JP2022048458A - 車両用表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバーがより容易に認識できる画像を複数の方向について表示できる車両用表示装置を提供する。【解決手段】第１撮影部２ｂと第２撮影部２ｃ、２ｄにより撮影された画像を第１仮想視点ＶＰ＿Ｒを囲む投影面に投影して第１仮想視点ＶＰ＿Ｒから第１撮影部２ｂの撮影方向を見た第１ビュー画像を生成するとともに、平面視で第１仮想視点ＶＰ＿Ｒよりも第２撮影部２ｃ、２ｄに近い位置に設定された第２仮想視点ＶＰ＿Ｓ１、ＶＰ＿Ｓ２を投影中心として投影面に投影して第２仮想視点ＶＰ＿Ｓ１、ＶＰ＿Ｓ２から第１撮影部２ｂの撮影方向と第２撮影部２ｃ、２ｄの撮影方向の間の方向を見た第２ビュー画像を生成する。【選択図】図１０

Description

本発明は、車両周辺の画像を表示するために車両に搭載された車両用表示装置に関するものである。

従来、ドライバーに車両の周囲の状況を知らせるための装置として、車両に搭載されたカメラで撮影した画像を車両に搭載された表示部に表示する装置が知られている。

例えば、特許文献１には、車両後端にカメラが設置された車両において、カメラにより撮影された車両後方の画像を投影面に投影するとともに視点の位置をカメラの設置位置よりもドライバーの視点に近い位置とした画像を生成して、これを車室内の表示装置に表示するものが開示されている。

また、特許文献２には、撮影方向の互いに異なる複数のカメラが互いに異なる位置に設置された車両であって、これらカメラにより撮影された画像を合成して車室内の視点から各方向を見た画像を生成し、ドライバーの要求に応じた方向の画像を、車室に設けられたディスプレイに表示する車両が開示されている。

特開２０１６－４６７４７号公報 特開２０１９－７１５４４号公報

特許文献１の装置のように、表示装置に表示される画像の視点の位置をドライバーの視点の位置に近づければ、当該画像をドライバーに直感的に認識させやすくなる。また、特許文献２の装置によれば、複数の方向の画像が表示されることで利便性が高められる。

しかし、特許文献１、２の構成を単に組み合わせて、設置位置および撮影方向が互いに異なる複数のカメラにより撮影された画像を所定の投影面に投影し、視点の位置を所定の位置に固定して視線方向だけを単に異ならせることで、複数の方向を見た画像を生成するという構成を採用すると、一部の視線方向の画像において歪みが大きくなってしまい、かえってドライバーが画像を直感的に認識しにくくなる。

本発明は、前記のような事情に鑑みてなされたものであり、ドライバーがより容易に認識できる画像を複数の方向について表示できる車両用表示装置の提供を目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明の車両用表示装置は、車両周辺の画像を表示するために車両に搭載された車両用表示装置において、車両の後部に設置されて車両の後方を撮影する、または、車両の前部に設置されて車両の前方を撮影する、第１撮影部と、車両の側部に設置されて車両の側方を撮影する第２撮影部と、前記第１撮影部と前記第２撮影部により撮影された画像を投影面に投影して車室内の仮想視点から車両周辺を見た画像であるビュー画像を生成する画像処理部と、前記ビュー画像を表示する表示部とを備え、前記画像処理部は、前記ビュー画像として、所定の第１仮想視点を囲む投影面に投影されて当該第１仮想視点から前記第１撮影部の撮影方向を見たときに得られる第１ビュー画像と、前記第１仮想視点とは異なる第２仮想視点を囲む投影面に投影されて当該第２仮想視点から前記第１撮影部の撮影方向と前記第２撮影部の撮影方向の間の方向を見たときに得られる第２ビュー画像とを生成可能であり、前記第２仮想視点は、平面視で前記第１仮想視点よりも前記第２撮影部に近い位置に設定されている、ことを特徴とする。

この装置によれば、車室内から第１撮影部の撮影方向つまり車両後方あるいは車両前方を見た第１ビュー画像に加えて、車室内から第１撮影部の撮影方向と第２撮影部の撮影方向の間の方向つまり車両の斜め後方あるいは斜め前方を見た第２ビュー画像を表示部に表示することができる。そのため、車両の周辺の情報をより多くドライバーに提供して、ドライバーの運転を良好にアシストできる。しかも、この装置では、第２ビュー画像の仮想視点である第２仮想視点が平面視で第１ビュー画像の仮想視点である第１仮想視点よりも第２撮影部に近い位置に設定され、この第２仮想視点を囲む投影面に各撮影部により撮影された画像が投影されて、第２ビュー画像が生成される。そのため、第１仮想視点を第１ビュー画像に適した位置に設定して第１ビュー画像をドライバーが容易に認識可能な画像にしつつ、第２ビュー画像を、第２撮影部により撮影された歪みも小さい画像に近づけることができる。従って、この装置によれば、ドライバーがより容易に認識できる画像を複数の方向について表示することが可能になる。

前記構成において、好ましくは、前記第１仮想視点は、平面視で、前記第１撮影部を通り車両前後方向に延びるライン上に設定されている（請求項２）。

この構成によれば、第１ビュー画像がドライバーの視点に近い第１ビュー画像の歪みが、その視点を挟んで水平方向に対称になる。これより、第１ビュー画像をより確実にドライバーが違和感を覚えにくい画像にできる。

前記構成において、好ましくは、前記第２ビュー画像を前記表示部へ表示させるための操作が車両の乗員によって実施される操作部を備え、前記画像処理部は、前記第１ビュー画像を前記表示部に表示させる条件である所定の基本条件の成立時で、且つ、前記操作部に対して前記操作が行われていない場合に、前記第１ビュー画像を生成して当該第１ビュー画像を前記表示部に表示させ、前記基本条件の成立時で、且つ、前記操作部に対して前記操作が行われている場合に、前記第２ビュー画像を生成して当該第２ビュー画像を前記表示部に表示させる（請求項３）。

この構成によれば、車両前方あるいは車両後方の第１ビュー画像が表示部に表示される条件下で、ドライバーの要求に応じて第２ビュー画像が表示されることになり、利便性を高めることができる。

前記構成において、好ましくは、前記第１仮想視点および前記第２仮想視点の高さ位置は、互いに同じ位置であって、車両のドライバーの頭部と同じ位置に設定されている（請求項４）。

この構成によれば、第１ビュー画像と第２ビュー画像の視点の位置が高さ方向についてドライバーの視点に近い位置とされることで、これらビュー画像をドライバーにより直感的に認識させることができる。

前記構成において、好ましくは、前記第１ビュー画像は、平面状で且つ前記第１仮想視点を中心とする円状を呈する第１平面投影面と、当該第１平面投影面の円周から上方に立ち上がる第１立体投影面とで構成された投影面に投影された画像であり、前記第２ビュー画像は、平面状で且つ前記第２仮想視点を中心とする円状を呈する第２平面投影面と、当該第２平面投影面の円周から上方に立ち上がる第２立体投影面とで構成された投影面に投影された画像である（請求項５）。

この構成によれば、第１ビュー画像および第２ビュー画像の双方において、これらビュー画像の視点から平面投影面と立体投影面との境界ラインまでの距離が、前記視点回りについて一定になることで、ドライバーに対して違和感の少ない画像を表示できる。

前記構成において、好ましくは、前記第１平面投影面の半径と前記第２平面投影面の半径とは同じである（請求項６）。

この構成によれば、第１ビュー画像を見る場合と第２ビュー画像を見る場合とで、ドライバーにかかる画像の見方を変更するための負担を小さく抑えることができ、利便性が向上する。

以上のように、本発明によれば、ドライバーがより容易に認識できる画像を複数の方向について表示できる車両用表示装置を提供できる。

本発明の一実施形態にかかる車両用表示装置を備えた車両の平面図である。 前記車両における車室の前部を後方から見た斜視図である。 前記車両用表示装置の制御系統を示すブロック図である。 ビュー表示条件判定部により実施される判定の手順を示したフローチャートである。 後方ビュー表示条件の成立時の仮想視点の位置等を説明するための図であり、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図である。 前方ビュー表示条件の成立時の仮想視点の位置等を説明するための図であり、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略側面図である。 前記車室の前部を側方から見た側面図である。 左後方ビュー表示条件の成立時の仮想視点の位置等を説明するための概略平面図である。 右後方ビュー表示条件の成立時の仮想視点の位置等を説明するための概略平面図である。 後方ビュー用仮想視点、左後方ビュー用仮想視点および右後方ビュー用仮想視点の位置をそれぞれ示した概略平面図である。 投影面の一例示す斜視図である。 人間の注視安定視野について説明するための図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。 後方ビュー画像の一例を示す図である。 車両の運転中に画像処理部により実行される制御の一部を示すフローチャートである。 後方ビュー画像に関して、仮想視点の位置と画像との関係を説明するための平面図である。 右後方ビュー画像に関して、仮想視点の位置と画像との関係を説明するための平面図である。 右後方ビュー画像に関して、仮想視点の位置と画像との関係を説明するための平面図である。

