JP2022051066A - Golf play supporting system - Google Patents

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Abstract

To provide a golf play supporting system capable of mitigating a time for searching for a golf ball.SOLUTION: A golf play supporting system comprises: an image capturing apparatus 1 for capturing a moving image from the time of hitting a golf ball B until a lapse of a predetermined time; a computer 2 for predicting a golf ball's position after movement on the basis of the moving image; and a drone 4 for flying and moving toward a golf ball's predicted position. The drone transmits a landscape moving image captured with a camera to the computer in real time. The computer is configured to stop the drone, when an image of the golf ball is found from the moving image until the drone moves to the predicted position, at a position in the vicinity of the golf ball, and to make the drone, when no image of the golf ball cannot be found, turn around in the vicinity of the predicted position for searching until the image of the golf ball is found or until a lapse of a given time.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、例えば、ゴルフコースにおいてプレーヤーが打ったゴルフボールの探索をサポートするためのゴルフプレー支援システムに関する。 The present invention relates to, for example, a golf play support system for supporting the search for a golf ball hit by a player on a golf course.

一般的に、ゴルフコース（ゴルフ場）でゴルフをするプレーヤーにはキャディが付き、キャディはプレーヤーの打ったゴルフボールの行方を把握してプレーヤーをその場所まで案内する、といったことを行っている。 Generally, a player who plays golf on a golf course (golf course) has a caddy, and the caddy grasps the whereabouts of the golf ball hit by the player and guides the player to that place.

しかし、早朝ラウンド等でキャディが付かないような場合には、プレーヤーが自身でゴルフボールの行方を把握しなければならず、特にプレーヤーがミスショットをした場合には、自身の打ったゴルフボールを見失いがちである。そして、ゴルフボールを探すのに時間が掛かると、後続のプレーヤーに迷惑をかけてしまう。 However, if the caddy does not attach in the early morning round, etc., the player must know the whereabouts of the golf ball by himself, and especially when the player makes a miss shot, the golf ball hit by himself is used. It's easy to lose sight of it. And if it takes time to find a golf ball, it will bother the following players.

本発明は上述の事柄に留意してなされたもので、その目的は、ゴルフボールの探索時間の軽減を図ることができるゴルフプレー支援システムを提供することにある。 The present invention has been made with the above-mentioned matters in mind, and an object of the present invention is to provide a golf play support system capable of reducing the search time of a golf ball.

上記目的を達成するために、本発明に係るゴルフプレー支援システムは、打撃によって移動するゴルフボールの打撃時から少なくとも所定時間経過後までの動画像を撮影するための撮影装置と、前記撮影装置から受け取った前記動画像に基づいて前記ゴルフボールの移動後の位置を予測するコンピュータと、前記コンピュータによって予測されたゴルフボールの移動後の位置である予測位置に向かって飛行移動するように制御ないし操作されるドローンとを具備し、前記ドローンは、その飛行移動中に、自身に搭載したカメラで撮影した該ドローン周辺の風景の動画像を前記コンピュータにリアルタイムで送信し、前記コンピュータは、前記ドローンが前記予測位置に移動するまでの間に該ドローンから受け取った動画像から前記ゴルフボールの画像を見つけた場合には、そのゴルフボールの位置付近で前記ドローンを停止させ、見つけられなかった場合には、前記コンピュータが前記ドローンから受け取った動画像から前記ゴルフボールの画像を見つけるまで、または、前記ドローンが前記予測位置に到達してから一定時間が経過するまで、前記ドローンは探索のために前記予測位置付近を旋回するように構成した（請求項１）。 In order to achieve the above object, the golf play support system according to the present invention comprises a photographing device for capturing a moving image from the time of hitting a golf ball moving by hitting to at least a predetermined time lapse, and the photographing device. A computer that predicts the post-movement position of the golf ball based on the received moving image, and a control or operation for flying and moving toward the predicted position that is the post-movement position of the golf ball predicted by the computer. The drone is equipped with a drone, and the drone transmits a moving image of a landscape around the drone taken by a camera mounted on the golf ball to the computer in real time, and the computer is capable of transmitting the moving image of the scenery around the drone to the computer. If the image of the golf ball is found from the moving image received from the drone before moving to the predicted position, the drone is stopped near the position of the golf ball, and if it cannot be found, the drone is stopped. Until the computer finds an image of the golf ball from the moving image received from the drone, or until a certain time has elapsed after the drone reaches the predicted position, the drone predicts the golf ball for exploration. It is configured to turn around the position (claim 1).

