JP2022059213A - Conveyance system - Google Patents

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Shiro Sato
茂 倉田
Shigeru Kurata
昇悟 吉田
Shiyougo Yoshida
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Abstract

To provide a conveyance system capable of reducing a tact time even in the case of conveying a single tray separated from stacked trays.SOLUTION: A conveyance system comprises: a first drive part 34 that moves a pair of holding members 33 so as to hold a second tray 10B of stacked trays 10 supported from below by a movable support part 35; a third drive part 38 that after a claw member 36 is moved to a separation position 36A by a second drive part 37, moves the movable support part 35 and the claw member 36 downward to separate a first tray 10A from the second tray 10B and mounts the first tray 10A on a stage 41; the second drive part 37 that after the first tray 10A is mounted on the stage 41, moves the claw member 36 to a retreat position 36B; and a conveyance part 4 that after the claw member 36 is moved to the retreat position 36B by the second drive part 37, moves the stage 41 from a mounting position 40A to a conveyance position 40B.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、ワークを搬送する搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system for transporting workpieces.

携帯機器等で使用される液晶表示装置の組立ラインに組み込まれる搬送システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送システムは、トレイが段積み状態に載置される載置部と、載置部に載置された段積みトレイのうち最上段に配置された第１トレイを分離するトレイ分離機構と、分離された第１トレイをトレイステージに搬送する搬送ロボットとを備える。 A transport system incorporated in an assembly line of a liquid crystal display device used in a mobile device or the like is known (see, for example, Patent Document 1). The transport system described in Patent Document 1 separates a mounting portion in which trays are placed in a stacked state and a first tray arranged in the uppermost stage among the stacked trays mounted on the mounting portion. It includes a tray separation mechanism and a transfer robot that transfers the separated first tray to the tray stage.

特開２０２０－２１７９５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2020-21795

特許文献１に記載の搬送システムでは、搬送ロボットは、段積みトレイのうち最上段に配置された第１トレイを搬送するので、段積みトレイの枚数に応じて、段積みトレイの高さが変化する。このため、搬送ロボットの搬送時間は、段積みトレイの高さに応じて異なる。この結果、搬送システムのタクトタイムを短縮することが難しいという問題があった。 In the transfer system described in Patent Document 1, since the transfer robot conveys the first tray arranged at the top of the stack trays, the height of the stack trays changes according to the number of stack trays. do. Therefore, the transfer time of the transfer robot varies depending on the height of the stacking tray. As a result, there is a problem that it is difficult to shorten the tact time of the transport system.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、段積みトレイから１枚のトレイを分離して搬送する場合であっても、タクトタイムを短縮することができる搬送システムを提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and provides a transport system capable of shortening the tact time even when one tray is separated from the stack tray and transported. To do.

上記の課題を解決するために、本発明の搬送システムは、ワークを収容することが可能なトレイが複数段に積み重なった段積みトレイを保持する保持部、および前記段積みトレイのうち最下段に配置された第１トレイを前記第１トレイの上に配置された第２トレイから分離する分離部を備えたトレイ分離機構と、前記トレイ分離機構によって前記第１トレイが分離された後、前記第１トレイが載置されるステージを備え、前記ステージを載置位置から搬送位置に移動させることにより前記第１トレイを搬送する搬送部と、を有し、前記保持部は、搬送方向とは直交する直交方向から前記段積みトレイを保持する一対の保持部材と、前記一対の保持部材を前記直交方向に移動させる第１駆動部とを備え、前記分離部は、前記段積みトレイを下方から支持する可動支持部と、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に入り込む爪部材と、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に前記爪部材が入り込む分離位置と前記第１トレイと前記第２トレイとの間から前記爪部材が外れる退避位置との間で前記爪部材を移動させる第２駆動部と、前記可動支持部および前記爪部を上下方向に移動させる第３駆動部と、を備え、前記第１駆動部は、前記可動支持部により下方から支持された前記段積みトレイのうち前記第２トレイを保持するように前記一対の保持部材を移動させ、前記第３駆動部は、前記第２駆動部が前記爪部材を前記分離位置に移動させた後、前記可動支持部および前記爪部材を下方に移動させることにより、前記第１トレイと前記第２トレイとを分離するとともに、前記ステージに前記第１トレイを載置し、前記第２駆動部は、前記第１トレイが前記ステージに載置された後、前記爪部材を前記退避位置に移動させ、前記搬送部は、前記第２駆動部が前記爪部材を前記退避位置に移動させた後、前記ステージを前記載置位置から前記搬送位置に移動させることを特徴とする
。 In order to solve the above problems, the transport system of the present invention has a holding portion for holding a stacked tray in which trays capable of accommodating works are stacked in a plurality of stages, and a lowermost stage of the stacked trays. A tray separation mechanism provided with a separating portion for separating the arranged first tray from the second tray arranged on the first tray, and the first tray after the first tray is separated by the tray separation mechanism. It is provided with a stage on which one tray is mounted, and has a transport unit for transporting the first tray by moving the stage from the mounting position to the transport position, and the holding portion is orthogonal to the transport direction. A pair of holding members for holding the stacking tray from the orthogonal direction and a first drive unit for moving the pair of holding members in the orthogonal direction are provided, and the separation unit supports the stacking tray from below. A movable support portion, a claw member that enters between the first tray and the second tray, a separation position where the claw member enters between the first tray and the second tray, and the first tray. A second drive unit that moves the claw member between the second tray and the retracted position where the claw member comes off, and a third drive unit that moves the movable support portion and the claw portion in the vertical direction. The first drive unit moves the pair of holding members so as to hold the second tray of the stacked trays supported from below by the movable support unit, and the third drive unit moves the pair of holding members. Separates the first tray from the second tray by moving the movable support portion and the claw member downward after the second drive unit moves the claw member to the separation position. At the same time, the first tray is placed on the stage, and the second drive unit moves the claw member to the retracted position after the first tray is placed on the stage, and the transport unit moves the first tray. The second drive unit moves the claw member to the retracted position, and then moves the stage from the previously described placement position to the transport position.

本発明では、第１駆動部は、可動支持部により下方から支持された段積みトレイのうち第２トレイを保持するように一対の保持部材を移動させ、第３駆動部は、第２駆動部が爪部材を分離位置に移動させた後、可動支持部および爪部を下方に移動させることにより、第１トレイと第２トレイとを分離するとともに、ステージに第１トレイを載置し、第２駆動部は、第１トレイがステージに載置された後、爪部材を退避位置に移動させ、搬送部は、第２駆動部が爪部材を退避位置に移動させた後、ステージを載置位置から搬送位置に移動させる。このため、本発明の搬送システムは、段積みトレイのうち最下段に配置された第１トレイを分離し、分離された第１トレイを搬送する。このため、段積みトレイの枚数に関わらず、トレイ分離機構は、一定のサイクルで、段積みトレイから１枚のトレイを分離することが可能となる。よって、搬送システムのタクトタイムを短縮することが可能となる。また、このように構成すれば、分離されたトレイを搬送するためのロボットが不要となる。 In the present invention, the first drive unit moves a pair of holding members so as to hold the second tray of the stacked trays supported from below by the movable support unit, and the third drive unit is the second drive unit. After moving the claw member to the separation position, the movable support portion and the claw portion are moved downward to separate the first tray and the second tray, and the first tray is placed on the stage. The 2 drive unit moves the claw member to the retracted position after the first tray is mounted on the stage, and the transport unit mounts the stage after the second drive unit moves the claw member to the retracted position. Move from position to transport position. Therefore, the transport system of the present invention separates the first tray arranged at the bottom of the stacked trays and transports the separated first tray. Therefore, regardless of the number of stacking trays, the tray separation mechanism can separate one tray from the stacking tray in a constant cycle. Therefore, it is possible to shorten the tact time of the transport system. Further, with such a configuration, a robot for transporting the separated trays becomes unnecessary.

本発明において、前記一対の保持部材は、各々、前記トレイの前記直交方向における端部と当接する当接部と、前記トレイの前記搬送方向における両端部を位置決めする一対の位置決め端部とを備える態様を採用することができる。 In the present invention, each of the pair of holding members includes a contact portion that abuts on the end portion of the tray in the orthogonal direction and a pair of positioning end portions that position both ends of the tray in the transport direction. Aspects can be adopted.

本発明において、前記搬送部によって前記搬送位置に搬送された前記第１トレイを位置決めする位置決め部を有する態様を採用することができる。この場合、本発明において、前記トレイは、矩形であり、前記位置決め部は、前記第１トレイの対角線上の２個の角部を、各々、位置決めする一対の位置決め部材を備え、前記一対の位置決め部材は、前記対角線の方向に移動することにより、前記角部と当接することが好ましい。このように構成すれば、位置決め部材は、第１トレイの対角線の方向に移動することにより、第１トレイの対角線上の２個の角部と当接するので、第１トレイの搬送方向および搬送方向と直交する直交方向の位置決めすることが容易となる。 In the present invention, an embodiment having a positioning unit for positioning the first tray transported to the transport position by the transport unit can be adopted. In this case, in the present invention, the tray is rectangular, and the positioning portion includes a pair of positioning members for positioning each of the two diagonal corner portions of the first tray, and the pair of positioning portions. It is preferable that the member comes into contact with the corner portion by moving in the diagonal direction. With this configuration, the positioning member moves in the diagonal direction of the first tray and therefore comes into contact with the two corners on the diagonal line of the first tray. Therefore, the transport direction and the transport direction of the first tray. It becomes easy to position in the orthogonal direction orthogonal to.

本発明において、前記位置決め部によって位置決めされた前記第１トレイを別の前記第１トレイに積み上げる積上機構と、前記第１トレイが積み重ねられる載置部を備えるトレイ排出部を有し、前記積上機構は、前記第１トレイの底面を支持する下部爪部と、前記第１トレイに上方から当接する上部爪部を備え、前記積上機構は、前記別の前記第１トレイに前記第１トレイを積み上げる際、前記上部爪部を前記第１トレイに上方から押さえつけることが好ましい。このように構成すれば、第１トレイを別の第１トレイに積上げる際に、第１トレイを確実に積上げることができる。 In the present invention, the tray has a stacking mechanism for stacking the first tray positioned by the positioning unit on another first tray, and a tray discharging unit including a mounting unit on which the first tray is stacked. The upper mechanism includes a lower claw portion that supports the bottom surface of the first tray and an upper claw portion that abuts on the first tray from above, and the stacking mechanism has the first tray on the other first tray. When stacking the trays, it is preferable to press the upper claw portion against the first tray from above. With this configuration, when stacking the first tray on another first tray, the first tray can be reliably stacked.

