下に設けられており、運転者による踏み込み動作による、自車両Ｍ１のブレーキの制御に関する操作を受け付ける部材である。すなわち、ブレーキペダル１７は、自車両Ｍ１の減速に関する操縦操作を受け付ける部材である。

ＧＰＳ受信機１９は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を受信する装置である。ＧＰＳ受信機１９は、例えば、ダッシュボードＤＢ上に配されている。なお、ＧＰＳ受信機１９は、ＧＰＳ信号が受信できればどこに配されていてもよい。ＧＰＳ受信機１９は、運転評価装置１０と通信可能に接続されており、受信したＧＰＳ信号を運転評価装置１０に送信することが可能である。

タッチパネルディスプレイ２１は、映像を表示可能な液晶ディスプレイ等の表示装置とタッチパネルとが組み合わされたタッチパネルモニターである。タッチパネルディスプレイ２１は、例えば、ダッシュボードＤＢのセンターコンソールに配されている。例えば、タッチパネルディスプレイ２１は、ダッシュボードＤＢ上に取り付けられていてもよい。

タッチパネルディスプレイ２１は、運転評価装置１０と通信可能に接続されており、運転評価装置１０の制御に基づいて画面表示を行うことが可能である。また、タッチパネルディスプレイ２１は、ユーザから受け付けたタッチパネルへの入力操作を表す信号を運転評価装置１０に送信することが可能である。

スピーカー２３は、例えば、ＡピラーＡＰの室内側に設けられている。スピーカー２３は、運転評価装置１０と通信可能に接続されており、運転評価装置１０の制御に基づいて音声等の音を発することが可能である。

図３は、運転評価装置１０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、運転評価装置１０は、システムバス２５を介して各部が接続されて構成されている。

入力部２７は、運転評価装置１０と自車両Ｍ１に備えられた機器とを通信可能に接続するインターフェースである。

入力部２７は、運転評価装置１０と、カメラ１１とを通信可能に接続するインターフェースである。

また、入力部２７は、運転評価装置１０とステアリングホイール１３の回転量や回転力等の操作に関する物理量を検出するセンサであるステアリングセンサ１３Ｓとを通信可能に接続するインターフェースである。

入力部２７は、運転評価装置１０と、アクセルペダル１５の移動量や移動速度等の操作に関する物理量を検出するセンサであるアクセルセンサ１５Ｓとを通信可能に接続するインターフェースである。また、入力部２７は、運転評価装置１０とブレーキペダル１７の移動量や移動速度等の操作に関する物理量を検出するセンサであるブレーキセンサ１７Ｓとを通信可能に接続するインターフェースである。

入力部２７は、運転評価装置１０とＧＰＳ受信機１９、ジャイロセンサＧＹ及び加速度センサＡＣとを通信可能に接続するインターフェースである。ジャイロセンサＧＹは、例えば、自車両Ｍ１の横方向の角度（姿勢）や角速度あるいは角加速度を検出することが可能なセンサである。加速度センサＡＣは、自車両Ｍ１の上方から見て自車両Ｍ１の進行方向、すなわち前後方向と交差する方向の加速度を検出可能なセンサである。また、加速度センサＡＣは、例えば、自車両Ｍ１の進行方向と垂直な横方向（幅方向）の加速度を検出可能である。

運転評価装置１０は、ステアリングセンサ１３Ｓ、アクセルセンサ１５Ｓ、ブレーキセンサ１７Ｓ、ＧＰＳ受信機１９、ジャイロセンサＧＹ及び加速度センサＡＣのセンサ信号から、自車両Ｍ１の走行状態を示す走行状態情報を取得する。

入力部２７は、運転評価装置１０とタッチパネルディスプレイ２１のタッチパネルとを通信可能に接続するインターフェースである。

記憶部２９は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、運転評価装置１０において実行される各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、記憶部２９に記憶される各種プログラムは、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

記憶部２９には、推奨行動データベース（以下、推奨行動ＤＢと称する）２９Ａが構築されている。推奨行動データベース２９Ａには、運転評価装置１０による自車両Ｍ１の運転者ＤＲの運転の評価に関する情報処理に必要なデータが格納されている。当該情報処理に必要なデータは、例えば、良いマナーの運転が期待される特定の場面の例を記録したデータや、当該特定の場面の各々において推奨される推奨運転行動の内容を記録した推奨行動情報等のデータである。

