JP2022051209A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】作業装置近傍の危険エリアに侵入した人が作業装置に巻き込まれることを精度良く防止できる作業車両を提供する。【解決手段】本発明は、作業装置と、作業装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、画像には、作業エリアにおける作業装置近傍で、作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定され、制御部は、画像の被撮像物から人物像を幾何学形状の枠で囲んで特定する人特定手段と、人特定手段が特定した枠の一部が境界ラインを危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段と、越境判断手段が境界ラインを危険エリア側に越えたと判断した場合に、作業装置の作業実行を停止させる、又は、警告を発することが可能に設けられた報知手段に警告を発するように指示する指示手段と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、例えば、塵芥収集車のような作業車両であって、人の危険エリアへの侵入を監視する作業車両に関する。

従来から、例えば、塵芥収集車のような車両であって、作業者の手の巻き込みを防ぐための制御が行われる車両が知られている（特許文献１）。この車両は、収容箱と、収容箱の投入口から収容箱に塵芥を押し込む押し込み装置と、投入口にそれぞれ設けられた発光部、反射板、及び受光部と、を備える。この車両では、発光部からの出射光は、反射板で反射されて受光部に到達可能であり、この反射された光が受光部に到達しているときには、押し込み装置を作動させる。一方、この反射された光が受光部に到達しないときには、押し込み装置を停止させて、作業者の手の巻き込みを防いでいる。

実開昭６３－３１００５号公報

しかしながら、前記作業車両では、作業者が投入口から離れた場所に滞在している場合であっても、受光部からの光や反射板で反射された光が、例えば、塵芥のような作業者以外のものに遮られたときには、押し込み装置が停止するおそれがあった。

本発明は、作業装置近傍の危険エリアに侵入した人が作業装置に巻き込まれることを精度良く防止できる作業車両を提供することを目的とする。

本発明は、所定の作業を実行する作業装置と、前記作業装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、前記画像には、前記作業エリアにおける前記作業装置近傍で、前記作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定され、前記制御部は、前記画像の被撮像物から人物像を幾何学形状の枠で囲んで特定する人特定手段と、前記人特定手段が特定した前記枠の一部が前記境界ラインを前記危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段と、前記越境判断手段が前記境界ラインを前記危険エリア側に越えたと判断した場合に、前記作業装置の作業実行を停止させる、又は、警告を発することが可能に設けられた報知手段に警告を発するように指示する指示手段と、を備える、ことを特徴とする。

この構成によれば、人特定手段が画像の被撮像物から人物を幾何学形状の枠で囲んで特定するよう構成され、該特定した人物の枠が、危険エリアの境界ラインを危険エリア側に越えたときに、作業装置の作業の停止や警告がなされるため、危険エリアに侵入した人が作業装置に巻き込まれることを精度良く防止することができる。

また、前記作業車両では、前記境界ラインは、前記制御部が前記作業装置の作業実行を停止するよう制御するための停止境界ラインを含み、該停止境界ラインは、前記画像における前記作業装置に近い側の近側停止境界ラインと、前記画像における前記作業装置から遠い側の遠側停止境界ラインとを含み、前記越境判断手段が、前記枠における前記作業装置に近い側の近端部が前記近側停止境界ラインを越え、かつ、前記枠における前記作業装置に遠い側の遠端部が前記遠側停止境界ラインを越えていると判断した場合に、前記指示手段が前記作業装置の作業を停止させる指示を行ってもよい。

この構成によれば、撮像画像に含まれる人物の枠の近端部が作業装置に近い側の近側停止境界ラインを越え、且つ、この人物の枠の遠端部作業装置から遠い側の遠側停止境界ラインを越えたとき、即ち、この人物が確実に危険エリアに浸入したと判断できる場合に、作業装置の作業を確実に停止することができる。

また、前記作業車両では、前記制御部は、前記境界ラインの前記画像内での位置である境界位置及び形状の少なくとも一方を設定可能な境界設定手段を備えてもよい。

この構成によれば、作業車両の作業環境や撮像画像に応じて、境界ラインの前記画像内における位置及び形状（線形状）の少なくとも一方を変更することで、危険エリアに侵入した人が作業装置に巻き込まれることをさらに精度良く防止することができる。

本発明によると、作業装置近傍の危険エリアに侵入した人が作業装置に巻き込まれることを精度良く防止できる作業車両を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る作業車両の側面図である。 前記作業車両の背面図である。 前記作業車両における作業装置の動作説明図であり、図３（ａ）は初期状態を示し、図３（ｂ）は反転後の状態を示し、図３（ｃ）は二次圧縮後の状態を示し、図３（ｄ）は一次圧縮後の状態を示す。 前記作業車両の撮像手段の模式図である。 前記作業車両のブロック図である。 前記作業車両の撮像手段が撮像した画像を示す模式図である。 図６の枠周辺の拡大図である。 前記作業車両における処理を示すフローチャート図である。 変形例に係る撮像手段が撮像した画像を示す模式図である。

以下、本発明に係る作業車両の一実施形態について、図１～図８を参照しつつ説明する。

作業車両は、所定の作業を実行する作業装置と、作業装置に対して作業者等が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像に基づいて制御する制御部と、を備える。本実施形態の作業車両は、図１、図２及び図４に示すように、ごみ等の塵芥を収集して処分施設まで運搬する塵芥収集車１であり、撮像手段は、塵芥収集車１の後方を撮像可能なカメラ６１であり、作業装置は、塵芥収集車１への塵芥の積込作業を行うための積込装置５である。以下、塵芥収集車１の具体的な構成を説明する。

塵芥収集車１は、運転室２１を有する車台２と、車台２上において運転室２１の後方に配置される塵芥収容箱３と、塵芥収容箱３の後部に連接される塵芥投入箱４と、塵芥投入箱４内に配置される積込装置（作業装置）５と、カメラ６１を有し且つ塵芥投入箱４に取り付けられる撮像部６と、積込装置５を制御可能な制御部７と、を備える（図１参照）。

