JP2022051249A - 距離計測装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態に係る距離計測装置1は、例えば当該距離計測装置1と対象物TGと間の距離を計測することが可能なLiDAR(Light Detection and Ranging)の一種である。以下に、第1実施形態に係る距離計測装置1について説明する。
[1-1-1]距離計測装置1の全体構成
図1は、第1実施形態に係る距離計測装置1の全体構成の一例を示す概略図である。図1に示すように、本例では、距離計測装置1の前方に、測距の対象物TGとして車両が配置されている。そして、第1実施形態に係る距離計測装置1は、制御部10、出射部20、受光部30、及び計測部40を備えている。
図3は、第1実施形態に係る距離計測装置1の備える出射部20及び受光部30の構成の一例を示す概略図である。図3に示すように、第1実施形態における出射部20は、駆動回路21及び22、光源23、光学系24、及びミラー25を含む。
引き続き図3を参照して、第1実施形態における受光部30の構成について説明する。図3に示すように、第1実施形態における受光部30は、2つの光検出ユニットPU1及びPU2を含む。光検出ユニットPU1及びPU2のそれぞれは、距離計測装置1に入射した反射光L2を検出する。光検出ユニットPU1は、バンドパスフィルタ(BPF)31A、光学系32A、及び光検出器33Aを含む。光検出ユニットPU2は、BPF31B、光学系32B、及び光検出器33Bを含む。
図4は、第1実施形態に係る距離計測装置1における光検出器33の平面レイアウトの一例を示す平面図である。図4に示すように、第1実施形態における光検出器33は、2Dセンサであり、受光領域DAを含む。
図5は、第1実施形態に係る距離計測装置1におけるSPADユニットSUの回路構成の一例を示す回路図である。図5に示すように、第1実施形態におけるSPADユニットSUは、少なくとも1つのアバランシェフォトダイオードAPD及びクエンチ抵抗Rqの組と、高電圧ノードNhvと、低電圧ノードNlvと、P型トランジスタToutとを含む。アバランシェフォトダイオードAPD及びクエンチ抵抗Rqの組の数は、SPADユニットSUが含むSPADの数に対応している。
図6は、第1実施形態に係る距離計測装置1におけるアバランシェフォトダイオードAPDの構造の一例と単一光子アバランシェダイオードSPADの動作原理とを示す概略図である。図6に示すように、第1実施形態におけるアバランシェフォトダイオードAPDは、基板50、P型半導体層51及び52、及びN型半導体層53を含む。
第1実施形態に係る距離計測装置1に入射する反射光L2は、例えば、出射光L1のスキャン位置と光学系32の設計とに基づいて、受光領域DAの一部に照射される。そして、制御部10は、各画素PXに含まれたSPADユニットSUを、反射光L2の照射位置に基づいて、アクティブ状態又は非アクティブ状態にする。
図8は、第1実施形態に係る距離計測装置1における光検出器33の出力部の構成の一例を示すブロック図である。図8に示すように、第1実施形態に係る距離計測装置1において、光検出器33は、アクティブ領域AA内の複数の画素PXから取得された受光結果(出力信号IOUT)を計測部40に転送する前に、当該出力信号IOUTに対して所定の信号処理を実行する出力部を有する。例えば、光検出器33の出力部は、スイッチ部SW及び信号処理部SPを含む。
図9は、第1実施形態に係る距離計測装置1における計測部40の構成の一例を示すブロック図である。図9に示すように、第1実施形態における計測部40は、例えば、取得部41、積算部42、及び距離計測部43を含む。
[1-2-1]計測動作の概要
図10は、第1実施形態に係る距離計測装置1における受光部30の受光結果の一例を示すタイムチャートである。図10のタイムチャートの縦軸は、画素PXの出力信号に基づく輝度を示している。図10に示すように、距離計測装置1が出射光L1毎に実行する計測動作の各々は、例えば、サンプリング期間及びブランキング期間を含む。
図12は、第1実施形態に係る距離計測装置1における距離計測装置1のスキャン方法の一例を示すテーブルである。図12に示されたテーブルは、スキャン方法の名称とスキャン方法の具体例との3種類の組み合わせを示している。図12において、符号“L1”は、関連付けられたスキャン方法における出射光L1の形状及び出射タイミングを示している。“スキャン位置”の矢印は、スキャン領域SA内で、複数の出射光L1が順に照射される経路を模式的に示している。“左方向”及び“右方向”は、紙面上の左方向及び右方向をそれぞれ示している。
