JP2022047256A - 農作業機 - Google Patents
農作業機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022047256A JP2022047256A JP2020153064A JP2020153064A JP2022047256A JP 2022047256 A JP2022047256 A JP 2022047256A JP 2020153064 A JP2020153064 A JP 2020153064A JP 2020153064 A JP2020153064 A JP 2020153064A JP 2022047256 A JP2022047256 A JP 2022047256A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- groove
- agricultural work
- work machine
- value
- traveling machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims abstract description 54
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 238000004904 shortening Methods 0.000 claims description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 17
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 12
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 239000002344 surface layer Substances 0.000 description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 4
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000006748 scratching Methods 0.000 description 2
- 230000002393 scratching effect Effects 0.000 description 2
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 2
- 239000004927 clay Substances 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000004148 unit process Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Soil Working Implements (AREA)
Abstract
Description
特許文献1「耕耘機の制御装置」には、ロータリ耕耘装置が有する後カバーの回動角度を対地高さとして検出するカバーセンサで得られた検出情報を基にして、走行機体が備える昇降装置を動作させる機構が記載されている。
特許文献2に記載の機構は、カメラを用いて、特許文献1より、さらに細やかな制御を可能にしているものの、特許文献1と同様に、耕耘後及び砕土後の土壌状態は考慮されていない。
本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、作業後の状態を判断しながら制御するために走行機体と連携することが可能な農作業機を提供することを目的とする。
走行機体に装着して作業をする農作業機であって、
前記農作業機は農作業機の後方部に少なくとも一部が土壌に埋没可能に設けるとともに、前記農作業機の進行に伴い前記砕土した後の土壌に溝を形成可能な溝形成部と、
前記農作業機に設けるとともに、前記溝及び作業後の土壌を撮影可能な撮影装置と、
前記撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、前記撮影情報に基づいて画像解析処理を行い、前記撮影情報に含まれる前記溝の長さの値である取得値を演算可能に設けた演算部を有した制御部と、
を備えたことを特徴とする農作業機、
に係る。
前記演算部は前記取得値を、あらかじめ定められた溝の長さの値である設定値及びあらかじめ定められた許容長さの値である許容値の合算値との比較演算が可能な構成である、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。
前記制御部は、前記演算部によって得られた演算結果に基づいて、前記走行機体にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理が可能であり、前記選択処理に基づく動作信号を前記走行機体に発信可能に設けた動作処理部と、
を備えたことを特徴とする農作業機、
に係る。
前記動作信号を受領した前記走行機体は、前記動作信号に基づいて前記走行機体が備える第1動作部、第2動作部、第3動作部を動作させることが可能であり、
前記制御部は、前記第1動作部及び前記第2動作部及び前記第3動作部の現在状態を走行機体情報として受信可能であり、
前記制御部は、前記走行機体情報に基づいて、前記動作信号を発信するか否かを判断する構成である、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。
撮影装置は、形成した溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までを撮影する、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。
予め設定した形成した、溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算して、