（１）全体構成
図１は、本発明の一実施形態にかかる車両用表示装置１（以下、表示装置１という）であって車両の周辺の画像を表示するための表示装置１を備えた車両の平面図であり、図２は、当該車両Ｖにおける車室の前部を示す斜視図であり、図３は、表示装置１の制御系統を示すブロック図である。本図に示すように、表示装置１は、車両Ｖの周辺を撮影する車外撮影装置２（図１、図３）と、車外撮影装置２で撮影された画像に種々の画像処理を施す画像処理部３（図３）と、画像処理部３で処理された画像を表示する車内ディスプレイ４（図２、図３）とを備えている。なお、車内ディスプレイ４は、本発明における「表示部」の一例に該当する。

以下では、適宜、車両Ｖの前後方向を単に前後方向といい、車両Ｖの前進時の進行方向を前、反対側を後という。また、この前後方向と平面視で直交する方向を左右方向といい、前を向いた状態での右を右、反対側を左という。また、前後方向および左右方向と直交する方向を上下方向といい、車両Ｖの接地側を下、反対側を上という。

車外撮影装置２は、車両Ｖの前部に設置されて車両Ｖの前方を撮影する前カメラ２ａと、車両Ｖの後部に設置されて車両Ｖの後方を撮影する後カメラ２ｂと、車両Ｖの左側の側部に設置されて車両Ｖの左方を撮影する左カメラ２ｃと、車両Ｖの右側の側部に設置されて車両Ｖの右方を撮影する右カメラ２ｄとを備えている。ここで、本明細書において、「車両の前部」は、車両のうちの車室の中心よりも前側の部分をいい、「車両の後部」は、車両のうちの車室の中心よりも後側の部分をいう。また、「車両の側部」は、車両のうちの車室の中心よりも左右外側の部分をいい、「車両の右側の側部」は車両のうちの車室の中心よりも右側の部分、「車両の左側の側部」は車両のうちの車室の中心よりも左側の部分をいう。

本実施形態では、前カメラ２ａは、車両Ｖの前端部に設置されている。具体的には、図１に示すように、前カメラ２ａは、車両Ｖの前端に設けられたフロントフェイス部１１に設置されている。前カメラ２ａは、そのレンズの光軸が平面視で車両中心軸Ｌ１（車両中心を通って前後方向の延びる軸線）と一致して前後方向にまっすぐ延びて、その設置位置Ｘ１（つまり車両Ｖの前端の左右中央部分）からまっすぐ前方を撮影するように設置されている。前カメラ２ａは、車両Ｖの前方の角度範囲Ｒａ内の画像を取得し得るように構成されている。

本実施形態では、後カメラ２ｂは、車両Ｖの後端部に設置されている。具体的には、図１に示すように、後カメラ２ｂは、車両Ｖの後端の左右中央部Ｘ２に設置されている。例えば、後カメラ２ｂは、車両後部のバックドア１２の後面の左右中央に設置されている。後カメラ２ｂは、そのレンズの光軸が平面視で車両中心軸Ｌ１と一致して前後方向にまっすぐ延びて、その設置位置Ｘ２（つまり車両Ｖの後端の左右中央部）からまっすぐ後方を撮影するように設置されている。後カメラ２ｂは、車両後方の角度範囲Ｒｂ内の画像を取得し得るように構成されている。

本実施形態では、左カメラ２ｃは、車両Ｖの左側の端部に設置されている。具体的には、図１に示すように、左カメラ２ｃは、車両Ｖの左側のサイドミラー１３の左端部Ｘ３に設置されており、左カメラ２ｃは、前後方向について、前カメラ２ａよりも後方且つ後カメラ２ｂよりも前方に設置されている。後カメラ２ｂは、そのレンズの光軸が平面視で左右方向（車幅方向）にまっすぐ延びて、その設置位置Ｘ３（つまり左側のサイドミラー１３の左端部）からまっすぐ左方を撮影するように設置されている。左カメラ２ｃは、車両左方の角度範囲Ｒｃ内の画像を取得し得るように構成されている。

本実施形態では、右カメラ２ｄは、車両Ｖの右側の端部に設置されている。右カメラ２ｄは、前後方向について左カメラ２ｃと同じ位置に設置されている。具体的には、図１に示すように、右カメラ２ｄは、車両Ｖの右側のサイドミラー１４の右端部Ｘ４に設置されている。右カメラ２ｄは、そのレンズの光軸が平面視で左右方向（車幅方向）にまっすぐ延びて、その設置位置Ｘ４（つまり左側のサイドミラー１３の左端部）からまっすぐ左方を撮影するように設置されている。左カメラ２ｃは、車両右方の角度範囲Ｒｄ内の画像を取得し得るように構成されている。

これら前後左右の各カメラ２ａ～２ｄは、いずれも視野が広い魚眼レンズ付きカメラにより構成されている。

なお、後カメラ２ｂは本発明における「第１撮影部」の一例に該当する。また、左カメラ２ｃと右カメラ２ｄとは、本発明における「第２撮影部」の一例に該当する。

車内ディスプレイ４は、車室前部のインストルメントパネル２０の中央部に配置されている。車内ディスプレイ４は、例えばフルカラーの液晶パネルからなり、ドライバー等の乗員による操作や車両Ｖの走行状態に応じて種々の画面を表示することが可能である。具体的に、車内ディスプレイ４は、車外撮影装置２（カメラ２ａ～２ｄ）で撮影された画像を表示する機能に加えて、例えば車両Ｖの目的地までの走行経路を案内するナビゲーション画面や、車両Ｖに備わる各種機器の設定を行うための設定画面等を表示する機能を有している。なお、図示の車両Ｖは右ハンドル車であり、車内ディスプレイ４の右側にはステアリングホイール２１が配置されている。

画像処理部３は、車外撮影装置２（カメラ２ａ～２ｄ）で撮影された画像を加工して、加工後の画像をビュー画像として車内ディスプレイ４に表示させる。詳細は後述するが、画像処理部３は、仮想視点ＶＰと投影面Ｐとを設定し、車外撮影装置２（カメラ２ａ～２ｄ）で撮影された画像である撮影画像を、仮想視点ＶＰを投影中心として投影面Ｐに投影することで、撮影画像を仮想視点ＶＰから見たときの画像に変換しつつ投影面Ｐに投影した画像であるビュー画像を生成し、このビュー画像を車内ディスプレイ４に表示させる。

本実施形態では、画像処理部３は、図１の矢印Ｙ２に示すように視線方向が後方とされて仮想視点ＶＰからまっすぐ後方つまり後カメラ２ｂの撮影方向を見たときの画像である後方ビュー画像と、図１の矢印Ｙ１に示すように視線方向が前方とされて仮想視点ＶＰからまっすぐ前方つまり前カメラ２ａの撮影方向を見たときの画像である前方ビュー画像を生成する。また、画像処理部３は、図１の矢印Ｙ３に示すように視線方向が左斜め後方とされて仮想視点ＶＰから左斜め後方、つまり、後カメラ２ｂの撮影方向である後方と左カメラ２ｃの撮影方向である左方との間の方向、を見たときの画像である左後方ビュー画像と、図１の矢印Ｙ４に示すように視線方向が右斜め後方とされて仮想視点ＶＰから右斜め後方、つまり、後カメラ２ｂの撮影方向である後方と右カメラ２ｄの撮影方向である右方との間の方向、を見たときの画像である右後方ビュー画像を生成する。画像処理部３は、これらのビュー画像のいずれかを条件に応じて生成し、生成したビュー画像を車内ディスプレイ４に表示させる。なお、後述するように、各ビュー画像において仮想視点ＶＰの位置が異なることから、図１では仮想視点ＶＰの図示は省略している。なお、後方ビュー画像は本発明の「第１ビュー画像」の一例に該当し、左後方ビュー画像は左カメラ２ｃを「第２撮影部」としたときの本発明の「第２ビュー画像」の一例に該当し、右後方ビュー画像は右カメラ２ｄを「第２撮影部」としたときの本発明の「第２ビュー画像」の一例に該当する。

本実施形態では、仮想視点ＶＰから左６５度後方を見た画像、つまり、仮想視点ＶＰから左６５度後方に延びる視線ラインＬ３０（図７、仮想視点ＶＰからまっすぐ左方に延びるラインを仮想視点ＶＰ回りに後方に６５度傾けたライン）に沿って仮想視点ＶＰから後方向（左方向）を見た画像が、後左方ビュー画像として生成される。また、仮想視点ＶＰから右６５度後方を見た画像、つまり、仮想視点ＶＰから右６５度後方に延びる視線ラインＬ４０（図８、仮想視点ＶＰからまっすぐ右方に延びるラインを仮想視点ＶＰ回りに後方に６５度傾けたライン）に沿って後方向（右方向）を見た画像が、後右方ビュー画像として生成される。

図３に示すように、画像処理部３には、車速センサＳＮ１、シフトポジションセンサＳＮ２、前方ビュースイッチＳＷ１、左方ビュースイッチＳＷ２、右方ビュースイッチＳＷ３、が電気的に接続されている。左方ビュースイッチＳＷ２は、左カメラ２ｃを「第２撮影部」としたときの本発明における「操作部」の一例に該当し、右方ビュースイッチＳＷ３は右カメラ２ｄを「第２撮影部」としたときの本発明における「操作部」の一例に該当する。