各受光領域DAに照射される反射光L2の形状及び位置は、出射光L1が照射された対象物TGの位置に応じて変化し得る。以下に、図15、図16及び図17を用いて、距離計測装置1が対象物TGから受ける反射光L2の状態のバリエーションと、当該状態に対応した計測動作の一例とについて説明する。図15、図16及び図17のそれぞれは、第1実施形態に係る距離計測装置1における受光領域DAと光検出器33に照射される反射光L2との一例を示す概略図である。
以上で説明された第1実施形態に係る距離計測装置1に依れば、至近距離から遠距離に亘って、信頼度の高い測距結果を得ることが出来る。以下に、第1実施形態の効果の詳細について、距離計測装置の課題と併せて説明する。2Dセンサを用いた距離計測装置は、例えば以下に示された(a)~(d)の課題を有している。
第1実施形態に係る距離計測装置1は、種々の変形が可能である。以下に、第1実施形態の第1及び第2変形例について、第1実施形態と異なる点を説明する。
図18は、第1実施形態の第1変形例に係る距離計測装置1Aにおける出射部20のスキャン方法の一例を示す模式図である。第1実施形態の第1変形例では、第1実施形態と同じく、複数チャネルのレーザダイオードが縦に配置されたマルチチャネルラスタの走査が実行される。しかし、第1実施形態の第1変形例では、図18(b)に示された時間t1と時間t4に示した通り、一度に複数のチャネルが点灯される場合がある。
図19は、第1実施形態の第2変形例に係る距離計測装置1Bにおける出射部20のスキャン方法の一例を示す模式図である。第1実施形態の第2変形例では、第1実施形態と同じく、複数チャネルのレーザダイオードが縦に配置されたマルチチャネルラスタの走査が実行される。図19に示すように、第1実施形態の第2変形例では、出射部の光源23と光学系24を、望遠側と広角側に対応して、2つ有する。具体的には、マルチチャネルレーザダイオードMCLDのうちレーザダイオードLD2が、縦方向に並んだ複数のレーザダイオードLD2a、LD2b、LD2c及びLD2dにより構成されている。そして、レーザダイオードLD1~LD4の組が、広角側に対応して使用され、レーザダイオードLD2a~LD2dの組が、望遠側に対応して使用される。
第2実施形態に係る距離計測装置2は、第1実施形態に係る距離計測装置1と異なる計測部40を備える。第2実施形態に係る距離計測装置2のその他の構成は、第1実施形態に係る距離計測装置1と同様である。そして、第2実施形態に係る距離計測装置2は、信頼度に基づいて、光検出ユニットPU1及びPU2のそれぞれの測距結果を確定させる。ここで、信頼度は、複数ある測距結果から選択をする場合に、その選択を決める数値である。例えば、測距結果を2つ選ぶ場合に、信頼度の最も大きいもの2つが選択される。以下に、第2実施形態に係る距離計測装置2について、第1実施形態に係る距離計測装置1と異なる点を説明する。
図20は、第2実施形態に係る距離計測装置2における計測部40の構成の一例を示すブロック図である。図20に示すように、第2実施形態における計測部40は、例えば、取得部41、積算部42、距離計測部43、及び信頼度生成部44を含む。つまり、第2実施形態に係る計測部40は、第1実施形態における計測部40に、信頼度生成部44が追加された構成を有する。
以下に、第2実施形態に係る距離計測装置2における信頼度の算出方法及び使用方法について説明する。尚、以下に説明される信頼度の算出方法及び使用方法は、あくまで一例である。距離計測装置2は、何らかのアルゴリズムに基づいて信頼度を算出し、算出した信頼度を活用していれば良い。
図21は、第2実施形態に係る距離計測装置2のスキャン領域SA内で信頼度の算出に使用される領域の一例を示す概略図である。図21に示すように、スキャン領域SAは、領域AR~IRを含んでいる。領域AR~IRのそれぞれは、出射光L1が照射される領域に対応している。以下では、出射光L1が照射されることにより1つの測距結果が得られる領域のことを、“測定点”とも呼ぶ。
平均化アルゴリズムは、信号の強度と背景光情報とを使用してターゲットの反射データを認識することによって、積算データを選択的に蓄積する。以下に、平均化アルゴリズムに基づく平均化と、その後の信頼度の算出フローの一例について説明する。