溝が短い場合は、走行機体側に、溝が短くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。
予め設定した形成した、溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算して、
溝が長い場合は、走行機体側に、溝が長くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。
複数の溝を測定する、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。
走行機体に装着して作業をする農作業機の制御方法であって、
前記農作業機は農作業機の後方部に少なくとも一部が埋没可能に設けるとともに、前記農作業機の進行に伴い前記砕土した後の土壌に溝を形成可能な溝形成部と、
前記農作業機に設けるとともに、前記溝及び作業後の土壌を撮影可能な撮影装置と、
前記撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、前記撮影情報に基づいて画像解析処理を行い、前記撮影情報に含まれる前記溝の長さの値である取得値を演算可能に設けた演算部を有した制御部と、を備え、
前記演算部は前記取得値を、あらかじめ定められた溝の長さの値である設定値及びあらかじめ定められた許容長さの値である許容値の合算値との比較演算を行い、
前記演算部によって得られた演算結果に基づいて、前記走行機体にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理を行い、前記選択処理に基づく動作信号を前記走行機体に発信する、
ことを特徴とする農作業機の制御方法、
に係る。
前記動作信号を受領した前記走行機体は、前記動作信号に基いて前記走行機体が備える第1動作部、第2動作部、第3動作部を動作させて前記農作業機を制御する、
ことを特徴とする農作業機の制御方法、
に係る。
前記制御部は、前記第1動作部及び前記第2動作部及び前記第3動作部の現在状態を走行機体情報として受信し、
前記制御部は前記走行機体情報に基づいて、前記動作信号を発信するか否かを判断する、
ことを特徴とする農作業機の制御方法、
に係る。
撮影装置は、形成した溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までを撮影する、
ことを特徴とする農作業機の制御方法、
に係る。
予め設定した形成した、溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算して、
溝が短い場合は、走行機体側に、溝が短くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする農作業機の制御方法、
に係る。
予め設定した形成した、溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算して、
溝が長い場合は、走行機体側に、溝が長くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする農作業機の制御方法、
に係る。
複数の溝を測定する、
ことを特徴とする農作業機の制御方法、
に係る。
13は、PTO軸である。PTO軸13は、走行機体11から駆動力を農作業機21に出力する。
14は、昇降装置である。昇降装置14は、走行機体11と農作業機21とを連結し、農作業機21を昇降する。
この本発明の第1実施例では、農作業機21は、耕耘及び砕土作業である代掻き作業をおこなう。代掻き作業後の土壌は、水分と撹拌されることによって、泥状態になる。
22は、整地体である。整地体22は、農作業機21に設け、圃場を整地する。
農作業機21は、農作業機21後方部の少なくとも一部が土壌に埋没可能に設けており、埋没箇所に溝形成部23を設ける。そのため、溝形成部23は、農作業機21の進行に伴い砕土した後の土壌に溝41を形成可能である。溝形成部23は、図2、図3に図示するように下方が頂点の四角錘状からなる。
圃場は耕耘され、その後、溝形成部23によって、整地が完了した土壌に引っかくように溝41を形成する。実施例での溝形成部23は下方に頂点を持つ四角錘状からなり、農作業機21が備える整地部である整地体22の接地部分に設けている。
溝41が短くなるとは、例えば、農作業機21の深さが不足している場合、表層しか泥状にならず、下方の未砕土部分の水分が浮き上がり、この水分が溝41を埋める格好になる。または、深さが良好でも、ある地点の農作業機21の走行速度が速すぎたり、PTO軸13のPTO回転数が低すぎたりすれば、土壌が十分に砕土されず、適正な泥状態にならない。このため、水分が土壌表層に浮き上がり溝41を埋める。
撮影装置31は、農作業機21の後部、上方に設ける。撮影装置31は、溝41及び作業後の土壌を撮影可能である。
撮影装置31は、少なくとも農作業機21の後方部を含んで、溝41(全体)を撮影可能なように農作業機21に設ける。
農作業機21の後方部を含んで撮影するため農作業機21の後方部、つまり、第1実施例の場合における整地体22を比較対象にして溝41の長さを撮影できる。したがって、撮影した溝41の長さの判定において、農作業機21の後方部を基準にできるので、溝長さの判断が容易にできる。
撮影装置31の設置場所に限定はない。また、溝41を移す撮影方向は、溝41が撮影できれば良いので、必ずしも真上からでなくてもよく、斜めに映してもよい。また、撮影装置31は、例えば、全天球カメラ、超広角カメラのように、撮影した像が歪んでいても、制御部(演算部)による処理によって、溝41の溝長さ42の適正な計測が可能である。
32は、撮影装置31の撮影範囲である。
溝形成部23上方から後方側から溝41を撮影するので、撮影装置31は農作業機21に近接して配置することができる。撮影装置31の撮影範囲は、溝41の幅が視認上近いところと溝41後方の消失側と幅の違いが判る範囲以上に撮影する。また、少なくとも、一つの溝41の溝41全体を撮影することが望ましい。
