JP2022048456A - 車両用表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバーがより違和感を覚えにくい画像を表示できる車両用表示装置を提供する。【解決手段】撮影部２により撮影された画像を投影面に投影して仮想視点ＶＰから見た画像であるビュー画像に変換する画像処理部３と、ビュー画像を表示する表示部４とを設ける。車両を囲む円状の平面投影面Ｐ１と当該平面投影面Ｐ１の円周から上方に立ち上がる立体投影面Ｐ２とで構成される面を投影面Ｐに設定し、平面投影面Ｐ１の円の中心に対応する車室内の点を仮想視点ＶＰに設定する。【選択図】図７

Description

本発明は、車両周辺の画像を表示するために車両に搭載された車両用表示装置に関するものである。

従来、ドライバーに車両の周囲の状況を知らせるための装置として、車両に搭載されたカメラで撮影した画像を車両に搭載された表示部に表示する装置が知られている。

例えば、特許文献１には、被牽引車両を連結可能な牽引車両に設けられた装置であって、牽引車両の周囲を撮影するカメラを有し、当該カメラにより撮影された画像をお椀形状の仮想投影面に投影することで３次元合成画像を生成するとともに、この３次元合成画像を所定の視点から見た画像を生成して、所定の視点から見た３次元合成画像を表示部に表示させるものが開示されている。この装置では、仮想投影面が、牽引車両を中心とする略円形の平坦な底面と、底面の外周縁から上方に立ち上がる側面とで構成されるとともに、視点が牽引車両を中心とする円の円周に沿って移動するように構成されている。

特開２０１９－９７０７７号公報

前記のように、特許文献１の装置では、仮想投影面の底面の中心が牽引車両に設定されるのに対して、視点は牽引車両を中心とする円周上に設定される。つまり、この装置では、仮想投影面の底面の中心位置と視点の位置とが平面視で異なっており、視点から仮想投影面の底面の外周までの距離が当該底面の周方向について不均一となる。これより、この装置では、表示部に表示される画像の水平方向のゆがみが大きくなりやすく、ドライバーが画像に対して違和感を覚えるおそれがある。

本発明は、前記のような事情に鑑みてなされたものであり、ドライバーが違和感を覚えにくい画像を表示できる車両用表示装置の提供を目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明の車両用表示装置は、車両周辺の画像を表示するために車両に搭載された車両用表示装置において、前記車両の周辺を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影された画像を投影面に投影して仮想視点から見た画像であるビュー画像に変換する画像処理部と、前記ビュー画像を表示する表示部とを備え、前記画像処理部は、前記車両を囲む円状の平面投影面と当該平面投影面の円周から上方に立ち上がる立体投影面とで構成される面を前記投影面に設定し、且つ、前記平面投影面の円の中心に対応する車室内の点を前記仮想視点に設定する、ことを特徴とする。

この装置では、平面投影面が、仮想視点つまり表示部に表示される画像の視点を中心とする円状とされて、立体投影面がこの平面投影面の円周から上方に立ち上がる面とされる。そのため、表示部に表示されるビュー画像の視点から平面投影面と立体投影面との境界ラインまでの距離が前記視点回りについて一定になるとともに、当該視点から立体投影面までの距離が視点回りについてより確実に均等になる。従って、ビュー画像の水平方向の歪みが小さく抑えられて、ドライバーに対して違和感の少ない画像を表示できる。

前記構成において、好ましくは、前記画像処理部は、前記立体投影面の前記平面投影面と平行な面における各断面を、平面視で前記仮想視点を中心とする同心円状に設定する（請求項２）。

この構成によれば、ビュー画像の視点から立体投影面までの距離が視点回りについて均等になることで、立体投影面に投影された画像の水平方向についての歪みがより確実に小さく抑えられる。

前記構成において、好ましくは、前記仮想視点の位置を変更する仮想視点変更部を備え、前記画像処理部は、前記仮想視点変更部により前記仮想視点の位置が変更された場合、前記投影面を、変更後の前記仮想視点の位置を中心とする円状の平面投影面と、当該平面投影面の外周から上方に立ち上がる立体投影面とで構成される面に変更する（請求項３）。

この構成によれば、仮想視点の位置が変更された場合であっても、平面投影面の中心に仮想視点がくるように投影面が変更される。そのため、仮想視点を変更可能としつつドライバーが違和感の覚えにくい画像を表示できる。

前記構成において、好ましくは、前記画像処理部は、前記車両のドライバーが前記車両を前進させる操作をしている時は、前記仮想視点から車両前方を見た時の画像を前記ビュー画像として生成し、前記車両のドライバーが前記車両を後進させる操作をしている時は、前記仮想視点から車両後方を見た時の画像を前記ビュー画像として生成し、前記仮想視点変更部は、前記車両のドライバーが前記車両を後進させる操作をしている時の方が前記車両を前進させる操作をしている時よりも前記仮想視点の位置が車両前側になるように、前記仮想視点の位置を変更する（請求項４）。

この構成によれば、車両の前進操作時に車両の前方の画像が表示部に表示され、車両の後進操作時に車両の後方の画像が表示部に表示される。つまり、車両の進行方向の前側の画像が表示部に表示される。しかも、この構成では、車両の前進操作時は仮想視点の位置がより後側の位置とされ、車両の後進操作時は仮想視点の位置がより前側の位置とされる。これより、車両の前進操作時と車両の後進操作時とで、表示部に表示される画像の画角を同じあるいは近い画角としつつ車両の進行方向の前側のより広範囲にわたる画像を表示部に表示させることができ、ドライバーに対して有用な画像を提供できる。

前記構成において、好ましくは、前記仮想視点の位置の変更前後において、前記平面投影面の半径は同じ値に設定される（請求項５）。

この構成によれば、仮想視点の位置の変更前後で、仮想視点から立体投影面までの水平方向の離間距離が変化しない。そのため、仮想視点の変更前後でドライバーは画像の見方を変更する必要がない。従って、仮想視点の変更後のビュー画像をドライバーにより早期に認識させることができる。