塵芥収容箱３は、塵芥を収容する箱状の部位であり、後方に向けて開口する開口部３１を有する。

塵芥投入箱４は、後端部において後方に向けて開口する投入開口部（投入部）４１を有し、該投入開口部４１から塵芥を投入される。この塵芥投入箱４の内部において、底部４５は、車幅方向から見て下方に凸となる円弧状の曲面形状を有する。また、塵芥投入箱４は、上下方向にスライドすることによって投入開口部４１を開閉する蓋４２も有する。この塵芥投入箱４は、上部に設けられ且つ車幅方向に延びる回動軸４３を介して塵芥収容箱３に接続されてある。塵芥投入箱４は、該回動軸４３周りに回動可能であり、この回動によって塵芥収容箱３の開口部３１を開閉する。例えば、塵芥投入箱４は、図１の実線で示す位置では塵芥収容箱３の開口部３１を閉鎖し、図１の二点鎖線で示す位置のように上方に回動した位置では、塵芥収容箱３の開口部３１を開放して塵芥収容箱３に収容された塵芥を外部に排出できる状態である。

積込装置５は、投入開口部４１から投入された塵芥を塵芥収容箱３に押し込む押込板（押込部材）５３を有し、塵芥投入箱４内に配置される。この積込装置５は、制御部７に接続され、該制御部７によって制御される。具体的に、積込装置５は、塵芥投入箱４の両側壁に沿い且つ傾斜方向に延びる一対のガイドレール５１と、各ガイドレール５１に沿ってスライド可能な（案内される）一対のスライダ５２と、一対のスライダ５２間に配置される上述の押込板５３と、各スライダ５２と押込板５３とを接続するピン５４と、を有する。このピン５４は、車幅方向に延び、該ピン５４周りに押込板５３が回動自在となるように該押込板５３を各スライダ５２に接続している。この押込板５３は、塵芥投入箱４内に投入された塵芥を圧縮すると共に、塵芥収容箱３に押し込む部材であり、押込板５３の先端５３ａは、車幅方向に真っ直ぐに延びている。

また、積込装置５は、押込板５３を駆動する一対のプッシュシリンダ（圧縮駆動手段）５５及び一対のプレスシリンダ（押込駆動手段）５６を有し、これら一対のプッシュシリンダ５５及び一対のプレスシリンダ５６のそれぞれは、シリンダ５５ｃ、５６ｃと、該シリンダ５５ｃ、５６ｃに対して進退するピストン５５ｐ、５６ｐと、を有する。一対のプッシュシリンダ５５のそれぞれは、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置され、一対のプレスシリンダ５６のそれぞれも、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置されている。

各プッシュシリンダ５５において、シリンダ５５ｃ側の端部がピン５５１を介して塵芥投入箱４の側壁に接続され、ピストン５５ｐ側の端部がピン５５２を介してスライダ５２（車幅方向において対応する側のスライダ５２）の上端部に接続されている。このプッシュシリンダ５５が、伸長動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め上方に移動し、収縮動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め下方に移動する。

また、各プレスシリンダ５６において、シリンダ５６ｃ側端部がピン５６１を介して押込板５３に接続され、ピストン５６ｐ側端部が、プッシュシリンダ５５のピストン５５ｐ側端部と共にピン５５２を介してスライダ５２の上端部に接続されている。一対のプッシュシリンダ５５が長さを維持した状態、即ち、シリンダ５５ｃに対してピストン５５ｐが進退しない状態で、これら一対のプレスシリンダ５６が、互いに同期した状態で伸長動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における時計回りの方向に回動）し、互いに同期した状態で収縮動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における反時計回りの方向に回動）する。

また、積込装置５は、塵芥を投入開口部４１から塵芥投入箱４に投入する作業者等が該積込装置５を操作するための操作部５７を有する。この操作部５７は、積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタン（動作入力部）やスイッチ等の各種の入力を行うための入力部、積込装置５の緊急停止ボタン、リセットボタン等が配置されている。また、この操作部５７には、積込装置５の制御についての設定や該設定の変更等のスイッチ、ボタン、ダイヤル等の各種の入力部も配置されている。

なお、本実施形態の積込装置５は、モーメンタリ式（自動復帰型）で動作する。例えば、この積込装置５は、前記入力部がＯＮ操作されるとこれをトリガーとしてシーケンス動作が始動し、一連のシーケンス動作が終了すると自動的に停止する。なお、積込装置５は、入力部がＯＮ操作されるとＯＦＦ操作されるまで動作が継続するオルタネイト式（保持型）で動作するものであってもよい。

操作部５７は、塵芥の投入開口部４１への投入作業中に作業者等が操作できるよう、塵芥投入箱４の後端部、詳しくは、車幅方向における投入開口部４１の両側に配置されている。本実施形態の塵芥収集車１では、後方から見て投入開口部４１の左側に配置された操作部５７には、ボタン等の操作に必要な構成が複数配置され、投入開口部４１の右側に配置された操作部５７には、緊急停止ボタンのみが配置されている。

以上のように構成される積込装置５の塵芥の積込動作の詳細について、図３（ａ）～図３（ｄ）も参照しつつ、以下において説明する。ここで、図３（ａ）～図３（ｄ）は、押込板５３、プッシュシリンダ５５、及びプレスシリンダ５６のみを抜き出した動作説明図である。尚、図面を見易くするために各図においてプッシュシリンダ５５の位置をずらしている。

先ず、各構成５３、５５、５６が初期状態（図３（ａ）に示す状態）のときに、各プレスシリンダ５６が収縮動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３から離れる方向（図３（ａ）における反時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「反転」の行程が行われ）、図３（ｂ）に示す状態となる。

この状態から、各プッシュシリンダ５５が収縮動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め下方に移動し（即ち、「一次圧縮」の行程が行われ）、図３（ｄ）に示す状態となる。即ち、押込板５３が投入開口部４１に接近する。

続いて、各プレスシリンダ５６が伸長動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３に近づく方向（図３（ｄ）における時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「二次圧縮」の行程が行われ）、図３（ｃ）に示す状態となる。この押込板５３がピン５４周りに回動することで、押込板５３の先端５３ａは、塵芥投入箱４内の底部４５に沿って移動する。即ち、塵芥投入箱４内の底部４５は、二次圧縮行程において回動する押込板５３の先端５３ａの軌跡に沿った曲面形状である。

その後、各プッシュシリンダ５５が伸長動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め上方に移動し（即ち、「押込」の行程が行われ）、図３（ａ）に示す状態に戻る。即ち、押込板５３は、一次圧縮及び二次圧縮された後の塵芥を開口部３１から塵芥収容箱３内に押し込む。