フレーム間平均化アルゴリズムは、前のフレームで測定された距離と動きに応じて検索ウインドウを定義して、現在のフレームのウインドウ内で検出された戻り値(ピーク)から追加の出力候補を選択する。そして、フレーム間平均化アルゴリズムでは、前のフレームからの情報を含めるように拡張された信頼度R3に従ってピークが選択される。以下に、フレーム間平均化アルゴリズムに基づく信頼度の算出フローの一例について説明する。
図24は、第2実施形態に係る距離計測装置2の計測動作の一例を示すフローチャートである。図24に示すように、第3実施形態に係る距離計測装置3は、連続的なスキャン(計測動作)を実行する(開始)。
以上で説明されたように、第2実施形態に係る距離計測装置2は、受光結果から得られる積算データに信頼度を付与する。そして、距離計測装置2は、信頼度に基づいて測距結果を確定させる。信頼度が使用されることによって、望遠側と広角側から得られる複数の距離データの中から、定量的に正しくS/Nが配慮され、データが選択・棄却される。
第2実施形態に係る距離計測装置2は、種々の変形が可能である。以下に、第2実施形態の第1及び第2変形例について、第2実施形態と異なる点を説明する。
図25は、第2実施形態の第1変形例に係る距離計測装置2Aの計測動作の一例を示すフローチャートである。図25に示すように、第2実施形態の第1変形例に係る距離計測装置2Aは、連続的な計測動作を実行する(開始)。
図26は、第2実施形態の第2変形例に係る距離計測装置2Bの計測動作の一例を示すフローチャートである。図26に示すように、第2実施形態の第2変形例に係る距離計測装置2Bは、連続的な計測動作を実行する(開始)。
第3実施形態に係る距離計測装置3は、第1実施形態に係る距離計測装置1と同様の構成を備える。そして、第3実施形態に係る距離計測装置3は、受光結果に基づいて、アクティブ領域AAの位置を調整する。以下に、第3実施形態に係る距離計測装置3について、第1実施形態に係る距離計測装置1と異なる点を説明する。
図27は、第3実施形態に係る距離計測装置3の調整動作の一例を示すフローチャートである。図27に示すように、第3実施形態に係る距離計測装置3は、連続的なスキャン(計測動作)を実行している際に、定期的に調整動作を実行する(開始)。
以上で説明されたように、第3実施形態に係る距離計測装置3は、光検出器33Bにおけるアクティブ領域AAの位置を、光検出器33Aで検出された測距結果との相関が大きくなるように調整する。これにより、第3実施形態に係る距離計測装置3では、光検出器33Aのアクティブ領域AAに含まれる画素PXと、光検出器33Bのアクティブ領域AAに含まれる画素PXとの対応関係が、定期的に校正される。
第3実施形態に係る距離計測装置3は、種々の変形が可能である。以下に、第3実施形態の第1~第4変形例について、第3実施形態と異なる点を説明する。尚、以下の説明において、“左右”は、X方向に沿った一方側及び他方側にそれぞれ対応している。“上下”は、Y方向に沿った一方側及び他方側にそれぞれ対応している。
図29は、第3実施形態の第1変形例に係る距離計測装置3Aの調整動作の一例を示すフローチャートである。図29に示すように、第3実施形態の第1変形例に係る距離計測装置3Aは、例えば連続的なスキャン(計測動作)を実行している際に、定期的に調整動作を実行する(開始)。
図31は、第3実施形態の第2変形例に係る距離計測装置3Bの調整動作の一例を示すフローチャートである。図31に示すように、第3実施形態の第2変形例に係る距離計測装置3Bは、例えば連続的なスキャン(計測動作)を実行している際に、定期的に調整動作を実行する(開始)。第3実施形態の第2変形例における調整動作は、第3実施形態の第1変形例でS72の処理がS73に置き換えられた構成を有している。
図33は、第3実施形態の第3変形例に係る距離計測装置3Cの調整動作の一例を示すフローチャートである。図33に示すように、第3実施形態の第3変形例に係る距離計測装置3Cは、例えば連続的なスキャン(計測動作)を実行している際に、定期的に調整動作を実行する(開始)。
図35は、第3実施形態の第4変形例に係る距離計測装置3Dの調整動作の一例を示すフローチャートである。図35に示すように、第3実施形態の第4変形例に係る距離計測装置3Dは、例えば連続的なスキャン(計測動作)を実行している際に、定期的に調整動作を実行する(開始)。
第4実施形態に係る距離計測装置4は、第1実施形態に係る距離計測装置1におけるミラー25の構成例に関する。以下に、第4実施形態に係る距離計測装置4について、第1実施形態に係る距離計測装置1と異なる点を説明する。