本願発明では、ゴルフボールの探索時間の軽減を図ることができるゴルフプレー支援システムが得られる。 According to the present invention, a golf play support system capable of reducing the search time for a golf ball can be obtained.

すなわち、本願の各請求項に係る発明のゴルフプレー支援システムでは、ドローンを活用することにより、ゴルフボールの探索時間の軽減を図ることができる。 That is, in the golf play support system of the invention according to each claim of the present application, the search time of a golf ball can be reduced by utilizing the drone.

本発明の一実施の形態に係るゴルフプレー支援システムの全体構成図である。It is an overall block diagram of the golf play support system which concerns on one Embodiment of this invention. （Ａ）及び（Ｂ）は前記ゴルフプレー支援システムの撮影装置による動画像の撮影の様子を示す写真、（Ｃ）は撮影装置とこの撮影装置から動画像を受け取るコンピュータとを示す説明図である。(A) and (B) are photographs showing the state of taking a moving image by the taking image of the golf play support system, and (C) is an explanatory diagram showing the taking device and the computer receiving the moving image from the taking device. .. （Ａ）及び（Ｂ）は、前記ゴルフプレー支援システムのコンピュータにおいてゴルフボールの移動量等を計算する画像処理のプロセスを示す説明図である。(A) and (B) are explanatory views showing the image processing process of calculating the movement amount of a golf ball and the like in the computer of the golf play support system. （Ａ）及び（Ｂ）は、前記コンピュータにおいて移動後のゴルフボールの座標（ＧＰＳ座標）を算出（予測）した結果を示す説明図及びマップデータである。(A) and (B) are explanatory diagrams and map data showing the results of calculating (predicting) the coordinates (GPS coordinates) of the golf ball after movement by the computer.

本発明の実施の形態について以下に説明する。 Embodiments of the present invention will be described below.

図１に示す本例のゴルフプレー支援システム（以下、本システムという）では、各ゴルフコース（ホール）のティーインググラウンドにおいて行われる１打目のプレーに際し、打撃によって移動するゴルフボールＢの打撃時から少なくとも所定時間経過後までの動画像を、プレーヤーの背後側（前方に移動させるために打撃されるゴルフボールＢの後方側）から撮影装置１によって撮影する（図２（Ａ）及び（Ｂ）も参照）。 In the golf play support system of this example shown in FIG. 1 (hereinafter referred to as this system), when the golf ball B that moves by hitting is hit during the first play performed on the teeing ground of each golf course (hole). A moving image from the back side of the player (the rear side of the golf ball B hit to move forward) is taken by the photographing device 1 from the back side of the player (at least after a predetermined time has elapsed) (FIGS. 2A and 2B). See also).

本例では、撮影装置１による動画像の撮影をスロー撮影（通常のフレームレートよりも高いフレームレートでの撮影）とする。具体的には、撮影フレームレートを６０ｆｐｓ以上とすることが考えられる。 In this example, the shooting of a moving image by the shooting device 1 is defined as slow shooting (shooting at a frame rate higher than the normal frame rate). Specifically, it is conceivable to set the shooting frame rate to 60 fps or more.

そして、図１及び図２（Ｃ）に示すように、撮影装置１によって撮影した動画像は、撮影装置１からコンピュータ２に例えば無線で送信される。本例では、この送信を自動転送により行うように構成してある。 Then, as shown in FIGS. 1 and 2 (C), the moving image captured by the photographing device 1 is wirelessly transmitted from the photographing device 1 to the computer 2, for example. In this example, this transmission is configured to be performed by automatic transfer.