本発明において、前記載置部は、前記位置決め部の下方に位置することが好ましい。このように構成すれば、搬送システムの設置面積をコンパクトにすることができる。 In the present invention, the above-mentioned placing portion is preferably located below the positioning portion. With this configuration, the installation area of the transport system can be made compact.

本発明において、前記トレイ排出部は、前記第１トレイが予め設定された枚数積み上げられた後、前記載置部から前記積み上げられた前記第１トレイを排出するトレイ送出し部を備えることが好ましい。この場合、本発明において、前記トレイ送出し部は、前記トレイ分離機構の下方に位置し、前記トレイ分離機構と上下方向で重なることが好ましい。このように構成すれば、搬送システムの設置面積をコンパクトにすることができる。 In the present invention, it is preferable that the tray discharging section includes a tray feeding section for discharging the stacked first tray from the previously described placing section after the first tray is stacked in a preset number of sheets. .. In this case, in the present invention, it is preferable that the tray feeding portion is located below the tray separation mechanism and overlaps with the tray separation mechanism in the vertical direction. With this configuration, the installation area of the transport system can be made compact.

本発明の搬送システムでは、段積みトレイから１枚のトレイを分離して搬送する場合であっても、一定のサイクルでトレイを分離することが可能であるので、搬送システムのタクトタイムを短縮することができる。 In the transport system of the present invention, even when one tray is separated from the stacked trays and transported, the trays can be separated in a fixed cycle, so that the tact time of the transport system is shortened. be able to.

本発明の実施形態にかかる搬送システムの斜視図である。It is a perspective view of the transfer system which concerns on embodiment of this invention. 搬送システムの平面図である。It is a top view of the transport system. 搬送システムの正面図ある。There is a front view of a transport system. 供給機構の斜視図である。It is a perspective view of a supply mechanism. トレイ分離機構の斜視図である。It is a perspective view of a tray separation mechanism. トレイ分離機構をＸ軸方向から見た概略図である。It is the schematic which looked at the tray separation mechanism from the X-axis direction. 位置決め部および積上機構の斜視図である。It is a perspective view of a positioning part and a stacking mechanism. トレイ排出部の斜視図である。It is a perspective view of a tray discharge part. トレイ排出部の平面図である。It is a top view of the tray discharge part. トレイ分離機構の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of a tray separation mechanism. トレイ分離機構の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of a tray separation mechanism. 積上機構の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the stacking mechanism.

（第１実施形態）
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。以下の説明では、ワークが表示パネルである場合を中心に説明する。図１は、本発明の実施形態にかかる搬送システムの斜視図である。図２は、搬送システムの平面図である。図３は、搬送システムの正面図ある。 (First Embodiment)
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the case where the work is a display panel will be mainly described. FIG. 1 is a perspective view of a transport system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view of the transport system. FIG. 3 is a front view of the transport system.

（搬送システム１の全体構成）
本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。搬送システム１は、別の工程で処理された表示パネルを収容するための空のトレイ１０を搬送するとともに、表示パネルが収容されたトレイ１０を次工程へ搬送するためのシステムである。図１～図３に示すように、搬送システム１は、空のトレイ１０が複数段に積み重なった段積みトレイ１０を供給する供給機構２と、供給された段積みトレイ１０を保持するとともに段積みトレイ１０のうち最下段に配置された第１トレイ１０Ａを分離するトレイ分離機構３とを備える。また、搬送システム１は、トレイ分離機構３によって第１トレイ１０Ａが分離された後、第１トレイ１０Ａが載置されるステージ４１を備え、ステージ４１を載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動させることにより第１トレイ１０Ａを搬送する搬送部４を備える。 (Overall configuration of transport system 1)
The transport system 1 of this embodiment is incorporated and used in a production line of a small liquid crystal display used in a portable device or the like. The transport system 1 is a system for transporting an empty tray 10 for accommodating a display panel processed in another process and for transporting the tray 10 accommodating the display panel to the next process. As shown in FIGS. 1 to 3, the transport system 1 holds and stacks a supply mechanism 2 for supplying a stack tray 10 in which empty trays 10 are stacked in a plurality of stages and a supplied stack tray 10. A tray separation mechanism 3 for separating the first tray 10A arranged at the bottom of the trays 10 is provided. Further, the transport system 1 includes a stage 41 on which the first tray 10A is mounted after the first tray 10A is separated by the tray separation mechanism 3, and the stage 41 is moved from the mounting position 40A to the transport position 40B. As a result, a transport unit 4 for transporting the first tray 10A is provided.

また、搬送システム１は、搬送部４によって搬送位置４０Ｂに搬送された第１トレイ１０Ａを位置決めする位置決め部５を備える。本形態では、位置決め部５によって位置決めされた第１トレイ１０Ａには、不図示のロボットにより、表示パネルが収容される。 Further, the transport system 1 includes a positioning unit 5 for positioning the first tray 10A transported to the transport position 40B by the transport unit 4. In the present embodiment, the display panel is housed in the first tray 10A positioned by the positioning unit 5 by a robot (not shown).

ここで、本明細書において、ステージ４１は、移動する方向をＸ軸方向とする。上下方向はＺ軸方向とする。Ｘ軸方向において、ステージ４１がトレイ１０を搬送する方向をＸ１方向、その反対をＸ２方向とする。Ｙ軸方向は、搬送方向と直交する直交方向である。Ｙ軸方向において、一方をＹ１方向とし、その反対をＹ２方向とする。Ｚ軸方向において、上方をＺ１方向とし、下方をＺ２方向とする。 Here, in the present specification, the moving direction of the stage 41 is the X-axis direction. The vertical direction is the Z-axis direction. In the X-axis direction, the direction in which the stage 41 conveys the tray 10 is the X1 direction, and the opposite is the X2 direction. The Y-axis direction is an orthogonal direction orthogonal to the transport direction. In the Y-axis direction, one is the Y1 direction and the opposite is the Y2 direction. In the Z-axis direction, the upper side is the Z1 direction and the lower side is the Z2 direction.

搬送システム１は、位置決め部５によって位置決めされた第１トレイ１０Ａを別の第１トレイ１０Ａに積み上げる積上機構６を備える。搬送システム１は、第１トレイ１０Ａが積み重ねられる載置部７１を備えるトレイ排出部７を備える。トレイ排出部７は、位置決め部５のＺ２方向に位置する。トレイ排出部７は、載置部７１にトレイ１０が予め設定された枚数積み重ねられた後、段積みトレイ１０をＸ２方向に排出する。 The transport system 1 includes a stacking mechanism 6 for stacking the first tray 10A positioned by the positioning unit 5 on another first tray 10A. The transport system 1 includes a tray discharge unit 7 including a mounting unit 71 on which the first tray 10A is stacked. The tray discharge unit 7 is located in the Z2 direction of the positioning unit 5. The tray ejection unit 7 ejects the stacked trays 10 in the X2 direction after the trays 10 are stacked in a preset number on the mounting portion 71.

ここで、本形態のトレイ１０について説明する。本形態のトレイ１０は、略長方形の平
板状に形成されている。トレイ１０の上面には、表示パネルが収容される凹部が形成されている。また、トレイ１０の下部の外周縁には、枠状の鍔部１０ａが形成されている（図６参照）。 Here, the tray 10 of this embodiment will be described. The tray 10 of this embodiment is formed in a substantially rectangular flat plate shape. A recess for accommodating the display panel is formed on the upper surface of the tray 10. Further, a frame-shaped flange portion 10a is formed on the outer peripheral edge of the lower portion of the tray 10 (see FIG. 6).

（供給機構２）
図４は、供給機構２の斜視図である。図１～図４に示すように、供給機構２は、段積みされたトレイ１０を搬送する搬送部２１と、段積みされたトレイ１０をＺ軸方向に移動させるリフト部２２とを備える。搬送部２１は、段積みされたトレイ１０が載置されるステージ２３と、ステージ２３をＸ軸方向に往復移動させる駆動部２４とを備える。ステージ２３は、略長方形の板状である。ステージ２３は、Ｘ１方向の側に配置された第１ステージ２５と、Ｘ２方向の側に配置された第２ステージ２６とを備える。第１ステージ２５および第２ステージ２６は、所定の間隔を持って駆動部２４と連結する。駆動部２４は、電動シリンダなどからなる。 (Supply mechanism 2)
FIG. 4 is a perspective view of the supply mechanism 2. As shown in FIGS. 1 to 4, the supply mechanism 2 includes a transport unit 21 for transporting the stacked trays 10 and a lift unit 22 for moving the stacked trays 10 in the Z-axis direction. The transport unit 21 includes a stage 23 on which the stacked trays 10 are placed, and a drive unit 24 that reciprocates the stage 23 in the X-axis direction. The stage 23 has a substantially rectangular plate shape. The stage 23 includes a first stage 25 arranged on the side in the X1 direction and a second stage 26 arranged on the side in the X2 direction. The first stage 25 and the second stage 26 are connected to the drive unit 24 at predetermined intervals. The drive unit 24 is composed of an electric cylinder or the like.

リフト部２２は、ステージ２３に載置された段積みトレイ１０をＺ軸方向に移動させる。リフト部２２は、段積みトレイ１０を下方から支持する一対の支持部２７と、支持部２７をＺ軸方向に往復移動させる上下駆動部２８とを備える。支持部２７は、Ｘ軸方向に長い部材であり、トレイ１０のＸ軸方向の大きさより長い。支持部２７は、ステージ２３のＹ軸方向の両側に位置する。支持部２７のＹ軸方向の距離は、トレイ１０のＹ軸方向のサイズより短い。上下駆動部２８は、エアシリンダなどからなる。上下駆動部２８は、ステージ２３より下の位置から上の位置に、支持部２７を移動させる。 The lift unit 22 moves the stack tray 10 mounted on the stage 23 in the Z-axis direction. The lift portion 22 includes a pair of support portions 27 that support the stack tray 10 from below, and a vertical drive portion 28 that reciprocates the support portions 27 in the Z-axis direction. The support portion 27 is a member that is long in the X-axis direction, and is longer than the size of the tray 10 in the X-axis direction. The support portions 27 are located on both sides of the stage 23 in the Y-axis direction. The distance of the support portion 27 in the Y-axis direction is shorter than the size of the tray 10 in the Y-axis direction. The vertical drive unit 28 is composed of an air cylinder or the like. The vertical drive unit 28 moves the support unit 27 from a position below the stage 23 to a position above the stage 23.