図37は、第4実施形態に係る距離計測装置4におけるミラー25の構成の一例を示す概略図である。図37(1)及び(2)は、ミラー25に対するレーザ光の入射角が互いに異なる状態を示している。第4実施形態におけるミラー25は、レーザ光(出射光L1)の入射角度に応じて、出射光L1の一部を反射しない構成を有する。
対象物TGの測距に必要な出射光L1の光エネルギーは、距離に応じて変化する。例えば、対象物TGとの距離が長くなるほど、出射光L1の光エネルギーが減衰する。このため、計測可能な距離を長くするためには、出射部20による出射光L1の出力が、可能な範囲で大きく設計されることが好ましい。
第5実施形態に係る距離計測装置5は、第1実施形態に係る距離計測装置1と同様の構成を備える。そして、第5実施形態に係る距離計測装置5は、第1実施形態と異なるスキャン方法を使用する。以下に、第5実施形態に係る距離計測装置5について、第1実施形態に係る距離計測装置1と異なる点を説明する。
図38は、第5実施形態に係る距離計測装置5における出射部20のスキャン方法の一例を示すタイムチャートである。図38において、チャートの縦軸は、光源23に対する出力パワーを示している。広角部WP1、望遠部TP、及び広角部WP2の組は、スキャン領域SAの左端から右端に向かった一回のスキャン領域に含まれている。
非同軸の光学系と2Dセンサとを利用した距離計測装置では、出射光L1毎の測距時間の重なりが許容される。そこで、第5実施形態に係る距離計測装置5は、出射光L1の出射間隔を変更することによって、スキャン位置毎に必要な測距解像度を実現する。
第5実施形態に係る距離計測装置5は、種々の変形が可能である。以下に、第5実施形態の変形例について、第5実施形態と異なる点を説明する。
第1実施形態で説明された光検出ユニットPUの構成は、その他の構成であっても良い。以下に、光検出ユニットPUのその他の構成例について説明する。
図40は、光検出ユニットPUの第1構成例における2つの光検出器33A及び33Bの画素PXの構成の一例を示す平面図である。図40に示すように、光検出器33Aが、4つのSPADユニットSUを含む画素PXaを備えている。光検出器33Bが、9つのSPADユニットSUを含む画素PXaを備えている。
図41は、光検出ユニットPUの第2構成例における2つの光検出器33A及び33Bの画素PXの構成の一例を示す平面図である。図41に示すように、画素PXaが、4つのSPADユニットSUaを含み、画素PXbが9つのSPADユニットSUbを含んでいる。合計の面積は、4つのSPADユニットSUaの組と、4つのSPADユニットSUbの組とで、略等しい。つまり、SPADユニットSUaのサイズが、SPADユニットSUbのサイズよりも大きい。この例では、光検出器33Bのダイナミックレンジは、光検出器33Aのダイナミックレンジよりも高い。一方、光検出器33Aの感度(PDE:Photon Detection Efficiency)は、光検出器33Bの感度(PDE)よりも若干高い。
図42は、光検出ユニットPUの第3構成例における2つの光検出ユニットPU1及びPU2の構成の一例を示す概略図である。図42に示すように、広角側の光検出ユニットPU2の光軸が、望遠側の光検出ユニットPU1の光軸よりも、投光系方向に角度“θ”だけ傾いて設けられている。投光系方向は、受光部30から出射部20に向かう方向に対応している。非同軸の光学系に基づく視差は、近距離の対象について、“θ”の傾きに応じて小さくなる。
図43は、光検出ユニットPUの第4構成例における2つの光検出ユニットPU1及びPU2の構成の一例を示す概略図である。図43に示すように、望遠側の光検出ユニットPU1の光学系32Aが、移動可能な4つのレンズを備えている。広角側の光検出ユニットPU2の光学系32Bが、移動可能な2つのレンズを備えている。
図44は、光検出ユニットPUの第5構成例における2つの光検出ユニットPU1及びPU2の構成の一例を示す概略図である。図44に示すように、光検出ユニットPU1の光学系32Aが、シリンドリカルレンズSL1及びSL2を含んでいる。また、出射部20のミラー25がチルト付きのポリゴンミラーであり、2次元のスキャンが想定されている。このように、光検出ユニットPU毎に、レンズの異方性が変更されても良い。
図45及び図46のそれぞれは、光検出ユニットPUの第6構成例における2つの光検出ユニットPU1及びPU2の構成の一例を示す概略図である。図45に示すように、光学系32A及び32Bが、光検出ユニットPU1及びPU2の間で一体に設けられたレンズを含んでいる。このようなレンズは、例えばプラスチックなどで形成される。そして、光検出器33A及び33Bとの間には、遮光部が設けられる。遮光部は、光検出ユニットPU1及びPU2の間の、光の入射を抑制する。これにより、光検出ユニットPUの第6構成例は、受光部30のコストを抑制することが出来る。