以上のように、本発明によれば、ドライバーがより違和感を覚えにくい画像を表示できる車両用表示装置を提供できる。

本発明の一実施形態にかかる車両用表示装置を備えた車両の平面図である。 車両における車室の前部を後方から見た斜視図である。 車両用表示装置の制御系統を示すブロック図である。 後方ビュー表示条件の成立時の仮想視点の位置等を説明するための図であり、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図である。 前方ビュー表示条件の成立時の仮想視点の位置等を説明するための図であり、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図である。 車室の前部を側方から見た側面図である。 車室内に設定される仮想視点と投影面とを示す斜視図である。 人間の注視安定視野について説明するための図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。 撮影画像からビュー画像を生成する際の処理を説明するための模式図であり、（ａ）は投影面よりも仮想視点から遠い撮影対象を撮影する場合を、（ｂ）は投影面よりも仮想視点に近い撮影対象を撮影する場合を、それぞれ示している。 後方ビュー画像の一例を示す図である。 車両の運転中に画像処理部により実行される制御の内容を示すフローチャートである。 本発明の作用効果を説明するための平面図である。 仮想視点と投影面と撮影対象との関係を示した側面図であり、（ａ）は本実施形態における関係、（ｂ）は比較例における関係を、それぞれ示している。 投影面に投影された画像を示した図であり、（ａ）は本実施形態の画像、（ｂ）は比較例の画像を、それぞれ示している。

（１）全体構成
図１は、本発明の一実施形態にかかる車両用表示装置１（以下、表示装置１という）であって車両の周辺を表示するための表示装置１が搭載された車両の平面図であり、図２は、当該車両Ｖにおける車室の前部を示す斜視図であり、図３は、表示装置１の制御系統を示すブロック図である。本図に示すように、表示装置１は、車両Ｖの周辺を撮影する車外撮影装置２（図１、図３）と、車外撮影装置２で撮影された画像に種々の画像処理を施す画像処理部３（図３）と、画像処理部３で処理された画像を表示する車内ディスプレイ４（図２、図３）とを備えている。なお、車外撮影装置２は、本発明における「撮影部」の一例に該当し、車内ディスプレイ４は、本発明における「表示部」の一例に該当する。

以下では、適宜、車両Ｖの前後方向を単に前後方向といい、車両Ｖの前進時の進行方向を前、反対側を後という。また、この前後方向と平面視で直交する方向を左右方向といい、前を向いた状態での右を右、反対側を左という。また、前後方向および左右方向と直交する方向を上下方向といい、車両Ｖの接地側を下、反対側を上という。

車外撮影装置２は、車両の前方を撮影する前カメラ２ａと、車両の後方を撮影する後カメラ２ｂと、車両の左方を撮影する左カメラ２ｃと、車両の右方を撮影する右カメラ２ｄとを備えている。図１に示すように、前カメラ２ａは、車両前端のフロントフェイス部１１に取り付けられ、車両前方の角度範囲Ｒａ内の画像を取得し得るように構成されている。後カメラ２ｂは、車両後部のバックドア１２の後面に取り付けられ、車両後方の角度範囲Ｒｂ内の画像を取得し得るように構成されている。左カメラ２ｃは、車両の左側のサイドミラー１３に取り付けられ、車両左方の角度範囲Ｒｃ内の画像を取得し得るように構成されている。右カメラ２ｄは、車両の右側のサイドミラー１４に取り付けられ、車両右方の角度範囲Ｒｄ内の画像を取得し得るように構成されている。これら前後左右の各カメラ２ａ～２ｄは、いずれも視野が広い魚眼レンズ付きカメラにより構成されている。

車内ディスプレイ４は、車室前部のインストルメントパネル２０の中央部に配置されている。車内ディスプレイ４は、例えばフルカラーの液晶パネルからなり、ドライバー等の車両Ｖの乗員による操作や車両Ｖの走行状態に応じて種々の画面を表示することが可能である。具体的に、車内ディスプレイ４は、車外撮影装置２（カメラ２ａ～２ｄ）で撮影された画像を表示する機能に加えて、例えば車両Ｖの目的地までの走行経路を案内するナビゲーション画面や、車両Ｖに備わる各種機器の設定を行うための設定画面等を表示する機能を有している。なお、図示の車両Ｖは右ハンドル車であり、車内ディスプレイ４の右側にはステアリングホイール２１が配置されている。

画像処理部３は、仮想視点ＶＰと投影面Ｐとを設定し、車外撮影装置２（カメラ２ａ～２ｄ）で撮影された画像である撮影画像に対して、仮想視点ＶＰから見た画像に変換しつつ投影面Ｐに投影するという加工を行い、加工後の画像をビュー画像として車内ディスプレイ４に表示させる。本実施形態では、画像処理部３は、仮想視点ＶＰから後方を見たときの画像である後方ビュー画像と、仮想視点ＶＰから前方を見たときの画像である前方ビュー画像とのいずれかを条件に応じて生成し、生成したビュー画像を車内ディスプレイ４に表示させる。画像処理部３の詳細な構成は後述する。

図３に示すように、画像処理部３には、車速センサＳＮ１、シフトポジションセンサＳＮ２、およびビュースイッチＳＷ１が電気的に接続されている。

車速センサＳＮ１は、車両Ｖの走行速度を検出するセンサである。

シフトポジションセンサＳＮ２は、車両Ｖに備わる自動変速機（図示略）のシフトポジションを検出するセンサである。自動変速機は、少なくともＤ（ドライブ）、Ｎ（ニュートラル）、Ｒ（リバース）、Ｐ（パーキング）の４つのシフトポジションを達成可能であり、このうちのいずれのポジションが達成されているかがシフトポジションセンサＳＮ２によって検出される。なお、Ｄポジションは車両Ｖの前進時に選択させるシフトポジション（前進レンジ）であり、Ｒポジションは車両Ｖの後退時に選択させるシフトポジション（後退レンジ）であり、Ｎ、Ｐの各ポジションは車両Ｖの非走行時に選択されるシフトポジションである。

ビュースイッチＳＷ１は、シフトポジションがＤポジションのとき（つまりドライバーが車両Ｖを前進させる操作をしているとき）にビュー画像の表示を許可するか否かを決定するためのスイッチである。ビュースイッチＳＷ１は、ドライバーによりＯＮとＯＦＦとで切り替え操作される。なお、ビュースイッチＳＷ１は、例えばステアリングホイール２１に設けることが可能である。