（トレイ分離機構３）
図５は、トレイ分離機構３の斜視図である。図６は、トレイ分離機構３をＸ軸方向から見た概略図である。図１、図２、図５および図６に示すように、トレイ分離機構３は、段積みトレイ１０を保持する保持部３１と、段積みトレイ１０のうち最下段に配置された第１トレイ１０Ａを第１トレイ１０Ａの上に配置された第２トレイ１０Ｂから分離する分離部３２とを備える。保持部３１は、段積みトレイ１０を保持する一対の保持部材３３と、保持部材３３をＹ軸方向に移動させる一対の第１駆動部３４とを備える。 (Tray separation mechanism 3)
FIG. 5 is a perspective view of the tray separation mechanism 3. FIG. 6 is a schematic view of the tray separation mechanism 3 as viewed from the X-axis direction. As shown in FIGS. 1, 2, 5, and 6, the tray separation mechanism 3 has a holding portion 31 for holding the stacking tray 10 and a first tray 10A arranged at the bottom of the stacking tray 10. Is provided with a separating portion 32 that separates the first tray 10A from the second tray 10B arranged on the first tray 10A. The holding unit 31 includes a pair of holding members 33 for holding the stack tray 10 and a pair of first driving units 34 for moving the holding member 33 in the Y-axis direction.

保持部材３３は、段積みトレイ１０のＹ軸方向の両側に位置する。保持部材３３は、Ｘ軸方向に延びる板状の本体部３３１と、トレイ１０のＹ軸方向における端部と当接する当接部３３２と、トレイ１０のＸ軸方向における両端部を位置決めする一対の位置決め端部３３３と、第１爪部３３４と、第２爪部３３５とを備える。本体部３３１は、金属製の板部材である。 The holding members 33 are located on both sides of the stack tray 10 in the Y-axis direction. The holding member 33 has a plate-shaped main body portion 331 extending in the X-axis direction, a contact portion 332 that abuts on the end portion of the tray 10 in the Y-axis direction, and a pair of positioning portions of both ends of the tray 10 in the X-axis direction. It includes a positioning end portion 333, a first claw portion 334, and a second claw portion 335. The main body portion 331 is a metal plate member.

第１爪部３３４は、金属製のプレートからなる。第１爪部３３４は、Ｘ軸方向に離れて２つ設けられている。第１爪部３３４は、当接部３３２のＺ２方向の側の端部から突出する支持爪部３３６と、本体部３３１および当接部３３２の間に位置する基部３３７とを備える。第２爪部３３５は、金属製のプレートからなる。第２爪部３３５は、位置決め端部３３３のＺ２方向の側の端部から突出する支持爪部３３８と、本体部３３１および位置決め端部３３３とを連結する基部３３９とを備える。 The first claw portion 334 is made of a metal plate. Two first claw portions 334 are provided apart from each other in the X-axis direction. The first claw portion 334 includes a support claw portion 336 protruding from the end portion of the abutting portion 332 on the Z2 direction side, and a base portion 337 located between the main body portion 331 and the abutting portion 332. The second claw portion 335 is made of a metal plate. The second claw portion 335 includes a support claw portion 338 that protrudes from the end portion of the positioning end portion 333 on the Z2 direction side, and a base portion 339 that connects the main body portion 331 and the positioning end portion 333.

当接部３３２は、樹脂や硬質ゴムなどからなり、Ｚ軸方向に長い直方体である。当接部３３２のＺ軸方向の長さは、トレイ１０を４～６枚の重ねた際のＺ軸方向の長さと同程度である。本形態では、当接部３３２は、４つ設けられている。当接部３３２は、２つずつ、ネジ等により、基部３３７を介して本体部３３１に固定されている。位置決め端部３３３は、樹脂や硬質ゴムなどからなり、Ｚ軸方向に長い直方体である。位置決め端部３３３は、基部３３９を介して、本体部３３１のＸ軸方向における両端に固定されている。Ｘ軸方向における位置決め端部３３３の間隔は、トレイ１０のＸ軸方向の寸法より僅かに大き
い。 The contact portion 332 is made of resin, hard rubber, or the like, and is a rectangular parallelepiped long in the Z-axis direction. The length of the contact portion 332 in the Z-axis direction is about the same as the length in the Z-axis direction when 4 to 6 trays 10 are stacked. In this embodiment, four contact portions 332 are provided. The abutting portions 332 are fixed to the main body portion 331 via the base portion 337 by screws or the like, two by two. The positioning end portion 333 is made of resin, hard rubber, or the like, and is a rectangular parallelepiped long in the Z-axis direction. The positioning end portion 333 is fixed to both ends of the main body portion 331 in the X-axis direction via the base portion 339. The distance between the positioning end portions 333 in the X-axis direction is slightly larger than the dimension in the X-axis direction of the tray 10.

第１駆動部３４は、エアシリンダなどからなる。第１駆動部３４は、保持部材３３をＹ軸方向に移動させることにより、保持部材３３は、トレイ１０のＹ軸方向の両端において、当接部３３２がトレイ１０の鍔部１０ａと当接する間隔から、トレイ１０の鍔部１０ａと当接しない間隔となるように移動する。当接部３３２がトレイ１０の鍔部１０ａと当接することにより、保持部３１は、トレイ１０を保持する。第１爪部３３４および第２爪部３３５は、保持部３１がトレイ１０を保持した際、トレイ１０の鍔部１０ａとＺ軸方向において重なる。 The first drive unit 34 is composed of an air cylinder or the like. The first drive unit 34 moves the holding member 33 in the Y-axis direction, so that the holding member 33 has an interval at which the contact portion 332 abuts on the flange portion 10a of the tray 10 at both ends of the tray 10 in the Y-axis direction. Then, the tray 10 is moved so as not to come into contact with the flange portion 10a of the tray 10. When the contact portion 332 comes into contact with the flange portion 10a of the tray 10, the holding portion 31 holds the tray 10. The first claw portion 334 and the second claw portion 335 overlap with the flange portion 10a of the tray 10 in the Z-axis direction when the holding portion 31 holds the tray 10.

分離部３２は、保持部３１のＺ２方向の側に位置する。分離部３２は、トレイ１０を下方から支持する一対の可動支持部３５と、第１トレイ１０Ａと第２トレイ１０Ｂとの間に入り込む爪部材３６と、第１トレイ１０Ａと第２トレイ１０Ｂとの間に爪部材３６が入り込む分離位置３６Ａと第１トレイ１０Ａと第２トレイ１０Ｂとの間から爪部材３６が外れる退避位置３６Ｂとの間で爪部材３６を移動させる第２駆動部３７と、可動支持部３５および爪部材３６をＺ軸方向に移動させる第３駆動部３８とを備える。 The separating portion 32 is located on the Z2 direction side of the holding portion 31. The separation portion 32 includes a pair of movable support portions 35 that support the tray 10 from below, a claw member 36 that enters between the first tray 10A and the second tray 10B, and the first tray 10A and the second tray 10B. Movable with the second drive unit 37 that moves the claw member 36 between the separation position 36A where the claw member 36 enters between and the retracted position 36B where the claw member 36 comes off from between the first tray 10A and the second tray 10B. A support portion 35 and a third drive portion 38 for moving the claw member 36 in the Z-axis direction are provided.

可動支持部３５は、Ｘ軸方向に長い板状部材である。可動支持部３５は、保持部材３３よりＹ軸方向において内側に位置する。可動支持部３５は、ベース部材３９を介して、第３駆動部３８に取り付けられている。爪部材３６は、金属製のプレートからなる。爪部材３６は、保持部材３３の中央部分において、保持部材３３の内側に位置する。また、第３駆動部３８により爪部材３６がＺ１方向に移動した際、爪部材３６は、２つの第１爪部３３４の間を移動する。爪部材３６は、Ｙ軸方向の内側に突出する支持爪部３６１と、支持爪部３６１のＹ軸方向の端部からＺ２方向に屈曲した基部３６２とを備える。支持爪部３６１は、可動支持部３５のＺ１方向の端部より、Ｚ１方向の側に位置する。爪部材３６は、基部３６２を介して、第２駆動部３７のシリンダに取り付けられている。 The movable support portion 35 is a plate-shaped member long in the X-axis direction. The movable support portion 35 is located inside the holding member 33 in the Y-axis direction. The movable support portion 35 is attached to the third drive portion 38 via the base member 39. The claw member 36 is made of a metal plate. The claw member 36 is located inside the holding member 33 in the central portion of the holding member 33. Further, when the claw member 36 is moved in the Z1 direction by the third drive unit 38, the claw member 36 moves between the two first claw portions 334. The claw member 36 includes a support claw portion 361 protruding inward in the Y-axis direction and a base portion 362 bent in the Z2 direction from the end portion of the support claw portion 361 in the Y-axis direction. The support claw portion 361 is located on the Z1 direction side of the end portion of the movable support portion 35 in the Z1 direction. The claw member 36 is attached to the cylinder of the second drive unit 37 via the base portion 362.

第２駆動部３７および第３駆動部３８は、エアシリンダなどからなる。第２駆動部３７は、ベース部材３９を介して、第３駆動部３８に取り付けられている。したがって、第３駆動部３８は、ベース部材３９をＺ軸方向に移動させることにより、可動支持部３５および爪部材３６をＺ軸方向に移動させる。 The second drive unit 37 and the third drive unit 38 are composed of an air cylinder or the like. The second drive unit 37 is attached to the third drive unit 38 via the base member 39. Therefore, the third drive unit 38 moves the movable support portion 35 and the claw member 36 in the Z-axis direction by moving the base member 39 in the Z-axis direction.

（搬送部４）
図１～図３に示すように、搬送部４は、電動シリンダなどからなり、ステージ４１をＸ軸方向に往復移動させる。ステージ４１は、Ｘ軸方向に延在する３つの支持部材４１１を備える。搬送部４は、ステージ４１を載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動させる。ここで、載置位置４０Ａは、トレイ分離機構３とＺ軸方向に重なる位置である。搬送位置４０Ｂは、位置決め部５とＺ軸方向に重なる位置である。 (Transport section 4)
As shown in FIGS. 1 to 3, the transport unit 4 includes an electric cylinder or the like, and reciprocates the stage 41 in the X-axis direction. The stage 41 includes three support members 411 extending in the X-axis direction. The transport unit 4 moves the stage 41 from the mounting position 40A to the transport position 40B. Here, the mounting position 40A is a position that overlaps with the tray separation mechanism 3 in the Z-axis direction. The transport position 40B is a position that overlaps the positioning portion 5 in the Z-axis direction.