上記実施形態では、制御部10が、出射光L1の出射時刻T1を計測部40に通知する場合について例示したが、これに限定されない。出射時刻T1は、出射光L1が出射部20内で分光され、分光された出射光L1が受光部30に設けられたセンサによって検出された時刻に基づいて設定されても良い。この場合、出射時刻T1は、受光部30から計測部40に通知される。
Claims (20)
- 光信号を出射する光源と、前記光信号を反射するミラーと、を含む投光部と、
第1基板の上に2次元に配置された複数の第1画素を含む第1センサと、前記投光部から出射された前記光信号の反射光を前記第1センサに導く第1光学系と、を含む第1受光部と、
前記第1基板と異なる第2基板の上に2次元に配置された複数の第2画素を含む第2センサと、前記反射光を前記第2センサに導く第2光学系とを含む第2受光部と、
前記光源が前記光信号を出射した第1時刻と、前記第1センサが前記反射光を検出した第2時刻とを用いて第1距離値を算出し、前記第1時刻と、前記第2センサが前記反射光を検出した第3時刻とを用いて第2距離値を算出する計測部と、
前記光源に前記光信号を間欠的に出射させ、前記ミラーを制御することによって前記光信号を用いたスキャンを実行し、前記複数の第1画素のうち少なくとも1つの第1画素を選択的にオンさせた第1受光領域を前記第1センサに設定し、前記複数の第2画素のうち少なくとも1つの第2画素を選択的にオンさせた第2受光領域を前記第2センサに設定し、前記光信号が出射された時の前記ミラーの状態に応じて、前記第1受光領域の位置と前記第2受光領域の位置とを決定する制御部と、
を備える距離計測装置。 - 前記第1光学系の焦点距離が、前記第2光学系の焦点距離よりも長い、
請求項1に記載の距離計測装置。 - 前記第1光学系の絞り値が、前記第2光学系の絞り値よりも小さい、
請求項2に記載の距離計測装置。 - 前記計測部が、前記第1距離値と前記第2距離値との両方が第1閾値を上回った場合に、前記光信号に関連付けられた測距結果として前記第1距離値を出力する、
請求項2又は請求項3のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記計測部が、前記第1距離値と前記第2距離値との両方が第2閾値を上回った場合に、前記光信号に関連付けられた測距結果として前記第1距離値を出力する、
請求項2乃至請求項4のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記計測部が、前記第1センサが前記反射光を検出できず且つ前記第2センサが前記反射光を検出できた場合に、前記第1距離値の値を前記第2距離値にする、
請求項2乃至請求項5のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記ミラーが第1の状態である場合に、前記光源から出射された前記光信号の照射面の全てが前記ミラーの反射面に含まれ、前記ミラーが第2の状態である場合に、前記光源から出射された前記光信号の照射面の一部が前記ミラーから外れる、
請求項2乃至請求項6のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記スキャンにおいて、間欠的に出射される複数の前記光信号は、第1光信号と第2光信号とを含み、前記第2光信号の出射位置は、前記第1光信号の出射位置と隣り合い、
前記計測部が、
前記第1光信号の第1反射光を前記第1センサが検出した結果に基づいて第3距離値を算出し、前記第1反射光を前記第2センサが検出した結果に基づいて第4距離値を算出し、
前記第2光信号の第2反射光を前記第1センサが検出した結果に基づいて第5距離値を算出し、前記第2反射光を前記第2センサが検出した結果に基づいて第6距離値を算出し、
前記第5距離値と前記第3距離値との差に基づいて前記第3距離値の第1信頼度を算出し、
前記第6距離値と前記第4距離値との差に基づいて前記第4距離値の第2信頼度を算出し、
前記第1信頼度と前記第2信頼度とに基づいて前記第1光信号に対応する距離値の信頼度を決定する、
請求項2乃至請求項7のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記計測部が、前記第3距離値と前記第4距離値とが略等しい場合に、前記第1光信号に対応する前記距離値の信頼度を加算する、