（２）画像処理部の詳細
画像処理部３の構成についてより詳しく説明する。画像処理部３は、図３に示すように、ビュー表示条件判定部３１と、仮想視点設定部３２と、投影面設定部３３と、撮影画像抽出部３４と、画像変換部３５と、アイコン設定部３６と、表示制御部３７とを機能的に有している。なお、仮想視点設定部３２は、本発明における「仮想視点変更部」の一例に該当する。

（ビュー表示条件判定部）
ビュー表示条件判定部３１は、車内ディスプレイ４に後方ビュー画像を表示する条件である後方ビュー表示条件が成立している否か、および、車内ディスプレイ４に前方ビュー画像を表示する条件である前方ビュー表示条件が成立しているか否かを判定するモジュールである。

本実施形態では、車速がビュー表示速度以下であり、且つ、シフトポジションがＲポジションである（ドライバーが車両Ｖを後進させる操作をしている）という条件が、後方ビュー表示条件に設定されており、ビュー表示条件判定部３１は、車速、シフトポジションの操作状況に基づいて後方ビュー表示条件が成立しているか否かを判定する。ビュー表示条件判定部３１によって後方ビュー表示条件が成立していると判定されると、後述するように表示制御部３７によって後方ビュー画像が車内ディスプレイ４に表示される。

本実施形態では、車速がビュー表示速度以下であり、シフトポジションがＤポジションであり（ドライバーが車両Ｖを前進させる操作をしている）、且つ、ビュースイッチＳＷ１が操作されておりドライバーからの要求がある、という条件が、前方ビュー表示条件に設定されている。つまり、ビュー表示条件判定部３１は、シフトポジションとビュースイッチＳＷ１との操作状況および車速に基づいて前方ビュー表示条件が成立しているか否かを判定する。ビュー表示条件判定部３１によって前方ビュー表示条件が成立していると判定されると、後述するように表示制御部３７によって前方ビュー画像が車内ディスプレイ４に表示される。前記のビュー表示速度は、予め設定されてビュー表示条件判定部３１に記憶されている。例えば、ビュー表示速度は時速１５ｋｍ／ｈに設定される。

このように、本実施形態では、シフトポジションがＲポジションである（ドライバーが車両Ｖを後進させる操作をしている）ときは、仮想視点ＶＰから前方を見たときの画像である前方ビュー画像が表示され、シフトポジションがＤポジションである（ドライバーが車両Ｖを前進させる操作をしている）ときは、仮想視点ＶＰから後方を見たときの画像である後方ビュー画像が表示される。

（仮想視点設定部）
仮想視点設定部３２は、仮想視点ＶＰを設定するモジュールである。仮想視点設定部３２は、後方ビュー表示条件の成立時、予め設定されて仮想視点設定部３２に記憶されている後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを仮想視点ＶＰに設定する。仮想視点設定部３２は、前方ビュー表示条件の成立時、予め設定されて仮想視点設定部３２に記憶されている前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆを仮想視点ＶＰに設定する。

図４（ａ）、図４（ｂ）は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの位置等を説明するための模式図であり、車両Ｖと投影面Ｐとを平面視および側面視で示している。図５（ａ）、図５（ｂ）は、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆの位置等を説明するための模式図であり、車両Ｖと投影面Ｐとを平面視および側面視で示している。

後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒは、図４（ａ）に示すように、車室内の点で且つ平面視で車両中心軸Ｌ１上に位置する点に設定されている。本実施形態では、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒは、図４（ｂ）に示すように、基準点Ｑ１と後側基準点Ｑ１０とを結ぶラインＬ１０上で、且つ、基準点Ｑ１から前方に所定の視点変更距離ｄ１だけ離間する点に設定されている。視点変更距離ｄ１は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒが車室内に収まる距離であり、例えば２００ｍｍ程度とされる。

図６は、基準点Ｑ１を説明するための図であって車室の前部を側方から見た側面図である。基準点Ｑ１は、図４（ａ）に示すように平面視で車両中心軸Ｌ１に位置する点で、且つ、図６に示すように側面視でドライバーの頭部に対応する位置の点である。つまり、基準点Ｑ１は、左右方向について車両Ｖの幅中心に位置し、且つ前後方向および上下方向についてドライバーの頭部（その中でも目の位置；つまりアイポイント）と同じ位置にある点である。なお、この場合におけるドライバーは、米国成人男性の５０パーセンタイルのダミー人形であるＡＭ５０と同じ体格を有するものとし、また、ドライバーが着座する運転席７のシートポジションは、ＡＭ５０相当のドライバーが適切な運転姿勢をとれるポジションに設定されているものとする。側面視でドライバーの頭部（中でもアイポイント）に一致するように設定された基準点Ｑ１は、図６に示すように、運転席７のシートバック７ａの上端とルーフパネル８との間の高さに位置する。

後側基準点Ｑ１０は、図４（ｂ）に示すように、車両Ｖの接地面が水平な路面Ｒであるとしたときのこの路面Ｒ上の点であって、車両Ｖの後端から後方に所定距離ｄ２だけ離間し、且つ、図４（ａ）に示すように、平面視で車両中心軸Ｌ１上に位置する点である。前記の所定距離ｄ２は、車両Ｖが徐行しているとき（例えば、５ｋｍ／程度で走行しているとき）の制動距離（ブレーキ操作がなされてから停車するまでに車両Ｖが進む距離）とほぼ同じにされており、例えば２ｍとされる。

前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆは、図５（ａ）に示すように、車室内の点で且つ平面視で車両中心軸Ｌ１上に位置する点に設定されている。また、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆは、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒよりも前側の点に設定されている。本実施形態では、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆは、図５（ｂ）に示すように、前記の基準点Ｑ１と前側基準点Ｑ２０とを結ぶラインＬ２０上で、且つ、基準点Ｑ１から後方に前記の視点変更距離ｄ１だけ離間する点に設定されている。

前側基準点Ｑ２０は、図６（ｂ）に示すように、車両Ｖの接地面が水平な路面Ｒであるとしたときのこの路面Ｒ上の点であって、車両Ｖの前端から前方に前記の所定距離ｄ２だけ離間し、且つ、図６（ａ）に示すように、平面視で車両中心軸Ｌ１上に位置する点である。