図４に推奨行動ＤＢの内容の一例を示す。推奨行動ＤＢには、道路交通において車両が遭遇する可能性のある場面のうち、マナーの良い運転行動が期待される複数の特定場面を示す情報が記憶されている。例えば、図４に示すように、特定場面の各々に識別子（ＩＤ）が付されて記憶されている。

図４に示すように、複数の特定場面の各々に、各々の場面において推奨される運転行動である推奨運転行動が対応付けられている。推奨運転行動は、対応する場面において行うことでマナーの良い運転行動となるような運転行動である。

具体的には、「道路の横断歩道の無い部分で人が渡ろうとしている」という場面（ＩＤ：ＳＴ１の場面）において推奨される運転行動として、「一時停止して歩行者が渡り終わるまで待つ」という運転行動が対応付けられている。この運転行動によって、歩行者は、横断歩道の無い道路であっても、安全に道路を渡ることができる。

また、ＳＴ１の場面には、「一時停止して歩行者が渡り終わるまで待つ」という運転行動に加えて、「一時停止する際にパッシングして対向車に知らせる」又は「一時停止する際にハザードランプで後続車に知らせる」等の運転行動がさらに対応付けられていてもよい。これらの一時停止に付随する行動によって、周囲の車両に注意喚起し、歩行者の安全を確実にすることができる。

図４に示す例において、「前方の水たまりの近くに歩行者がいる」という場面（ＩＤ：ＳＴ２の場面）には、「歩行者の近くを通り過ぎるまで徐行する」という推奨運転行動が対応付けられている。例えば、自車両Ｍ１の運転者ＤＲがこのような行動をとることによって、道路の水たまりの部分を自車両Ｍ１が走行する際に水しぶきがあがることを抑制することができ、歩行者に水がかかることを防止することができる。従って、歩行者に不快な思いをさせないようにすることができる。

また、ＳＴ２の場面には、「徐行する際にハザードランプで後続車に知らせる」という推奨運転行動が対応付けられている。このような徐行に付随する行動によって、後続車によって水しぶきがあがる事を防止することが可能であり、歩行者の快適な通行をより確実なものとすることができる。

図４に示す例において、「すれ違いが難しい細い道で対向車が存在する」という場面（ＩＤ：ＳＴ３の場面）には、「停止して対向車が通り過ぎるまで待つ」、「バックして広い場所まで行き対向車が通り過ぎるまで待つ」という推奨運転行動が対応付けられている。このような運転行動によって、自車両及び対向車の安全を確保することができる。また、ＳＴ３の場面に対応付けられた推奨運転行動は、対向車を先に通過させるという点で対向車の運転者に配慮した良いマナーの運転行動であるといえる。

図４に例示したような推奨運転行動は、道路標識、道路標示及び信号機の指示に従うだけでは行うことができない行動である。すなわち、道路標識、道路標示及び信号機によって指示されない運転行動である。本実施例における推奨運転行動は、道路標識、道路標示及び信号機の指示に従うことを前提として、相手や周囲の歩行者や運転者に配慮した運転行動であり、例えば周囲の人の安全をより一層確実なものとし、周囲の人の通行を自車両の通行よりも優先するという点で、マナーの良い運転行動であるといえる。

制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３１Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３１Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ３１Ａが、ＲＯＭ３１Ｂや記憶部２９に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

制御部３１は、入力部２７を介して、自車両Ｍ１の周囲を撮影した映像をカメラ１１から取得する。カメラ１１から取得された映像は、例えば自車両Ｍ１の周囲の道路の形状、道路標識等の有無、周囲の車両や歩行者の存在等の、自車両Ｍ１の周囲の状況を示す情報である。制御部３１は、自車両Ｍ１の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する周囲状況取得部として機能する。

制御部３１は、例えば、取得した周囲状況情報に基づいて、自車両Ｍ１が実際に遭遇した場面を認識する。

制御部３１は、入力部２７を介して、自車両Ｍ１に備えられた各種センサから、自車両Ｍ１の走行に関する走行情報を取得する。走行情報は、例えば、自車両Ｍ１の走行状態又は操作状態を示す情報である。

例えば、制御部３１は、ジャイロセンサＧＹ及び加速度センサＡＣから信号を受信して、自車両Ｍ１の加速度や進行方向等の走行状態を示す情報を走行情報として取得する。なお、制御部３１は、前照灯やウィンカーの点灯状態を検出するセンサ（図示せず）から、前照灯やウィンカーの点灯状態を示す信号を受信して走行状態を示す情報を取得してもよい。