以上のようにして各プッシュシリンダ５５及び各プレスシリンダ５６が交互に伸縮動作することによって、押込板５３は、１サイクルの行程動作（反転、一次圧縮、二次圧縮、押込）を行う。これにより、投入開口部４１から塵芥投入箱４内に投入された塵芥が、塵芥収容箱３に収容される（積み込まれる）。この１サイクルの行程動作において、押込板５３の先端５３ａの車幅方向から見た動作軌跡は、４点を結ぶ閉じた形状となる（図３（ａ）～図３（ｄ）における二点鎖線参照）。

撮像部６は、図４にも示すように、作業者等が塵芥投入箱４内の積込装置５に対して投入開口部４１から塵芥の投入作業が行われる作業エリアを撮像可能なカメラ６１と、カメラ６１を支持する支持部６２と、を有する。また、本実施形態の撮像部６は、カメラ６１での撮像内容に基づいて作業者等に報知可能な報知部（報知手段）６３を有する。

カメラ６１は、レンズ６１１と、該レンズ６１１を通じて作業エリアを撮像する撮像素子６１２と、を有する。本実施形態のカメラ６１は、動画の撮像を行い、作業エリアを撮影する際に十分な範囲（広い範囲）を撮像できるような広角レンズ６１１を有している。また、カメラ６１が撮像した画像は、例えば、危険エリアＡｒ１を上方から撮像した画像である。

この撮像素子６１２は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等であり、撮像された画像（本実施形態の例では、動画像）の画像データを出力する。また、カメラ６１は、制御部７に接続されており、該制御部７に画像データを出力する。また、カメラ６１は、運転室２１内に配置されたバックモニタＭ（図１参照）にも接続されており、該バックモニタＭにも画像データを出力する。

支持部６２は、投入開口部４１の上方にカメラ６１が位置するように該カメラ６１を支持（保持）する。この支持部６２は、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上側に固定される基部６２１と、基部６２１にカメラ６１を接続するブラケット６２２と、基部６２１の周囲に取り付けられるカバー板６２４と、を有する。

基部６２１は、長尺な板部材、パイプ等が組み合わされることによって構成されたフレーム状の部位であり、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上方部位から後方側（詳しくは、斜め上方）に向けて延びている。

ブラケット６２２は、基部６２１の先端と、該先端の下方に配置されるカメラ６１とを接続する。このブラケットの基端部（基部６２１側の端部）６２２ａは、車幅方向に延びる軸部材６２３を介して基部６２１の先端に接続され、先端部（基端部と反対側の端部）６２２ｂは、カメラ６１に接続されている。該ブラケット６２２は、軸部材６２３周りに回動可能である。この回動により、カメラ６１の撮像可能な範囲を変更することができる。

カバー板６２４は、塵芥収集車１の走行中等に飛んでくるゴミ等からカメラ６１を保護等するために基部６２１の周囲に配置されている板状の部材である。

報知部６３は、投入開口部４１から塵芥投入箱４内への塵芥の投入作業を行っている作業者等やその周囲の人（積込装置５の周囲）に対し、作業者等の安全についての報知を行う。本実施形態の報知部６３は、発光したときの色が異なる複数のランプ６３ａ、６３ｂ、６３ｃを有し、発光するランプによって作業者等の安全についての報知を行う。例えば、報知部６３では、作業者が作業エリアにおける安全エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生し難いエリア）で作業しているときには、第一のランプ６３ａが緑色に発光し、危険エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生する可能性の高いエリア）Ａｒ１に接近したときには、第二のランプ６３ｂが黄色に発光し、危険エリアＡｒ１に進入したときには、第三のランプ６３ｃが赤色に発光する。発光態様は、連続発酵であってもよいし、点滅であってもよい。
なお、報知部６３はランプ６３ａ～６３ｃに加えまたは代えて音（ブザー又は音声）により報知してもよい。

制御部７は、カメラ６１が撮像した画像Ｉｍ１に基づいて積込装置５を制御可能である。この制御部７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、このＣＰＵによって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、このＣＰＵのいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路等を備えたマイクロコンピュータによって構成される。

このように構成される制御部７では、図５に示すように、当該制御部７がプログラムを実行することによって、機能的に、人特定手段７１と、境界設定手段７２と、越境判断手段７３と、指示手段７４と、試運転制御手段７５と、が構成される。即ち、制御部７は、人特定手段７１と、境界設定手段７２と、越境判断手段７３と、指示手段７４と、試運転制御手段７５と、を備える。

人特定手段７１は、図６及び図７にも示すように、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定する。この人特定手段７１は、枠Ｆｒで囲まれた人物像Ｉｍ２が画像Ｉｍ１内を移動すると、この人物像Ｉｍ２の移動に伴って枠Ｆｒを移動させる。また、人物像Ｉｍ２の姿勢の変化、作業エリアにおける位置等によって画像Ｉｍ１に占める人物像Ｉｍ２の領域（大きさ、形等）が変化するが、人特定手段７１は、この変化に応じて枠Ｆｒの大きさを変化させる。なお、人物像Ｉｍ２の変化に応じて枠Ｆｒの形状を変更してもよい。また、人特定手段７１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に複数の人物像Ｉｍ２が含まれているときには、人物像Ｉｍ２毎に枠Ｆｒで囲む。本実施形態の人特定手段７１は、人物像Ｉｍ２を四角の枠Ｆｒで囲む。なお、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定することは、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物のうち人物像Ｉｍ２に幾何学形状を当てはめて、その幾何学形状の端縁を枠Ｆｒとすることや、人物像Ｉｍ２と背景との境界（人物像の輪郭）に沿って不定形状に取り囲みその不定形状の端縁を枠Ｆｒとすることも含む。

本実施形態のカメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１において、人が通常の姿勢である（例えば、背中を伸ばした状態で立っている）場合、人物像Ｉｍ２のうち人の頭は上方に位置する部位である。なお、この枠Ｆｒは、四角形の枠（バウンディングボックス）であるが、楕円形状を含む円形状の枠等の他の幾何学形状の枠であってもよい。

境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での所定のライン（境界ライン）Ｌの設定を行う。例えば、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に対してラインＬを付加する。また、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬの位置（境界位置）及び形状（線形状）の少なくとも一方を設定可能である。この境界設定手段７２は、機能的に、境界付加手段７２１と、境界位置設定手段７２２と、境界曲率設定手段７２３と、を有する。なお、境界設定手段７２はカメラ６１からの画像Ｉｍ１に対して、モニタ上に映した状態でラインＬを設定するものであってもよいし、データ上でラインＬを設定するものであってもよい。