コンピュータ２では、撮影装置１から受け取った動画像に基づいてゴルフボールＢの移動後の位置を予測する。 The computer 2 predicts the position of the golf ball B after movement based on the moving image received from the photographing device 1.

具体的には、図３（Ａ）に示すように、コンピュータ２は、動画像を解析し、動画像中において停止した状態のゴルフボールＢを認識した上で、プレーヤーによって加えられた打撃時から少なくとも所定時間経過後までの動画像上のゴルフボールＢの位置及び大きさの変化の仕方から、ゴルフボールＢの移動量（飛距離）及び移動方向（方位角）を計算し（図３（Ｂ）参照）、この計算結果から移動後のゴルフボールＢの座標（ＧＰＳ座標）を算出（予測）する（図４（Ａ）参照）。例えば、各ゴルフコース（ホール）において、ティーインググラウンドの所定位置において所定方向に向くように固定した撮影装置１によって打撃後所定時間のゴルフボールＢの動画像を撮影し、撮影装置１ないし打撃時のゴルフボールＢの座標（位置）と、上記のゴルフボールＢの移動量及び移動方向と、実際のＧＰＳ座標に関連付けて予め作成された各ゴルフコースのマップデータとを照らし合わせるようにすれば、移動後のゴルフボールＢの位置（座標）の算出（予測）の容易化を図ることができる。 Specifically, as shown in FIG. 3A, the computer 2 analyzes the moving image, recognizes the golf ball B in a stopped state in the moving image, and then starts from the time of hitting applied by the player. The movement amount (flying distance) and movement direction (azimuth angle) of the golf ball B are calculated from how the position and size of the golf ball B change on the moving image at least until after a predetermined time has elapsed (FIG. 3 (B). ), And the coordinates (GPS coordinates) of the golf ball B after movement are calculated (predicted) from this calculation result (see FIG. 4 (A)). For example, at each golf course (hole), a moving image of the golf ball B is photographed for a predetermined time after hitting by a photographing device 1 fixed so as to face a predetermined direction at a predetermined position on the teeing ground, and the photographing device 1 or the time of hitting By comparing the coordinates (position) of the golf ball B with the movement amount and the movement direction of the golf ball B and the map data of each golf course created in advance in association with the actual GPS coordinates. It is possible to facilitate the calculation (prediction) of the position (coordinates) of the golf ball B after the movement.

ここで、コンピュータ２はプレーヤーがラウンドを回る際に使用するゴルフカート３に搭載されているが、プレーヤーが勝手にコンピュータ２を操作して不具合等が生じることを防止するといった観点からは、プレーヤーがコンピュータ２を操作できないようにコンピュータ２をプレーヤーの手の届かない場所に格納しておくか、プレーヤーが操作できないようにロックを掛けておくことが好ましい。 Here, the computer 2 is mounted on the golf cart 3 used by the player when turning the round, but from the viewpoint of preventing the player from operating the computer 2 without permission to cause a problem or the like, the player may use the computer 2. It is preferable to store the computer 2 out of the reach of the player so that the computer 2 cannot be operated, or lock the computer 2 so that the player cannot operate the computer 2.

一方、ゴルフカート３の天面には、このゴルフカート３が走行しても落下しないように保持されつつ離陸可能な状態でドローン４が停止している。そして、ドローン４は、コンピュータ２によって予測されたゴルフボールＢの移動後の位置である予測位置に向かって飛行移動するように制御ないし操作される。 On the other hand, on the top surface of the golf cart 3, the drone 4 is stopped in a state where it can take off while being held so as not to fall even if the golf cart 3 travels. Then, the drone 4 is controlled or operated so as to fly and move toward the predicted position, which is the position after the movement of the golf ball B predicted by the computer 2.