（位置決め部５）
図７は、位置決め部５および積上機構６の斜視図である。図７に示すように、位置決め部５は、トレイ分離機構３より、Ｘ１方向の側に位置する。位置決め部５は、搬送部４によって第１トレイ１０Ａが搬送位置４０Ｂに搬送された際、第１トレイ１０Ａの対角線上の角部１０ｂを挟むように、２つ配置されている。位置決め部５は、第１トレイ１０Ａの角部１０ｂに当接する位置決め部材５１と、位置決め部材５１を移動させる駆動部５２とを備える。位置決め部材５１は、第１トレイのＸ方向の側の端部と当接する第１部分５１１と、第１トレイ１０ＡのＹ方向の側の端部と当接する第２部分５１２とを備える。第１部分５１１と第２部分５１２とは、直交する。 (Positioning unit 5)
FIG. 7 is a perspective view of the positioning unit 5 and the stacking mechanism 6. As shown in FIG. 7, the positioning unit 5 is located on the side in the X1 direction with respect to the tray separation mechanism 3. Two positioning portions 5 are arranged so as to sandwich the diagonal corner portion 10b of the first tray 10A when the first tray 10A is transported to the transport position 40B by the transport unit 4. The positioning unit 5 includes a positioning member 51 that abuts on the corner portion 10b of the first tray 10A, and a driving unit 52 that moves the positioning member 51. The positioning member 51 includes a first portion 511 that abuts on the end on the X-direction side of the first tray, and a second portion 512 that abuts on the end on the Y-direction side of the first tray 10A. The first portion 511 and the second portion 512 are orthogonal to each other.

駆動部５２はエアシリンダなどからなる。駆動部５２は、第１トレイ１０Ａの対角線の
方向に、位置決め部材５１を移動させる。位置決め部材５１は、駆動部５２によって、第１トレイ１０Ａと当接する間隔から、第１トレイ１０Ａと当接しない間隔となるように移動する。位置決め部材５１が第１トレイ１０Ａと当接した場合、第１トレイ１０Ａは、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に位置決めされる。 The drive unit 52 includes an air cylinder or the like. The drive unit 52 moves the positioning member 51 in the diagonal direction of the first tray 10A. The positioning member 51 is moved by the drive unit 52 so as to be at a distance not in contact with the first tray 10A from a distance in contact with the first tray 10A. When the positioning member 51 comes into contact with the first tray 10A, the first tray 10A is positioned in the X-axis direction and the Y-axis direction.

（積上機構６）
図７に示すように、積上機構６は、第１トレイ１０Ａを保持する保持部６１と、保持部６１をＺ軸方向に移動させる駆動部６２とを備える。保持部６１は、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａと係合する爪部６３と、爪部６３をＹ軸方向に移動させる爪駆動部６４と、爪部６３が取り付けられる取付プレート６６と、爪駆動部６４が固定されるとともに駆動部６２に取り付けられるベース部材６５とを備える。 (Stacking mechanism 6)
As shown in FIG. 7, the stacking mechanism 6 includes a holding portion 61 for holding the first tray 10A and a driving portion 62 for moving the holding portion 61 in the Z-axis direction. The holding portion 61 includes a claw portion 63 that engages with the flange portion 10a of the first tray 10A, a claw driving portion 64 that moves the claw portion 63 in the Y-axis direction, a mounting plate 66 to which the claw portion 63 is attached, and a claw. The drive unit 64 is fixed and includes a base member 65 attached to the drive unit 62.

爪部６３は、Ｘ軸方向に延在する部材であり、Ｘ軸方向に２つ設けられている。爪部６３は、第１トレイ１０Ａが搬送位置４０Ｂに搬送された際、第１トレイ１０ＡのＹ軸方向の両側を挟むように配置されている。爪部６３は、鍔部１０ａの底面を支持する下部爪部６３１と、鍔部１０ａの上面と当接する上部爪部６３２とを備える。爪部６３は、取付プレート６６を介して、爪駆動部６４に取り付けられている。 The claw portion 63 is a member extending in the X-axis direction, and two claw portions 63 are provided in the X-axis direction. The claw portion 63 is arranged so as to sandwich both sides of the first tray 10A in the Y-axis direction when the first tray 10A is transported to the transport position 40B. The claw portion 63 includes a lower claw portion 631 that supports the bottom surface of the flange portion 10a, and an upper claw portion 632 that abuts on the upper surface of the flange portion 10a. The claw portion 63 is attached to the claw drive portion 64 via the attachment plate 66.

爪駆動部６４は、エアシリンダなどからなる。爪駆動部６４は、爪部６３をＹ軸方向に移動させることにより、爪部６３は、第１トレイ１０ＡのＹ軸方向の両端において、下部爪部６３１が第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａを支持する間隔から、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａを支持しない間隔となるように移動する。 The claw drive unit 64 is composed of an air cylinder or the like. The claw driving unit 64 moves the claw portion 63 in the Y-axis direction, so that the claw portion 63 has the lower claw portion 631 at both ends of the first tray 10A in the Y-axis direction, and the claw portion 631 moves the flange portion 10a of the first tray 10A. It is moved from the supporting interval so as to be an interval that does not support the flange portion 10a of the first tray 10A.

ベース部材６５は、爪駆動部６４をそれぞれ保持する支持部材６５１と、支持部材６５１の端部と連結するベース部材６５２とを備える。支持部材６５１は、Ｘ軸方向に延在する部材であり、Ｘ１方向の側の端部がベース部材６５２と連結する。ベース部材６５２は、第１トレイ１０Ａが搬送位置４０Ｂに搬送された際、第１トレイ１０ＡのＸ１方向の側に位置する。ベース部材６５２は、駆動部６２に取り付けられている。 The base member 65 includes a support member 651 that holds each of the claw drive portions 64, and a base member 652 that connects to the end portion of the support member 651. The support member 651 is a member extending in the X-axis direction, and an end portion on the side in the X1 direction is connected to the base member 652. The base member 652 is located on the side of the first tray 10A in the X1 direction when the first tray 10A is transported to the transport position 40B. The base member 652 is attached to the drive unit 62.

駆動部６２は、電動シリンダなどからなる。駆動部６２は、保持部６１が第１トレイ１０Ａを保持した後、保持部６１をＺ２方向に移動させる。保持部６１をＺ２方向に移動させることにより、積上機構６は、載置部７１に第１トレイ１０Ａを積み上げる。 The drive unit 62 includes an electric cylinder or the like. The drive unit 62 moves the holding unit 61 in the Z2 direction after the holding unit 61 holds the first tray 10A. By moving the holding portion 61 in the Z2 direction, the stacking mechanism 6 stacks the first tray 10A on the mounting portion 71.

（トレイ排出部７）
図８は、トレイ排出部７の斜視図である。図９は、トレイ排出部７の平面図である。図１、図３、図８および図９に示すように、トレイ排出部７は、載置部７１と、載置部７１に載置されたトレイ１０を排出するトレイ送出し部７２と、トレイ送出し部７２から排出されたトレイ１０を取り出すための台車８１と、を備える。載置部７１は、上下駆動部７３により、Ｚ軸方向に移動する。載置部７１は、Ｘ軸方向に延在する２つの支持部材７１１を備える。支持部材７１１は、Ｙ軸方向において、トレイ１０のＹ軸方向の寸法より短い間隔で配置されている。支持部材７１１は、Ｙ軸方向において、後述するステージ７６の外側に位置する。上下駆動部７３は、連結部材を介して支持部材７１１をＺ軸方向に移動させる。上下駆動部７３は、エアシリンダなどからなる。 (Tray discharge unit 7)
FIG. 8 is a perspective view of the tray discharging unit 7. FIG. 9 is a plan view of the tray discharging unit 7. As shown in FIGS. 1, 3, 8 and 9, the tray discharging section 7 includes a mounting section 71, a tray sending section 72 for discharging the tray 10 mounted on the mounting section 71, and a tray. A trolley 81 for taking out the tray 10 discharged from the delivery unit 72 is provided. The mounting unit 71 is moved in the Z-axis direction by the vertical drive unit 73. The mounting portion 71 includes two support members 711 extending in the X-axis direction. The support members 711 are arranged in the Y-axis direction at intervals shorter than the dimensions of the tray 10 in the Y-axis direction. The support member 711 is located outside the stage 76, which will be described later, in the Y-axis direction. The vertical drive unit 73 moves the support member 711 in the Z-axis direction via the connecting member. The vertical drive unit 73 includes an air cylinder or the like.

トレイ送出し部７２は、供給機構２およびトレイ分離機構３と上下方向で重なる。トレイ送出し部７２は、段積みトレイ１０を搬送するステージ７６と、ステージ７６を移動させる駆動部７７と、段積みトレイ１０を持ち上げるリフト部７８とを備える。 The tray delivery unit 72 overlaps the supply mechanism 2 and the tray separation mechanism 3 in the vertical direction. The tray delivery unit 72 includes a stage 76 for transporting the stack tray 10, a drive unit 77 for moving the stage 76, and a lift unit 78 for lifting the stack tray 10.

ステージ７６は、Ｘ軸方向に延在する。ステージ７６は、段積みトレイ１０がＸ軸方向に３つ載置可能な大きさである。ステージ７６は、段積みトレイ１０が載置される第１部
分７６Ａ、第２部分７６Ｂおよび第３部分７６Ｃを備える。第１部分７６Ａ、第２部分７６Ｂおよび第３部分７６Ｃは、この順に、Ｘ２方向に並んでいる。第１部分７６Ａ、第２部分７６Ｂおよび第３部分７６Ｃは、段積みトレイ１０を載置した際、トレイ１０をＸ軸方向に位置決めする突起部７６１により区切られている。 The stage 76 extends in the X-axis direction. The stage 76 has a size that allows three stacking trays 10 to be placed in the X-axis direction. The stage 76 includes a first portion 76A, a second portion 76B, and a third portion 76C on which the stack tray 10 is placed. The first portion 76A, the second portion 76B, and the third portion 76C are arranged in this order in the X2 direction. The first portion 76A, the second portion 76B, and the third portion 76C are separated by a protrusion 761 that positions the tray 10 in the X-axis direction when the stacking tray 10 is placed.