境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）にラインＬを付加する。このラインＬは、作業エリアにおける塵芥投入箱４の投入開口部（積込装置５）近傍で、作業員等に危険の及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１の境界又は該境界に沿った境界領域を示す線状のラインである。即ち、ラインＬは、投入開口部４１（積込装置５）の縁又はその近傍に設定され、積込装置５に起因する危険が作業者等に及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１と他のエリア（危険エリアＡｒ１以外のエリア）Ａｒ２との境界又は境界領域を示す（図１参照）。

本実施形態の境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）に、危険ライン（停止境界ライン）Ｌ１と警告ラインＬ２との二種類のラインを付加する。即ち、ラインＬは、危険ラインＬ１と、警告ラインＬ２と、を含む。この危険ラインＬ１は、制御部７が積込装置５の作業実行を停止するよう制御するためのラインである。また、警告ラインＬ２は、作業者等が危険エリアＡｒ１（危険ラインＬ１）に接近していることを報知部６３が報知するよう制御するためのラインであり、投入開口部４１からの距離が危険ラインＬ１より大きくなる位置に設定されたラインである。本実施形態の警告ラインＬ２は、画像Ｉｍ１において危険ラインＬ１の上側（危険ラインＬ１の積込装置５よりも遠い側）に設定されている。

これら各ラインＬ１、Ｌ２は、左右方向に延びる直線、または、左右方向に延びる曲線である。本実施形態の各ラインＬ１、Ｌ２は、カメラ６１が有するレンズ６１１の歪曲収差に基づいて設定された曲線である。具体的には、各ラインＬ１、Ｌ２は、地面等に引かれた車幅方向と平行な直線をカメラ６１が撮像したときに、撮像された画像Ｉｍ１における前記直線（即ち、レンズ６１１の歪曲収差によって湾曲した状態の前記直線）に即した形状の曲線である。カメラ６１は塵芥収集車１の後部に設けられその後方を撮像しているため、車幅方向と平行な直線はレンズ６１１による歪みが発生しない場合には水平方向に延びる直線として画像Ｉｍに撮像される。しかしながらレンズ６１１は広角レンズを用いているため、本実施形態の危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２では、画像Ｉｍ１におけるレンズ６１１の光軸（詳しくは、レンズ６１１の光軸に相当する位置（以下、「光軸相当位置」とも称する。））からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定されている。仮に、危険ラインを撮像された画像Ｉｍに鉛直方向の線（車両前後方向と平行な直線）に基づいて危険ラインＬ１や警告ラインＬ２を設定する場合も光軸に相当する位置からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定される。

境界位置設定手段７２２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を設定（変更）する。また、境界位置設定手段７２２は、各ラインＬ１、Ｌ２の形状を変えることなく、画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向の少なくとも一方における相対位置を変更する。

詳しくは、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬ１、Ｌ２の位置（境界位置）を入力することができる境界位置入力部（境界位置入力手段）５７１を有し、境界位置設定手段７２２は、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力に基づいて、画像Ｉｍ１における各ラインＬ１、Ｌ２の位置（本実施形態の例では、上下方向の位置）を変更する。本実施形態の境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を上下方向（積込装置５の遠近方向）に変更できる。この境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内における各ラインＬ１、Ｌ２の位置を個別に変更する構成でもよく、両ラインＬ１、Ｌ２を一緒に（同時に）変更する構成でもよい。

境界曲率設定手段７２３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）する。また、境界曲率設定手段７２３は、各ラインＬ１、Ｌ２の任意の一点（例えば、各ラインＬ１、Ｌ２の延伸方向における中央の一点）の画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向における相対位置を保持したまま、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を変更する。

詳しくは、境界位置設定手段７２２によって設定された（位置を変更された）各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内における光軸相当位置からの距離に基づき、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率（詳しくは、各ラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率）を設定（変更）する。これにより、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内におけるラインＬ１、Ｌ２の位置が境界位置設定手段７２２によって変更されたときに、この位置の変更に応じて（画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離の変化に応じて）ラインＬ１、Ｌ２の形状（各部位の曲率）が変化する。即ち、画像Ｉｍ１内での位置が変更された各ラインＬ１、Ｌ２は、レンズ６１１の歪曲収差に応じて変形する。

なお、前記「光軸からの距離」とは、光軸中心を基準とした径方向距離である。レンズ６１１の歪曲収差により、光軸中心からの径方向距離が小さい（近い）被写体に比べ、径方向距離が大きい（遠い）被写体の方が画像上での湾曲が大きくなる。具体的には、図６に示すように、画像Ｉｍ１上で、塵芥投入箱４の投入開口部（投入部）４１が大きく湾曲して映る。

また、境界曲率設定手段７２３は、境界位置設定手段７２２による画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置の設定の有無にかかわらず、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）できる。具体的には、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を入力することができる境界曲率入力部（境界曲率入力手段）５７２を有し、境界曲率設定手段７２３は、操作部５７の境界曲率入力部５７２からの入力に基づいて、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率を設定（変更）する。

越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２が各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かを判断し、越えたと判断したときに指示信号を出力する。本実施形態の越境判断手段７３は、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部（例えば、枠Ｆｒの一部）が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かと、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（危険ラインＬ１側）に越えたか否かのそれぞれを判断する。この越境判断手段７３は、枠Ｆｒが越えたと判断したラインＬ１、Ｌ２によって、指示信号の出力先が異なる。

指示手段７４は、越境判断手段７３の判断に基づいて、積込装置５及び報知部（報知手段）６３の少なくとも一方に指示する。この指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する。

また、停止指示手段７４１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部（例えば、枠Ｆｒの一部）が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、積込装置５に該積込装置５の動作（作業実行）を停止するように指示する。即ち、停止指示手段７４１は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、積込装置５の動作を停止させる。このとき、停止指示手段７４１は、第三のランプ６３ｃが発光するように報知部６３にも指示する。

警告指示手段７４２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部（例えば、枠Ｆｒの一部）が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（積込装置５側）に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に警告を発するように指示する。即ち、警告指示手段７４２は、越境判断手段７３からの指示信号を受信したときに、報知部６３に報知させる。本実施形態の警告指示手段７４２は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、第二のランプ６３ｂが発光するように報知部６３に指示する。