前記のように、また、図１に示すように、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒは、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆよりも後側の点に設定されている。これより、前方ビュー表示条件の成立時であってシフトポジションがＤポジションである（ドライバーが車両Ｖを前進させる操作をしている）時の方が、後方ビュー表示条件の成立時であってシフトポジションがＲポジションである（ドライバーが車両Ｖを後進させる操作をしている）時よりも、仮想視点ＶＰの位置は、前側の位置に設定される。

（投影面設定部）
投影面設定部３３は、投影面Ｐを設定するモジュールである。

投影面Ｐは、図７に示すようにお椀状を有しており、路面Ｒの一部を構成する平面投影面Ｐ１と、平面投影面Ｐ１の外周から立ち上がる立体投影面Ｐ２とで構成される。

平面投影面Ｐ１は、仮想視点ＶＰを中心として車両Ｖを囲む円（真円）状の平面である。投影面設定部３３は、後方ビュー表示条件の成立時は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを中心とする円状の平面を平面投影面Ｐ１として設定する。一方、投影面設定部３３は、前方ビュー表示条件の成立時は、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆを中心とする円状の平面を平面投影面Ｐ１として設定する。

平面投影面Ｐ１の半径は、前方ビュー表示条件の成立時と後方ビュー表示条件の成立時の双方において、同じ値とされる。平面投影面Ｐ１の半径は、予め設定されて画像変換部３５に記憶されている。この半径は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒと後側基準点Ｑ１０の平面視での離間距離および前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆと前側基準点Ｑ２０との平面視での離間距離と同程度の寸法に設定されている。例えば、平面投影面Ｐ１の半径は、４～５ｍ程度に設定される。

立体投影面Ｐ２は、平面投影面Ｐ１の円周から所定の曲率で拡径しつつ立ち上がっており、上側ほど（平面投影面Ｐ１の外周から離れるほど）直径が大きくなるように上拡がり状を呈する面に設定される。立体投影面Ｐ２は、立体投影面Ｐ２は、平面投影面Ｐ１と平行な面における各断面が、平面視で仮想視点ＶＰを中心とする同心円状を呈するように設定される。本実施形態では、図７の鎖線に示すように、立体投影面Ｐ２は、平面投影面Ｐ１と直交し且つ仮想中心ラインＯ１に沿うすべての断面が、仮想中心ラインＯ１上に位置する点Ｏ２であって平面投影面Ｐ１よりも下方に位置する点Ｏ２を頂点とする放物線となる曲面に設定される。

（撮影画像抽出部）
撮影画像抽出部３４は、撮影画像からビュー画像に必要な画像を抽出するモジュールである。

撮影画像抽出部３４は、カメラ２ａ～２ｄで撮影された画像から後方ビュー画像を生成するために必要な最小限の撮影画像を抽出する。本実施形態では、後方ビュー画像は、仮想視点ＶＰからまっすぐ後方をみたときの画像であって、水平方向の画角が９０度で垂直方向の画角が４５度の画像とされる。つまり、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、カメラ２ａ～２ｄが撮影した撮影画像のうち、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒから水平９０度、垂直４５度の角度で後方に拡がる領域Ｗ１であって平面視で車両中心軸Ｌ１を境に片側４５度ずつの角度をもって拡がる立体扇型状の領域Ｗ１を撮影した画像が、後方ビュー画像に加工される。これより、撮影画像抽出部３４は、後方ビュー表示条件の成立時、仮想視点ＶＰからこの水平９０度、垂直４５度の角度で後方に広がる立体扇型状の撮影領域Ｗ１の画像を、カメラ２ａ～２ｄで撮影された画像から抽出する。以下では、適宜、前記の領域Ｗ１であって後方ビュー画像に対応する領域を後方ビュー領域Ｗ１という。

本実施形態では、図４（ａ）に示すように後方ビュー領域Ｗ１が平面視で３つの領域Ｗ１１～Ｗ１３に分割されており、撮影画像抽出部３４は各領域Ｗ１１～Ｗ１３の撮影画像を異なるカメラから取得する。領域Ｗ１１を第１領域、領域Ｗ１２を第２領域、領域Ｗ１３を第３領域とすると、撮影画像抽出部３４は、第１領域Ｗ１１の撮影画像を後カメラ２ｂから取得し、第２領域Ｗ１２の撮影画像を左カメラ２ｃから取得し、第３領域Ｗ１３の撮影画像を右カメラ２ｄから取得する。なお、第２・第３領域Ｗ１２、Ｗ１３のうち車両のすぐ後側にあたる領域は左右のカメラ２ｃ、２ｄで撮影できない死角領域となるが、この死角領域の画像は所定の補間処理（例えば死角領域に隣接する領域の画像を引き延ばす処理）によって補われる。

撮影画像抽出部３４は、カメラ２ａ～２ｄで撮影された画像から前方ビュー画像を生成するために必要な最小限の撮影画像を抽出する。本実施形態では、前方ビュー画像は、仮想視点ＶＰからまっすぐ前方をみたときの画像であって、水平方向の画角が９０度で垂直方向の画角が４５度の画像とされる。つまり、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、カメラ２ａ～２ｄが撮影した撮影画像のうち、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆから水平９０度、垂直４５度の角度で後方に拡がる領域Ｗ２であって平面視で車両中心軸Ｌ１を境に片側４５度ずつの角度をもって拡がる立体扇型状の領域Ｗ２を撮影した画像が、前方ビュー画像に加工される。これより、撮影画像抽出部３４は、前方ビュー表示条件の成立時、仮想視点ＶＰからこの水平９０度、垂直４５度の角度で前方に広がる立体扇型状の撮影領域Ｗ２の画像を、カメラ２ａ～２ｄで撮影された画像から抽出する。以下では、適宜、前記の領域Ｗ２であって前方ビュー画像に対応する領域を前方ビュー領域Ｗ２という。

本実施形態では、図５（ａ）に示すように前方ビュー領域Ｗ２が平面視で３つの領域Ｗ２１～Ｗ２３に分割されており、撮影画像抽出部３４は各領域Ｗ２１～Ｗ２３の撮影画像を異なるカメラから取得する。領域Ｗ２１を第１領域、領域Ｗ２２を第２領域、領域Ｗ２３を第３領域とすると、撮影画像抽出部３４は、第１領域Ｗ２１の撮影画像を前カメラ２ａから取得し、第２領域Ｗ２２の撮影画像を左カメラ２ｃから取得し、第３領域Ｗ２３の撮影画像を右カメラ２ｄから取得する。なお、第２・第３領域Ｗ２２、Ｗ２３のうち車両のすぐ前側にあたる領域は左右のカメラ２ｃ、２ｄで撮影できない死角領域となるが、後方ビュー画像と同様に、この死角領域の画像は所定の補間処理によって補われる。