また、制御部３１は、ステアリングホイール１３の回転量や回転力等の操作に関する物理量を示す信号を受信する。また、制御部３１は、アクセルペダル１５の移動量や移動速度等の操作に関する物理量を示す信号及びブレーキペダル１７の移動量や移動速度等の操作に関する物理量を示す信号を受信する。制御部３１はこれらの信号に基づいて、自車両Ｍ１の操舵または加減速に対する操作の状態を示す操作情報を取得する。なお、制御部３１は、この操作情報に基づいて、自車両Ｍ１の走行状態を算出することで走行状態情報を取得してもよい。また、制御部３１は、操舵情報としてシフトレバーの位置を示す情報を取得可能であってもよい。

制御部３１は、上述したセンサからの信号に基づいて、自車両Ｍ１の速度、進行方向、加減速等の走行状態又は操舵輪の舵角等を含む操作状態を示す情報である走行情報を取得する走行情報取得部として機能する。

制御部３１は、例えば、取得した走行状態情報または操作情報に基づいて、自車両Ｍ１の運転者ＤＲによる運転行動を認識する。また、例えば、制御部３１は、当該走行状態情報と、上記の周囲状況情報とを組み合わせて、自車両Ｍ１の運転者ＤＲによる運転行動を認識してもよい。

制御部３１は、記憶部２９に記憶された運転評価プログラムを読み出して実行することで、自車両Ｍ１の運転者ＤＲの運転の評価に資する情報を出力する。

例えば、制御部３１は、運転評価プログラムの実行において、上記した周囲状況情報、走行情報、及び推奨行動データベース２９Ａに記憶された推奨行動情報に基づいて、自車両Ｍ１の運転者ＤＲの運転評価に係る判定を行う。

例えば、制御部３１は、運転評価プログラムの実行において、自車両Ｍ１が実際に遭遇した場面が、特定の場面に該当するか否かを判定する。例えば、当該特定の場面は、良いマナーの運転が期待される場面である。当該特定の場面は、例えば、記憶部２９の推奨運転ＤＢに記憶されている。制御部３１は、自車両Ｍ１が当該特定の場面に遭遇したか否かを、推奨行動ＤＢ及び上記した周囲状況情報に基づいて判定する。なお、この判定は、上記した走行状態及び操作情報に基づいて行われてもよいし、周囲状況情報に加えてこれらが加味されて行われてもよい。

また、制御部３１は、運転評価プログラムの実行において、自車両Ｍ１が特定の場面に遭遇した場合に、当該場面において運転者ＤＲが行った運転行動が、当該特定の場面において推奨される行動に対応するか否かを判定する。制御部３１は、この判定を、推奨行動ＤＢ及び上記した走行情報または操作情報に基づいて行う。すなわち、制御部３１は、運転者ＤＲが行った運転行動が推奨運転行動に対応するか否かを判定する行動判定部として機能する。

制御部３１は、運転者ＤＲが行った運転行動が推奨運転行動に対応するか否かの判定に基づいて、自車両Ｍ１の運転者ＤＲの運転の評価を示す評価情報かまたはそれに資する情報（以下、評価情報及び評価に資する情報を合わせて、単に評価情報とも称する）を出力する。

評価情報としては、例えば、運転者ＤＲの良い運転行動に対する評点が出力される。或いは、運転者ＤＲの良い運転行動が検出された回数を示す情報が出力されてもよい。制御部３１は、このような運転評価に資する情報を出力する評価情報出力部として機能する。

出力部３３は、自車両Ｍ１に備えられたタッチパネルディスプレイ２１のディスプレイ及びスピーカー２３に接続されている。出力部３３は、制御部３１からの命令に従って、ディスプレイ及びスピーカー２３に各種情報を供給するためのインターフェースである。

例えば、出力部３３は、運転者ＤＲの運転の評価情報を運転者ＤＲに提示するための画像をディスプレイに供給する。例えば、出力部３３は、は、評価情報を自車両Ｍ１の運転者ＤＲに提示可能な評価結果として出力する。例えば、運転者ＤＲの運転行動に対する評価結果として点数がディスプレイに表示される。