尚、警告指示手段７４２は、試運転制御手段７５が機能（作動）している間、即ち、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えると、報知部６３には指示を出力する。また、停止指示手段７４１は、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えても、積込装置５に指示を出さない。

試運転制御手段７５は、制御部７の試運転を実行する。詳しくは、操作部５７が制御部７を試運転状態（設定モード）に切り替える試運転スイッチ（試運転入力手段）５７３を有し、試運転制御手段７５は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力に基づいて、制御部７の試運転を実行する。この試運転制御手段７５は、機能的に、停止維持手段７５１と、報知指示手段７５２と、を有する。

停止維持手段７５１は、積込装置５を停止維持させる。具体的に、停止維持手段７５１は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力によって制御部７の試運転が実行されている間、積込装置５の停止状態を維持する。即ち、停止維持手段７５１は、制御部７の試運転が実行されている間は、作業者が操作部５７を操作して積込装置５を作動させようとしても積込装置５を作動させない。つまり、試運転制御手段７５は、試運転実行中の操作部５７からの動作入力を無視する。

報知指示手段７５２は、停止維持手段７５１が積込装置５を停止維持させた状態で（即ち、制御部７の試運転が実行されている間）枠Ｆｒが各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に報知を指示する。具体的に、報知指示手段７５２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、報知部６３において対応するランプ６３ｂを発光させるように指示し、さらに、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたときは、報知部６３において対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。

以上のように構成される塵芥収集車１では、作業者等が投入開口部４１から塵芥投入箱４内（積込装置５）への塵芥の投入作業を行っているときに、作業者や作業中の塵芥収集車１の近くにいる人（作業員等）が、危険エリアＡｒ１に接近又は入ったことを的確に捉え、報知や積込装置５の停止（緊急停止）によって、巻き込み事故等の積込装置５に起因する事故を防ぐことができる。具体的には、以下の通りである。

操作部５７が操作されることで積込装置５が作動し、投入開口部４１からの塵芥の投入作業が開始されると、図８に示すように、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始され（ステップＳ１）、撮像された画像（動画像データ）Ｉｍ１が制御部７に出力される。

制御部７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１を受信すると、境界付加手段７２１が該画像（画像データ）Ｉｍ１にラインＬ（危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２）を付加する（ステップＳ２）。

また、人特定手段７１がカメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２を枠Ｆｒで囲むことにより特定する（ステップＳ３）。この特定後、人特定手段７１は、特定した人物像Ｉｍ２の動き（作業エリアでの作業者等の移動、姿勢の変化等）に追従して枠Ｆｒの位置や形大きさ、縦横の寸法等を変化させる。

続いて、越境判断手段７３が、危険ラインＬ１と警告ラインＬ２とが付加された画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒの少なくとも一部がいずれかのラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を行う。尚、画像Ｉｍ１中に複数の枠Ｆｒが設定されている（即ち、複数の人物像Ｉｍ２が在る）場合には、越境判断手段７３は、ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を複数の人物像Ｉｍ２の枠Ｆｒ毎に行う。

詳しくは、越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１に接近して枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（図６及び図７における下側）に越えたと判断したときは（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、警告指示手段７４２に指示信号を出力する。この指示信号を受信した警告指示手段７４２は、報知部６３に報知をさせる（ステップＳ５）。本実施形態の警告指示手段７４２は、報知部６３に第二のランプ６３ｂを発光させ、作業員等に警告ラインＬ２を越えたことを報知する。このとき、積込装置５は作動し続けている。

また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えていない間は（ステップＳ４：Ｎｏ）、越境判断手段７３は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を続ける。

また、報知部６３の報知によって作業員等が危険エリアＡｒ１から離れる、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において警告ラインＬ２を越えたと判断された枠Ｆｒが越境状態（枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えた状態）を解消したと越境判断手段７３が判断すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３は、警告指示手段７４２への指示信号の出力を停止する。これにより、警告指示手段７４２は、報知部６３に報知を停止させ（ステップＳ９）、越境判断手段７３は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を再開する。

一方、報知部６３による報知があったにもかかわらず、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れずにさらに接近し、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１から離れずに（ステップＳ６：Ｎｏ）さらに接近し、越境判断手段７３が枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと判断したときは（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３は、停止指示手段７４１に指示信号を出力するとともに警告指示手段７４２に指示信号を出力（第三のランプ６３ｃを発光）する。この指示信号を受信した停止指示手段７４１は、積込装置５の動作を停止させる（即ち、緊急停止させる：ステップＳ８）。これにより、作業員等が危険エリアＡｒ１に接近し過ぎ又は危険エリアＡｒ１に進入したことによる巻き込み等の積込装置５に起因する事故が防がれる。尚、緊急停止した積込装置５は、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れた状態で、操作部５７のリセットボタンが押されることで、再始動可能となる。

また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越え且つ危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えていない状態（ステップＳ７：Ｎｏ）、即ち、枠Ｆｒにおける最も危険エリアＡｒ１側に位置する部位が警告ラインＬ２と危険ラインＬ１との間に位置している状態では、越境判断手段７３は、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を越えた状態（越境状態）が解消されたか否か、及び、危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断（監視）を続ける。

また、本実施形態の塵芥収集車１では、画像Ｉｍ１内での危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２の位置及び曲率の設定（変更）が可能である。この設定（変更）の際に、操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下される、即ち、制御部７が試運転状態（設定モード）になることで、積込装置５を作動させずに、作業員等が投入開口部４１又は投入開口部４１内の積込装置５に対してどの位置まで接近したときに報知部６３が警告ラインＬ２を越えた旨の報知を行い、及び積込装置５の緊急停止が行われるかを、作業員等が実際に投入開口部４１又は積込装置５に接近して試すことができる。具体的には、以下の通りである。

操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下されると、制御部７の試運転が実行され（設定モードに切り替わり）、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始される。このとき、積込装置５は作動しないが、制御部７において、境界設定手段７２、越境判断手段７３、及び試運転制御手段７５が、機能（作動）している。このように、制御部７の試運転が実行されている間は、試運転制御手段７５（詳しくは、停止維持手段７５１）が機能しているため、操作部５７に配置された積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタンが操作されて積込装置５がＯＮ（運転状態）になっても、停止維持手段７５１によって積込装置５の停止状態が維持される、即ち、積込装置５が作動しない。なお、積込装置５が作動中であれば停止することで停止状態に移行し維持させる。