後方ビュー画像および前方ビュー画像の前記の画角つまり後方ビュー領域Ｗ１および前方ビュー領域Ｗ２の角度範囲は、人間の注視安定視野に基づいている。注視安定視野とは、頭部の運動（首振り運動）が眼球運動を助けることで無理なく視認することができる範囲のことである。注視安定視野は、一般に、水平方向において左４５度から右４５度までの角度範囲を有するとともに、垂直方向において上３０度から下４０度までの角度範囲を有するとされている。すなわち、図８（ａ）（ｂ）に示すように、注視安定視野の水平方向の最大角度（水平最大角度）をθ１、垂直方向の最大角度（垂直最大角度）をθ２とすると、水平最大角度θ１は９０度、垂直最大角度θ２は７０度であるとされている。また、注視安定視野の内側には、水平３０度、垂直２０度の角度範囲を有する有効視野が存在し、この有効視野内の情報であれば眼球運動だけで正確に判別できると言われている。逆に、有効視野の外側の情報は、見えてはいても十分な精度で判別することが難しく、細かな変化に気づき難い。有効視野の外側の情報を精度よく視認（注視）するには、頭部の運動（首振り）による助けが必要となる。一方で、有効視野の外側であっても注視安定視野の範囲内であれば、無理のないわずかな頭部運動を伴うだけで情報を正確に判別でき、細かな変化にも比較的迅速に対応できると考えられている。そこで、本実施形態では、前記のように、ビュー画像の画角をこの注視安定視野に対応する画角（水平９０度、垂直４５度）に設定している。すなわち、後方ビュー画像の水平方向の画角は、注視安定視野の水平最大角度θ１と同じ９０度に設定されるとともに、後方ビュー画像のすし北方向の画角は、注視安定視野の垂直最大角度θ２（＝７０度）よりも小さい４５度に設定されている。なお、ここでの設定画角は、注視安定視野（水平６０～９０度、垂直４５～７０度）の範囲内で条件に応じ変更することも可能であるが、本実施形態では水平９０度、垂直４５度で一定としている。

（画像変換部）
画像変換部３５は、撮影画像抽出部３４により抽出された画像を仮想視点ＶＰから見たときの画像に変換しつつ投影面設定部３３により設定された投影面Ｐに投影してビュー画像を生成する。

具体的には、画像変換部３５は、後方ビュー表示条件の成立時、撮影画像抽出部３４により抽出された後方ビュー領域Ｗ１の撮影画像を、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒから見たときの画像に変換しつつ投影面Ｐのうちの後方ビュー領域Ｗ１に対応する部分に投影して、後方ビュー画像を生成する。また、画像変換部３５は、前方ビュー表示条件成立時、撮影画像抽出部３４により抽出された前方ビュー領域Ｗ２の撮影画像を、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆから見たときの画像に変換しつつ投影面Ｐのうちの前方ビュー領域Ｗ２に対応する部分に投影して、前方ビュー画像を生成する。

撮影画像を仮想視点ＶＰから見たときの画像に変換する処理つまり画像の視点を変更する処理、および、所定の画像を投影面Ｐへ投影する処理としては、従来行われている処理が採用されればよい。

例えば、この処理として、次のような処理が行われる。まず、カメラ２ａ～２ｄにより撮影された画像である撮影画像に含まれる各画素に対して、それぞれ座標が定められる。次に、仮想視点ＶＰ（後方ビュー表示条件成立時は後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒ、前方ビュー表示条件成立時は前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆ）の位置、後側基準点Ｑ１０あるいは前側基準点Ｑ２０（後方ビュー表示条件成立時は後側基準点Ｑ１０、前方ビュー表示条件成立時は前側基準点Ｑ２０）、カメラ２ａ～２ｄの位置、投影面Ｐの位置から定まる演算式等に基づいて撮影画像の各画素の座標が、投影面Ｐ上で且つ仮想視点ＶＰから見たときの座標に変換され、これにより、カメラ２ａ～２ｄにより撮影された画像が仮想視点ＶＰから見た画像に変換されつつ投影面Ｐ上に投影される。

前記の処理により、例えば、図９（ａ）に示すように、投影面Ｐよりも車両から離れた撮影対象を撮影して得られた画像がＡ１であり、この画像Ａ１における特定の画素の座標がａ１、ａ２であったとすると、各画素の投影後の座標は、それぞれ投影面Ｐ上の座標ａ１ｉ、ａ２ｉとなる。逆に、図９（ｂ）に示すように、投影面Ｐよりも車両に近い撮影対象を撮影して得られた画像がＢ１であり、この画像Ｂ１における特定の画素の座標がｂ１、ｂ２であったとすると、各画素の投影後の座標は、それぞれ投影面Ｐ上の座標ｂ１ｉ、ｂ２ｉとなる。そして、図９（ａ）のケースでは、撮影対象の画像Ａ１が加工されて画像Ａ１ｉに変換され、図９（ｂ）のケースでは、撮影対象の画像Ｂ１が加工されて画像Ｂ１ｉに変換される。

アイコン設定部３６は、前記のビュー画像（後方ビュー画像または前方ビュー画像）に重畳表示される自車両アイコンＧ（図１０）を設定する処理を行うモジュールである。自車両アイコンＧは、仮想視点ＶＰから前方または後方を見たときに映る自車両の各種部品（車輪や車室部品）を透過状態で表示するグラフィック画像である。

表示制御部３７は、前記のビュー画像に自車両アイコンＧが重畳された画像を車内ディスプレイ４に表示させる処理を行うモジュールである。表示制御部３７は、画像変換部３５により生成されたビュー画像に対し、アイコン設定部３６により設定された自車両アイコンＧを重畳し、その重畳後の画像を車内ディスプレイ４に表示させる。