駆動部７７は、電動シリンダなどからなる。駆動部７７は、ステージ７６をＸ軸方向に往復移動させる。リフト部７８は、トレイ１０が載置される載置部７９と、載置部７９をＺ軸方向に移動させる上下駆動部８０とを備える。載置部７９は、Ｘ軸方向に延在する２つの支持部材７９１を備える。支持部材７９１は、Ｙ軸方向において、トレイ１０のＹ軸方向の寸法より短い間隔で配置されている。支持部材７９１は、Ｙ軸方向において、ステージ７６の外側に位置する。 The drive unit 77 is composed of an electric cylinder or the like. The drive unit 77 reciprocates the stage 76 in the X-axis direction. The lift unit 78 includes a mounting unit 79 on which the tray 10 is mounted, and a vertical drive unit 80 that moves the mounting unit 79 in the Z-axis direction. The mounting portion 79 includes two support members 791 extending in the X-axis direction. The support members 791 are arranged in the Y-axis direction at intervals shorter than the dimensions of the tray 10 in the Y-axis direction. The support member 791 is located outside the stage 76 in the Y-axis direction.

上下駆動部８０は、連結部材を介して支持部材７９１をＺ軸方向に移動させる。上下駆動部８０は、エアシリンダなどからなる。本形態では、リフト部７８は、第１リフト部７８Ａと、第２リフト部７８Ｂと、第３リフト部７８Ｃとを備える。第１リフト部７８Ａ、第２リフト部７８Ｂおよび第３リフト部７８Ｃは、この順に、Ｘ２方向に配置されている。リフト部７８は、各々、ステージ７６が移動させた段積みトレイ１０を、持ち上げる。 The vertical drive unit 80 moves the support member 791 in the Z-axis direction via the connecting member. The vertical drive unit 80 is composed of an air cylinder or the like. In this embodiment, the lift portion 78 includes a first lift portion 78A, a second lift portion 78B, and a third lift portion 78C. The first lift portion 78A, the second lift portion 78B, and the third lift portion 78C are arranged in this order in the X2 direction. Each of the lift portions 78 lifts the stack tray 10 moved by the stage 76.

台車８１は、トレイ送出し部７２によって排出されたトレイ１０を、トレイ排出部７から取り出すために用いられる。台車８１は、トレイ送出し部７２のＸ２方向の端部に位置し、第３リフト部７８ＣとＹ軸方向で重なる。台車８１は、トレイ１０が載置される載置部８２を備える。載置部８２は、２つの支持部材８２１を備える。支持部材８２１は、Ｙ軸方向において、第３リフト部７８Ｃの外側に位置する。支持部材８２１は、ステージ７６より、Ｚ２方向に位置する。支持部材８２１には、トレイ１０を位置決めする支柱８２２が６本設けられている。台車８１は、トレイ送出し部７２と連結する連結部を備える。台車８１でトレイ１０を取り出す場合を除いて、連結部は、トレイ送出し部７２と連結することにより、台車８１は固定されている。 The dolly 81 is used to take out the tray 10 discharged by the tray delivery unit 72 from the tray discharge unit 7. The carriage 81 is located at the end of the tray delivery portion 72 in the X2 direction and overlaps with the third lift portion 78C in the Y-axis direction. The dolly 81 includes a mounting portion 82 on which the tray 10 is mounted. The mounting portion 82 includes two support members 821. The support member 821 is located outside the third lift portion 78C in the Y-axis direction. The support member 821 is located in the Z2 direction from the stage 76. The support member 821 is provided with six columns 822 for positioning the tray 10. The carriage 81 includes a connecting portion that is connected to the tray delivery portion 72. Except for the case where the tray 10 is taken out by the trolley 81, the trolley 81 is fixed by connecting the connecting portion with the tray sending portion 72.

（供給機構２の動作）
次に、供給機構２の動作について説明する。駆動部２４がステージ２３をＸ１方向に移動させる前においては、リフト部２２は、第１ステージ２５とＹ軸方向に重なる。駆動部２４がステージ２３をＸ１方向に移動させると、第１ステージ２５はトレイ分離機構３と重なる位置に移動し、第２ステージ２６は、リフト部２２と重なる位置に移動する。この際、第１ステージ２５に載置された段積みトレイ１０は、トレイ分離機構３に供給され、第２ステージ２６に載置された段積みトレイ１０は、上下駆動部２８が支持部２７を第２ステージ２６よりＺ１方向に移動させることにより持ち上げられる。次に、駆動部２４がステージ２３をＸ２方向に移動させた後、上下駆動部２８は支持部２７を第１ステージ２５よりＺ２方向に移動させることにより、段積みトレイ１０は、第１ステージ２５に載置される。第２ステージ２６には、作業員等により、次の段積みトレイ１０が載置される。 (Operation of supply mechanism 2)
Next, the operation of the supply mechanism 2 will be described. Before the drive unit 24 moves the stage 23 in the X1 direction, the lift unit 22 overlaps with the first stage 25 in the Y-axis direction. When the drive unit 24 moves the stage 23 in the X1 direction, the first stage 25 moves to a position where it overlaps with the tray separation mechanism 3, and the second stage 26 moves to a position where it overlaps with the lift unit 22. At this time, the stacking tray 10 mounted on the first stage 25 is supplied to the tray separation mechanism 3, and in the stacking tray 10 mounted on the second stage 26, the vertical drive unit 28 supports the support portion 27. It is lifted by moving it in the Z1 direction from the second stage 26. Next, after the drive unit 24 moves the stage 23 in the X2 direction, the vertical drive unit 28 moves the support unit 27 from the first stage 25 in the Z2 direction, so that the stacking tray 10 is the first stage 25. It is placed in. The next stacking tray 10 is placed on the second stage 26 by a worker or the like.

（トレイ分離機構３の動作）
次に、トレイ分離機構３の動作について説明する。図１０および図１１は、トレイ分離機構３の動作を説明する図である。なお、図１０および図１１は、Ｙ１方向の側のトレイ分離機構３を示している。 (Operation of tray separation mechanism 3)
Next, the operation of the tray separation mechanism 3 will be described. 10 and 11 are diagrams illustrating the operation of the tray separation mechanism 3. 10 and 11 show the tray separation mechanism 3 on the Y1 direction side.

図１０（ａ）に示すように、供給機構２は、第１ステージ２５に載置された段積みトレイ１０をトレイ分離機構３に供給する。この際、搬送部４のステージ４１は、搬送位置４０Ｂに位置する。可動支持部３５は、第１ステージ２５よりＺ２方向に位置する。爪部材３６は、退避位置３６Ｂに位置する。保持部３１は、段積みトレイ１０と当接しないしない位置に位置する。 As shown in FIG. 10A, the supply mechanism 2 supplies the stacking tray 10 mounted on the first stage 25 to the tray separation mechanism 3. At this time, the stage 41 of the transport unit 4 is located at the transport position 40B. The movable support portion 35 is located in the Z2 direction from the first stage 25. The claw member 36 is located at the retracted position 36B. The holding portion 31 is located at a position where it does not come into contact with the stack tray 10.

図１０（ｂ）に示すように、第３駆動部３８が、可動支持部３５をＺ１方向に移動させると、段積みトレイ１０は、可動支持部３５に載置される。この際、第１爪部３３４の支持爪部３３６および爪部材３６の支持爪部３６１は、Ｙ軸方向において、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａおよび第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａの間に位置する。段積みトレイ１０が可動支持部３５に載置された後、第１ステージ２５は、Ｘ２方向に移動する。 As shown in FIG. 10B, when the third drive unit 38 moves the movable support unit 35 in the Z1 direction, the stack tray 10 is placed on the movable support unit 35. At this time, the support claw portion 336 of the first claw portion 334 and the support claw portion 361 of the claw member 36 are located between the flange portion 10a of the first tray 10A and the flange portion 10a of the second tray 10B in the Y-axis direction. do. After the stack tray 10 is placed on the movable support portion 35, the first stage 25 moves in the X2 direction.

次に、図１０（ｃ）に示すように、第１駆動部３４が、保持部３１をトレイ１０の方向に移動させると、当接部３３２は、第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａに当接する。当接部３３２が第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａに当接するので、保持部３１は、段積みトレイ１０を保持する。この際、第１爪部３３４の支持爪部３３６は、第２トレイ１０Ｂの底面を支持する。 Next, as shown in FIG. 10C, when the first driving unit 34 moves the holding unit 31 toward the tray 10, the contact portion 332 abuts on the flange portion 10a of the second tray 10B. .. Since the contact portion 332 comes into contact with the flange portion 10a of the second tray 10B, the holding portion 31 holds the stacked tray 10. At this time, the support claw portion 336 of the first claw portion 334 supports the bottom surface of the second tray 10B.

第２駆動部３７は、爪部材３６の支持爪部３６１を、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａと第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａと間に入り込む分離位置３６Ａに移動させる。また、ステージ４１は、搬送位置４０Ｂから載置位置４０Ａに移動する。 The second drive unit 37 moves the support claw portion 361 of the claw member 36 to a separation position 36A that enters between the flange portion 10a of the first tray 10A and the flange portion 10a of the second tray 10B. Further, the stage 41 moves from the transport position 40B to the mounting position 40A.

次に、図１０（ｄ）に示すように、第３駆動部３８は、爪部材３６が分離位置３６Ａに移動した後、爪部材３６および可動支持部３５をＺ２方向に移動させる。第３駆動部３８が、爪部材３６および可動支持部３５をＺ２方向に移動させると、前記第１トレイと前記第２トレイとは分離し、ステージ４１に第１トレイ１０Ａが載置される。 Next, as shown in FIG. 10D, the third drive unit 38 moves the claw member 36 and the movable support portion 35 in the Z2 direction after the claw member 36 moves to the separation position 36A. When the third drive unit 38 moves the claw member 36 and the movable support unit 35 in the Z2 direction, the first tray and the second tray are separated, and the first tray 10A is placed on the stage 41.

次に、図１０（ｅ）に示すように、第２駆動部３７は、第１トレイ１０Ａがステージ４１に載置された後、爪部材３６を退避位置３６Ｂに移動させる。図１１（ｆ）に示すように、爪部材３６を退避位置３６Ｂに移動させた後、第３駆動部は、さらに、爪部材３６および可動支持部３５をＺ２方向に移動させる。これにより、可動支持部３５は、第１トレイ１０Ａの底面から離れる。 Next, as shown in FIG. 10 (e), the second drive unit 37 moves the claw member 36 to the retracted position 36B after the first tray 10A is placed on the stage 41. As shown in FIG. 11F, after moving the claw member 36 to the retracted position 36B, the third drive unit further moves the claw member 36 and the movable support portion 35 in the Z2 direction. As a result, the movable support portion 35 is separated from the bottom surface of the first tray 10A.