続いて、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が設定（変更）され、又は、操作部５７の境界曲率入力部５７２によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率が設定（変更）される（ステップＳ１２）。尚、本実施形態の塵芥収集車１では、制御部７の試運転を実行することなく、境界位置入力部５７１又は境界曲率入力部５７２からの入力によって、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での位置及び曲率の変更が可能である。

ここで、境界位置入力部５７１からの入力によって画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が移動すると、境界曲率入力部５７２からの入力がなくても、境界曲率設定手段７２３が画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離（即ち、レンズ６１１の歪曲収差）に応じて、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を自動的に設定（調整）する。
ここで、光軸相当位置を画像Ｉｍ１の中心と合致している場合において、該中心より下方に配置された水平方向に延びるラインＬを例に説明する。このラインＬを上方（光軸に接近する側）に移動させると曲率を小さくし（曲率半径を大きくし）、逆に下方（光軸から遠ざかる側）に移動させると曲率を大きくする（曲率半径を小さくする）。なお、曲率は１本のラインＬにおいてひとつの曲率（真円に近似）としてもよく、複数の曲率の曲線の組み合わせであってもよい。複数の曲線の組み合わせの場合は、そのすべてもしくは１の曲線に対し曲率を設定（調整）する。また、境界曲率入力部５７２の指示により境界曲率設定手段７２３が位置変更前のラインＬの曲率を設定している場合は、その設定済みの曲線に対しさらに曲率を設定（調整）する。

このように位置、曲率が設定（変更）された状態で、作業者等が、例えば、投入開口部４１への塵芥の投入作業の再現等を行って投入開口部４１へ接近する。このとき、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が新たに設定された警告ライン（画像Ｉｍ１中の位置や曲率が設定（変更）された警告ライン）Ｌ２を越えると、試運転制御手段７５の報知指示手段７５２が、報知部６３に、対応するランプ６３ｂを発光させるように指示する。また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が新たに設定された危険ライン（画像Ｉｍ１中の位置や曲率が設定（変更）された危険ライン）Ｌ１を越えると、試運転制御手段７５の報知指示手段７５２が、報知部６３に、対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。

このようにして、本実施形態の塵芥収集車１では、積込装置５が停止した状態（巻き込み事故等の積込装置５に起因する事故が発生しない状態）で、画像Ｉｍ１中の各ラインＬ１、Ｌ２の位置及び曲率の設定を行うことが可能である。

以上の塵芥収集車１では、人特定手段が画像の被撮像物から人物を幾何学形状の枠で囲んで特定するよう構成され、該特定した人物の枠Ｆｒが、危険エリアＡｒ１の危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたときに警告がなされるとともに、枠Ｆｒが、危険エリアＡｒ１の警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに積込装置５の作業の停止がなされるため、危険エリアＡｒ１に侵入した人が積込装置５に巻き込まれることを精度良く防止することができる。具体的に、本実施形態の塵芥収集車１では、人物が上体をのけぞった姿勢で手を伸ばした場合であっても、人物の危険エリアＡｒ１側への越境があると判断され、積込装置５の作業の停止や警告がなされる。

また、本実施形態の塵芥収集車１では、塵芥収集車１の作業環境や撮像画像に応じて、各ラインＬ１、Ｌ２のカメラ６１が撮像した画像Ｉｍ１内における位置及び形状（線形状）の少なくとも一方（例えば、位置及び線形状の両方）を変更することで、危険エリアＡｒ１に侵入した人が積込装置５に巻き込まれることをさらに精度良く防止することができる。

さらに、本実施形態の塵芥収集車１では、枠Ｆｒの形状を四角形状や円形状のように単純な形状とすることで、人特定手段７１による特定処理や越境判断手段７３による判断処理を容易に行うことができる。

以上、本発明につき一実施形態を取り上げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されない。

上記実施形態の塵芥収集車１では、境界ラインＬとして危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２の両方が設けられていたが、境界ラインＬとして危険ラインＬ１のみが設けられていてもよく、この場合、特定した人物の枠Ｆｒが、危険エリアＡｒ１の危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたときに積込装置５の作業の停止のみがなされることとなる。また、境界ラインＬとして、警告ラインＬ２のみが設けられていてもよく、この場合、枠Ｆｒが、危険エリアＡｒ１の警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに警告のみがなされることとなる。

さらに、上記実施形態の塵芥収集車１では、危険ラインＬ１は一本設けられていたが、危険ラインＬ１は複数設けられていてもよい。また、警告ラインＬ２は一本設けられていたが、警告ラインＬ２は複数設けられていてもよい。以下、危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２が二本ずつ設けられる場合について説明する。

本実施形態の境界付加手段７２１は、図９に示すように、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）に、危険ライン（停止境界ライン）Ｌ１と警告ラインＬ２との二種類のラインを付加する。即ち、ラインＬは、危険ラインＬ１と、警告ラインＬ２と、を含む。

この危険ラインＬ１は、制御部７が積込装置５の作業実行を停止するよう制御するためのラインであり、カメラ６１からの画像Ｉｍ１における危険エリアＡｒ１（積込装置５）に近い側の第一危険ライン（近側停止境界ライン）Ｌ１１と、画像Ｉｍ１における危険エリアＡｒ１（積込装置５）から遠い側の第二危険ライン（遠側停止境界ライン）Ｌ１２と、を含む。

また、警告ラインＬ２は、作業者等が危険エリアＡｒ１（危険ラインＬ１）に接近していることを報知部６３が報知するよう制御するためのラインであり、カメラ６１からの画像Ｉｍ１における危険エリアＡｒ１（積込装置５）に近い側の第一警告ラインＬ２１と、画像Ｉｍ１における危険エリアＡｒ１（積込装置５）から遠い側の第二警告ラインＬ２２と、を含む。

これら二つの警告ラインＬ２１、Ｌ２２は、対応する危険ラインＬ１１、Ｌ１２より投入開口部４１からの距離が大きくなる位置にそれぞれ設定されている。具体的には、画像Ｉｍ１において、第一警告ラインＬ２１が第一危険ラインＬ１１の上側で且つ第二危険ラインＬ１２より下側に設定され、第二警告ラインＬ２２が第二危険ラインＬ１２の上側に設定されている。