（３）制御動作
画像処理部３により実行される前記の制御をまとめると図１１のフローチャートのようになる。なお、このフローチャートは車両Ｖの運転中に実施される。

まず、画像処理部３は、各種の情報を読み込む（ステップＳ１）。画像処理部３は、少なくとも、各カメラ２ａ～２ｄにより撮影された画像である撮影画像、車速センサＳＮ１により検出された車速、シフトポジションセンサＳＮ２により検出されたシフトポジション、ビュースイッチＳＷ１の操作状況を読み込む。

次に、画像処理部３（ビュー表示条件判定部３１）は、ステップＳ１で読み込んだ車速がビュー表示速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ１の判定がＮＯであって車速がビュー表示速度より大きい場合、画像処理部３はそのまま処理を終了する（ステップＳ１に戻る）。

一方、ステップＳ１の判定がＹＥＳであって車速がビュー表示速度以下である場合、画像処理部３（ビュー表示条件判定部３１）は、シフトポジションがＲポジションであるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ２でＹＥＳと判定されて、車速がビュー表示速度以下の状態で、且つ、シフトポジションがＲポジションである場合、画像処理部３（ビュー表示条件判定部３１）は、後方ビュー表示条件が成立したと判定する。そして、画像処理部３（仮想視点設定部３２）は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを仮想視点ＶＰに設定する（ステップＳ４）。

次に、画像処理部３（投影面設定部３３）は、後方ビュー画像に対応した投影面Ｐである後方ビュー用投影面Ｐを設定する。前記のように、後方ビュー表示条件の成立時、画像処理部３は、ステップＳ４で設定した仮想視点ＶＰつまり後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを中心とする円状の面に平面投影面Ｐ１を設定するとともに、立体投影面Ｐ２をこの円状の平面投影面Ｐ１の円周から上方に立ち上がる面に設定して、これらで構成される投影面Ｐを後方ビュー用投影面Ｐに設定する（ステップＳ５）。

次に、画像処理部３（撮影画像抽出部３４）は、各カメラ２ａ～２ｄの撮影画像から、後方ビュー領域Ｗ１の撮影画像を抽出する（ステップＳ６）。

次に、画像処理部３（画像変換部３５）は、ステップＳ６で抽出された撮影画像を後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒから見た画像に変換しつつ、ステップＳ５で設定した後方ビュー用投影面Ｐに投影して後方ビュー画像を生成する（ステップＳ７）。

次に、画像処理部３（アイコン設定部３６）は、後方ビュー画像とともに重畳表示される自車両アイコンＧ（図１０）を設定する（ステップＳ８）。後方ビュー表示条件成立時に実施されるステップＳ８において設定される自車両アイコンＧは、図１０に示すように、仮想視点ＶＰ（後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒ）から後方を見たときに映る自車両Ｖの各種部品を表すアイコンであって、車両Ｖの後輪や車両Ｖの後部の外郭部品（リヤフェンダー等）を透過状態で表示するグラフィック画像を含むものとされる。このような自車両アイコンＧは、画像処理部３に予め記憶されているグラフィック画像を、仮想視点ＶＰ（後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒ）と後方ビュー用投影面Ｐとの位置関係から定まる縮尺率で縮尺することにより生成することができる。

次に、画像処理部３（表示制御部３７）は、ステップＳ７で生成された後方ビュー画像を、ステップＳ８で設定された自車両アイコンＧを重畳した状態で車内ディスプレイ４に表示させる（ステップＳ９）。図１０は、その表示の一例を模式的に示す図である。この例において、後方ビュー画像には、自車両の後方に位置する駐車車両（他車両）Ｍ１、Ｍ２の画像と、駐車スペースを確定するために路面に付された白線Ｔの画像とが含まれている。また、自車両アイコンＧには、左右の後輪ｇ１、ｇ１と、サスペンション部品ｇ２と、各後輪ｇ１、ｇ１の周囲に位置するリヤフェンダーｇ３、ｇ３と、リヤガラスｇ４と、左右のリヤランプｇ５とをそれぞれ透過状態で表示するグラフィック画像が含まれている。

ステップＳ３に戻り、ステップＳ３でＮＯと判定されてシフトポジションがＲポジションではない場合、画像処理部３（ビュー表示条件判定部３１）は、シフトポジションがＤポジションであり、且つ、ビュースイッチＳＷ１がＯＮ状態にあるという条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。ビュースイッチＳＷ１の状態は、ビュースイッチＳＷ１からの信号に基づいて判定される。

ステップＳ１０でＹＥＳと判定されて、車速がビュー表示速度以下の状態で、且つ、シフトポジションがＤポジションであるとともにビュースイッチＳＷ１がＯＮ状態である場合、画像処理部３（ビュー表示条件判定部３１）は、前方ビュー表示条件が成立したと判定する。そして、画像処理部３（仮想視点設定部３２）は、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆを仮想視点ＶＰに設定する（ステップＳ１１）。

次に、画像処理部３（投影面設定部３３）は、前方ビュー画像に対応した投影面Ｐである前方ビュー用投影面Ｐを設定する。前記のように、前方ビュー表示条件の成立時、画像処理部３は、ステップＳ１１で設定した仮想視点ＶＰつまり前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆを中心とする円状の面に平面投影面Ｐ１を設定するとともに、立体投影面Ｐ２をこの円状の平面投影面Ｐ１の円周から上方に立ち上がる面に設定して、これらで構成される投影面Ｐを前方ビュー用投影面Ｐに設定する（ステップＳ１２）。

次に、画像処理部３（撮影画像抽出部３４）は、各カメラ２ａ～２ｄの撮影画像から、前方ビュー領域Ｗ２の撮影画像を抽出する（ステップＳ１３）。

次に、画像処理部３（画像変換部３５）は、ステップＳ１３で抽出された撮影画像を前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆから見た画像に変換しつつ、ステップＳ１２で設定した前方ビュー用投影面Ｐに投影して前方ビュー画像を生成する（ステップＳ１３）。

次に、画像処理部３（アイコン設定部３６）は、前方ビュー画像とともに重畳表示される自車両アイコンＧを設定する（ステップＳ１５）。図示は省略するが、前方ビュー表示条件成立時に実施されるステップＳ１５において設定される自車両アイコンＧは、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆから前方をみたときに映る自車両Ｖの各種部品を表すアイコンであって、車両Ｖの前輪や車両Ｖの前部の外郭部品（フロントフェンダー等）を透過状態で表示するグラフィック画像を含むものとされる。このような自車両アイコンＧは、画像処理部３に予め記憶されているグラフィック画像を、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆと前方ビュー用投影面Ｐとの位置関係から定まる縮尺率で縮尺することにより生成することができる。