次に、図１１（ｇ）に示すように、ステージ４１は、載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動する。図１１（ｈ）に示すように、ステージ４１が、載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動した後、第３駆動部３８は、可動支持部３５が第１トレイ１０Ａの底面と当接するまで、爪部材３６および可動支持部３５をＺ１方向に移動させる。 Next, as shown in FIG. 11 (g), the stage 41 moves from the mounting position 40A to the transport position 40B. As shown in FIG. 11 (h), after the stage 41 has moved from the mounting position 40A to the transport position 40B, the third drive unit 38 continues until the movable support unit 35 comes into contact with the bottom surface of the first tray 10A. The claw member 36 and the movable support portion 35 are moved in the Z1 direction.

図１１（ｉ）に示すように、可動支持部３５が第１トレイ１０Ａの底面と当接した後、第２駆動部３７は、保持部３１をトレイ１０と当接しないしない位置に移動させる。その後、図１１（ｊ）に示すように、第３駆動部３８が、可動支持部３５をＺ２方向に移動させると、段積みトレイ１０は、可動支持部３５に載置される。この際、第１爪部３３４の支持爪部３３６および爪部材３６の支持爪部３６１は、Ｙ軸方向において、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａおよび第２トレイ１０Ｂの鍔部１０ａの間に位置する。トレイ分離機構３は、段積みトレイ１０が無くなるまで、図１０（ｃ）から図１１（ｊ）までの動作を繰り替える。不図示のトレイ検知器が、トレイ１０が無くなったことを検知すると、供給機構２は、図１０（ａ）に示すように、次の段積みトレイ１０をトレイ分離機構３に供給する。 As shown in FIG. 11 (i), after the movable support portion 35 comes into contact with the bottom surface of the first tray 10A, the second drive portion 37 moves the holding portion 31 to a position where it does not come into contact with the tray 10. After that, as shown in FIG. 11 (j), when the third drive unit 38 moves the movable support unit 35 in the Z2 direction, the stack tray 10 is placed on the movable support unit 35. At this time, the support claw portion 336 of the first claw portion 334 and the support claw portion 361 of the claw member 36 are located between the flange portion 10a of the first tray 10A and the flange portion 10a of the second tray 10B in the Y-axis direction. do. The tray separation mechanism 3 repeats the operations from FIG. 10 (c) to FIG. 11 (j) until the stack tray 10 is exhausted. When the tray detector (not shown) detects that the tray 10 has disappeared, the supply mechanism 2 supplies the next stacking tray 10 to the tray separation mechanism 3 as shown in FIG. 10 (a).

（搬送部４、位置決め部５および積上機構６の動作）
次に、搬送部４、位置決め部５および積上機構６の動作について説明する。図１２は、積上機構６の動作を説明する図である。 (Operation of transport unit 4, positioning unit 5 and stacking mechanism 6)
Next, the operations of the transport unit 4, the positioning unit 5, and the stacking mechanism 6 will be described. FIG. 12 is a diagram illustrating the operation of the stacking mechanism 6.

まず、トレイ分離機構３によってステージ４１に第１トレイ１０Ａが載置された後、搬送部４は、ステージ４１を搬送位置４０Ｂに移動させる。ステージ４１が搬送位置４０Ｂ
に移動した後、位置決め部５は、駆動部５２により、位置決め部材５１を第１トレイ１０Ａの方向に移動させる。位置決め部材５１が移動すると、位置決め部材５１は、第１トレイ１０Ａの対角線上の角部１０ｂに当接するので、第１トレイ１０Ａは、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に位置決めされる。 First, after the first tray 10A is placed on the stage 41 by the tray separation mechanism 3, the transport unit 4 moves the stage 41 to the transport position 40B. Stage 41 is the transport position 40B
After moving to, the positioning unit 5 moves the positioning member 51 in the direction of the first tray 10A by the driving unit 52. When the positioning member 51 moves, the positioning member 51 comes into contact with the diagonal corner portion 10b of the first tray 10A, so that the first tray 10A is positioned in the X-axis direction and the Y-axis direction.

第１トレイ１０Ａが位置決めされた後、不図示のロボットは、別工程で処理された表示パネルを、第１トレイ１０Ａに収容する。第１トレイ１０Ａに表示パネルが収容された後、図１２（ａ）に示すように、爪駆動部６４は、爪部６３を第１トレイ１０Ａの方向に移動させることにより、爪部６３は、第１トレイ１０ＡのＹ軸方向の両端において、トレイ１０の鍔部１０ａと上下方向で重なる位置まで移動する。爪部６３が移動した後、位置決め部５は、位置決め部材５１を移動させ、第１トレイ１０Ａの位置決めを解除する。 After the first tray 10A is positioned, the robot (not shown) accommodates the display panel processed in another step in the first tray 10A. After the display panel is housed in the first tray 10A, as shown in FIG. 12 (a), the claw driving unit 64 moves the claw portion 63 in the direction of the first tray 10A, so that the claw portion 63 becomes a claw portion 63. At both ends of the first tray 10A in the Y-axis direction, the first tray 10A is moved to a position where it overlaps with the flange portion 10a of the tray 10 in the vertical direction. After the claw portion 63 has moved, the positioning portion 5 moves the positioning member 51 to release the positioning of the first tray 10A.

図１２（ｂ）に示すように、第１トレイ１０Ａの位置決めが解除された後、駆動部６２は、爪部６３をＺ１方向に移動させることにより、第１トレイ１０ＡをＺ１方向に移動させる。第１トレイ１０ＡがＺ１方向に移動させた後、ステージ４１は、載置位置４０Ａに移動する。 As shown in FIG. 12B, after the positioning of the first tray 10A is released, the drive unit 62 moves the claw portion 63 in the Z1 direction to move the first tray 10A in the Z1 direction. After the first tray 10A is moved in the Z1 direction, the stage 41 is moved to the mounting position 40A.

図１２（ｃ）に示すように、ステージ４１が載置位置４０Ａに移動した後、駆動部６２は、爪部６３をＺ２方向に移動させる。これにより、段済み状態のトレイ１０の上に、トレイ１０が積み重ねられる。トレイ１０が積み重ねられる際、図１２（ｄ）に示すように、駆動部６２は、上部爪部６３２がトレイ１０の鍔部１０ａを上方より押さえつけるように、爪部６３をＺ２方向に移動させる。これにより、トレイ１０は段積状態のトレイ１０の最上段に確実に積み重ねられる。トレイ１０が積み重なった後、図１２（ｅ）に示すように、駆動部６２は、下部爪部６３１が第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａを支持しない間隔に、爪部６３を移動させる。その後、不図示のトレイ検出センサにより、予め設定された枚数のトレイ１０が載置部７１に積み重ねられたことを検知するまで、積上機構６は、図１２（ａ）～（ｅ）の動作を繰り返す。 As shown in FIG. 12 (c), after the stage 41 is moved to the mounting position 40A, the drive unit 62 moves the claw portion 63 in the Z2 direction. As a result, the tray 10 is stacked on the tray 10 in the staged state. When the trays 10 are stacked, as shown in FIG. 12D, the drive unit 62 moves the claw portion 63 in the Z2 direction so that the upper claw portion 632 presses the flange portion 10a of the tray 10 from above. As a result, the tray 10 is surely stacked on the uppermost stage of the tray 10 in the stacked state. After the trays 10 are stacked, as shown in FIG. 12 (e), the drive unit 62 moves the claw portions 63 at intervals where the lower claw portion 631 does not support the flange portion 10a of the first tray 10A. After that, until the tray detection sensor (not shown) detects that a preset number of trays 10 have been stacked on the mounting portion 71, the stacking mechanism 6 operates in FIGS. 12 (a) to 12 (e). repeat.

（トレイ排出部７の動作）
次に、トレイ排出部７の動作について説明する。ここでは、第１リフト部７８Ａの載置部７９Ａおよび第２リフト部７８Ｂの載置部７９Ｂに段積みトレイ１０が載置された状態であるものとする。 (Operation of tray discharge unit 7)
Next, the operation of the tray ejection unit 7 will be described. Here, it is assumed that the stack tray 10 is mounted on the mounting portion 79A of the first lift portion 78A and the mounting portion 79B of the second lift portion 78B.

載置部７１に予め設定された枚数のトレイ１０が積み重ねられた後、駆動部７５により、載置部７１はＺ２方向に移動する。載置部７１がＺ２方向に移動すると、ステージ７６の第１部分７６Ａに段積みトレイ１０が載置される。同様に、第１リフト部７８Ａの上下駆動部８０Ａにより、載置部７９ＡはＺ２方向に移動する。載置部７９ＡがＺ２方向に移動すると、ステージ７６の第２部分７６Ｂに段積みトレイ１０が載置される。同様に、第２リフト部７８Ｂの上下駆動部８０Ｂにより、載置部７９ＢはＺ２方向に移動する。載置部７９ＢがＺ２方向に移動すると、ステージ７６の第３部分７６Ｃに段積みトレイ１０が載置される。 After the preset number of trays 10 are stacked on the mounting unit 71, the mounting unit 71 is moved in the Z2 direction by the driving unit 75. When the mounting portion 71 moves in the Z2 direction, the stacking tray 10 is mounted on the first portion 76A of the stage 76. Similarly, the mounting portion 79A is moved in the Z2 direction by the vertical drive portion 80A of the first lift portion 78A. When the mounting portion 79A moves in the Z2 direction, the stacking tray 10 is mounted on the second portion 76B of the stage 76. Similarly, the mounting portion 79B is moved in the Z2 direction by the vertical drive portion 80B of the second lift portion 78B. When the mounting portion 79B moves in the Z2 direction, the stacking tray 10 is mounted on the third portion 76C of the stage 76.