境界位置設定手段７２２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の位置を設定（変更）する。詳しくは、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の位置（境界位置）を入力することができる境界位置入力部（境界位置入力手段）５７１を有し、境界位置設定手段７２２は、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力に基づいて、画像Ｉｍ１における各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の位置（本実施形態の例では、上下方向の位置）を変更する。本実施形態の境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の位置を上下方向に変更できる。この境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内における各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の位置を個別に変更する構成でもよく、全てのラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２を一緒に（同時に）変更する構成でもよい。

境界曲率設定手段７２３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の曲率を設定（変更）する。境界位置設定手段７２２によって設定された（位置を変更された）各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の画像Ｉｍ１内における光軸相当位置からの距離に基づき、各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の画像Ｉｍ１内での曲率（詳しくは、各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の各部位の曲率）を設定（変更）する。これにより、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内におけるラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の位置が境界位置設定手段７２２によって変更されたときに、この位置の変更に応じて（画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離の変化に応じて）ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の形状（各部位の曲率）が変化する。即ち、画像Ｉｍ１内での位置が変更された各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２は、レンズ６１１の歪曲収差に応じて変形する。

また、境界曲率設定手段７２３は、境界位置設定手段７２２による画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の位置の設定の有無にかかわらず、各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の曲率を設定（変更）できる。具体的には、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の曲率を入力することができる境界曲率入力部（境界曲率入力手段）５７２を有し、境界曲率設定手段７２３は、操作部５７の境界曲率入力部５７２からの入力に基づいて、各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２の画像Ｉｍ１内での曲率を設定（変更）する。

越境判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２が各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かを判断する。

具体的に、越境判断手段７３は、画像Ｉｍ１において人特定手段７１が特定した枠Ｆｒにおける危険エリアＡｒ１（積込装置５）に近い側の端部（近端部）Ｆｒ１が第一危険ラインＬ１１を危険エリアＡｒ１側に越え、且つ、枠Ｆｒにおける危険エリアＡｒ１（積込装置５）から遠い側の端部（遠端部）Ｆｒ２が第二危険ラインＬ１２を危険エリアＡｒ１側に越えていると判断したときに、指示手段７４の停止指示手段７４１に指示信号を出力する。このため、越境判断手段７３は、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの近端部Ｆｒ１が第一危険ラインＬ１１を危険エリアＡｒ１側に越えても、枠Ｆｒの遠端部Ｆｒ２が第二危険ラインＬ１２を危険エリアＡｒ１側に越えない場合には、指示手段７４の停止指示手段７４１に指示信号を出力しない。尚、越境判断手段７３が指示信号を出力する場合において、枠Ｆｒの遠端部Ｆｒ２は、第一危険ラインＬ１１と第二危険ラインＬ１２との間に位置している。

また、越境判断手段７３は、枠Ｆｒの近端部Ｆｒ１が第一警告ラインＬ２１を危険エリアＡｒ１側に越え、且つ、枠Ｆｒの遠端部Ｆｒ２が第二警告ラインＬ２２を危険エリアＡｒ１側に越えていると判断したときに、指示手段７４の警告指示手段７４２に指示信号を出力する。このため、越境判断手段７３は、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの近端部Ｆｒ１が第一警告ラインＬ２１を危険エリアＡｒ１側に越えても、枠Ｆｒの遠端部Ｆｒ２が第二警告ラインＬ２２を危険エリア側に越えない場合には、指示手段７４の警告指示手段７４２に指示信号を出力しない。尚、越境判断手段７３が指示信号を出力する場合において、枠Ｆｒの遠端部Ｆｒ２は、第一警告ラインＬ２１と第二警告ラインＬ２２との間に位置している。

報知指示手段７５２は、停止維持手段７５１が積込装置５を停止維持させた状態で（即ち、制御部７の試運転が実行されている間）枠Ｆｒの近端部Ｆｒ１と遠端部Ｆｒ２とがそれぞれ対応する各ラインＬ１１、Ｌ１２、Ｌ２１、Ｌ２２を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３が判断したときに、報知部６３に報知を指示する。

具体的に、報知指示手段７５２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの近端部Ｆｒ１が第一警告ラインＬ２１を危険エリアＡｒ１側に越え、且つ、枠Ｆｒの遠端部Ｆｒ２が第二警告ラインＬ２２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、報知部６３において対応するランプ６３ｂを発光させるように指示する。さらに、報知指示手段７５２は、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの近端部Ｆｒ１が第一危険ラインＬ１１を危険エリアＡｒ１側に越え、且つ、枠Ｆｒの遠端部Ｆｒ２が第二危険ラインＬ１２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、報知部６３において対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。

この構成によれば、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に含まれる人物の枠Ｆｒの近端部Ｆｒ１が積込装置５に近い側の第一危険ラインＬ１１を越え、且つ、この人物の枠Ｆｒの遠端部Ｆｒ２が積込装置５から遠い側の第二危険ラインＬ１２を越えたとき、即ち、この人物が確実に危険エリアＡｒ１に浸入したと判断できる場合に、積込装置５の作業を確実に停止することができる。

なお、上記実施形態のカメラ６１は、危険エリアＡｒ１を上方から撮影していたが、危険エリアＡｒ１を上方以外の方向から撮影してもよく、例えば、側方から撮影してもよい。この場合、各ラインＬ１、Ｌ２は、上下方向に延び且つ左右方向に離間して並ぶこととなる。具体的に、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、危険エリアＡｒ１が左側に配置されている場合、危険ラインＬ１は、警告ラインＬ２よりも左側に位置することになる。また、カメラ６１は、危険エリアＡｒ１を正面や下方から撮像してもよい。

また、前記実施形態では、レンズ６１１の形状（立体形状）は上下左右対称とされている。このため、光軸（画像Ｉｍ１にゆがみのない部分に対応）は画像Ｉｍ１の中心に一致する。一方、非対称形状のレンズ６１１を用いることもできる。この場合には、画像にゆがみのない部分が光軸に相当する。

また、ライン（境界ライン）Ｌの曲率の設定に関し、任意の１点（前記実施形態では画像Ｉｍ１の中央）の上下左右相対位置は保持したまま、ラインＬまでの距離（すなわち曲率半径）を大きくしたり小さくしたりしてもよい。

また、ライン（境界ライン）Ｌは、前記実施形態では湾曲した線状であったが、例えばレンズ６１１の光軸と一致するようにラインＬが設定される場合には、直線状となることもある。また、ラインＬが、複数の曲率半径の曲線が組み合わせされたものであってもよい。例えば、画像の中央と画像の左右両端部でラインＬの曲率（曲率半径）が異なる場合である。また、ラインＬの形状は画像Ｉｍ１において左右非対称であってもよい。