車速センサＳＮ１は、車両の走行速度を検出するセンサである。

シフトポジションセンサＳＮ２は、車両に備わる自動変速機（図示略）のシフトポジションを検出するセンサである。自動変速機は、少なくともＤ（ドライブ）、Ｎ（ニュートラル）、Ｒ（リバース）、Ｐ（パーキング）の４つのシフトポジションを達成可能であり、このうちのいずれのポジションが達成されているかがシフトポジションセンサＳＮ２によって検出される。なお、Ｄポジションは車両Ｖの前進時に選択させるシフトポジション（前進レンジ）であり、Ｒポジションは車両Ｖの後退時に選択させるシフトポジション（後退レンジ）であり、Ｎ、Ｐの各ポジションは車両Ｖの非走行時に選択されるシフトポジションである。

前方ビュースイッチＳＷ１は、シフトポジションがＤポジションのとき（つまりドライバーが車両Ｖを前進させる操作をしているとき）にビュー画像の表示を許可するか否かを決定するためのスイッチである。前方ビュースイッチＳＷ１は、ドライバー等の車両Ｖの乗員によりＯＮとＯＦＦとで切り替え操作される。左方ビュースイッチＳＷ２は、左後方ビュー画像の車内ディスプレイ４への表示と非表示とを切り替えるためのスイッチである。左方ビュースイッチＳＷ２は、ドライバー等の車両Ｖの乗員によりＯＮとＯＦＦとで切り替え操作される。右方ビュースイッチＳＷ３は、右後方ビュー画像の車内ディスプレイ４への表示と非表示とを切り替えるためのスイッチである。右方ビュースイッチＳＷ３は、ドライバー等の車両Ｖの乗員によりＯＮとＯＦＦとで切り替え操作される。前記の前方ビュースイッチＳＷ１、左方ビュースイッチＳＷ２、右方ビュースイッチＳＷ３は、それぞれ例えばステアリングホイール２１に設けることが可能である。

（２）画像処理部の詳細
画像処理部３の構成についてより詳しく説明する。画像処理部３は、図３に示すように、ビュー表示条件判定部３１と、仮想視点設定部３２と、投影面設定部３３と、撮影画像抽出部３４と、画像変換部３５と、アイコン設定部３６と、表示制御部３７とを機能的に有している。

（ビュー表示条件判定部）
ビュー表示条件判定部３１は、後方ビュー表示条件、左後方ビュー表示条件、右後方ビュー表示条件、前方ビュー表示条件のいずれが成立しているかを判定するジュールである。後方ビュー表示条件は、車内ディスプレイ４に後方ビュー画像を表示する条件である。左後方ビュー表示条件は、車内ディスプレイ４に左後方ビュー画像を表示する条件である。右後方ビュー表示条件は、車内ディスプレイ４に右後方ビュー画像を表示する条件である。前方ビュー表示条件は、車内ディスプレイ４に前方ビュー画像を表示する条件である。以下では、これら後方ビュー表示条件、左後方ビュー表示条件、右後方ビュー表示条件、前方ビュー表示条件を、まとめて、ビュー表示条件という場合がある。

ビュー表示条件判定部３１は、車速センサＳＮ１により検出された車速、シフトポジションセンサＳＮ２により検出されたシフトポジション、各ビュースイッチＳＷ１～３の操作状態に基づいて、前記の判定を行う。

図４のフローチャートを用いて、ビュー表示条件判定部３１により実施される判定の詳細を説明する。

ビュー表示条件判定部３１は、まず、車速がビュー表示速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ビュー表示速度は、予め設定されてビュー表示条件判定部３１に記憶されている。例えば、ビュー表示速度は時速１５ｋｍ／ｈに設定される。

ステップＳ１の判定がＮＯであって車速がビュー表示速度より大きい場合、ビュー表示条件判定部３１はそのまま処理を終了する（ステップＳ１に戻る）、つまり、ビュー表示条件判定部３１はいずれのビュー表示条件も成立していないと判定する。

一方、ステップＳ１の判定がＹＥＳであって車速がビュー表示速度以下である場合、ビュー表示条件判定部３１は、シフトポジションがＲポジションであるか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ２でＹＥＳと判定されて、車速がビュー表示速度以下で、且つ、シフトポジションがＲポジションである場合、ビュー表示条件判定部３１は、右方ビュースイッチＳＷ３がＯＮ状態にあるか否かを判定する（ステップＳ３）。右方ビュースイッチＳＷ３の状態は、右方ビュースイッチＳＷ３からの信号に基づいて判定される。

ステップＳ３でＹＥＳと判定されて、車速がビュー表示速度以下で、シフトポジションがＲポジションであり、且つ、右方ビュースイッチＳＷ３がＯＮ状態である場合、ビュー表示条件判定部３１は、右後方ビュー表示条件が成立したと判定する（ステップＳ４）。

一方、ステップＳ３でＮＯと判定されて、車速がビュー表示速度以下で、且つ、シフトポジションがＲポジションである一方、右方ビュースイッチＳＷ３がＯＦＦ状態である場合、ビュー表示条件判定部３１は、左方ビュースイッチＳＷ２がＯＮ状態にあるか否かを判定する（ステップＳ５）。左方ビュースイッチＳＷ２の状態は、左方ビュースイッチＳＷ２からの信号に基づいて判定される。

ステップＳ４でＹＥＳと判定されて、車速がビュー表示速度以下で、シフトポジションがＲポジションであり、且つ、左方ビュースイッチＳＷ２がＯＮ状態である場合、ビュー表示条件判定部３１は、左後方ビュー表示条件が成立したと判定する（ステップＳ６）。

一方、ステップＳ４でＮＯと判定されて、車速がビュー表示速度以下で、シフトポジションがＲポジションであり、且つ、右方ビュースイッチＳＷ３も左方ビュースイッチＳＷ２もＯＦＦ状態である場合、ビュー表示条件判定部３１は、後方ビュー表示条件が成立したと判定する（ステップＳ７）。

このように、車速がビュー表示速度以下で、且つ、シフトポジションがＲポジションであるという基本条件の成立時において、右方ビュースイッチＳＷ３と左方ビュースイッチＳＷ２とに対して操作がなされていない場合（ＯＦＦ状態である）場合、ビュー表示条件判定部３１は、後方ビュー表示条件が成立したと判定する。一方、前記の基本条件の成立時において、左方ビュースイッチＳＷ２がＯＮ操作されている場合（ＯＮ状態である）場合、ビュー表示条件判定部３１は、左後方ビュー表示条件が成立したと判定する。また、前記の基本条件の成立時において、右方ビュースイッチＳＷ３がＯＮ操作されている場合（ＯＮ状態である）場合、ビュー表示条件判定部３１は、右後方ビュー表示条件が成立したと判定する。なお、左方ビュースイッチＳＷ２と右方ビュースイッチＳＷ３とは、双方が同時にＯＮ状態とならないように設定されている。

ステップＳ２に戻り、ステップＳ２でＮＯと判定されてシフトポジションがＲポジションではない場合、ビュー表示条件判定部３１は、シフトポジションがＤポジションであり、且つ、前方ビュースイッチＳＷ１がＯＮ状態にあるという条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ８）。前方ビュースイッチＳＷ１の状態は、前方ビュースイッチＳＷ１からの信号に基づいて判定される。

ステップＳ８でＹＥＳと判定されて、車速がビュー表示速度以下で、且つ、シフトポジションがＤポジションであるとともに前方ビュースイッチＳＷ１がＯＮ状態である場合、ビュー表示条件判定部３１は、前方ビュー表示条件が成立したと判定する。一方、ステップＳ８でＮＯと判定されて、車速がビュー表示速度以下で、且つ、シフトポジションがＤポジションである一方、前方ビュースイッチＳＷ１がＯＦＦ状態の場合、ビュー表示条件判定部３１はそのまま処理を終了する（ステップＳ１に戻る）。

（仮想視点設定部）
仮想視点設定部３２は、仮想視点ＶＰを設定するモジュールである。仮想視点設定部３２は、後方ビュー表示条件の成立時、予め設定されて仮想視点設定部３２に記憶されている後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを仮想視点ＶＰに設定する。仮想視点設定部３２は、前方ビュー表示条件の成立時、予め設定されて仮想視点設定部３２に記憶されている前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆを仮想視点ＶＰに設定する。仮想視点設定部３２は、左後方ビュー表示条件の成立時、予め設定されて仮想視点設定部３２に記憶されている左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１を仮想視点ＶＰに設定する。仮想視点設定部３２は、右後方ビュー表示条件の成立時、予め設定されて仮想視点設定部３２に記憶されている右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２を仮想視点ＶＰに設定する。後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒは、本発明の「第１仮想視点」の一例に該当し、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１は左カメラ２ｃを「第２撮影部」としたときの本発明の「第２仮想視点」の一例に該当し、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２は右カメラ２ｄを「第２撮影部」としたときの本発明の「第２仮想視点」の一例に該当する。

（後方ビュー用仮想視点、前方ビュー用仮想視点）
図５（ａ）、図５（ｂ）は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの位置等を説明するための模式図であり、車両Ｖと投影面Ｐとを平面視および側面視で示している。図６（ａ）、図６（ｂ）は、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆの位置等を説明するための模式図であり、車両Ｖと投影面Ｐとを平面視および側面視で示している。