次に、画像処理部３（表示制御部３７）は、ステップＳ１４で生成された前方ビュー画像を、ステップＳ１５で設定された自車両アイコンＧを重畳した状態で車内ディスプレイ４に表示させる（ステップＳ１６）。

（４）作用等
以上のように、本実施形態に係る車両用表示装置１では、平面投影面Ｐ１が、仮想視点ＶＰつまりビュー画像であって車内ディスプレイ４に表示される画像の視点を中心とする円状の平面とされて、立体投影面Ｐ２がこの円状の平面投影面Ｐ１の円周から上方に立ち上がる面とされる。これより、仮想視点ＶＰであってビュー画像における視点から平面投影面Ｐ１と立体投影面Ｐ２との境界ラインまでの距離が仮想視点ＶＰ回りに均等になる。そして、これに伴って仮想視点ＶＰから立体投影面Ｐ２までの距離が仮想視点ＶＰ回りについてより確実に均等になる。これより、投影面Ｐに投影された画像により構成されるビュー画像の水平方向の歪みを小さく抑えることができ、ドライバーに対して違和感の少ない画像を表示できる。

図１２～図１４を用いて具体的に説明する。図１２は、撮影対象Ｃ１と、本実施形態に係る投影面Ｐおよび仮想視点ＶＰ（つまり円状の平面投影面Ｐ１を有する投影面Ｐおよび平面投影面Ｐ１の中心に配置された仮想視点ＶＰ）と、比較例に係る仮想視点ＶＰ２であって平面投影面Ｐ１の中心からずれた位置に配置された仮想視点ＶＰ２とを示した平面図である。図１３は、仮想視点ＶＰ、ＶＰ２と投影面Ｐと撮影対象Ｃ１との関係を示した側面図であり、（ａ）は本実施形態の関係、（ｂ）は比較例の関係を示している。図１４は、投影面Ｐに投影された画像を示した図であり、（ａ）は本実施形態の画像、（ｂ）は比較例の画像である。

ここでは、図１２の例に示すように、撮影対象Ｃ１が投影面Ｐ（立体投影面Ｐ２）付近に位置し、且つ、投影面Ｐに沿う立体物である場合を例にあげて説明する。また、撮影対象Ｃ１は、その高さ寸法が一定の物体であるとする。

本実施形態では、仮想視点ＶＰが平面視で平面投影面Ｐ１を構成する円の中心と同じ位置に設定されており、平面投影面Ｐ１と立体投影面Ｐ２との境界ラインＰｗと仮想視点ＶＰとの距離が仮想視点ＶＰ回りで均等とされている（すべて平面投影面Ｐ１の半径ｒとされている）。また、これに伴い、仮想視点ＶＰと立体投影面Ｐ２との距離も仮想視点ＶＰ回りに一定、あるいは、一定に近い状態になる。これより、本実施形態では、図１３（ａ）に示すように立体投影面Ｐ２上の異なる２つの点Ｐｘ１と点Ｐｘ２とにおいて、撮影対象Ｃ１の投影面Ｐへの投影のされ方は同じ、あるいは、ほぼ同じになる。

これに対して、比較例のように、平面投影面Ｐ１を円状に設定した場合であっても、仮想視点ＶＰ２の位置が平面投影面Ｐ１を構成する円の中心からずれている場合、投影面Ｐ上の点Ｐｘ１と仮想視点ＶＰ２の離間距離ｄ１０と、投影面Ｐ上の点Ｐｘ２と仮想視点ＶＰ２の離間距離ｄ２０とが異なる寸法となる。これより、比較例では、点Ｐｘ１において、撮影対象Ｃ１が図１３の実線に示すように投影面Ｐに投影されるのに対して、点Ｐｘ２においては、撮影対象Ｃ１が図１３の破線に示すように投影面Ｐに投影され、投影面Ｐに投影された撮影対象Ｃ１の高さ寸法および平面投影面Ｐ１に対する高さ位置がいずれも点Ｐｘ１と点Ｐｘ２とで異なることになる。

前記より、図１４（ｂ）に示すように、比較例では、撮影対象Ｃ１の上下方向の寸法であって高さ方向に対応する寸法が、画像の左右方向であって水平方向に対応する方向について一定とならず、生成された画像が水平方向について歪んだ像になる。これに対して、本実施形態では、図１４（ａ）に示すように、本実施形態では、撮影対象Ｃ１の上下方向の寸法であって高さ方向に対応する寸法が、画像の左右方向であって水平方向に対応する方向について一定となり、生成された撮影対象Ｃ１の画像が撮影対象Ｃ１の実像に近い画像とされる。このように、本実施形態によれば、ドライバーに対してより実像に近い適切な画像を提供できる。

特に、本実施形態では、立体投影面Ｐ２の平面投影面Ｐ１と平行な面における各断面が、平面視で仮想視点ＶＰを中心とする円状を呈するように、立体投影面Ｐ２が設定されている。これより、立体投影面に投影される画像の水平方向の歪みをより確実に小さく抑えて、より確実に適切な画像をドライバーに提供できる。

また、本実施形態では、前方ビュー画像を表示する場合と後方ビュー画像を表示する場合とで仮想視点ＶＰの位置が変更されたときであっても、平面投影面Ｐ１が変更後の仮想視点ＶＰの位置を中心とする円状とされ、立体投影面Ｐ２がこの変更後の平面投影面Ｐ１の外周から上方に立ち上がる面に変更される。これより、仮想視点ＶＰの変更前後の双方においてドライバーが違和感の覚えにくい画像を表示できる。