請求項8に記載の距離計測装置。 - 前記計測部が、前記第3距離値と前記第4距離値とのそれぞれが第3閾値を下回る場合に、前記第1信頼度を減算する、
請求項8に記載の距離計測装置。 - 前記制御部が、前記スキャンにより得られた前記第1センサの受光結果と前記第2センサの受光結果とに基づいて、前記スキャンの後のスキャンにおけるスキャン位置を変更する、
請求項1乃至請求項10のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記制御部が、前記スキャンにより得られた前記第1センサの受光結果と前記第2センサの受光結果とに基づいて、前記スキャンの後のスキャンにおける前記第1受光領域の位置と前記第2受光領域の位置とを変更する、
請求項1乃至請求項10のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記制御部は、前記第2受光領域に含まれた複数の第2画素のそれぞれの出力に基づいて算出された複数の距離データと前記第1距離値とを比較し、前記複数の距離データのうち前記第1距離値と略同じ数値を有する距離データに関連付けられた第2画素の位置が、前記第2受光領域の中央に近づくように前記変更を実行する、
請求項12に記載の距離計測装置。 - 前記制御部は、前記第1受光領域に含まれた複数の第1画素のそれぞれの出力に基づいて算出された第1光量分布と、前記第2受光領域に含まれた複数の第2画素のそれぞれの出力に基づいて算出された第2光量分布とを比較し、前記第1光量分布と前記第2光量分布との相関が大きくなるように前記変更を実行する、
請求項12に記載の距離計測装置。 - 前記制御部は、前記第1受光領域に含まれた複数の第1画素のそれぞれの出力に基づいて算出された第1速度分布と、前記第2受光領域に含まれた複数の第2画素のそれぞれの出力に基づいて算出された第2速度分布とを比較し、前記第1速度分布と前記第2速度分布との相関が大きくなるように前記変更を実行する、
請求項12に記載の距離計測装置。 - 前記スキャンの経路は、望遠部と、前記望遠部を挟む第1及び第2広角部とを含み、
前記望遠部は、前記第1受光部の視野角に含まれ、
前記望遠部と前記第1及び第2広角部とは、前記第2受光部の視野角に含まれ、
前記望遠部のスキャン時に前記光信号が出射される間隔が、前記第1及び第2広角部のスキャン時に前記光信号が出射される間隔よりも短い、
請求項1乃至請求項15のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記スキャンの経路は、望遠部と、前記望遠部を挟む第1及び第2広角部とを含み、
前記望遠部は、前記第1受光部の視野角に含まれ、
前記望遠部と前記第1及び第2広角部とは、前記第2受光部の視野角に含まれ、
前記第1及び第2広角部のスキャン時の前記光信号のパルス幅が、前記望遠部のスキャン時の前記光信号のパルス幅よりも短い、
請求項1乃至請求項15のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記第1画素のサイズが、前記第2画素のサイズよりも小さい、
請求項1乃至請求項17のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記第1画素が、少なくとも1つの第1アバランシェフォトダイオードを含み、
前記第2画素が、少なくとも1つの第2アバランシェフォトダイオードを含み、
前記第2アバランシェフォトダイオードのサイズが、前記第1アバランシェフォトダイオードのサイズよりも小さい、
請求項1乃至請求項18のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - 前記光源が、第1方向に並んだ複数のレーザダイオードを含み、
前記複数のレーザダイオードは、第1の周期において順に光信号を出射する少なくとも1つの第1レーザダイオードと、前記第1の周期以上長い第2の周期において順に光信号を出射する少なくとも1つの第2レーザダイオードとを含み、
前記制御部は、前記第1の周期において前記少なくとも1つの第1レーザダイオードにより順に出射される前記複数の光信号に合わせて前記第1センサに前記第1受光領域を設定し、前記第2の周期において前記少なくとも1つの第2レーザダイオードにより順に出射される前記複数の光信号に合わせて前記第2センサに前記第2受光領域を設定する、
請求項1乃至請求項19のいずれか一項に記載の距離計測装置。
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