後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒは、図５（ａ）に示すように、車室Ｖｒ内の点であって前後方向について後カメラ２ｂの設置位置Ｘ２よりも車室Ｖｒの中心Ｑｒ側の点に設定されている。本実施形態では、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒは、平面視で車両中心軸Ｌ１上に位置して、後カメラ２ｂよりも前側の点に設定されている。

前記のように、後カメラ２ｂは、車両Ｖの後端で且つ平面視で車両中心軸Ｌ１上の位置に設置されている。これより、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒは、平面視で、後カメラ２ｂの設置位置Ｘ２を通り前後方向に延びるラインＬ１上の点に設定されていることになる。本実施形態では、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒは、図５（ｂ）に示すように、基準点Ｑ１と後側基準点Ｑ１０とを結ぶラインＬ１０上で、且つ、基準点Ｑ１から前方に所定の視点変更距離ｄ１だけ離間する点に設定されている。視点変更距離ｄ１は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒが車室内に収まる距離であり、例えば２００ｍｍ程度とされる。

図７は、基準点Ｑ１を説明するための図であって車室の前部を側方から見た側面図である。基準点Ｑ１は、図５（ａ）に示すように平面視で車両中心軸Ｌ１に位置する点で、且つ、図７に示すように側面視でドライバーの頭部に対応する位置の点である。つまり、基準点Ｑ１は、左右方向について車両Ｖの幅中心に位置し、且つ前後方向および上下方向についてドライバーの頭部（その中でも目の位置；つまりアイポイント）と同じ位置にある点である。なお、この場合におけるドライバーは、米国成人男性の５０パーセンタイルのダミー人形であるＡＭ５０と同じ体格を有するものとし、また、ドライバーが着座する運転席７のシートポジションは、ＡＭ５０相当のドライバーが適切な運転姿勢をとれるポジションに設定されているものとする。側面視でドライバーの頭部（中でもアイポイント）に一致するように設定された基準点Ｑ１は、図７に示すように、運転席７のシートバック７ａの上端とルーフパネル８との間の高さに位置する。

後側基準点Ｑ１０は、図５（ｂ）に示すように、車両Ｖの接地面が水平な路面Ｒであるとしたときのこの路面Ｒ上の点であって、車両Ｖの後端から後方に所定距離ｄ２だけ離間し、且つ、図５（ａ）に示すように、平面視で車両中心軸Ｌ１上に位置する点である。前記の所定距離ｄ２は、車両Ｖが徐行しているとき（例えば、５ｋｍ／程度で走行しているとき）の制動距離（ブレーキ操作がなされてから停車するまでに車両Ｖが進む距離）とほぼ同じにされており、例えば２ｍとされる。

前記のように設定されることで、図７に示すように、本実施形態では、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの高さ位置が、ドライバーの頭部の高さ位置（図７の例では頭頂部付近）と一致している。

前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆは、図６（ａ）に示すように、車室Ｖｒ内の点で且つ平面視で車両中心軸Ｌ１上に位置する点に設定されている。前記のように、前カメラ２ａは、車両Ｖの前端で且つ平面視で車両中心軸Ｌ１上の位置に設置されており、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆは、平面視で、前カメラ２ａの設置位置Ｘ１を通り前後方向に延びるラインＬ１上の点に設定されていることになる。また、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆは、前後方向について、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの位置よりも後側の位置となるように設定されている。

本実施形態では、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆは、図６（ｂ）に示すように、前記の基準点Ｑ１と前側基準点Ｑ２０とを結ぶラインＬ２０上で、且つ、基準点Ｑ１から後方に前記の視点変更距離ｄ１だけ離間する点に設定されている。

前側基準点Ｑ２０は、図６（ｂ）に示すように、車両Ｖの接地面が水平な路面Ｒであるとしたときのこの路面Ｒ上の点であって、車両Ｖの前端から前方に前記の所定距離ｄ２だけ離間し、且つ、図６（ａ）に示すように、平面視で車両中心軸Ｌ１上に位置する点である。

前記のように設定されることで、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒと同様に、図７に示すように、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆの高さ位置は、ドライバーの頭部の高さ位置（図７の例では頭頂部付近）と一致している。

（左後方ビュー用仮想視点、右後方ビュー用仮想視点）
図８は、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１の位置等を説明するための模式図であり、車両Ｖと投影面Ｐとを平面視で示している。図９は、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２の位置等を説明するための模式図であり、車両Ｖと投影面Ｐとを平面視で示している。図１０は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの位置と、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１の位置と、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２の位置をと比較して示した平面図である。

図８および図１０に示すように、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１は、車室Ｖｒ内の点に設定されている。また、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１の位置は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒよりも左カメラ２ｃに近い位置に設定されている。つまり、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１と左カメラ２ｃの水平方向の離間距離ｄ２１の方が、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒと左カメラ２ｃの水平方向の離間距離ｄ２０よりも短くなる位置に、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１は設定されている。

本実施形態では、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１は、平面視において、左カメラ２ｃの近傍の点であって、車両中心軸Ｌ１よりも左方に位置する点で、且つ、前後方向の位置が左カメラ２ｃの位置とほぼ同じとなる点に設定されている。一方、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１の高さ位置は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの高さ位置と同じ位置に設定されており、本実施形態では、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１の高さ位置もドライバーの頭部の高さ位置と一致している。

図９および図１０に示すように、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２は、車室Ｖｒ内の点に設定されている。また、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２の位置は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒよりも右カメラ２ｄに近い位置に設定されている。つまり、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２と右カメラ２ｄの水平方向の離間距離ｄ３１の方が、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒと右カメラ２ｄの水平方向の離間距離ｄ３０よりも短くなる位置に、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２は設定されている。

本実施形態では、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２は、平面視において、右カメラ２ｄの近傍の点であって、車両中心軸Ｌ１よりも右方に位置する点で、且つ、前後方向の位置が右カメラ２ｄの位置とほぼ同じとなる点に設定されている。一方、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２の高さ位置は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの高さ位置と同じ位置に設定されており、本実施形態では、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２の高さ位置もドライバーの頭部の高さ位置と一致している。

（投影面設定部）
投影面設定部３３は、投影面Ｐを設定するモジュールである。

投影面Ｐは、図１１に示すように車両Ｖおよび仮想視点ＶＰを囲むお椀状を有しており、車両Ｖの接地面が水平な路面Ｒであるとしたときのこの路面Ｒの一部を構成する平面状の平面投影面Ｐ１と、平面投影面Ｐ１の外周から上方に立ち上がる立体投影面Ｐ２とで構成される。

平面投影面Ｐ１は、仮想視点ＶＰを中心として車両Ｖを囲む円（真円）状の平面である。

後方ビュー表示条件の成立時、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、投影面設定部３３は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを中心とする円状の平面Ｐ１１を平面投影面Ｐ１に設定し、この後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを中心とする円の円周から上方に立ち上がる面Ｐ１２を立体投影面Ｐ２に設定し、これら平面投影面Ｐ１１と立体投影面Ｐ１２とで構成されて後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを囲む面Ｐ１０を投影面Ｐに設定する。以下では、適宜、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを中心とする円状の平面投影面Ｐ１１と、この円の円周から上方に立ち上がる立体投影面Ｐ１２とで構成される投影面Ｐ１０を後方ビュー用投影面Ｐ１０という。この後方ビュー用投影面Ｐ１０を構成する前記の平面投影面Ｐ１１および前記の立体投影面Ｐ１２は、それぞれ本発明における「第１平面投影面」および「第１立体投影面」の一例に該当する。

前方ビュー表示条件の成立時、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、投影面設定部３３は、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆを中心とする円状の平面Ｐ２１を平面投影面Ｐ１に設定し、この前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆを中心とする円の円周から上方に立ち上がる面Ｐ２２を立体投影面Ｐ２に設定し、これら平面投影面Ｐ２１と立体投影面Ｐ２２とで構成されて前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆを囲む面Ｐ２０を投影面Ｐに設定する。以下では、適宜、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆを中心とする円状の平面投影面Ｐ２１と、この円の円周から上方に立ち上がる立体投影面Ｐ２２とで構成される投影面Ｐ２０を前方ビュー用投影面Ｐ２０という。

左後方ビュー表示条件の成立時、図８に示すように、投影面設定部３３は、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１を中心とする円状の平面Ｐ３１を平面投影面Ｐ１に設定し、この左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１を中心とする円の円周から上方に立ち上がる面Ｐ３２を立体投影面Ｐ２に設定し、これら平面投影面Ｐ３１と立体投影面Ｐ３２とで構成されて左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１を囲む面Ｐ３０を投影面Ｐに設定する。以下では、適宜、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１を中心とする円状の平面投影面Ｐ３１と、この円の円周から上方に立ち上がる立体投影面Ｐ３２とで構成される投影面Ｐ３０を左後方ビュー用投影面Ｐ３０という。この左後方ビュー用投影面Ｐ３０を構成する前記の平面投影面Ｐ３１および前記の立体投影面Ｐ３２は、左カメラ２ｃを「第２撮影部」としたときのそれぞれ本発明における「第２平面投影面」および「第２立体投影面」の一例に該当する。