ドローン４の飛行移動の制御ないし操作は、例えば、コンピュータ２側（コンピュータ２又は後述するドローン用タブレット５）からドローン４に予測位置（データ）が送信され、ドローン４に搭載された制御部等が、ドローン４自身の座標と予測位置とに基づいてドローン４が予測位置に向かう制御（操作）を自動的に行うものであってもよいし、コンピュータ２側がドローン４からドローン４の座標（データ）をリアルタイムで受信し、ドローン４自身の座標と予測位置とに基づいてドローン４を予測位置に向かわせるための操作信号を逐一ドローン４に送信することによって行うものでもよく、これら以外のものでもよい。 For the control or operation of the flight movement of the drone 4, for example, the predicted position (data) is transmitted from the computer 2 side (computer 2 or the drone tablet 5 described later) to the drone 4, and the control unit mounted on the drone 4 or the like is used. , The drone 4 may automatically control (operate) toward the predicted position based on the coordinates of the drone 4 itself and the predicted position, or the computer 2 side may perform the coordinates (data) from the drone 4 to the drone 4. Is received in real time, and an operation signal for directing the drone 4 to the predicted position based on the coordinates of the drone 4 itself and the predicted position may be transmitted to the drone 4 one by one, or other than these. ..

ここで、例えば１８ホールをプレーするプレーヤーが必ずしも各ホールの一打目でゴルフボールＢを見失うとは限らず、プレーヤーが移動先のゴルフボールＢの位置を把握できていれば、わざわざドローン４を予測位置に向けて飛行移動させる必要はない。そして、プレーヤーが移動先のゴルフボールＢの位置を把握できているか否かはプレーヤー本人にしか分からない。そこで、図１の例では、ゴルフカート３にドローン用タブレット５を搭載し、プレーヤーが必要な場合にドローン用タブレット５を操作して、ドローン４を予測位置に飛行移動させる指示を出せるようにしてある。そのため、本例では、コンピュータ２とドローン用タブレット５とドローン４との間で必要なデータないし信号の授受を行うようにしてある。 Here, for example, a player who plays 18 holes does not always lose sight of the golf ball B at the first shot of each hole, and if the player can grasp the position of the golf ball B to be moved, the drone 4 is purposely used. There is no need to fly to the predicted position. Then, only the player himself / herself knows whether or not the player can grasp the position of the destination golf ball B. Therefore, in the example of FIG. 1, the drone tablet 5 is mounted on the golf cart 3, and when the player needs it, the drone tablet 5 can be operated so that the drone 4 can be instructed to fly to the predicted position. be. Therefore, in this example, necessary data or signals are exchanged between the computer 2, the drone tablet 5, and the drone 4.

なお、プレーヤーは移動先のゴルフボールＢの位置を把握できていると思っていたが、いざその位置に近づいてみるとゴルフボールＢが無かった、といった場合には、その時点でドローン用タブレット５を操作すれば、ドローン４に予測位置に向かって飛行移動させる指示を出すことができる。 In addition, the player thought that he could grasp the position of the golf ball B at the destination, but when he approached the position and found that there was no golf ball B, the drone tablet 5 at that time. By operating, the drone 4 can be instructed to fly and move toward the predicted position.

ここで、ゴルフカート３に搭載された車載装置（図示していない）は、ゴルフカート３に備え付きのモニタ６に電気的に接続され、そのモニタ６に、今ゴルフカート３がいるゴルフコースの全体マップを示す。そして、車載装置は、この全体マップに現在地（ゴルフカート３の位置）を適宜のマーク等で示すとともに、コンピュータ２またはドローン４から例えば無線で受信した予測位置及びドローン４の座標（現在地）も、モニタ６の全体マップ上に適宜のマーク等で示すようにしてある（図４（Ｂ）参照）。 Here, the in-vehicle device (not shown) mounted on the golf cart 3 is electrically connected to the monitor 6 provided in the golf cart 3, and the monitor 6 is connected to the monitor 6 of the golf course where the golf cart 3 is currently located. The whole map is shown. Then, the in-vehicle device indicates the current location (position of the golf cart 3) on this overall map with an appropriate mark or the like, and also displays the predicted position received from the computer 2 or the drone 4, for example, and the coordinates (current location) of the drone 4. It is shown by an appropriate mark or the like on the entire map of the monitor 6 (see FIG. 4B).