ステージ７６にそれぞれの段積みトレイ１０が載置された後、ステージ７６は、Ｘ２方向に移動する。ステージ７６がＸ２方向に移動すると、第１部分７６Ａは、載置部７９ＡのＺ１方向に位置し、第２部分７６Ｂは、載置部７９ＢのＺ１方向に位置し、第３部分７６Ｃは、台車８１の載置部８２のＺ１方向に位置する。 After each stack tray 10 is placed on the stage 76, the stage 76 moves in the X2 direction. When the stage 76 moves in the X2 direction, the first portion 76A is located in the Z1 direction of the mounting portion 79A, the second portion 76B is located in the Z1 direction of the mounting portion 79B, and the third portion 76C is a dolly. It is located in the Z1 direction of the mounting portion 82 of 81.

ステージ７６がＸ２方向に移動した後、載置部７１は、駆動部７５により、ステージ７６よりＺ１方向に移動する。載置部７９Ａは、上下駆動部８０Ａにより、ステージ７６よりＺ１方向に移動する。これにより、段積みトレイ１０は、第１部分７６Ａから載置部７
９Ａに移動する。載置部７９Ｂは、上下駆動部８０Ｂにより、ステージ７６よりＺ１方向に移動する。これにより、段積みトレイ１０は、第２部分７６Ｂから載置部７９Ｂに移動する。載置部７９Ｃは、上下駆動部８０Ｃにより、ステージ７６よりＺ１方向に移動する。これにより、段積みトレイ１０は、第３部分７６Ｃから載置部７９Ｃに移動する。その後、ステージ７６はＸ１方向に移動する。 After the stage 76 moves in the X2 direction, the mounting unit 71 moves from the stage 76 in the Z1 direction by the drive unit 75. The mounting unit 79A is moved from the stage 76 in the Z1 direction by the vertical drive unit 80A. As a result, the stacking tray 10 has a mounting portion 7 from the first portion 76A.
Move to 9A. The mounting unit 79B is moved from the stage 76 in the Z1 direction by the vertical drive unit 80B. As a result, the stack tray 10 moves from the second portion 76B to the mounting portion 79B. The mounting unit 79C is moved from the stage 76 in the Z1 direction by the vertical drive unit 80C. As a result, the stack tray 10 moves from the third portion 76C to the mounting portion 79C. After that, the stage 76 moves in the X1 direction.

ステージ７６がＸ１方向に移動した後、積上機構６は、載置部７１にトレイ１０を積み重なる。また、載置部７９Ｃは、上下駆動部８０Ｃにより、載置部８２よりＺ２方向に移動する。これにより、段積みトレイ１０は、載置部７９Ｃから載置部８２に移動する。 After the stage 76 moves in the X1 direction, the stacking mechanism 6 stacks the tray 10 on the mounting portion 71. Further, the mounting unit 79C is moved from the mounting unit 82 in the Z2 direction by the vertical drive unit 80C. As a result, the stack tray 10 moves from the mounting portion 79C to the mounting portion 82.

載置部８２に段積みトレイ１０が載置されると、作業員は、トレイ排出部７から、台車８１を移動させる。これにより、段積みトレイ１０は、搬送システム１から排出される。 When the stacking tray 10 is mounted on the mounting section 82, the worker moves the trolley 81 from the tray discharging section 7. As a result, the stack tray 10 is discharged from the transport system 1.

（本形態の効果）
本形態の搬送システム１では、第１駆動部３４は、可動支持部３５により下方から支持された段積みトレイ１０のうち第２トレイ１０Ｂを保持するように一対の保持部材３３を移動させ、第３駆動部３８は、第２駆動部３７が爪部材３６を分離位置３６Ａに移動させた後、可動支持部３５および爪部材３６を下方に移動させることにより、第１トレイ１０Ａと第２トレイ１０Ｂとを分離するとともに、ステージ４１に第１トレイ１０Ａを載置し、第２駆動部３７は、第１トレイ１０Ａがステージ４１に載置された後、爪部材３６を退避位置３６Ｂに移動させ、搬送部４は、第２駆動部３７が爪部材３６を退避位置３６Ｂに移動させた後、ステージ４１を載置位置４０Ａから搬送位置４０Ｂに移動させる。このため、本形態の搬送システム１は、段積みトレイ１０のうち最下段に配置された第１トレイ１０Ａを分離し、分離された第１トレイ１０Ａを搬送する。このため、段積みトレイ１０の枚数に関わらず、トレイ分離機構３は、一定のサイクルで、段積みトレイ１０から１枚のトレイを分離することが可能となる。よって、搬送システム１のタクトタイムを短縮することが可能となる。また、このように構成すれば、分離されたトレイを搬送するためのロボットが不要となる。 (Effect of this form)
In the transfer system 1 of the present embodiment, the first drive unit 34 moves the pair of holding members 33 so as to hold the second tray 10B of the stacked trays 10 supported from below by the movable support unit 35, and the first one. The 3 drive unit 38 moves the movable support portion 35 and the claw member 36 downward after the second drive unit 37 moves the claw member 36 to the separation position 36A, whereby the first tray 10A and the second tray 10B are moved downward. The first tray 10A is placed on the stage 41, and the second drive unit 37 moves the claw member 36 to the retracted position 36B after the first tray 10A is placed on the stage 41. The transport unit 4 moves the stage 41 from the mounting position 40A to the transport position 40B after the second drive unit 37 moves the claw member 36 to the retracted position 36B. Therefore, the transport system 1 of the present embodiment separates the first tray 10A arranged at the bottom of the stacked trays 10, and transports the separated first tray 10A. Therefore, regardless of the number of stacking trays 10, the tray separation mechanism 3 can separate one tray from the stacking tray 10 in a constant cycle. Therefore, it is possible to shorten the tact time of the transport system 1. Further, with such a configuration, a robot for transporting the separated trays becomes unnecessary.

本形態の搬送システム１において、搬送部４によって搬送位置４０Ｂに搬送された第１トレイ１０Ａを位置決めする位置決め部５を有する。位置決め部５は、第１トレイ１０Ａの対角線上の２個の角部１０ｂを、各々、位置決めする一対の位置決め部材５１を備える。一対の位置決め部材５１は、対角線の方向に移動することにより、角部１０ｂと当接する。このように構成すれば、位置決め部材５１は、第１トレイ１０Ａの対角線の方向に移動することにより、第１トレイ１０Ａの対角線上の２個の角部１０ｂと当接するので、第１トレイ１０ＡのＸ軸方向およびＹ軸方向の位置決めすることが容易となる。 In the transport system 1 of the present embodiment, the transport system 1 has a positioning unit 5 for positioning the first tray 10A transported to the transport position 40B by the transport unit 4. The positioning portion 5 includes a pair of positioning members 51 for positioning each of the two diagonal corner portions 10b of the first tray 10A. The pair of positioning members 51 come into contact with the corner portion 10b by moving in the diagonal direction. With this configuration, the positioning member 51 moves in the diagonal direction of the first tray 10A and therefore comes into contact with the two diagonal corner portions 10b of the first tray 10A. Positioning in the X-axis direction and the Y-axis direction becomes easy.

本形態の搬送システム１において、位置決め部５によって位置決めされた第１トレイ１０Ａにワークが収容された後、第１トレイ１０Ａを別のトレイ１０に積み上げる積上機構６と、第１トレイ１０Ａが積み重ねられる載置部７１を備えるトレイ排出部７を有する。積上機構６は、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａの底面を支持する下部爪部６３１と、第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａに上方から当接する上部爪部６３２を備える。積上機構６は、別のトレイ１０に第１トレイを積み上げる際、上部爪部６３２を第１トレイ１０Ａの鍔部１０ａに上方から押さえつける。このように構成すれば、第１トレイ１０Ａを別のトレイ１０に積上げる際に、第１トレイ１０Ａを確実に積上げることができる。 In the transfer system 1 of the present embodiment, after the work is housed in the first tray 10A positioned by the positioning unit 5, the stacking mechanism 6 for stacking the first tray 10A on another tray 10 and the first tray 10A are stacked. It has a tray discharging part 7 having a mounting part 71 to be mounted. The stacking mechanism 6 includes a lower claw portion 631 that supports the bottom surface of the flange portion 10a of the first tray 10A, and an upper claw portion 632 that abuts on the flange portion 10a of the first tray 10A from above. When stacking the first tray on another tray 10, the stacking mechanism 6 presses the upper claw portion 632 against the flange portion 10a of the first tray 10A from above. With this configuration, when the first tray 10A is stacked on another tray 10, the first tray 10A can be reliably stacked.

本形態の搬送システム１において、載置部７１は、位置決め部５の下方に位置する。このように構成すれば、搬送システム１の設置面積をコンパクトにすることができる。 In the transfer system 1 of this embodiment, the mounting unit 71 is located below the positioning unit 5. With this configuration, the installation area of the transport system 1 can be made compact.

本形態の搬送システム１において、トレイ排出部７は、第１トレイ１０Ａが予め設定さ
れた枚数積みかさねられた後、載置部７１から積重ねられた第１トレイ１０Ａを排出するトレイ送出し部７２を備える。この場合、本形態の搬送システム１において、トレイ送出し部７２は、トレイ分離機構３の下方に位置し、トレイ分離機構３と上下方向で重なる。このように構成すれば、搬送システム１の設置面積をコンパクトにすることができる。 In the transport system 1 of the present embodiment, the tray discharging unit 7 discharges the first tray 10A stacked from the mounting unit 71 after the first tray 10A is stacked in a preset number of sheets. To prepare for. In this case, in the transport system 1 of the present embodiment, the tray delivery unit 72 is located below the tray separation mechanism 3 and overlaps the tray separation mechanism 3 in the vertical direction. With this configuration, the installation area of the transport system 1 can be made compact.

（他の実施形態）
他の実施形態として、搬送システム１は、表示パネルが収容されたトレイ１０を搬送するとともに、表示パネルが取り出された空のトレイ１０を搬送するためのシステムであってもよい。この場合、積上機構６は、ロボットによって第１トレイ１０Ａから表示パネルが取り出された後、第１トレイ１０Ａを別の第１トレイ１０Ａに積み上げる。 (Other embodiments)
As another embodiment, the transport system 1 may be a system for transporting the tray 10 in which the display panel is housed and also for transporting the empty tray 10 from which the display panel is taken out. In this case, the stacking mechanism 6 stacks the first tray 10A on another first tray 10A after the display panel is taken out from the first tray 10A by the robot.