右後方ビュー表示条件の成立時、図９に示すように、投影面設定部３３は、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２を中心とする円状の平面Ｐ４１を平面投影面Ｐ１に設定し、この右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２を中心とする円の円周から上方に立ち上がる面Ｐ４２を立体投影面Ｐ２に設定し、これら平面投影面Ｐ４１と立体投影面Ｐ４２とで構成されて右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２を囲む面Ｐ４０を投影面Ｐに設定する。以下では、適宜、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２を中心とする円状の平面投影面Ｐ４１と、この円の円周から上方に立ち上がる立体投影面Ｐ４２とで構成される投影面Ｐ４０を右後方ビュー用投影面Ｐ４０という。この右後方ビュー用投影面Ｐ４０を構成する前記の平面投影面Ｐ４１および前記の立体投影面Ｐ４２は、右カメラ２ｄを「第２撮影部」としたときのそれぞれ本発明における「第２平面投影面」および「第２立体投影面」の一例に該当する。

平面投影面Ｐ１の半径は、いずれのビュー表示条件の成立時においても同じ値とされる。平面投影面Ｐ１の半径は、予め設定されて投影面設定部３３に記憶されている。この半径は、いずれのビュー表示条件の成立時においても車両Ｖの全体が平面投影面Ｐ１内に位置するような寸法に設定されている。例えば、平面投影面Ｐ１の半径は、４～５ｍ程度に設定される。

立体投影面Ｐ２は、平面投影面Ｐ１の円周から所定の曲率で拡径しつつ立ち上がっており、上側ほど（平面投影面Ｐ１の外周から離れるほど）直径が大きくなるように上拡がり状を呈している。立体投影面Ｐ２は、平面投影面Ｐ１と平行な面における各断面が、平面視で仮想視点ＶＰを中心とする円状を呈するように設定される。本実施形態では、立体投影面Ｐ２は、図１１の鎖線に示すように、平面投影面Ｐ１の中心を通り平面投影面Ｐ１と直交する仮想中心ラインＯ１を通るすべての断面が、仮想中心ラインＯ１上に位置し且つ平面投影面Ｐ１よりも下方（地中側）に位置する点Ｏ２を頂点とする放物線となる曲面に設定される。

（撮影画像抽出部）
撮影画像抽出部３４は、カメラ２ａ～２ｄで撮影された画像である撮影画像からビュー画像に必要な最小限の画像を抽出するモジュールである。

後方ビュー画像は、仮想視点ＶＰからまっすぐ後方をみたときの画像であって、水平方向の画角が９０度で垂直方向の画角が４５度の画像とされる。つまり、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、撮影画像のうち、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒから水平９０度、垂直４５度の角度で後方に拡がる領域であって、平面視で車両中心軸Ｌ１を境に片側４５度ずつの角度をもって拡がる立体扇型状の領域Ｗ１の撮影画像が加工されることで、後方ビュー画像が生成される。これより、撮影画像抽出部３４は、後方ビュー表示条件の成立時、この後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒから後方に広がる立体扇方形状の領域Ｗ１を撮影した画像を抽出する。以下では、適宜、この後方ビュー画像に対応する立体扇方形状の領域Ｗ１を、後方ビュー領域Ｗ１という。

本実施形態では、図５（ａ）に示すように、後方ビュー領域Ｗ１が平面視で３つの領域Ｗ１１～Ｗ１３に分割されており、撮影画像抽出部３４は、各領域Ｗ１１～Ｗ１３の画像を異なるカメラから抽出する。領域Ｗ１１を第１領域、領域Ｗ１２を第２領域、領域Ｗ１３を第３領域とすると、撮影画像抽出部３４は、第１領域Ｗ１１の画像を後カメラ２ｂから抽出し、第２領域Ｗ１２の画像を左カメラ２ｃから抽出し、第３領域Ｗ１３の画像を右カメラ２ｄから抽出する。なお、第２・第３領域Ｗ１２、Ｗ１３のうち車両のすぐ後側にあたる領域は左右のカメラ２ｃ、２ｄで撮影できない死角領域となるが、この死角領域の画像は所定の補間処理（例えば死角領域に隣接する領域の画像を引き延ばす処理）によって補われる。

前方ビュー画像は、仮想視点ＶＰからまっすぐ前方をみたときの画像であって、水平方向の画角が９０度で垂直方向の画角が４５度の画像とされる。つまり、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、撮影画像のうち、仮想視点ＶＰから水平９０度、垂直４５度の角度で前方に拡がる領域であって、平面視で車両中心軸Ｌ１を境に片側４５度ずつの角度をもって拡がる立体扇型状の領域Ｗ２の撮影画像が加工されることで、前方ビュー画像が生成される。これより、撮影画像抽出部３４は、前方ビュー表示条件の成立時、この前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆから前方に広がる立体扇方形状の領域Ｗ２を撮影した画像を抽出する。以下では、適宜、この前方ビュー画像に対応する立体扇方形状の領域Ｗ２を、前方ビュー領域Ｗ２という。

本実施形態では、図６（ａ）に示すように、前方ビュー領域Ｗ２が平面視で３つの領域Ｗ２１～Ｗ２３に分割されており、撮影画像抽出部３４は、各領域Ｗ２１～Ｗ２３の画像を異なるカメラから抽出する。領域Ｗ２１を第１領域、領域Ｗ２２を第２領域、領域Ｗ２３を第３領域とすると、撮影画像抽出部３４は、第１領域Ｗ２１の画像を前カメラ２ａから抽出し、第２領域Ｗ２２の画像を左カメラ２ｃから抽出し、第３領域Ｗ２３の画像を右カメラ２ｄから抽出する。なお、第２・第３領域Ｗ２２、Ｗ２３のうち車両のすぐ前側にあたる領域は左右のカメラ２ｃ、２ｄで撮影できない死角領域となるが、この死角領域の画像は所定の補間処理（例えば死角領域に隣接する領域の画像を引き延ばす処理）によって補われる。

左後方ビュー画像は、仮想視点ＶＰから左斜め後方をみたときの画像であって、水平方向の画角が９０度で垂直方向の画角が４５度の画像とされる。つまり、撮影画像のうち、図８に示すように左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１から水平９０度に拡がる領域、詳細には、平面視で左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１から左斜め後方に延びる視線ラインＬ３０を境に片側４５度ずつの角度をもって拡がる領域で、且つ、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１から垂直４５度の角度で左斜め後方に広がる立体扇型状の領域Ｗ３の撮影画像が加工されることで、左後方ビュー画像が生成される。これより、撮影画像抽出部３４は、左後方ビュー表示条件の成立時、この左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１から左斜め後方に広がる立体扇方形状の領域Ｗ３を撮影した画像を抽出する。以下では、適宜、この左後方ビュー画像に対応する立体扇方形状の領域Ｗ３を、左後方ビュー領域Ｗ３という。

本実施形態では、図８に示すように左後方ビュー領域Ｗ３が平面視で２つの領域Ｗ３１、Ｗ３２に分割されており、撮影画像抽出部３４は、各領域Ｗ３１、Ｗ３２の画像を異なるカメラから抽出する。領域Ｗ３１を第１領域、領域Ｗ３２を第２領域とすると、撮影画像抽出部３４は、第１領域Ｗ３１の画像を左カメラ２ｃから抽出し、第２領域Ｗ３２の画像を後カメラ２ｂから抽出する。なお、第１・第２領域Ｗ３１、Ｗ３２のうち車両の極近傍の領域は２つのカメラ２ｃ、２ｂで撮影できない死角領域となるが、この死角領域の画像は所定の補間処理（例えば死角領域に隣接する領域の画像を引き延ばす処理）によって補われる。

右後方ビュー画像は、仮想視点ＶＰから右斜め後方をみたときの画像であって、水平方向の画角が９０度で垂直方向の画角が４５度の画像とされる。つまり、撮影画像のうち、図９に示すように右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２から水平９０度に広がる領域、詳細には、平面視で右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２から左斜め後方に延びる視線ラインＬ４０を境に片側４５度ずつの角度をもって拡がる領域で、且つ、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２から垂直４５度の角度で右斜め後方に拡がる立体扇型状の領域Ｗ４内の画像が加工されることで、右後方ビュー画像の生成に用いられる。これより、撮影画像抽出部３４は、右後方ビュー表示条件の成立時、この左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１から左斜め後方に広がる立体扇方形状の領域Ｗ４を撮影した画像を抽出する。以下では、適宜、この右後方ビュー画像に対応する立体扇方形状の領域Ｗ４を、右後方ビュー領域Ｗ４という。

本実施形態では、図９に示すように右後方ビュー領域Ｗ４が平面視で２つの領域Ｗ４１、４２に分割されており、撮影画像抽出部３４は、各領域Ｗ４１、４２の画像を異なるカメラから抽出する。領域Ｗ４１を第１領域、領域Ｗ４２を第２領域とすると、撮影画像抽出部３４は、第１領域Ｗ４１の画像を右カメラ２ｄから抽出し、第２領域Ｗ４２の画像を後カメラ２ｂから抽出する。なお、第１・第２領域Ｗ４１、Ｗ４２のうち車両Ｖの極近傍の領域は２つのカメラ２ｄ、２ｂで撮影できない死角領域となるが、この死角領域の画像は所定の補間処理（例えば死角領域に隣接する領域の画像を引き延ばす処理）によって補われる。

前記の各ビュー画像の画角は、人間の注視安定視野に基づいている。注視安定視野とは、頭部の運動（首振り運動）が眼球運動を助けることで無理なく視認することができる範囲のことである。注視安定視野は、一般に、水平方向において左４５度から右４５度までの角度範囲を有するとともに、垂直方向において上３０度から下４０度までの角度範囲を有するとされている。すなわち、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、注視安定視野の水平方向の最大角度（水平最大角度）をθ１、垂直方向の最大角度（垂直最大角度）をθ２とすると、水平最大角度θ１は９０度、垂直最大角度θ２は７０度であるとされている。また、注視安定視野の内側には、水平３０度、垂直２０度の角度範囲を有する有効視野が存在し、この有効視野内の情報であれば眼球運動だけで正確に判別できると言われている。逆に、有効視野の外側の情報は、見えてはいても十分な精度で判別することが難しく、細かな変化に気づき難い。有効視野の外側の情報を精度よく視認（注視）するには、頭部の運動（首振り）による助けが必要となる。一方で、有効視野の外側であっても注視安定視野の範囲内であれば、無理のないわずかな頭部運動を伴うだけで情報を正確に判別でき、細かな変化にも比較的迅速に対応できると考えられている。そこで、本実施形態では、前記のように、ビュー画像の画角をこの注視安定視野に対応する画角（水平９０度、垂直４５度）に設定している。すなわち、各ビュー画像の水平方向の画角は、注視安定視野の水平最大角度θ１と同じ９０度に設定されるとともに、各ビュー画像の垂直方向の画角は、注視安定視野の垂直最大角度θ２（＝７０度）よりも小さい４５度に設定されている。なお、ここでの設定画角は、注視安定視野（水平６０～９０度、垂直４５～７０度）の範囲内で条件に応じ変更することも可能であるが、本実施形態では水平９０度、垂直４５度で一定としている。

（画像変換部）
画像変換部３５は、撮影画像抽出部３４により抽出された画像を仮想視点ＶＰから見たときの画像に変換しつつ投影面設定部３３により設定された投影面Ｐに投影してビュー画像を生成する。

後方ビュー表示条件成立時、画像変換部３５は、撮影画像抽出部３４によって撮影画像から抽出された後方ビュー領域Ｗ１の画像を、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒから見たときの画像に変換しつつ、後方ビュー用投影面Ｐ１０のうちの後方ビュー領域Ｗ１に対応する部分に投影することで、後方ビュー画像を生成する。前方ビュー表示条件成立時、画像変換部３５は、撮影画像抽出部３４により撮影画像から抽出された前方ビュー領域Ｗ２の画像を、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆから見たときの画像に変換しつつ前方ビュー用投影面Ｐ２０のうちの前方ビュー領域Ｗ２に対応する部分に投影して、前方ビュー画像を生成する。左後方ビュー表示条件成立時、画像変換部３５は、撮影画像抽出部３４によって撮影画像から抽出された左後方ビュー領域Ｗ３の画像を、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１から見たときの画像に変換しつつ、左後方ビュー用投影面Ｐ３０のうちの左後方ビュー領域Ｗ３に対応する部分に投影することで、左後方ビュー画像を生成する。右後方ビュー表示条件成立時、画像変換部３５は、撮影画像抽出部３４によって撮影画像から抽出された右後方ビュー領域Ｗ４の画像を、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２から見たときの画像に変換しつつ、右後方ビュー用投影面Ｐ４０のうちの右後方ビュー領域Ｗ４に対応する部分に投影することで、右後方ビュー画像を生成する。

カメラ２ａ～２ｄにより撮影された画像である撮影画像を仮想視点ＶＰから見たときの画像に変換する処理つまり画像の視点を変更する処理、および、所定の画像を投影面Ｐへ投影する処理としては、従来行われている処理が採用されればよい。例えば、この処理として、次のような処理が行われる。まず、撮影画像に含まれる各画素に対して、それぞれ座標が定められる。次に、仮想視点ＶＰの位置、カメラ２ａ～２ｄの位置、投影面Ｐの位置から定まる演算式等に基づいて撮影画像の各画素の座標が、投影面Ｐ上で且つ仮想視点ＶＰから見たときの座標に変換され、これにより、撮影画像が仮想視点ＶＰから見た画像に変換されつつ投影面Ｐ上に投影される。

（アイコン設定部）
アイコン設定部３６は、各ビュー画像に重畳表示される自車両アイコンＧを設定するモジュールである。

後方ビュー表示条件の成立時、アイコン設定部３６は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒから後方ビュー領域Ｗ１にかけての領域に存在する自車両Ｖの各種部品を表す後方ビュー用アイコンを自車両アイコンＧとして設定する。左後方ビュー表示条件の成立時、アイコン設定部３６は、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１から左後方ビュー領域Ｗ３にかけての領域に存在する自車両Ｖの各種部品を表す左後方ビュー用アイコンを自車両アイコンＧとして設定する。右後方ビュー表示条件の成立時、アイコン設定部３６は、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２から右後方ビュー領域Ｗ４にかけての領域に存在する自車両Ｖの各種部品を表す右後方ビュー用アイコンを自車両アイコンＧとして設定する。

図１３は、後方ビュー画像の一例を示した図である。図１３に示すように、後方ビュー表示条件の成立に伴って生成される後方ビュー画像には、自車両アイコンＧとして、左右の後輪ｇ１、ｇ１と、サスペンション部品ｇ２と、各後輪ｇ１、ｇ１の周囲に位置するリヤフェンダーｇ３、ｇ３と、リヤガラスｇ４と、左右のリヤランプｇ５とをそれぞれ透過状態で表示するグラフィック画像が含まれている。なお、図１３に示した後方ビュー画像の例では、後方ビュー画像に、自車両の後方に位置する駐車車両（他車両）Ｍ１、Ｍ２の画像と、駐車スペースを確定するために路面に付された白線Ｔの画像とが含まれている。

前方ビュー表示条件の成立時、アイコン設定部３６は、前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆから前方ビュー領域Ｗ２にかけての領域に存在する自車両Ｖの各種部品を表す前方ビュー用アイコンを自車両アイコンＧとして設定する。前方ビュー表示条件の成立時には、自車両アイコンＧは、車両Ｖの前輪や車両Ｖの前部の外郭部品（フロントフェンダー等）を透過状態で表示するグラフィック画像が含まれる。

各ビュー用アイコンは、予め設定されてアイコン設定部３６に記憶されており、アイコン設定部３６は、成立した条件に応じたビュー用アイコンを抽出してこれを自車両アイコンＧに設定する。

表示制御部３７は、ビュー画像に自車両アイコンＧが重複された画像を、車内ディスプレイ４に表示させる処理を行うモジュールである。表示制御部３７は、画像変換部３５により生成されたビュー画像に対し、アイコン設定部３６により設定された自車両アイコンＧを重畳し、重畳後の画像を車内ディスプレイ４に表示させる。

（制御の流れ）
ビュー表示条件判定部３１によっていずれのビュー表示条件が成立しているかが判定された後に、画像処理部３により行われる制御を簡単にまとめると、図１４のフローチャートのようになる。

まず、画像処理部３は、仮想視点ＶＰを設定する（ステップＳ１１）。前記のように、後方ビュー表示条件成立時は、平面視で後カメラ２ｂの撮影ライン上の後カメラ２ｂよりも車室の中心に近い位置に設定された後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒが仮想視点ＶＰに設定される。前方ビュー表示条件成立時は、平面視で車両中心軸Ｌ１上に位置し、且つ、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒよりも前側に位置する前方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｆが仮想視点ＶＰに設定される。左後方ビュー表示条件成立時は、平面視で、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒよりも左カメラ２ｃに近い左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１が仮想視点ＶＰに設定される。右後方ビュー表示条件成立時は、平面視で、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒよりも右カメラ２ｄに近い右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２が仮想視点ＶＰに設定される。

次に、画像処理部３は、投影面Ｐを設定する（ステップＳ１２）。前記のように、投影面Ｐは、円状の平面からなる平面投影面Ｐ１と、平面投影面Ｐ１の円周から上方に立ち上がる立体投影面Ｐ２とによって構成された面に設定される。そして、平面投影面Ｐ１の中心が、平面視でステップＳ１１で設定された仮想視点ＶＰの位置と同じ点とされる。

次に、画像処理部３は、ビュー領域の撮影画像を抽出する（ステップＳ１３）。このとき、画像処理部３は、前記のように、後方ビュー領域Ｗ１、前方ビュー領域Ｗ２、左後方ビュー領域Ｗ３、右後方ビュー領域Ｗ４のうち成立したビュー表示条件に応じたビュー領域の撮影画像を抽出する。

次に、画像処理部３は、ビュー画像を生成する（ステップＳ１４）。ビュー画像は、ステップＳ１３で抽出された撮影画像がステップＳ１１で設定された仮想視点ＶＰから見た画像に変換されつつステップＳ１２で設定された投影面Ｐに投影されることで生成される。

次に、画像処理部３は、自車両アイコンＧを設定する（ステップＳ１５）。前記のように、予め設定された複数のビュー用アイコンから、成立したビュー表示条件に応じたアイコンが抽出されて、これが自車両アイコンＧに設定される。

最後に、画像処理部３は、ステップＳ１４で生成された後方ビュー画像を、ステップＳ１６で設定された自車両アイコンＧを重畳した状態で車内ディスプレイ４に表示させる（ステップＳ１６）。

ここで、本実施形態では、右方ビュースイッチＳＷ３と左方ビュースイッチＳＷ２に対する操作が、後方ビュー画像が車内ディスプレイ４に表示されている状態で初めて有効とされる。これより、本実施形態では、後方ビュー画像表示条件の成立時、つまり、車速がビュー表示速度以下で、且つ、シフトポジションがＲポジションであるという基本条件の成立に伴ってまず車内ディスプレイ４には後方ビュー画像が表示され、その後、右方ビュースイッチＳＷ３あるいは左方ビュースイッチＳＷ２のＯＮ操作に伴って、車内ディスプレイ４に表示される画像が後方ビュー画像から左後方ビュー画像あるいは右後方ビュー画像に切り替えられることになる。

（３）作用等
以上のように、本実施形態に係る車両用表示装置１では、車外撮影装置２（カメラ２ａ～２ｄ）により撮影された画像に基づいて、車室内の仮想視点ＶＰから、車両前方を見た前方ビュー画像、車両後方を見た後方ビュー画像、車両左斜め後方を見た左後方ビュー画像、右斜め後方を見た右後方ビュー画像がそれぞれ生成されて車内ディスプレイ４に表示される。これより、駐車時や発進時等において、車両周辺のより多くの情報をドライバーに提供でき、障害物との衝突を回避し得る安全な運転を行うようドライバーをアシストすることができる。特に、後方ビュー画像に加えて左後方ビュー画像および左右方ビュー画像が表示されることで、車両の後退時にドライバーの死角となりやすい領域の情報をドライバーに提供でき、より確実にドライバーをアシストできる。

また、本実施形態では、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１の位置が平面視で、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの位置よりも左カメラ２ｃに近い位置とされ、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２の位置が平面視で、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの位置よりも右カメラ２ｄに近い位置とされる。そのため、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを後方ビュー画像に適した位置に設定して後方ビュー画像をドライバーが容易に認識可能な画像にしつつ、右後方ビュー画像および左後方ビュー画像についてもそれぞれドライバーが容易に認識可能な画像にできる。

特に、本実施形態では、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの位置が、平面視で、前後方向について後カメラ２ｂの設置位置Ｘ２よりもドライバーのいる車室Ｖｒの中心Ｑｒ側の位置に設定される。そのため、後方ビュー画像を確実にドライバーが容易に認識可能な画像にできる。

図１５～図１７を用いて具体的に説明する。図１５は、後方ビュー画像に関して、仮想視点ＶＰの位置と画像との関係を説明するための平面図である。図１６および図１７は、右後方ビュー画像に関して、仮想視点ＶＰの位置と画像との関係を説明するための平面図である。

前記のように、本実施形態では、後方ビュー画像の仮想視点ＶＰ（後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒ）の位置が、前後方向について後カメラ２ｂの設置位置Ｘ２よりも車室Ｖｒの中心Ｑｒ側の位置、つまり、車室Ｖｒにいるドライバーにより近い位置に設定される。これより、車内ディスプレイ４に表示された後方ビュー画像をみたときに、ドライバーが表示されている画像の視点がどこでありこの画像をどのように見ればよいのかを考える手間を小さく抑えることができる。従って、ドライバーに対して容易に後方ビュー画像を認識させることができる。

ここで、カメラによって撮影された画像を投影面に投影する場合、仮想視点の位置をカメラの設置位置としてこれを中心とする円筒面に撮影画像を投影すれば、カメラによって撮影された画像に対して歪みのない画像を生成することができるが、仮想視点の位置をカメラの設置位置からずらすと、歪みのある画像が生成されてしまう。以下、適宜、カメラの設置位置に仮想視点を設定した円筒面上の画像であって歪みのない画像を正画像という。つまり、図１５に示すように、仮想視点の位置を後カメラ２ｂの設置位置に設定してこれを中心とする円筒面Ｐ１００に撮影画像を投影すれば、歪みのない画像が生成される。これに対して、仮想視点ＶＰを後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒとしてその位置を後カメラ２ｂの設置位置からずれた位置に設定して投影面Ｐ２０に投影すると、生成される画像に歪みが生じる。詳細には、仮想視点の位置をカメラの設置位置からずらすと、被撮影物の一部の画角が正画像における画角と異なって歪みが生じる。例えば、図１５に示すように、正画像では被撮影物Ｇ１０がそれぞれ互いに同じ画角θ１０で表示されるのに対して、仮想視点ＶＰを後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒとした画像つまり後方ビュー画像では、これら被撮影物Ｇ１の画角がθ１１～θ１４のように均一ではなくなり、仮想視点ＶＰを通り前後方向に延びるラインＬ１から遠くなるに従って被撮影物Ｇ１の画角が大きくなる。これより、後方ビュー画像では、ラインＬ１に近い被撮影物Ｇ１の画角が比較的狭い角度θ１１とされて、第１被撮影物Ｇ１の画像が正画像における画像に比べて押し縮められた画像になる一方、ラインＬ１から遠い被撮影物Ｇ１＿画角が比較的広い画角θ１４とされて、第２被撮影物Ｇ１＿２の画像が正画像における画像に比べて引き伸ばされる。

ただし、前記のように、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒは平面視で後カメラ２ｂの設置位置Ｘ２を通り前後方向に延びるラインＬ１上に配設されている。そのため、図１５に示すように、正画像の画角に対する後方ビュー画像の画角のずれ方は、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを通る前記のラインＬ１を挟んで対称となり、後方ビュー画像では、画像の歪みがその視点を中心として水平方向に対称となる。これより、後方ビュー画像に含まれる画像の歪みに対してドライバーが違和感を覚えるのは抑制される。

一方、図１６に示すように、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを仮想視点ＶＰに設定してこれから右斜め後方を見る画像では、被撮影物Ｇ１０の画角がθｘのように不規則になる。そのため、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを仮想視点ＶＰに設定してこれから右斜め後方を見る画像では、ドライバーがこれを直感的に認識するのが難しくなる。

これに対して、本実施形態では、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２を右カメラ２ｄの設置位置に近い位置に設定して、これを右後方ビュー画像の仮想視点ＶＰにし、右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２から右斜め後方を見た画像を右後方ビュー画像として生成する。そのため、図１７に示すように、右後方ビュー画像のうち右カメラ２ｄにより撮影される画像の歪みを小さく抑えることができる。例えば、図１６に示す例では、右後方ビュー画像の半分程度の領域において、正画像において画角θ１０の被撮影物Ｇ１０をθ２１～θ２３のように前記画角θ１０とほぼ同じ画角で表示させることができ、歪みが小さく抑えられる。従って、ドライバーに対して容易に右後方ビュー画像を認識させることができる。図示は省略するが、同様に、車室内の仮想視点から左斜め後方を見る左後方ビュー画像においても、仮想視点を左カメラ２ｃの設置位置に近い位置に設定していることで、左後方ビュー画像のうち左カメラ２ｃにより撮影される画像の歪みを小さく抑えることができ、ドライバーに対して容易に左後方ビュー画像を認識させることができる。

特に、本実施形態では、後方ビュー画像が表示される後方ビュー表示条件が成立している状態で、左方ビュースイッチＳＷ２が操作された場合、つまり、ドライバーが特に車両Ｖの左方を視認したいと考えているときに、左後方ビュー画像が表示される。そのため、左後方ビュー画像の仮想視点を車両Ｖの左方を撮影する左カメラ２ｃの設置位置に近づけることで、ドライバーの見たい領域の画像の歪みを効果的に小さくできる。同様に、右方ビュースイッチＳＷ３の操作時に右後方ビュー画像の仮想視点を車両Ｖの右方を撮影する右カメラ２ｄの設置位置に近づけることで、ドライバーの見たい領域の画像の歪みを効果的に小さくできる。

また、本実施形態では、各ビュー画像の仮想視点ＶＰの高さ位置が、いずれも、ドライバーの頭部の高さ位置と一致し、ドライバーのアイポイントに近い位置に設定されていることで、各ビュー画像がドライバーが自身の目で直接見た画像に近い画像とされる。そのため、ドライバーに各ビュー画像をより直感的につまりより容易に認識させることができる。特に、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒと左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１と右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２の高さ位置はすべて同じとされている。そのため、後方ビュー画像と左後方ビュー画像と右後方ビュー画像との間で画像を切り替えた際に、ドライバーが画像の視点がどこであるのかを考える時間を短くでき、利便性を高めることができる。

また、本実施形態では、各ビュー画像の投影面Ｐが、各ビュー画像の仮想視点ＶＰを中心とする円状の平面投影面Ｐ１と、この平面投影面Ｐ１の円周から上方に立ち上がる立体投影面Ｐ２とで構成されて、平面投影面Ｐ１と立体投影面Ｐ２との境界ラインまでの距離が、仮想視点回りについて一定とされる。そのため、各ビュー画像において、この境界ラインおよび画像の水平方向の歪みを小さく抑えて、ドライバーに対して違和感の少ない画像として提供できる。

また、本実施形態では、各ビュー画像の平面投影面Ｐ１の半径がいずれも同じ寸法とされる。そのため、ビュー画像が切り替わった際に、ドライバーにかかるビュー画像の見方を変更するための負担を小さく抑えることができ、利便性を高めることができる。

（４）変形例
前記実施形態では、後方ビュー画像が表示されている状態で左方ビュースイッチＳＷ２あるいは右方ビュースイッチＳＷ３がＯＮ操作されることで車内ディスプレイ４に表示される画像が後方ビュー画像から左後方ビュー画像あるいは右後方ビュー画像に切り替えられる場合を説明したが、後方ビュー画像が表示されているか否かに関わらず、前記の基本条件が成立している状態で左方ビュースイッチＳＷ２あるいは右方ビュースイッチＳＷ３がＯＮ操作されることに伴って車内ディスプレイ４に左後方ビュー画像あるいは右後方ビュー画像が表示されてもよい。

また、車内ディスプレイ４に表示される画像として、仮想視点ＶＰから右斜め前方を見た右前方ビュー画像あるいは左斜め前方を見た左前方ビュー画像が生成されてもよい。そして、後方ビュー画像から右後方ビュー画像あるいは左後方ビュー画像へ切り替えられる構成代えて、あるいは、これに加えて、車内ディスプレイ４に表示される画像を、前方ビュー画像から、仮想視点ＶＰから右斜め前方を見た右前方ビュー画像あるいは左斜め前方を見た左前方ビュー画像へ切り替えられる構成としてもよい。この場合において、左前方ビュー画像は、前記の左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１と同じ点を仮想視点ＶＰとし、前カメラ２ａと左カメラ２ｃとにより撮影された画像を前記左後方ビュー用投影面Ｐ３０と同じ投影面に投影した画像とされればよい。また、右前方ビュー画像は、前記の右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２と同じ点を仮想視点ＶＰとし、前カメラ２ａと右カメラ２ｄとにより撮影された画像を前記右後方ビュー用投影面Ｐ４０と同じ投影面に投影した画像とされればよい。

また、左後方ビュー画像あるいは右後方ビュー画像が表示される条件は前記に限らない。例えば、前記の基本条件の成立下において、左方ビュースイッチＳＷ２あるいは右方ビュースイッチＳＷ３の操作状況に関わらず、ステアリングホイール２１の回転方向およびその回転角度に応じて左後方ビュー画像あるいは右後方ビュー画像が表示されるように構成されてもよい。

また、前記実施形態では、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒを、後カメラ２ｂよりも車室Ｖｒの中心Ｑｒに近く且つ平面視で後カメラ２ｂを通り前後方向に延びるラインＬ１上に位置する点に設定した場合を説明したが、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒの位置は車室Ｖｒ内であればよく前記の位置に限られない。

また、前記実施形態では、後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｒ、左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１および右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２の高さ位置を、互いに同じ位置とした場合を説明したが、これらの位置は互いに異なっていてもよい。

また、前記実施形態では、後方ビュー用投影面Ｐ１０の平面投影面Ｐ１１、左後方ビュー用投影面Ｐ３０の平面投影面Ｐ３１および右後方ビュー用投影面Ｐ４０の平面投影面Ｐ４１が、いずれも、仮想視点ＶＰを中心とする円状の平面である場合を説明したが、これら平面投影面Ｐ１１、Ｐ３１、Ｐ４１の形状はこれに限らない。また、これら平面投影面Ｐ１１、Ｐ３１、Ｐ４１を円状の平面とする場合においても、これら平面投影面Ｐ１１、Ｐ３１、Ｐ４１の半径は異なっていてもよい。

また、前記実施形態では、左後方ビュー画像の視線ラインＬ３０の角度（左後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ１から左方にまっすぐのびるラインに対する角度）、および、右後方ビュー画像の視線ラインＬ４０の角度（右後方ビュー用仮想視点ＶＰ＿Ｓ２から左方にまっすぐのびるラインに対する角度）を７５度とした場合を説明したが、これらの角度はこれに限らない。

また、各カメラ２ａ～２ｄの設置位置は前記に限らない。

また、前記実施形態では、ビュー画像を表示する装置として、車室前部のインストルメントパネル２０に設けられた車内ディスプレイ４が用いられる場合を説明したが、ビュー画像を表示する装置はこれに限らない。例えば、ルームミラーの設置位置に設けられたディスプレイにビュー画像が表示される構成や、フロントウインドウに画像が投影されるいわゆるヘッドアップディスプレイにビュー画像が表示される構成が用いられてもよい。

また、前記実施形態では、立体投影面Ｐ２が平面投影面Ｐ１の外周から所定の曲率で拡径する上拡がり状とされた場合を説明したが、立体投影面Ｐ２は、平面投影面Ｐ１の外周からまっすぐ上方に立ち上がるように構成されてもよい。つまり、第１立体投影面Ｐ１２は、第１平面投影面Ｐ１１の円周から上方にまっすぐ立ち上がる円筒面とされてもよい。また、第２立体投影面Ｐ２１は、第２平面投影面Ｐ２２の外周から上方にまっすぐ立ち上がり、第２平面投影面Ｐ２２と平行な面での各断面が楕円形を有するように構成されてもよい。

２ｂ 後カメラ（第１撮影部）
２ｃ 左カメラ（第２撮影部）
２ｄ 右カメラ（第２撮影部）
３ 画像処理部
４ 車内ディスプレイ（表示部）
Ｐ 投影面
Ｐ１ 平面投影面
Ｐ１０ 後方ビュー用投影面
Ｐ１１ 後方ビュー用投影面の平面投影面（第１平面投影面）
Ｐ１２ 後方ビュー用投影面の立体投影面（第１立体投影面）
Ｐ２ 立体投影面
Ｐ３０ 左後方ビュー用投影面
Ｐ３１ 左後方ビュー用投影面の平面投影面（第２平面投影面）
Ｐ３２ 左後方ビュー用投影面の立体投影面（第２立体投影面）
Ｐ４０ 右後方ビュー用投影面
Ｐ４１ 右後方ビュー用投影面の平面投影面（第２平面投影面）
Ｐ４２ 右後方ビュー用投影面の立体投影面（第２立体投影面）
ＳＷ２ 左方ビュースイッチ（操作部）
ＳＷ３ 右方ビュースイッチ（操作部）
Ｖ 車両
ＶＰ 仮想視点

Claims (6)

1. 車両周辺の画像を表示するために車両に搭載された車両用表示装置において、
   車両の後部に設置されて車両の後方を撮影する、または、車両の前部に設置されて車両の前方を撮影する、第１撮影部と、
   車両の側部に設置されて車両の側方を撮影する第２撮影部と、
   前記第１撮影部と前記第２撮影部により撮影された画像を投影面に投影して車室内の仮想視点から車両周辺を見た画像であるビュー画像を生成する画像処理部と、
   前記ビュー画像を表示する表示部とを備え、
   前記画像処理部は、前記ビュー画像として、所定の第１仮想視点を囲む投影面に投影されて当該第１仮想視点から前記第１撮影部の撮影方向を見たときに得られる第１ビュー画像と、前記第１仮想視点とは異なる第２仮想視点を囲む投影面に投影されて当該第２仮想視点から前記第１撮影部の撮影方向と前記第２撮影部の撮影方向の間の方向を見たときに得られる第２ビュー画像とを生成可能であり、
   前記第２仮想視点は、平面視で前記第１仮想視点よりも前記第２撮影部に近い位置に設定されている、ことを特徴とする車両用表示装置。
2. 請求項１に記載の車両用表示装置において、
   前記第１仮想視点は、平面視で、前記第１撮影部を通り車両前後方向に延びるライン上に設定されている、ことを特徴とする車両用表示装置。
3. 請求項１または２に記載の車両用表示装置において、
   前記第２ビュー画像を前記表示部へ表示させるための操作が車両の乗員によって実施される操作部を備え、
   前記画像処理部は、
   前記第１ビュー画像を前記表示部に表示させる条件である所定の基本条件の成立時で、且つ、前記操作部に対して前記操作が行われていない場合に、前記第１ビュー画像を生成して当該第１ビュー画像を前記表示部に表示させ、
   前記基本条件の成立時で、且つ、前記操作部に対して前記操作が行われている場合に、前記第２ビュー画像を生成して当該第２ビュー画像を前記表示部に表示させる、ことを特徴とする車両用表示装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の車両用表示装置において、
   前記第１仮想視点および前記第２仮想視点の高さ位置は、互いに同じ位置であって、車両のドライバーの頭部と同じ位置に設定されている、ことを特徴とする車両用表示装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用表示装置において、
   前記第１ビュー画像は、平面状で且つ前記第１仮想視点を中心とする円状を呈する第１平面投影面と、当該第１平面投影面の円周から上方に立ち上がる第１立体投影面とで構成された投影面に投影された画像であり、
   前記第２ビュー画像は、平面状で且つ前記第２仮想視点を中心とする円状を呈する第２平面投影面と、当該第２平面投影面の円周から上方に立ち上がる第２立体投影面とで構成された投影面に投影された画像である、ことを特徴とする車両用表示装置。
6. 請求項５に記載の車両用表示装置において、
   前記第１平面投影面の半径と前記第２平面投影面の半径とは同じである、ことを特徴とする車両用表示装置。
   

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