溝41が幅広い溝41の前方から撮影装置31で撮影すると、溝41終端部の位置の特定を正確に把握し易くなる。さらに、進行方向後方側の溝41終端部が、撮影装置31の撮影によって生じ得るパースペクティブよって、はっきりと消失したと認識しやすくなる。つまり、進行方向後方側に向かうにしたがい徐々に消失する溝41を、遠近法によって、撮影した画像の見かけ上、より短い距離ではっきりと認識することができる。
走行機体11が備える操作部、警報装置、表示装置、第1動作部、第2動作部、・・・第n-1動作部、第n動作部は、走行機体制御部(制御部)と接続する。
動作部の具体例としては、第1動作部=走行機体11の昇降装置14(3点リンク)、第2動作部=走行機体11のPTO軸13からなるPTO装置、第3動作部=走行機体11の走行装置12、等が挙げられる。
通信処理部は、操作部、警報装置、表示装置、第1動作部、第2動作部、・・・第n-1動作部、第n動作部から入力される情報を処理して農作業機21が備える作業機制御部(制御部)に伝送する。
動作指示部は、通信によって作業機制御部(制御部)から受信した走行機体11側が作動すべき内容からなる動作指示を警報装置、表示装置、第1動作部、第2動作部、・・・第n-1動作部、第n動作部に出力する。
走行機体制御部(制御部)は、作業機制御部(制御部)と通信し接続する。
作業機制御部(制御部)の通信処理部は、走行機体制御部(制御部)から入力する情報を走行機体制御部(制御部)と相互に通信可能になるように処理する。
演算部は、溝41の溝長さ42を画像解析処理によって演算計測して、溝41の長さである取得値を出力する。更に、演算部は、出力した取得値と、予め設定した溝41の溝長さ42の基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算する。
動作処理部は、走行機体11にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理を行う。
記憶部は、演算部での演算結果を記憶する。
作業機制御部(制御部)は、農作業機21が備える操作部、警報装置、表示装置、撮影装置(カメラ)31と接続する。
撮影装置31によって撮影した溝41に関する情報を、作業機制御部内に設けた演算部に伝送する。
図5に図示する作業機制御部(制御部)内に設けた演算部が、撮影装置31で撮影した撮影情報を取得するとともに、撮影情報に基づいて、溝41の溝長さ42を画像解析処理によって演算計測して、撮影情報に含まれる溝41の溝長さ42の値である取得値を出力する。
演算部によって得られた演算結果に基づいて、走行機体11にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理を行い、選択処理に基づく動作信号を通信処理部で処理し、走行機体11に発信する。
演算部は取得値を、あらかじめ定められた溝41の長さの値である設定値及びあらかじめ定められた許容長さの値である許容値の合算値との比較演算をおこなう。
農作業機21の制御部から発信された動作信号は、走行機体11の制御装置で受信可能であり、動作信号に基づいて各種動作部を動作させることができる。動作信号によって動作させる走行機体11の動作部には制限はない。動作部は、1~n個となる。
動作部の具体例としては、第1動作部=走行機体11の昇降装置14(3点リンク)、第2動作部=走行機体11のPTO軸13からなるPTO装置、第3動作部=走行機体11の走行装置12、等が挙げられる。走行装置12により走行速度を増減速変化させる。
図5に図示するフロー図に当てはめると、第A1動作は昇降装置14を上昇、第B1動作は昇降装置14を下降、第A2動作は走行装置12を減速、第B2動作は走行装置12を増速、第A3動作はPTO軸13のPTO回転数を増加、第B3動作はPTO軸13のPTO回転数を減速、等が該当する。
制御部は、走行機体情報に基づいて、動作信号を発信するか否かを判断する構成である。
その結果、溝41が短い場合、つまり、早期に溝41が消える場合は、動作処理部によって走行機体11側に、溝41が短い場合に溝が短くなるのを解消させるように走行機体11が作動すべき内容からなる動作指示をする。
フロー図に当てはめると、第A1動作は昇降装置14を上昇、第B1動作は昇降装置14を下降、第A2動作は走行装置12を減速、第B2動作は走行装置12を増速、第A3動作はPTO軸13のPTO回転数を増加、第B3動作はPTO軸13のPTO回転数を減速があり、選択して溝が短くなるのを解消する作動をさせる。
作成する溝の深さ、長さ等を調整して適正な代掻き作業をさせる。
その結果、溝41が長い場合、つまり、溝41の消滅が遅すぎる場合は、走行機体11側に、溝41が長い場合に溝が長くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする。
フロー図に当てはめると、第A1動作は昇降装置14を上昇、第B1動作は昇降装置14を下降、第A2動作は走行装置12を減速、第B2動作は走行装置12を増速、第A3動作はPTO軸13のPTO回転数を増加、第B3動作はPTO軸13のPTO回転数を減速があり、選択して溝が長くなるのを解消する作動をさせる。
作成する溝の深さ、長さ等を調整して適正な代掻き作業をさせる。
農作業機21による、表層から深い位置まで撹拌・砕土することによって泥の混成が進みすぎないようにする。農作業機21の速度が遅すぎないように早め、PTO軸13のPTO回転数が速すぎるため、土壌の砕土及び水分との混成が進みすぎて、適正な泥状態にならないように、PTO軸13のPTO回転数を遅める。
図6において、Lsは設定値、aは許容値である。
開始すると、S1で、画像情報を取得する。
次いで、S2で画像処理によって溝41を判定する。
次いで、S3で溝41長さを測定し、測定値Lを得る。
次いで、S4で、L>Ls+a?を判断する。YESの場合は、S5へ進む。
S5では、走行機体11に第A1動作指示をする。
S6では、走行機体11が第A1動作の指示限界か?を判断する。YESの場合は、S7へ進む。
S7では、第A1動作指示停止、次いで、第A2動作指示をする。
次いで、S8では、第An-1動作指示停止、次いで第An動作指示を行う。