また、前記実施形態の指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有するものであった。しかし、停止指示手段７４１、警告指示手段７４２の一方のみを有するものであってもよい。また、前記実施形態の指示手段７４は、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する不可分のひとつの手段であった。しかし、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２が独立した別個の手段であってもよい。

また、画像Ｉｍ１内に更に、危険エリアを設定しないエリアである無視エリアを画定することもできる。無視エリアを画定する端部ラインは直線状で、画像Ｉｍ１内で少なくとも左右いずれかの端部に設定される。ライン（境界ライン）Ｌは端部ラインに交わるように設定される。端部ラインは、例えば、図６等に示す画像Ｉｍ１の左右いずれかの辺に平行な直線とできる。このようにして無視エリアを画定することにより、無視エリアに位置する操作部５７を操作する作業者の人物像に対して危険判断はされない。このため、作業者が操作部５７を操作するたびに警告がされることを防止できる。

作業車両１は、ダンプトラック・車両運搬車（作業装置は傾斜やスライド移動する荷台が相当）、コンテナの積込装置を有するコンテナ運搬車（作業装置はコンテナの積み下ろしを行う積込装置が相当）、荷受台昇降装置付き車両（作業装置は昇降する荷受台と荷受台を昇降させる昇降機構が相当）、コンクリートミキサー車（作業装置はコンクリートドラム）、コンクリートポンプ車（コンクリート圧送ポンプやコンクリート分配用ブーム装置）クレーン車・高所作業車（ブーム）、掘削車（ブームや掘削用ドリル）、その他の作業車両であってもよく、特にＰＴＯ等を介して駆動源の回転を油空圧ポンプやブロワへ伝達することにより稼働する装置を有する場合は、作業装置５は当該稼働する装置、駆動源や油空圧ポンプ等のみならずそれらを連結する動力伝達シャフトも相当する。

また、作業車両１が、例えばコンテナ運搬車、車両運搬車等であり、作業装置５が例えば荷受台昇降装置等であって、モーメンタリ式で動作される場合には、入力部がＯＮ操作されている場合に限って作業装置５が動作するものであってもよい。この場合の作業装置５は、モーメンタリ式ではなく、入力部がＯＮ操作されるとＯＦＦ操作されるまで動作が継続するオルタネイト式（保持型）で動作するものであってもよい。

１…塵芥収集車（作業車両）、２…車台、３…塵芥収容箱、４…塵芥投入箱、５…積込装置（作業装置）、６…撮像部、７…制御部、２１…運転室、３１…開口部、４１…投入開口部（投入部）、４２…蓋、４５…底部、５１…ガイドレール、５２…スライダ、５３…押込板（押込部材）、５３ａ…先端、５４…ピン、５５…プッシュシリンダ（圧縮駆動手段）、５５ｃ…シリンダ、５５ｐ…ピストン、５６…プレスシリンダ（押込駆動手段）、５６ｃ…シリンダ、５６ｐ…ピストン、５７…操作部、６１…カメラ、６２…支持部、６３…報知部（報知手段）、６３ａ…第一のランプ（ランプ）、６３ｂ…第二のランプ（ランプ）、６３ｃ…第三のランプ（ランプ）、７１…人特定手段、７２…境界設定手段、７３…越境判断手段、７４…指示手段、７５…試運転制御手段、５５１、５５２、５６１…ピン、５７１…境界位置入力部（境界位置入力手段）、５７２…境界曲率入力部（境界曲率入力手段）、５７３…試運転スイッチ（試運転入力手段）、６１１…広角レンズ（レンズ）、６１２…撮像素子、６２１…基部、６２２…ブラケット、６２２ａ…基端部、６２２ｂ…先端部、６２３…軸部材、６２４…カバー板、７２１…境界付加手段、７２２…境界位置設定手段、７２３…境界曲率設定手段、７４１…停止指示手段、７４２…警告指示手段、７５１…停止維持手段、７５２…報知指示手段、Ａｒ１…危険エリア、Ａｒ２…危険エリアＡｒ１以外のエリア、Ｆｒ…枠、Ｆｒ１…近端部（端部）、Ｆｒ２…遠端部（端部）、Ｉｍ１…画像（画像データ、動画像、動画像データ）、Ｉｍ２…人物像、Ｌ…ライン（境界ライン）、Ｌ１…危険ライン（ライン、停止境界ライン）、Ｌ２…警告ライン（ライン）、Ｌ１１…第一危険ライン（近側停止境界ライン、危険ライン、ライン）、Ｌ１２…第二危険ライン（遠側停止境界ライン、危険ライン、ライン）、Ｌ２１…第一警告ライン（警告ライン、ライン）、Ｌ２２…第二警告ライン（警告ライン、ライン）、Ｍ…バックモニタ

Claims (3)

1. 所定の作業を実行する作業装置と、
   前記作業装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、
   前記画像には、前記作業エリアにおける前記作業装置近傍で、前記作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定され、
   前記制御部は、
   前記画像の被撮像物から人物像を幾何学形状の枠で囲んで特定する人特定手段と、
   前記人特定手段が特定した前記枠の一部が前記境界ラインを前記危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段と、
   前記越境判断手段が前記境界ラインを前記危険エリア側に越えたと判断した場合に、前記作業装置の作業実行を停止させる、又は、警告を発することが可能に設けられた報知手段に警告を発するように指示する指示手段と、を備える、作業車両。
2. 前記境界ラインは、前記制御部が前記作業装置の作業実行を停止するよう制御するための停止境界ラインを含み、
   該停止境界ラインは、前記画像における前記作業装置に近い側の近側停止境界ラインと、前記画像における前記作業装置から遠い側の遠側停止境界ラインとを含み、
   前記越境判断手段が、前記枠における前記作業装置に近い側の近端部が前記近側停止境界ラインを越え、かつ、前記枠における前記作業装置に遠い側の遠端部が前記遠側停止境界ラインを越えていると判断した場合に、前記指示手段が前記作業装置の作業を停止させる指示を行う、
   請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御部は、前記境界ラインの前記画像内での位置である境界位置及び形状の少なくとも一方を設定可能な境界設定手段を備える、請求項１または２に記載の作業車両。

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