１…搬送システム、２…供給機構、３…トレイ分離機構、４…搬送部、５…位置決め部、６…積上機構、７…トレイ排出部、１０…トレイ、１０Ａ…第１トレイ、１０Ｂ…第２トレイ、１０ａ…鍔部、２１…搬送部、２２…リフト部、２３…ステージ、２４…駆動部、２５…第１ステージ、２６…第２ステージ、２７…支持部、２８…上下駆動部、３１…保持部、３２…分離部、３３…保持部材、３４…第１駆動部、３５…可動支持部、３６…爪部材、３６Ａ…分離位置、３６Ｂ…退避位置、３７…第２駆動部、３８…第３駆動部、３９…ベース部材、４０Ａ…載置位置、４０Ｂ…搬送位置、４１…ステージ、５１…位置決め部材、５２…駆動部、６１…保持部、６２…駆動部、６３…爪部、６４…爪駆動部、６５…ベース部材、６６…取付プレート、７１…載置部、７２…トレイ送出し部、７３…上下駆動部、７５…駆動部、７６…ステージ、７６Ａ…第１部分、７６Ｂ…第２部分、７６Ｃ…第３部分、７７…駆動部、７８…リフト部、７８Ａ…第１リフト部、７８Ｂ…第２リフト部、７９，７９Ａ，７９Ｂ，７９Ｃ…載置部、８０，８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ…上下駆動部、８１…台車、８２…載置部、３３１…本体部、３３２…当接部、３３３…位置決め端部、３３４…第１爪部、３３５…第２爪部、３３６…支持爪部、３３７…基部、３３８…支持爪部、３３９…基部、３６１…支持爪部、３６２…基部、４１１…支持部材、５１１…第１部分、５１２…第２部分、６３１…下部爪部、６３２…上部爪部、６５１…支持部材、６５２…ベース部材、７１１…支持部材、７６１…突起部、７９１…支持部材、８２１…支持部材、８２２…支柱 1 ... Transfer system, 2 ... Supply mechanism, 3 ... Tray separation mechanism, 4 ... Transfer section, 5 ... Positioning section, 6 ... Stacking mechanism, 7 ... Tray discharge section, 10 ... Tray, 10A ... First tray, 10B ... 2nd tray, 10a ... collar part, 21 ... transport part, 22 ... lift part, 23 ... stage, 24 ... drive part, 25 ... first stage, 26 ... second stage, 27 ... support part, 28 ... vertical drive part , 31 ... Holding part, 32 ... Separation part, 33 ... Holding member, 34 ... First drive part, 35 ... Movable support part, 36 ... Claw member, 36A ... Separation position, 36B ... Retracting position, 37 ... Second drive part , 38 ... 3rd drive unit, 39 ... base member, 40A ... mounting position, 40B ... transport position, 41 ... stage, 51 ... positioning member, 52 ... drive unit, 61 ... holding unit, 62 ... drive unit, 63 ... Claw part, 64 ... Claw drive part, 65 ... Base member, 66 ... Mounting plate, 71 ... Mounting part, 72 ... Tray delivery part, 73 ... Vertical drive part, 75 ... Drive part, 76 ... Stage, 76A ... No. 1 part, 76B ... 2nd part, 76C ... 3rd part, 77 ... drive part, 78 ... lift part, 78A ... 1st lift part, 78B ... 2nd lift part, 79, 79A, 79B, 79C ... mounting part , 80, 80A, 80B, 80C ... Vertical drive unit, 81 ... Cart, 82 ... Mounting unit, 331 ... Main body unit, 332 ... Contact portion, 333 ... Positioning end portion, 334 ... First claw portion, 335 ... 2 claws, 336 ... support claws, 337 ... bases, 338 ... support claws, 339 ... bases, 361 ... support claws, 362 ... bases, 411 ... support members, 511 ... first parts, 512 ... second parts 631 ... Lower claw part, 632 ... Upper claw part, 651 ... Support member, 652 ... Base member, 711 ... Support member, 761 ... Protrusion part, 791 ... Support member, 821 ... Support member, 822 ... Support

Claims (8)

ワークを収容することが可能なトレイが複数段に積み重なった段積みトレイを保持する保持部、および前記段積みトレイのうち最下段に配置された第１トレイを前記第１トレイの上に配置された第２トレイから分離する分離部を備えたトレイ分離機構と、
前記トレイ分離機構によって前記第１トレイが分離された後、前記第１トレイが載置されるステージを備え、前記ステージを載置位置から搬送位置に移動させることにより前記第１トレイを搬送する搬送部と、
を有し、
前記保持部は、搬送方向とは直交する直交方向から前記段積みトレイを保持する一対の保持部材と、前記一対の保持部材を前記直交方向に移動させる第１駆動部とを備え、
前記分離部は、前記段積みトレイを下方から支持する可動支持部と、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に入り込む爪部材と、前記第１トレイと前記第２トレイとの間に前記爪部材が入り込む分離位置と前記第１トレイと前記第２トレイとの間から前記爪部材が外れる退避位置との間で前記爪部材を移動させる第２駆動部と、前記可動支持部および前記爪部を上下方向に移動させる第３駆動部と、を備え、
前記第１駆動部は、前記可動支持部により下方から支持された前記段積みトレイのうち前記第２トレイを保持するように前記一対の保持部材を移動させ、
前記第３駆動部は、前記第２駆動部が前記爪部材を前記分離位置に移動させた後、前記可動支持部および前記爪部材を下方に移動させることにより、前記第１トレイと前記第２トレイとを分離するとともに、前記ステージに前記第１トレイを載置し、
前記第２駆動部は、前記第１トレイが前記ステージに載置された後、前記爪部材を前記退避位置に移動させ、
前記搬送部は、前記第２駆動部が前記爪部材を前記退避位置に移動させた後、前記ステージを前記載置位置から前記搬送位置に移動させることを特徴とする搬送システム。 A holding unit for holding a stacking tray in which trays capable of accommodating a work are stacked in a plurality of stages, and a first tray arranged at the bottom of the stacking trays are arranged on the first tray. A tray separation mechanism with a separation unit that separates from the second tray,
After the first tray is separated by the tray separation mechanism, a stage on which the first tray is mounted is provided, and the first tray is conveyed by moving the stage from the mounting position to the transport position. Department and
Have,
The holding unit includes a pair of holding members that hold the stack tray from an orthogonal direction orthogonal to the transport direction, and a first driving unit that moves the pair of holding members in the orthogonal direction.
The separation portion is between a movable support portion that supports the stacking tray from below, a claw member that enters between the first tray and the second tray, and the first tray and the second tray. A second drive unit that moves the claw member between a separation position where the claw member enters and a retracted position where the claw member comes off from between the first tray and the second tray, the movable support portion, and the movable support portion. It is equipped with a third drive unit that moves the claws in the vertical direction.
The first drive unit moves the pair of holding members so as to hold the second tray among the stacked trays supported from below by the movable support unit.
The third drive unit moves the movable support portion and the claw member downward after the second drive unit moves the claw member to the separated position, whereby the first tray and the second drive unit are moved downward. The first tray is placed on the stage while being separated from the tray.
After the first tray is placed on the stage, the second drive unit moves the claw member to the retracted position.
The transport unit is a transport system characterized in that the second drive unit moves the claw member to the retracted position and then moves the stage from the previously described placement position to the transport position. 請求項１に記載の搬送システムにおいて、
前記一対の保持部材は、各々、前記トレイの前記直交方向における端部と当接する当接部と、前記トレイの前記搬送方向における両端部を位置決めする一対の位置決め端部とを備えることを特徴とする搬送システム。 In the transport system according to claim 1,
Each of the pair of holding members is characterized by including a contact portion that abuts on the end portion of the tray in the orthogonal direction and a pair of positioning end portions that position both ends of the tray in the transport direction. Transport system. 請求項１または２に記載の搬送システムにおいて、
前記搬送部によって前記搬送位置に搬送された前記第１トレイを位置決めする位置決め部を有することを特徴とする搬送システム。 In the transport system according to claim 1 or 2.
A transport system comprising a positioning section for positioning the first tray transported to the transport position by the transport unit. 請求項３に記載の搬送システムにおいて、
前記トレイは、矩形であり、
前記位置決め部は、前記第１トレイの対角線上の２個の角部を、各々、位置決めする一対の位置決め部材を備え、
前記一対の位置決め部材は、前記対角線の方向に移動することにより、前記角部に当接することを特徴とする搬送システム。 In the transport system according to claim 3,
The tray is rectangular and
The positioning portion includes a pair of positioning members for positioning each of the two diagonal corner portions of the first tray.
A transport system characterized in that the pair of positioning members abut on the corners by moving in the direction of the diagonal. 請求項３または４に記載の搬送システムにおいて、
前記位置決め部によって位置決めされた前記第１トレイを別の前記第１トレイに積み上げる積上機構と、
前記第１トレイが積み重ねられる載置部を備えるトレイ排出部を有し、
前記積上機構は、前記第１トレイの底面を支持する下部爪部と、前記第１トレイに上方から当接する上部爪部を備え、
前記積上機構は、前記別の前記第１トレイに前記第１トレイを積み上げる際、前記上部爪部を前記第１トレイに上方から押さえつけることを特徴とする搬送システム。 In the transport system according to claim 3 or 4.
A stacking mechanism for stacking the first tray positioned by the positioning unit on another first tray,
It has a tray discharge section with a mounting section on which the first tray is stacked, and has a tray discharge section.
The stacking mechanism includes a lower claw portion that supports the bottom surface of the first tray and an upper claw portion that abuts on the first tray from above.
The stacking mechanism is a transport system characterized in that when the first tray is stacked on the other first tray, the upper claw portion is pressed against the first tray from above. 請求項５に記載の搬送システムにおいて、
前記載置部は、前記位置決め部の下方に位置することを特徴とする搬送システム。 In the transport system according to claim 5,
The above-mentioned placing portion is a transport system characterized in that it is located below the positioning portion. 請求項６に記載の搬送システムにおいて、
前記トレイ排出部は、前記第１トレイが予め設定された枚数積み上げられた後、前記載置部から前記積み上げられた前記第１トレイを排出するトレイ送出し部を備えることを特徴とする搬送システム。 In the transport system according to claim 6,
The tray ejection unit is characterized by comprising a tray delivery unit for ejecting the stacked first tray from the above-described storage unit after the first tray is stacked in a preset number of sheets. .. 請求項７に記載の搬送システムにおいて、
前記トレイ送出し部は、前記トレイ分離機構の下方に位置し、前記トレイ分離機構と上下方向で重なることを特徴とする搬送システム。 In the transport system according to claim 7,
The tray delivery unit is located below the tray separation mechanism and overlaps the tray separation mechanism in the vertical direction.
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