次いで、S9では、走行機体11がAn動作の指示限界か?判断する。YESの場合は、S10へ進む。
S10では警告指示を発し、開始に戻る。
S11では、L>Ls-a?を判断する。YESの場合は、S12へ進む。
S12では、走行機体11に第B1動作指示をする。
次いで、S13では走行機体11が第B1動作の指示限界か?判断する。YESの場合は、S14へ進む。
S14では、第B1動作指示停止、次いで、第B2動作指示をする。
次いで、S15では、第Bn-1動作指示停止、次いで第Bn動作指示を行う。
次いで、S16では、走行機体11がBn動作の指示限界か?判断する。YESの場合は、S17へ進む。
S17では警告指示を発し、開始に戻る。
S18では、第A1~An動作指示停止、第B1~Bn動作指示停止をして、開始に戻る。
S9で、NOの場合は、S18に進む。
S18では、第A1~An動作指示停止、第B1~Bn動作指示停止をして、開始に戻る。
S13で、NOの場合は、第A1~An動作指示停止、第B1~Bn動作指示停止をして、開始に戻る。
S18では、第A1~An動作指示停止、第B1~Bn動作指示停止をして、開始に戻る。
S11でL>Ls-a?を判断し、NOの場合は、S18に進む。
S18では、第A1~An動作指示停止、第B1~Bn動作指示停止をして、開始に戻る。
走行機体11が動作可能な動作部がすべて動作限界に達する条件が揃うと、警告指示の発信が行われ、警報装置及び表示装置によって作業者に警告を発することが可能である。
溝41の狭まり方の程度を測定してもよい。溝41の形成部分開始部分と例えば、溝41の形成部分開始部分から10mm部分、溝41の形成部分開始部分から10mm部分と溝41の形成部分開始部分から20mm部分とをそれぞれ対比してもよい。
画像処理により、溝41の長さを測定する。溝形成部分と溝非形成部分の画像の色合い、あるいは、反射光の違いに基づいて、溝形成部分の面積を求めてもよい。
溝形成部23によって、耕耘され、その後、整地が完了した土壌に引っかくように溝41を形成する。そのため、溝形成部23は溝41を形成できれば良いので、第2実施例では、図7に図示するように、フレームから後方及び下方に延ばした棒状部材の一部を作業後の土壌に埋没させて溝41を形成する。すなわち、第2実施例では、溝形成部23は、整地体22とは別途に、整地体22の上部から後方に垂直に、整地体22を跨ぐように、正面視L字型に設ける。
21 農作業機
22 整地体
23 溝形成部
31 撮影装置
32 撮影範囲
41 溝
Claims (15)
- 走行機体に装着して作業をする農作業機であって、
前記農作業機は農作業機の後方部に少なくとも一部が土壌に埋没可能に設けるとともに、前記農作業機の進行に伴い前記砕土した後の土壌に溝を形成可能な溝形成部と、
前記農作業機に設けるとともに、前記溝及び作業後の土壌を撮影可能な撮影装置と、
前記撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、前記撮影情報に基づいて画像解析処理を行い、前記撮影情報に含まれる前記溝の長さの値である取得値を演算可能に設けた演算部を有した制御部と、
を備えたことを特徴とする農作業機。 - 前記演算部は前記取得値を、あらかじめ定められた溝の長さの値である設定値及びあらかじめ定められた許容長さの値である許容値の合算値との比較演算が可能な構成である、
ことを特徴とする請求項1に記載の農作業機。 - 前記制御部は、前記演算部によって得られた演算結果に基づいて、前記走行機体にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理が可能であり、前記選択処理に基づく動作信号を前記走行機体に発信可能に設けた動作処理部と、
を備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2いずれかに記載の農作業機。 - 前記動作信号を受領した前記走行機体は、前記動作信号に基づいて前記走行機体が備える第1動作部、第2動作部、第3動作部を動作させることが可能であり、
前記制御部は、前記第1動作部及び前記第2動作部及び前記第3動作部の現在状態を走行機体情報として受信可能であり、
前記制御部は、前記走行機体情報に基づいて、前記動作信号を発信するか否かを判断する構成である、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3いずれかに記載の農作業機。 - 撮影装置は、形成した溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までを撮影する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4いずれかに記載の農作業機。 - 予め設定した形成した、溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算して、
溝が短い場合は、走行機体側に、溝が短くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項5いずれかに記載の農作業機。 - 予め設定した形成した、溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算して、
溝が長い場合は、走行機体側に、溝が長くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項6いずれかに記載の農作業機。 - 複数の溝を測定する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項7いずれかに記載の農作業機。 - 走行機体に装着して作業をする農作業機の制御方法であって、
前記農作業機は農作業機の後方部に少なくとも一部が埋没可能に設けるとともに、前記農作業機の進行に伴い前記砕土した後の土壌に溝を形成可能な溝形成部と、
前記農作業機に設けるとともに、前記溝及び作業後の土壌を撮影可能な撮影装置と、