また、本実施形態では、シフトポジションがＤポジションである（ドライバーが車両Ｖを前進させる操作をしている）ときは、前方ビュー画像であって仮想視点ＶＰから前方を見たときの画像である前方ビュー画像が車内ディスプレイ４に表示され、シフトポジションがＤポジションであり（ドライバーが車両Ｖを前進させる操作をしている）ときは、後方ビュー画像であって仮想視点ＶＰから後方を見たときの画像である後方ビュー画像が車内ディスプレイ４に表示される。つまり、車両Ｖの進行方向の前側の画像が車内ディスプレイ４に表示される。これより、ドライバーに対して有用な画像を提供することができる。しかも、シフトポジションがＤポジションである（ドライバーが車両Ｖを前進させる操作をしている）ときの方が、シフトポジションがＲポジションである（ドライバーが車両Ｖを後進させる操作をしている）ときよりも仮想視点ＶＰの位置が前側となるように、仮想視点ＶＰの位置が設定される。これより、前記のように、前方ビュー画像と後方ビュー画像の画角を同じにしつつ、車両Ｖの進行方向の前側のより広範囲にわたる画像を車内ディスプレイ４に表示させることができる。従って、ドライバーに対してより有用な画像を提供できる。

また、本実施形態では、前方ビュー表示条件の成立時と後方ビュー表示条件の成立時の双方において、つまり、仮想視点ＶＰの位置の変更前後において、平面投影面Ｐ１の半径が同じ値に設定されて仮想視点ＶＰから立体投影面Ｐ２までの水平方向の離間距離が等しくされる。これより、仮想視点ＶＰの位置の変更に伴うドライバーの負担であって画像の見方を変更するのにかかる負担を小さく抑えることができる。

（５）変形例
前記実施形態では、シフトポジションがＤポジションであり、且つ、ビュースイッチＳＷ１がＯＮ状態のときに、前方ビュー画像を表示させる場合を説明したが、ビュースイッチＳＷ１を省略して、車速がビュー表示速度以下で且つシフトポジションがＤポジションのときに前方ビュー画像を表示させてもよい。

また、前記実施形態では、ビュー画像が前方ビュー画像と後方ビュー画像との間でのみ切り替えられる場合を説明したが、ドライバーの要求等に応じて車両の側方をビュー画像として車内ディスプレイ４に表示させてもよい。

また、前記実施形態では、前方ビュー画像を表示する場合と後方ビュー画像を表示する場合とで仮想視点ＶＰの位置を変更する場合を説明したが、これらいずれの場合において仮想視点ＶＰの位置を同じ位置に設定してもよい。つまり、仮想視点ＶＰの位置は、車室内に設定された位置（例えば、車両Ｖの中心となる位置）に固定されてもよい。

また、前記実施形態では、前方ビュー画像を表示する場合と後方ビュー画像を表示する場合との双方において平面投影面Ｐ１の半径を同じ値に設定する場合を説明したが、前記２つの場合で平面投影面Ｐ１の半径をそれぞれ互いに異なる寸法に設定してもよい。

また、前記実施形態では、各ビュー画像に必要な撮影画像のみを仮想視点ＶＰから見たときの画像に変換しつつ投影面Ｐに投影することで各ビュー画像を生成した場合を説明したが、全カメラ２ａ～２ｄの撮影画像を用いて仮想視点ＶＰ回りの３６０度の画像である画像を生成し、生成した３６０度の画像から前方ビュー画像と後方ビュー画像とを切り出してもよい。

また、前記実施形態では、ビュー画像を表示する装置として、車室前部のインストルメントパネル２０に設けられた車内ディスプレイ４が用いられる場合を説明したが、ビュー画像を表示する装置はこれに限らない。例えば、ルームミラーの設置位置に設けられたディスプレイにビュー画像が表示される構成や、フロントウインドウに画像が投影されるいわゆるヘッドアップディスプレイにビュー画像が表示される構成が用いられてもよい。

また、前記実施形態では、立体投影面Ｐ２が平面投影面Ｐ１の外周から所定の曲率で拡径する上拡がり状とされた場合を説明したが、立体投影面Ｐ２は、平面投影面Ｐ１の円周からまっすぐ上方に立ち上がる円筒面とされてもよい。

２ 車外撮影装置（撮影部）
３ 画像処理部
４ 車内ディスプレイ（表示部）
３２ 仮想視点設定部（仮想視点変更部）
Ｏ１ 仮想中心ライン
Ｐ 投影面
Ｐ１ 平面投影面
Ｐ２ 立体投影面
Ｖ 車両
ＶＰ 仮想視点

Claims (5)

1. 車両周辺の画像を表示するために車両に搭載された車両用表示装置において、
   前記車両の周辺を撮影する撮影部と、
   前記撮影部により撮影された画像を投影面に投影して仮想視点から見た画像であるビュー画像に変換する画像処理部と、
   前記ビュー画像を表示する表示部とを備え、
   前記画像処理部は、前記車両を囲む円状の平面投影面と当該平面投影面の円周から上方に立ち上がる立体投影面とで構成される面を前記投影面に設定し、且つ、前記平面投影面の円の中心に対応する車室内の点を前記仮想視点に設定する、ことを特徴とする車両用表示装置。
2. 請求項１に記載の車両用表示装置において、
   前記画像処理部は、前記立体投影面の前記平面投影面と平行な面における各断面を、平面視で前記仮想視点を中心とする同心円状に設定する、ことを特徴とする車両用表示装置。
3. 請求項１または２に記載の車両用表示装置において、
   前記仮想視点の位置を変更する仮想視点変更部を備え、
   前記画像処理部は、前記仮想視点変更部により前記仮想視点の位置が変更された場合、前記投影面を、変更後の前記仮想視点の位置を中心とする円状の平面投影面と、当該平面投影面の外周から上方に立ち上がる立体投影面とで構成される面に変更する、ことを特徴とする車両用表示装置。
4. 請求項３に記載の車両用表示装置において、
   前記画像処理部は、前記車両のドライバーが前記車両を前進させる操作をしている時は、前記仮想視点から車両前方を見た時の画像を前記ビュー画像として生成し、前記車両のドライバーが前記車両を後進させる操作をしている時は、前記仮想視点から車両後方を見た時の画像を前記ビュー画像として生成し、
   前記仮想視点変更部は、前記車両のドライバーが前記車両を後進させる操作をしている時の方が前記車両を前進させる操作をしている時よりも前記仮想視点の位置が車両前側になるように、前記仮想視点の位置を変更する、ことを特徴とする車両用表示装置。
5. 請求項３または４に記載の車両用表示装置において、
   前記仮想視点の位置の変更前後において、前記平面投影面の半径は同じ値に設定される、ことを特徴とする車両用表示装置。

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