例えば、出力部３３は、運転者ＤＲの運転の評価情報を運転者ＤＲに知らせるための音声をスピーカー２３に供給する。例えば、運転者ＤＲの運転行動に対する評価結果として点数が読み上げられた音声がスピーカー２３から出力される。

図４及び図５を参照しつつ、自車両Ｍ１の運転者ＤＲの運転の評価について、具体的に説明する。図４は、上記したように推奨行動ＤＢに記憶されている推奨行動情報の一例を表として示す図である。

図５は、運転評価装置１０の制御部３１によって実行される運転評価の一例である運転評価ルーチンＲＴ１を示すフローチャートである。

制御部３１は、例えば、自車両Ｍ１が走行を開始すると、運転評価ルーチンＲＴ１を開始する。制御部３１は、運転評価ルーチンＲＴ１を開始すると、まず、周囲状況情報の取得及び走行情報の取得を開始する。制御部３１は、周囲状況取得ステップを実行する周囲状況取得部として機能する。また、制御部３１は、走行状態取得ステップを実行する走行状態取得部として機能する。その後、制御部３１は、自車両Ｍ１が特定の場面に遭遇したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

ステップＳ１０１において、例えば、周囲状況情報に基づいて、自車両Ｍ１が実際に遭遇した場面（以下、実場面とも称する）が特定される。例えば、カメラ１１からの映像に基づいて、自車両Ｍ１の周囲の道路の状態、周囲の交通状況及び歩行者の有無等によって実場面が特定される。

例えば、自車両Ｍ１の前方を撮影した映像に、水たまり及び水たまりの近くに居る歩行者が映っている場合に、「前方の水たまりの近くに歩行者がいる」という場面が実場面として特定される。

また、例えば、周囲状況情報に加えて走行情報に基づいて、実場面が特定されてもよい。例えば、映像に加えて、自車両Ｍ１の進行方向や速度等の走行状態に基づいて、実場面が特定される。

ステップＳ１０１において、実場面が特定の場面に対応するか否かが判定される。ステップＳ１０１においては、例えば、制御部３１は、推奨行動ＤＢ２９Ａを参照し、実場面が、推奨行動ＤＢに記憶されている複数の場面のいずれかに対応する場合に、自車両Ｍ１が特定の場面に遭遇したと判定する。

例えば、ステップＳ１０１において、図４に示した特定場面のいずれかに、実場面が対応する場合に、自車両Ｍ１が特定の場面に遭遇したと判定される。例えば、実場面が「前方の水たまりの近くに歩行者がいる」という場面である場合、図４に示したＳＴ２の場面に該当し、自車両Ｍ１が特定の場面に遭遇したと判定される。

制御部３１は、ステップＳ１０１において、自車両Ｍ１が特定の場面に遭遇したと判定する（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）と、実場面において自車両Ｍ１の運転者ＤＲが推奨運転行動を行ったか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

ステップＳ１０２においては、自車両Ｍ１が実際に遭遇した特定の場面において、自車両Ｍ１の運転者ＤＲが行った運転行動が、上記の特定の場面において推奨される推奨運転行動に該当するか否かを判定する行動判定ステップが実行される。ステップＳ１０２において、制御部３１は、行動判定ステップを実行する行動判定部として機能する。

ステップＳ１０２においては、例えば、まず、運転者ＤＲが行った運転行動（以下、実運転行動とも称する）が特定される。実運転行動は、例えば、自車両Ｍ１の走行状態及び周囲状態から特定される。

その後、当該特定された実運転行動が、ステップＳ１０１において特定された場面に対応付けられた推奨運転行動に対応するか否かが判定される。例えば、この推奨運転行動に対応するか否かの判定は、特定の場面において推奨される運転行動として当該特定の場面に対応付けられて推奨行動ＤＢに記憶されている推奨運転行動と、実場面において自車両Ｍ１の運転者ＤＲが行った運転行動（実運転行動）とを比較することで行われる。

具体的には、例えば、走行情報に基づいて、自車両Ｍ１が停止した等の推奨運転行動に対応した状態になったか否かに基づいて判定が行われる。また、例えば、操作情報に基づいて、自車両Ｍ１を推奨運転行動に示された状態（例えば減速や停止）とするための操作（ブレーキペダルを踏み込む）がされたか否かに基づいて判定が行われる。

ステップＳ１０２において、例えば、図４に示した表において、ステップＳ１０１において特定された特定場面が「前方の水たまりの近くに歩行者がいる」（ＳＴ２の場面）である場合に、ＳＴ２の場面に対応付けられた推奨運転行動である「歩行者の近くを通り過ぎるまで徐行する」や「徐行する際にハザードランプで後続車に知らせる」と、実運転行動とが対応する場合に、運転者ＤＲが推奨運転行動を行ったと判定される。

制御部３１は、ステップＳ１０２において、運転者ＤＲが推奨運転行動を行ったと判定する（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）と、運転者ＤＲの運転の評価を行う（ステップＳ１０３）。例えば、ステップＳ１０３において、推奨行動毎に予め定められた点数を運転者ＤＲの運転に対する評点として決定する。

なお、特定場面に含まれる行動として、複数の推奨運転行動が行われた場合、それらによる貢献度が合算された評価がなされてもよい。例えば、場面ＳＴ１において、「一時停止して歩行者が渡り終わるまで待つ」、「一時停止する際にパッシングして対向車に知らせる」の２つの行動がなされた場合、それらの各々の貢献度の点が合算されたものが評点として決定されてもよい。

制御部３１は、ステップＳ１０３の実行後、点数をタッチパネルディスプレイ２１のディスプレイに表示させる（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、制御部３１は、点数を評価結果として表示するための画像を、出力部３３を介してタッチパネルディスプレイ２１のディスプレイに供給する。

ステップＳ１０３及びステップＳ１０４において、制御部３１は、自車両Ｍ１の運転者ＤＲの運転の評価に資する評価情報を出力する評価情報出力ステップを実行する評価情報出力部として機能する。例えば、制御部３１は、ステップＳ１０２において運転者ＤＲが推奨運転行動を行ったと判定すると、ステップＳ１０４において運転者ＤＲの運転行動を肯定する評価情報を出力する。

制御部３１は、ステップＳ１０４の実行後、ステップＳ１０３において決定した点数を記憶部２９に記憶する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５において、例えば、外部のサーバ装置（図示せず）に点数を示す情報が送信され、当該点数が自車両Ｍ１の運転者ＤＲの運転の評価結果としてサーバ装置において記憶されていてもよい。

制御部３１は、ステップＳ１０５の実行後、ステップＳ１０１において特定の場面に遭遇していないと判定した場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、又はステップＳ１０２において運転者ＤＲが推奨運転行動を行っていないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、運転評価ルーチンＲＴ１を終了して最初に戻り、運転評価ルーチンＲＴ１を繰り返し実行する。

例えば、前記評価情報出力部としての制御部３１は、各々がステップＳ１０２において判定された結果である複数の判定結果に基づいて、複数の評価情報を出力してもよい。例えば、良いマナーの運転行動をとる度に点数が加算されていくことで、良いマナーの運転行動をとることに対しての動機付けが強化される。

なお、運転評価ルーチンＲＴ１は、例えば、予め取得された周囲状況情報及び走行情報に基づいて、自車両Ｍ１の走行終了後などのリアルタイムではないタイミングで実行されてもよい。

図６は、運転評価装置１０における運転評価の基準の一例を示す図である。図６に示す表は、例えば記憶部２９に記憶されている。制御部３１は、例えば、図５に示した運転評価ルーチンＲＴ１のステップＳ１０３において、図６に示す評価基準に基づいて評点を決定する。

図６に示すように、図４と同様の推奨行動情報中の推奨行動の各々に、各々の推奨行動が道路交通において何に貢献しているかを示す貢献度が対応付けられている。例えば、図６に示すように、貢献度は複数の項目に分類されており、各々の推奨行動が該当する項目に点数が付されている。

評価情報出力部としての制御部３１は、自車両Ｍ１の運転者ＤＲの運転行動が推奨運転行動に対応すると判定されると、その推奨行動に対応付けられている貢献度の項目毎の点数を示す情報を評価情報として出力する。

具体的には、図６に示す例においては、貢献度は、譲り合いや親切による円滑なコミュニケーションへの貢献を示す「親切」、交通状況の改善への貢献を示す「交通状況の改善」、自車両の運転者の安全への貢献を示す「自分の安全」、相手の歩行者や他車両の運転者の安全への貢献を示す「相手の安全」、譲るなどの行動をした相手以外の第三者の安全への貢献を示す「第三者の安全」の項目に分類されている。貢献度の分類の項目の数や内容はこれに限られず、任意の数の任意の内容の項目を設けることができる。

図６に示すように、例えば、場面ＳＴ１における推奨行動「一時停止して歩行者が渡り終わるまで待つ」には、歩行者との譲り合いや円滑なコミュニケーションに貢献していることから「親切」の項目に１点が付されている。また、歩行者の安全に貢献している「相手の安全」に１点が付されている。

この場合、制御部３１は、評価情報として貢献度の項目「親切」について１点、項目「相手の安全」について１点であることを示す情報を評価情報として出力する。なお、例えば、該当する項目に設定されている点数の合計点のみが出力されてもよい。

また、場面ＳＴ１における推奨行動「一時停止する際にパッシングして対向車に知らせる」については、「親切」に１点、「相手の安全」に１点に加えて、「第三者の安全」に２点が付されている。このように、推奨運転行動の内容や貢献の内容等に応じて異なる点数が設定されていてもよい。例えば、高度な注意力や高度な運転スキルが必要な運転行動には高い点数が設定されていてもよい。なお、いずれの項目についても全て同じ点数が設定されていてもよい。

このように、本実施例の運転評価装置１０において、図６に示したような評価基準を用いることで、自車両の運転者の運転の評価情報を、道路交通における何に対する貢献をもたらすかを示す項目別に出力することができる。これによって、運転者にとっては、自分の行動がどのように貢献しているのか、交通社会にどのような良い影響を与えているのかを、例えば数値として具体的に認識することができる。例えば、このように分類された評価結果は、教育、企業の採用活動、職員の評価、自動車保険の保険料設定、又は様々な事業に役立てることもできる。

図７は、運転評価装置１０において、自車両Ｍ１の運転者ＤＲが実際に遭遇した場面（実場面）を特定する際に、学習モデルを用いる場合の学習モデルＭＤ１を模式的に示す図である。

図７に示す学習モデルＭＤ１は、ディープラーニング（深層学習）によって構築されたニューラルネットワークである。当該ニューラルネットワークは、入力層、２つ又は３つ以上の中間層（隠れ層）及び出力層から構成されている。

例えば、学習モデルＭＤ１の入力層においては、周囲状況情報に含まれる情報をそれぞれ示す情報であるＥＮＶ１～ＥＮＶＸ及び走行状態情報示す情報であるＤＶ１～ＤＶＸが入力される。例えば、周囲状況情報を示す情報は、画像解析結果を数値化した数値であってもよく、測距センサによる対象物までの距離を測定した測定値であってもよい。また、例えば、走行状態情報を示す情報は、自車両Ｍ１の速度、加速度、進行方向、舵角等を示す数値であってもよい。

当該入力がなされると、出力層では、入力された情報に係る場面が、推奨行動ＤＢに記憶されている特定の場面の各々であるＳＴ１～ＳＴＸ及びＳＴ０のいずれかを示す数値が出力される。例えば、ＳＴ０は、入力に係る場面が推奨行動ＤＢに記憶されている特定の場面のいずれにも該当しないことを示す。

すなわち、学習モデルＭＤ１は、自車両Ｍ１の周囲状況情報及び走行状態情報を入力とし、特定の場面のいずれに該当するかを示す情報を出力とするように構築されている。

従って、学習モデルＭＤ１に周囲状況情報を示す情報及び走行状態情報を示す情報を入力すると、特定の場面のいずれに該当するかを示す情報が出力される。

学習モデルＭＤ１は、例えば以下のような教師あり学習によって構築される。特定の場面ＳＴ１を示す数値を正解データとする。また、車両が特定の場面ＳＴ１に遭遇している状態を再現して当該車両の周囲の映像及び走行状態を取得して入力データとする。

当該入力データを複数の中間層を有するニューラルネットワークに入力して、出力が正解データの場面を示す数値となるように、ニューラルネットワークのパラメータを誤差逆伝搬法によって更新しながら学習を行う。このような学習を他の特定の場面（例えは図４のＳＴ２、ＳＴ３等）について行うことで、学習モデルＭＤ１を構築することができる。

このように、場面の特定に学習モデルＭＤ１を用いることで、場面の特定を効率良く行うことができる。また、学習モデルＭＤ１を適切に構築することで、場面を詳細まで特定することも可能となる。

なお、運転行動の評価をＡＩによって行ってもよい。その場合、遭遇した特定の場面を示す数値、当該遭遇した特定の場面においてなされた運転操作または走行状態を示す数値を入力として、評価を示す数値が出力されるような学習モデルを用いればよい。

以上、詳細に説明したように、本実施例の運転評価装置１０は、周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する周囲状況取得部と、自車両の走行状態を示す情報を取得する走行情報取得部と、を有している。また、運転評価装置１０は、周囲状況情報、走行状態情報、及び推奨行動情報に基づいて、自車両の運転者が実際に遭遇した場面において行った運転行動が、推奨運転行動に対応するか否かを判定する行動判定部を有している。

当該推奨行動情報は、道路交通に関わる複数の場面の各々と、当該場面毎に自車両の運転者に推奨される運転行動である推奨運転行動とが対応付けられた情報である。また、当該推奨運転行動は、道路標識、道路標示又は信号機によって指示されない運転行動である。

また、運転評価装置１０は、行動判定部による判定に基づいて、自車両の運転者の運転の評価に資する評価情報を出力する評価情報出力部を有している。

上記のような構成により、運転評価装置１０は、自車両の運転者が特定の場面に遭遇した場合に、その場面において当該運転者が行った運転行動が、その場面において推奨される行動であったか否かについて、評価を行うことを可能とする。

運転評価装置１０によれば、自車両の運転者が良いマナーの運転行動を行った場合に、良い評価を与えることができる。

従って、本実施例の運転評価装置によれば、良いマナーでの運転行動に対して評価を与えることが可能であり、当該評価によって運転者に譲り合いや他者への配慮を促し、より良い交通社会の実現に貢献する運転評価装置を提供することができる。

また、評価情報が点数等として運転者に提示されることで、運転者が自らの良い運転行動を認識でき、次に同様の場面に遭遇したときにも推奨運転行動を行う動機付けになる。

また、複数の評価情報が提示されて、例えば点数が加算されていくことで、推奨運転行動を行う動機付けが強化される。

なお、上記の実施例において、周囲状況情報をカメラ１１から取得する例について説明したが、これに限られない。例えば、自車両Ｍ１には、カメラ１１に加えて、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、又はソナー（ＳＯＮＡＲ；Sound Navigation And Ranging）等の１又は複数のセンサが備えられていてもよい。制御部３１は、当該センサによって自車両Ｍ１の周囲の歩行者や他車両との間の距離や障害物の有無等を検出して周囲状況情報として取得してもよい。また、当該センサから取得したデータをカメラ１１からの映像と組み合わせて解析することで、実場面や実運転行動が特定されてもよい。

なお、上述の実施例では、運転評価装置１０は自車両Ｍ１に取り付けられた装置として説明したが、これに限定されない。本発明の運転評価装置は、ユーザによって携帯されるスマートフォンやタブレット等の携帯機器であってもよい。この場合、本発明の運転評価装置としての携帯機器は、自車両Ｍ１に搭載されたカメラ１１、ステアリングセンサ１３Ｓ、アクセルセンサ１５Ｓ、ブレーキセンサ１７Ｓ、ＧＰＳ受信機１９、ジャイロセンサＧＹ及び加速度センサＡＣのうちの少なくとも一部と無線または有線により通信接続されてもよい。

または、本発明の運転評価装置は、自車両Ｍ１の外部に設置されたサーバ装置であってもよい。この場合、本発明の運転評価装置としてのサーバ装置は、自車両Ｍ１に搭載されたカメラ１１、ステアリングセンサ１３Ｓ、アクセルセンサ１５Ｓ、ブレーキセンサ１７Ｓ、ＧＰＳ受信機１９、ジャイロセンサＧＹ及び加速度センサＡＣのうちの少なくとも一部で取得された情報を無線ネットワークを介して受信するように構成され、受信した情報に基づいて、自車両Ｍ１の運転者ＤＲの運転評価を実行するようにしてもよい。

上述した実施例における構成は例示に過ぎず、用途等に応じて適宜選択及び変更可能である。

１０ 運転評価装置
１１ カメラ
１３ ステアリングホイール
１３Ｓ ステアリングセンサ
１５ アクセルペダル
１５Ｓ アクセルセンサ
１７ ブレーキペダル
１７Ｓ ブレーキセンサ
１９ ＧＰＳ受信機
２１ タッチパネルディスプレイ
２３ スピーカー
２５ システムバス
２７ 入力部
２９ 記憶部
２９Ａ 推奨行動ＤＢ
３１ 制御部
３３ 出力部

Claims (11)

1. 車両の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する周囲状況取得部と、
   前記車両の走行に関する情報を示す走行情報を取得する走行情報取得部と、
   道路交通に関わる複数の場面の各々と、当該場面毎に前記車両の運転者に推奨される行動である推奨運転行動と、が対応付けられた推奨行動情報並びに前記周囲状況情報及び前記走行情報に基づいて、前記車両が実際に遭遇した場面で前記運転者が行った運転行動が、前記推奨運転行動に対応するか否かを判定する行動判定部と、
   前記行動判定部による判定に基づいて、前記車両の運転者の運転の評価に資する評価情報を出力する評価情報出力部と、を有し、
   前記推奨運転行動は、道路標識、道路標示又は信号機によって指示されない運転行動であることを特徴とする運転評価装置。
2. 前記推奨運転行動の各々は、道路交通において各々の運転行動がもたらす貢献を分類した複数の項目の少なくとも１つに対応付けられており、
   前記評価情報出力部は、前記評価情報を出力する際に、前記項目毎に区別して前記評価情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の運転評価装置。
3. 前記評価情報出力部は、各々が前記判定部によって判定された結果である複数の判定結果に基づいて、複数の評価情報を出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転評価装置。
4. 前記評価情報出力部は、前記行動判定部が、前記運転者が行った運転行動が前記推奨運転行動に対応すると判定した場合に、前記運転者の運転行動を肯定する前記評価情報を出力することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の運転評価装置。
5. 前記判定部は、前記車両が実際に遭遇した場面を、前記周囲状況情報及び前記走行情報に基づいて特定し、当該特定された場面に対応付けられた推奨運転行動と、前記車両が実際に遭遇した場面で前記運転者が行った運転行動とが対応するか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の運転評価装置。
6. 前記判定部は、車両の周囲の状況を示す周囲状況情報及び車両の走行に関する走行情報を入力とし、道路交通に関わる場面を出力とするモデルに、前記周囲状況情報及び前記走行情報を入力することによって、前記車両が実際に遭遇した場面を特定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の運転評価装置。
7. 前記走行情報は、前記車両の走行状態又は前記車両の操作状態を示す情報であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の運転評価装置。
8. 前記評価情報出力部は、前記評価情報を前記車両の運転者に提示可能な評価結果として出力することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１つに記載の運転評価装置。
9. 運転評価装置によって行われる運転評価方法であって、
   周囲状況取得部が、車両の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する周囲状況取得ステップと、
   走行情報取得部が、前記車両の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得ステップと、
   行動判定部が、前記周囲状況情報、前記走行情報、及び道路交通に関わる複数の場面の各々と、当該場面毎に前記車両の運転者に推奨される行動である推奨運転行動と、が対応付けられた推奨行動情報に基づいて、前記車両が実際に遭遇した場面で前記運転者が行った運転行動が、前記推奨運転行動に対応するか否かを判定する行動判定ステップと、
   評価情報出力部が、前記行動判定部による判定に基づいて、前記車両の運転者の運転の評価に資する評価情報を出力する評価情報出力ステップと、を含み、
   前記推奨運転行動は、道路標識、道路標示又は信号機によって指示されない運転行動であることを特徴とする運転評価方法。
10. コンピュータを備える運転評価装置によって実行される運転評価プログラムであって、前記コンピュータに、
    車両の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する周囲状況取得ステップと、
    走行情報取得部が、前記車両の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得ステップと、
    前記周囲状況情報、前記走行情報、及び道路交通に関わる複数の場面の各々と、当該場面毎に前記車両の運転者に推奨される行動である推奨運転行動と、が対応付けられた推奨行動情報に基づいて、前記車両が実際に遭遇した場面で前記運転者が行った運転行動が、前記推奨運転行動に対応するか否かを判定する行動判定ステップと、
    前記行動判定部による判定に基づいて、前記車両の運転者の運転の評価に資する評価情報を出力する評価情報出力ステップと、を実行させ、
    前記推奨運転行動は、道路標識、道路標示又は信号機によって指示されない運転行動であることを特徴とする運転評価プログラム。
11. 請求項１０に記載の運転評価プログラムを格納したことを特徴とする、コンピュータが読取可能な記録媒体。

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