前記撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、前記撮影情報に基づいて画像解析処理を行い、前記撮影情報に含まれる前記溝の長さの値である取得値を演算可能に設けた演算部を有した制御部と、を備え、
前記演算部は前記取得値を、あらかじめ定められた溝の長さの値である設定値及びあらかじめ定められた許容長さの値である許容値の合算値との比較演算を行い、
前記演算部によって得られた演算結果に基づいて、前記走行機体にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理を行い、前記選択処理に基づく動作信号を前記走行機体に発信する、
ことを特徴とする農作業機の制御方法。 - 前記動作信号を受領した前記走行機体は、前記動作信号に基いて前記走行機体が備える第1動作部、第2動作部、第3動作部を動作させて前記農作業機を制御する、
ことを特徴とする請求項9に記載の農作業機の制御方法。 - 前記制御部は、前記第1動作部及び前記第2動作部及び前記第3動作部の現在状態を走行機体情報として受信し、
前記制御部は前記走行機体情報に基づいて、前記動作信号を発信するか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項9乃至請求項10いずれかに記載の農作業機の制御方法。 - 撮影装置は、形成した溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までを撮影する、
ことを特徴とする請求項9乃至請求項11いずれかに記載の農作業機の制御方法。 - 予め設定した形成した、溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算して、
溝が短い場合は、走行機体側に、溝が短くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする請求項9乃至請求項12いずれかに記載の農作業機の制御方法。 - 予め設定した形成した、溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算して、
溝が長い場合は、走行機体側に、溝が長くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする請求項9乃至請求項13いずれかに記載の農作業機の制御方法。 - 複数の溝を測定する、
ことを特徴とする請求項9乃至請求項14いずれかに記載の農作業機の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020153064A JP7370070B2 (ja) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020153064A JP7370070B2 (ja) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 農作業機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022047256A true JP2022047256A (ja) | 2022-03-24 |
JP7370070B2 JP7370070B2 (ja) | 2023-10-27 |
Family
ID=80780285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020153064A Active JP7370070B2 (ja) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 農作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7370070B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0418330A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-22 | Nishikawa Kasei Co Ltd | 樹脂成形品の部品嵌合部成形方法 |
JP2003333903A (ja) * | 2002-05-21 | 2003-11-25 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 農作業機における作物条追従方法及び装置 |
JP2009291094A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 部分耕耘直播機 |
US20180206393A1 (en) * | 2015-09-18 | 2018-07-26 | Precision Planting Llc | Apparatus, system and method for monitoring soil criteria during tillage operations and control of tillage tools |
JP2019088204A (ja) * | 2017-11-13 | 2019-06-13 | 小橋工業株式会社 | 表示方法 |
JP2019155481A (ja) * | 2018-03-07 | 2019-09-19 | 株式会社ディスコ | 切削装置 |
US20200221632A1 (en) * | 2017-10-02 | 2020-07-16 | Precision Planting, Llc | Systems and apparatuses for soil and seed monitoring |
-
2020
- 2020-09-11 JP JP2020153064A patent/JP7370070B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0418330A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-22 | Nishikawa Kasei Co Ltd | 樹脂成形品の部品嵌合部成形方法 |