一方、ドローン４は、その飛行移動中に、自身に搭載したカメラ４ａで撮影したドローン４周辺（例えばドローン４の進行方向前方から下方までの範囲）の風景の動画像をコンピュータ２にリアルタイムで送信する。 On the other hand, the drone 4 transmits a moving image of the scenery around the drone 4 (for example, the range from the front to the bottom in the traveling direction of the drone 4) taken by the camera 4a mounted on the drone 4 to the computer 2 in real time during the flight movement. do.

コンピュータ２は、ドローン４が予測位置に移動するまでの間にドローン４から受け取った風景の動画像からゴルフボールＢの画像を見つけた（認識した）場合には、そのゴルフボールＢの位置付近でドローン４を停止させ（飛行移動を停止させるための信号をドローン４に送信し）る。ここで、停止とは、ドローン４がその場で着地せずに（空中で）待機することを指す。 If the computer 2 finds (recognizes) the image of the golf ball B from the moving image of the landscape received from the drone 4 until the drone 4 moves to the predicted position, the computer 2 finds (recognizes) the image of the golf ball B near the position of the golf ball B. Stop the drone 4 (send a signal to the drone 4 to stop the flight movement). Here, the stop means that the drone 4 waits (in the air) without landing on the spot.

コンピュータ２が、ドローン４が予測位置に移動するまでの間にドローン４から受け取った風景の動画像からゴルフボールＢの画像を見つけられなかった（認識できなかった）場合には、コンピュータ２がドローン４から受け取った風景の動画像からゴルフボールＢの画像を見つける（認識する）まで、または、ドローン４が予測位置に到達してから一定時間が経過するまで、ドローン４は探索のために予測位置付近を旋回する。 If the computer 2 cannot find (recognize) the image of the golf ball B from the moving image of the landscape received from the drone 4 before the drone 4 moves to the predicted position, the computer 2 drones. The drone 4 is in the predicted position for exploration until it finds (recognizes) the image of the golf ball B from the moving image of the landscape received from 4, or until a certain time has passed after the drone 4 reaches the predicted position. Turn around.

なお、上記の旋回は、ドローン４が、自動的に行うものであってもよいし、コンピュータ２側から受けた信号に基づいて行うものであってもよい。また、この旋回の仕方は適宜に定めればよい。 The above turning may be performed automatically by the drone 4 or may be performed based on a signal received from the computer 2 side. In addition, the method of turning may be appropriately determined.

また、ドローン４は、カメラ４ａで撮影した風景の動画像を、コンピュータ２を介して間接的に、または直接車載装置に送信し、車載表示は風景の動画像をモニタ６に表示させる。 Further, the drone 4 transmits the moving image of the landscape taken by the camera 4a indirectly or directly to the in-vehicle device via the computer 2, and the in-vehicle display causes the monitor 6 to display the moving image of the landscape.

ドローン４は、一定時間旋回してもゴルフボールＢの画像が見つからなければ、予測位置付近で停止する。 If the image of the golf ball B is not found even after turning for a certain period of time, the drone 4 stops near the predicted position.

プレーヤーは、例えば、コンピュータ２がゴルフボールＢを見つけて停止させたドローン４を目安にして、自身が２打目を打つべきゴルフボールＢを目視で確認できた場合であっても、コンピュータ２がゴルフボールＢを見つけられないままドローンが停止した場合であっても、適宜のタイミングでドローン用タブレット５を操作し、ドローン４を帰還させる。本例でのドローン４の帰還先はゴルフカート３の天面である。 For example, the computer 2 can visually confirm the golf ball B to hit the second shot by using the drone 4 which the computer 2 has found and stopped the golf ball B as a guide. Even if the drone stops without finding the golf ball B, the drone tablet 5 is operated at an appropriate timing to return the drone 4. The return destination of the drone 4 in this example is the top surface of the golf cart 3.

ここで、ドローン４の帰還は、例えばコンピュータ２がゴルフカート３の位置（座標）をドローン４に送信し、ドローン４がその位置に基づいて自動で行うようにしてあってもよいし、コンピュータ２がドローン４の位置とゴルフカート３の位置とに基づいて、ドローン４にゴルフカート３の天面まで誘導する信号を出すことによって行うようにしてあってもよい。 Here, for the return of the drone 4, for example, the computer 2 may send the position (coordinates) of the golf cart 3 to the drone 4, and the drone 4 may automatically perform the return based on the position, or the computer 2. May be done by issuing a signal to the drone 4 to guide the golf cart 3 to the top surface based on the position of the drone 4 and the position of the golf cart 3.

本システムは以上説明したように構成され、本システムの各機器はそれぞれ上述した機能を発揮できるものを適宜選択して用いればよい。 This system is configured as described above, and each device of this system may be appropriately selected and used so as to exhibit the above-mentioned functions.

例えば、撮影装置１は、少なくともコンピュータ２において予測位置の算出に資する撮影フレームレートでの動画像の撮影を可能とする機能と、撮影した動画像を送信する機能とを有している必要があり、具体的には、スマートフォンやデジタルカメラ等を撮影装置１として用いることが考えられる。また、コンピュータ２には、例えば適宜のプログラム、ソフト等を組み込んだパーソナルコンピュータを用いることが考えられる。 For example, the photographing device 1 needs to have at least a function of enabling the computer 2 to shoot a moving image at a shooting frame rate that contributes to the calculation of a predicted position, and a function of transmitting the shot moving image. Specifically, it is conceivable to use a smartphone, a digital camera, or the like as the photographing device 1. Further, it is conceivable to use, for example, a personal computer in which an appropriate program, software, or the like is incorporated in the computer 2.

各ホールの一打目の後にドローン４が自動的に予測位置に向かって飛行移動するようにしてもよく、この場合、ドローン用タブレット５を設けなくてもよいのであって、コンピュータ２とドローン４との間で必要なデータないし信号の授受を行わせればよい。 The drone 4 may automatically fly and move toward the predicted position after the first shot of each hole. In this case, the drone tablet 5 may not be provided, and the computer 2 and the drone 4 may be provided. It suffices to exchange necessary data or signals with and from.

また、ドローン用タブレット５の機能をゴルフカート３に搭載された車載装置やモニタ６等の機器に持たせてもよく、この場合もドローン用タブレット５を無くすことができる。 Further, the function of the drone tablet 5 may be provided to a device such as an in-vehicle device or a monitor 6 mounted on the golf cart 3, and in this case as well, the drone tablet 5 can be eliminated.

その他、ゴルフカート３、ドローン４、ゴルフカート３に搭載する車載装置、モニタ６等には公知のもの（ハード）を採用し、本システムを構成できるようにソフト（プログラム等）を適宜に組むようにしてもよい。また、例えばコンピュータ２に車載装置としての役割を担わせることにより、車載装置を設けないようにしてもよいし、車載装置にコンピュータ２を兼用させ、コンピュータ２を設けないようにしてもよい。 In addition, known equipment (hardware) is used for the golf cart 3, drone 4, in-vehicle device mounted on the golf cart 3, monitor 6, etc., and software (programs, etc.) is appropriately assembled so that this system can be configured. May be good. Further, for example, by allowing the computer 2 to play a role as an in-vehicle device, the in-vehicle device may not be provided, or the in-vehicle device may also be used as the computer 2 and the computer 2 may not be provided.

例えばＧＰＳとＲＴＫを活用すれば、高精度な位置情報の測位を実現可能であるから、こうした技術を本システムに適用するのが好ましい。 For example, if GPS and RTK are used, it is possible to realize highly accurate positioning of position information, and it is preferable to apply such a technique to this system.

以上のように構成した本システムでは、ドローン４を活用することにより、ゴルフボールＢの探索時間の軽減を図ることができる。 In this system configured as described above, the search time of the golf ball B can be reduced by utilizing the drone 4.

なお、本発明は、上記の実施の形態に何ら限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々に変形して実施し得ることは勿論である。例えば、以下のような変形例を挙げることができる。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that the present invention can be variously modified and implemented without departing from the gist of the present invention. For example, the following modification examples can be given.

本システムは、特に長距離を移動し、プレーヤーが見失う可能性の高い各ホールの１打目のゴルフボールＢの探索に用いて好適であるが、２打目以降にも用いることができるようにしてもよい。 This system is particularly suitable for searching for the golf ball B of the first shot of each hole that the player is likely to lose sight of when traveling a long distance, but it can also be used for the second and subsequent shots. You may.

上記実施の形態では、ドローン４が、飛行移動中に常にカメラ４ａで風景の動画像を撮影するようにしてあるが、例えば、この撮影を、ドローン４が予測位置に到達してから行うようにしてもよい。あるいはドローン４は、飛行移動中に常にカメラ４ａで風景の動画像を撮影するが、コンピュータ２においてドローン４からの風景の動画像からゴルフボールＢを見つけ出す画像処理を、ドローン４が予測位置に到達してから行うようにしてもよい。 In the above embodiment, the drone 4 always shoots a moving image of the landscape with the camera 4a during flight movement. For example, this shooting is performed after the drone 4 reaches the predicted position. You may. Alternatively, the drone 4 always captures a moving image of the landscape with the camera 4a during flight movement, but the drone 4 reaches the predicted position by performing image processing for finding the golf ball B from the moving image of the landscape from the drone 4 on the computer 2. You may do it afterwards.

上記実施の形態では、コンピュータ２は、ドローン４が予測位置に移動するまでの間にドローン４から受け取った風景の動画像からゴルフボールＢの画像を見つけた場合に、そのゴルフボールＢの位置付近でドローン４を停止させる。しかし、予測位置よりかなり手前の位置で見つかったゴルフボールＢは探索目的とするゴルフボールＢではない場合が多いと考えられることから、コンピュータ２は、ドローン４が予測位置から所定距離の範囲内に至るまでの間にゴルフボールＢの画像を認識しても、そのゴルフボールＢの位置付近でドローン４を停止させないようにしてもよい。 In the above embodiment, when the computer 2 finds an image of the golf ball B from the moving image of the landscape received from the drone 4 until the drone 4 moves to the predicted position, the vicinity of the position of the golf ball B is obtained. Stop drone 4 with. However, since it is considered that the golf ball B found at a position considerably before the predicted position is not the golf ball B to be searched for in many cases, the computer 2 allows the drone 4 to be within a predetermined distance from the predicted position. Even if the image of the golf ball B is recognized in the meantime, the drone 4 may not be stopped near the position of the golf ball B.

予測位置が密生した森の中に位置するような場合、そこにドローン４を向かわせると木の幹や枝等に衝突して故障する恐れがあるので、例えばマップデータ上で予測位置がそのような位置にある場合、ドローン４を予測位置に向かわせる制御ないし操作が無効となるように構成してもよい。 If the predicted position is located in a dense forest, if the drone 4 is pointed there, it may collide with a tree trunk or branch and break down, so for example, the predicted position is such on the map data. If it is in such a position, the control or operation for directing the drone 4 to the predicted position may be invalidated.

上記実施の形態では、ドローン４の帰還先をゴルフカート３の天面としてあるが、これに限らず、例えば、各ゴルフコース（ホール）のティーイングエリア内やその付近を帰還先としてもよい。 In the above embodiment, the return destination of the drone 4 is the top surface of the golf cart 3, but the return destination is not limited to this, and for example, the return destination may be in or near the teeing area of each golf course (hole).

すなわち、上記実施の形態では、ドローン４はゴルフカート３の天面に離着陸するが、これに限らず、ドローン４は、各ゴルフコースのティーイングエリア等に離着陸するようにしてもよく、ゴルフボールＢを探しに行くときはゴルフカート３の天面から離陸し、ゴルフボールＢを探し終えた後はゴルフカート３の天面ではなくティーイングエリア等に戻るようにしてもよい。 That is, in the above embodiment, the drone 4 takes off and land on the top surface of the golf cart 3, but the drone 4 may take off and land on the teeing area or the like of each golf course. When going to look for B, it may take off from the top surface of the golf cart 3, and after finishing searching for the golf ball B, it may return to the teeing area or the like instead of the top surface of the golf cart 3.

ドローン４がゴルフボールＢを探しに行くときにゴルフカート３の天面から離陸する場合、ゴルフカート３が移動して予測位置にある程度近づいたタイミング（予測位置から所定距離内に入ったタイミング）でドローン４が離陸するようにしてもよい。この場合、ドローン４の飛行移動距離を短くすることができ、ひいてはドローン４の充電回数や充電時間を短くすることが可能となる。 When the drone 4 takes off from the top surface of the golf cart 3 when searching for the golf ball B, the golf cart 3 moves and approaches the predicted position to some extent (the timing when the golf cart 3 enters within a predetermined distance from the predicted position). The drone 4 may be allowed to take off. In this case, the flight distance of the drone 4 can be shortened, and the number of times the drone 4 is charged and the charging time can be shortened.

また、ゴルフカート３の天面等、ドローン４の帰還先や待機場所となるエリアに充電器を設置し、待機中のドローン４を充電可能としてもよい。 Further, a charger may be installed in an area such as the top surface of the golf cart 3 as a return destination or a waiting place of the drone 4 so that the waiting drone 4 can be charged.

なお、上記変形例どうしを適宜組み合わせてもよいことはいうまでもない。 Needless to say, the above-mentioned modifications may be combined as appropriate.

１ 撮影装置
２ コンピュータ
３ ゴルフカート
４ ドローン
４ａ カメラ
５ ドローン用タブレット
６ モニタ
Ｂ ゴルフボール 1 Shooting device 2 Computer 3 Golf cart 4 Drone 4a Camera 5 Drone tablet 6 Monitor B Golf ball

Claims (1)

打撃によって移動するゴルフボールの打撃時から少なくとも所定時間経過後までの動画像を撮影するための撮影装置と、
前記撮影装置から受け取った前記動画像に基づいて前記ゴルフボールの移動後の位置を予測するコンピュータと、
前記コンピュータによって予測されたゴルフボールの移動後の位置である予測位置に向かって飛行移動するように制御ないし操作されるドローンとを具備し、
前記ドローンは、その飛行移動中に、自身に搭載したカメラで撮影した該ドローン周辺の風景の動画像を前記コンピュータにリアルタイムで送信し、
前記コンピュータは、前記ドローンが前記予測位置に移動するまでの間に該ドローンから受け取った動画像から前記ゴルフボールの画像を見つけた場合には、そのゴルフボールの位置付近で前記ドローンを停止させ、見つけられなかった場合には、前記コンピュータが前記ドローンから受け取った動画像から前記ゴルフボールの画像を見つけるまで、または、前記ドローンが前記予測位置に到達してから一定時間が経過するまで、前記ドローンは探索のために前記予測位置付近を旋回するように構成したゴルフプレー支援システム。 A shooting device for shooting a moving image of a golf ball that moves by hitting from the time of hitting to at least a predetermined time has passed.
A computer that predicts the position of the golf ball after movement based on the moving image received from the photographing device, and a computer.
It comprises a drone controlled or operated to fly and move toward a predicted position, which is the position of the golf ball after the movement predicted by the computer.
The drone transmits a moving image of the scenery around the drone taken by a camera mounted on the drone to the computer in real time during the flight movement.
If the computer finds an image of the golf ball from the moving image received from the drone before the drone moves to the predicted position, the computer stops the drone near the position of the golf ball. If not found, the drone is until the computer finds an image of the golf ball from the moving image received from the drone, or until a certain amount of time has passed since the drone reached the predicted position. Is a golf play support system configured to turn around the predicted position for searching.
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