JP2003333903A (ja) * | 2002-05-21 | 2003-11-25 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 農作業機における作物条追従方法及び装置 |
JP2009291094A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 部分耕耘直播機 |
US20180206393A1 (en) * | 2015-09-18 | 2018-07-26 | Precision Planting Llc | Apparatus, system and method for monitoring soil criteria during tillage operations and control of tillage tools |
US20200221632A1 (en) * | 2017-10-02 | 2020-07-16 | Precision Planting, Llc | Systems and apparatuses for soil and seed monitoring |
JP2019088204A (ja) * | 2017-11-13 | 2019-06-13 | 小橋工業株式会社 | 表示方法 |
JP2019155481A (ja) * | 2018-03-07 | 2019-09-19 | 株式会社ディスコ | 切削装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7370070B2 (ja) | 2023-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9026319B2 (en) | Blade control device, working machine and blade control method | |
CN108699805B (zh) | 机动平路机的控制方法以及机动平路机 | |
JP5727822B2 (ja) | トラクタ | |
US20200048870A1 (en) | System and method of soil management for an implement | |
CN108884661B (zh) | 作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆 | |
CN110168172B (zh) | 作业车辆的控制系统、工作装置的轨迹设定方法以及作业车辆 | |
CN108884660B (zh) | 作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆 | |
JP7154026B2 (ja) | 作業機械の制御装置、掘削機械の制御装置、及び作業機械の制御方法 | |
CN110114535B (zh) | 作业车辆的控制系统、工作装置的轨迹设定方法以及作业车辆 | |
US11899461B2 (en) | System and method for automatically controlling work machine including work implement | |
EP3788854A1 (en) | Method of controlling tilt of an agricultural implement and control system for such | |
CN108884659B (zh) | 作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆 | |
AU2019246074A1 (en) | Control system for work vehicle, method, and work vehicle | |
JP2022047256A (ja) | 農作業機 | |
JP2022047257A (ja) | 農作業機 | |
CN106592664A (zh) | 一种推土机铲刀倾斜自动控制系统及方法 | |
CN108779620B (zh) | 作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆 | |
JP7481908B2 (ja) | 掘削計画作成装置、作業機械および掘削計画作成方法 | |
CN111655940B (zh) | 作业机械及包括作业机械的系统 | |
JP7266371B2 (ja) | 作業機械、および作業機械を含むシステム | |
US20200157773A1 (en) | Control system for work machine, method, and work machine | |
AU2019246096A1 (en) | Control system for work vehicle, method, and work vehicle | |
US20220381008A1 (en) | Work machine, weighing method, and system including work machine | |
JP2019190039A (ja) | 撒き出し制御方法 | |
JPH02167004A (ja) | トラクタ作業機の作業深制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230502 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230926 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231010 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7370070 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |