JP2022042238A

JP2022042238A - 人物認識制御装置および人物認識制御方法

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Publication number: JP2022042238A
Application number: JP2020147570A
Authority: JP
Inventors: 康利酒井; Yasutoshi Sakai; 啓太林; Keita Hayashi; 紘史谷山; Hiroshi Taniyama
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2020-09-02
Filing date: 2020-09-02
Publication date: 2022-03-14

Abstract

【課題】人物の認識を適切に行うこと。
【解決手段】人物認識制御装置である制御部２０は、車両の周辺を撮影するカメラ１１が撮影した映像データを取得する映像データ取得部２１と、車両が走行している走行道路における他車両の他車両分布情報を取得する他車両分布情報取得部２３と、映像データ取得部２１が取得した映像データに対して、人物らしさを示すスコアが閾値以上である場合、人物として認識する認識処理部２２と、認識処理部２２が認識した人物の情報を車両の運転者に提示する提示処理部２４と、を備え、認識処理部２２は、他車両分布情報取得部２３が取得した走行道路における他車両分布情報に基づいて、スコアの閾値を変化させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、人物認識制御装置および人物認識制御方法に関する。

撮影画像における人物認識は、人物認識辞書を用いた認識処理において、人物らしさを示すスコアが所定の閾値以上である場合、人物であると判断する。撮影画像に対して認識辞書を用いて歩行者らしさを示すスコアが高いことで対象物が歩行者であることを判断する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６－０１５０２９号公報

歩行者は、車両の通行量が多い道路においては、安全確認を行いながら行動する。これに対して、車両の通行量が少ない道路においては、安全確認が疎かになり、飛び出しなどをするおそれがある。このような場合、車両の運転者が歩行者などを認識できなかった場合、安全を損なう可能性がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、人物の認識を適切に行うことを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る人物認識制御装置は、車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両が走行している走行道路における他車両の他車両分布情報を取得する他車両分布情報取得部と、前記映像データ取得部が取得した前記映像データに対して、人物らしさを示すスコアが閾値以上である場合、前記人物として認識する認識処理部と、前記認識処理部が認識した前記人物の情報を前記車両の運転者に提示する提示処理部と、を備え、前記認識処理部は、前記他車両分布情報取得部が取得した前記走行道路における前記他車両分布情報に基づいて、前記スコアの閾値を変化させる。

本発明に係る人物認識制御装置が実行する人物認識制御方法は、車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が走行している走行道路における他車両の他車両分布情報を取得する他車両分布情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像データに対して、人物らしさを示すスコアが閾値以上である場合、前記人物として認識する認識処理ステップと、前記認識処理ステップで認識した人物の情報を前記車両の運転者に提示する提示処理ステップと、を含み、前記認識処理ステップにおいては、前記他車両分布情報取得ステップで取得した前記走行道路における前記他車両分布情報に基づいて、前記スコアの閾値を変化させる。

本発明によれば、人物の認識を適切に行うことができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る人物認識制御装置を有する人物認識装置の構成例を示すブロック図である。図２は、第一実施形態に係る人物認識制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。図３は、第二実施形態に係る人物認識制御装置を有する人物認識装置の構成例を示すブロック図である。図４は、第二実施形態に係る人物認識制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る人物認識制御装置および人物認識制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
＜人物認識装置＞
図１は、第一実施形態に係る人物認識制御装置である制御部２０を有する人物認識装置１０の構成例を示すブロック図である。人物認識装置１０は、映像データに対して人物認識辞書を用いた認識処理を行って、人物を認識する。人物認識装置１０は、認識した人物に関する情報を運転者に通知する。

人物認識装置１０は、カメラ（撮影部）１１と、認識辞書記憶部１２と、表示部１３と、制御部（人物認識制御装置）２０とを有する。人物認識装置１０は、例えば、車両にあらかじめ設置されている安全運転支援機能を有する装置やナビゲーション装置、ドライブレコーダー等の機能として実装されていてもよい。

カメラ１１は、車両の周辺を撮影するカメラである。カメラ１１は、車両に搭載され、車両の進行方向を撮影する。カメラ１１は、遠赤外線カメラ、可視光カメラ、または遠赤外線カメラおよび可視光カメラから構成される。カメラ１１は、例えば、車両の進行方向である前方を撮影可能な位置に配置されている。カメラ１１は、エンジンが始動してから停止するまでの間、つまり車両が動作している間は、映像を常時撮影する。カメラ１１は、撮影した映像データを制御部２０の映像データ取得部２１へ出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。本実施形態では、カメラ１１は、車両の前方に配置されている。

認識辞書記憶部１２は、映像データから各種のオブジェクトを認識するための辞書データ記憶している。認識辞書記憶部１２は、例えば、人物が撮影された様々な映像を機械学習させ、映像データに含まれるオブジェクトが人物であることを照合可能な人物認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部１２は、例えば、車両が撮影された様々な映像を機械学習させ、映像データに含まれるオブジェクトが車両であることを照合可能な車両認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部１２は、例えば、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

表示部１３は、各種の情報を表示する装置であり、一例としては、人物認識装置１０に固有の表示装置、または、ドライブレコーダー及びナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部１３は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部１３は、制御部２０の提示処理部２４から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。本実施形態では、表示部１３は、車両の運転者が運転中に目視可能な位置に配置されている。

＜人物認識制御装置＞
制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部２０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。このため、制御部２０は、人物認識装置１０による人物認識方法を実行させる。また、制御部２０は、本発明にかかるプログラムを動作させるコンピュータである。制御部２０は、バス２０Ｘに接続された、映像データ取得部２１と、認識処理部２２と、他車両分布情報取得部２３と、提示処理部２４とを有する。

映像データ取得部２１は、カメラ１１が撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部２１は、カメラ１１が出力した、車両の進行方向である前方を撮影した映像データを取得する。

認識処理部２２は、映像データ取得部２１が取得した映像データから、人物を認識する。認識処理部２２は、映像データに対して、認識辞書記憶部１２が記憶している人物認識辞書を用いたパターンマッチングを行って、人物を認識する人物認識処理を行う。人物認識処理においては、公知の方法を使用可能である。認識処理部２２は、人物認識装置１０が起動している間は、常時処理を行ってもよい。

認識処理部２２は、映像データ取得部２１が取得した映像データに対してパターンマッチングを行い、人物らしさを示すスコアが所定の閾値以上である場合、人物として認識する。通常時のスコアの閾値をＡ（規定値）とする。スコアの閾値は、他車両分布情報取得部２３によって取得された他車両分布情報に応じて変更される。変更されたスコアの閾値をＢ（Ｂ＜Ａ）とする。

認識処理部２２は、他車両分布情報取得部２３が取得した走行道路における他車両分布情報に基づいて、スコアの閾値を変化させて人物を認識する。本実施形態では、認識処理部２２は、他車両分布情報取得部２３が取得した他車両分布情報が、走行道路に分布している他車両の台数が台数閾値より少ない場合、スコアの閾値を低くする。より詳しくは、認識処理部２２は、他車両分布が分布閾値、例えば２台より少ない場合、通常時のスコアの閾値Ａよりも低い閾値Ｂを用いて人物として認識する。これにより、他車両分布が分布閾値より小さい場合、言い換えると、車両の周辺の他車両が少ない場合、人物として認識されやすくする。認識処理部２２は、他車両分布が分布閾値以上である場合、通常時のスコアの閾値Ａを用いて人物として認識する。

例えば、人物らしさを示すスコアは最大１．０である。一例として、閾値Ａを０．９、閾値Ｂを０．７とする。例えば、認識処理部２２は、通常時は、スコアが０．９以上である場合、検出したオブジェクトが人物であると判断する。例えば、認識処理部２２は、他車両認識結果が、画像内における他車両分布が２台未満であるときは、スコアが０．７以上である場合、検出したオブジェクトが人物であると判断する。例えば、認識処理部２２は、スコアが０．７以上であることを条件として人物認識を行っているときは、画像内における他車両が２台以上となったときに、通常のスコアの閾値を用いる認識処理に戻る。

スコアの閾値は、段階的に変化させてもよいし、他車両分布に比例してリニアに変化させてもよい。本実施形態においては、認識処理部２２が人物を認識することとして説明するが、人物の概念には、人物が乗車した自転車が含まれてもよい。

認識処理部２２は、映像データ取得部２１が取得した映像データから、車両が走行している走行道路の他車両を認識する。認識処理部２２は、映像データに対して、認識辞書記憶部１２が記憶している車両認識辞書を用いたパターンマッチングを行って、他車両を認識する他車両認識処理を行う。他車両認識処理においては、公知の方法を使用可能である。認識処理部２２は、他車両認識結果を他車両分布情報取得部２３へ出力する。

認識処理部２２は、走行道路が対向車線との間を区分する車線である中央線や中央分離帯を有する場合、他車両分布情報取得部２３が取得した車両の進行方向と同一方向における他車両分布情報に基づいて、スコアの閾値を変化させてもよい。

他車両分布情報取得部２３は、車両が走行している走行道路における他車両の他車両分布情報を取得する。本実施形態では、他車両分布情報取得部２３は、認識処理部２２の他車両認識結果に基づいて、走行道路の他車両の分布を示す他車両分布情報を取得する。

他車両分布情報は、走行道路に存在する他車両の分布を示す情報である。他車両分布情報は、走行道路に存在する他車両の台数の情報を含む。他車両分布情報は、走行道路に存在する他車両の位置の情報を含んでもよい。

走行道路に存在する他車両は、映像データから他車両として認識され、所定期間、例えば５秒程度の間、追尾可能な他車両に限定してもよい。

走行道路が中央線を有していない場合、走行道路に存在する他車両は、映像データから他車両として認識されたすべての他車両としてもよい。走行道路が中央線を有する場合、または、片側複数車線を有する場合、走行道路に存在する他車両は、認識された他車両のうち、車両の進行方向と同一方向の車線に存在する他車両に限定してもよい。例えば、車両の進行方向と同一方向を撮影した映像データから認識された他車両を、車両の進行方向と同一方向に存在する他車両としてもよい。走行道路に存在する他車両は、認識された他車両のうち、車両の近くに位置する他車両に限定してもよい。例えば、認識された他車両の大きさが所定の大きさ以上である場合、または、映像データにおいて認識された位置が所定の範囲である場合、車両の近くに位置する他車両としてもよい。

提示処理部２４は、認識処理部２２が認識した人物の情報を車両の運転者に提示する。提示処理部２４が認識した人物の情報を提示することによって、車両の運転者に対して、人物への注意を促す。提示処理部２４は、表示部１３による表示または図示しない音声出力部から出力される音声を用いて、認識した人物の情報を運転者に提示する。このため、提示処理部２４は、表示部１３による表示で人物の情報を運転者に提示する場合は、表示制御部として機能する。提示処理部２４は、車両の運転者に情報を提示する映像を生成する。提示処理部２４は、例えば、映像データに対して、認識された人物の範囲に枠線を重ねて表示させる提示用映像データを生成する。提示処理部２４は、例えば、人物への注意を促す文字またはアイコンを表示させる提示用映像データを生成してもよい。提示処理部２４は、映像とともに出力する警告音などの音声を生成してもよい。提示処理部２４は、生成した映像を表示させる映像信号を表示部１３に出力して、映像を表示させる。提示処理部２４は、映像ともに生成した音声を出力させる音声信号を図示しないスピーカに出力してもよい。

＜制御部における処理＞
次に、図２を用いて、制御部２０における処理の流れについて説明する。図２は、第一実施形態に係る人物認識制御装置である制御部２０における処理の流れを示すフローチャートである。人物認識装置１０が起動されると、図２に示すフローチャートの処理が開示される。図２の処理の開始は、任意の条件で開始される。例えば、人物認識装置１０を搭載している車両のエンジンが始動するなど車両が利用可能になった場合や、ユーザの操作によって人物認識装置１０の動作が開始されたときなどである。また、ステップＳ１０１の処理は、車両が走行していることを条件として実行されてもよい。

図２の処理の開始に伴い、制御部２０は、撮影及び人物認識処理を開始する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、制御部２０は、カメラ１１によって撮影を開始させる。制御部２０は、映像データ取得部２１によって、カメラ１１が出力した映像データを取得する。制御部２０は、認識処理部２２によって、映像データ取得部２１が取得した映像データから、車両の周辺の人物を認識する。ステップＳ１０１における人物認識処理のスコアの閾値は、通常時のスコアの閾値Ａである。例えば、制御部２０は、認識処理部２２によって、スコアが０．９以上である場合、検出したオブジェクトが人物であると判断する。また、制御部２０は、認識処理部２２によって、映像データ取得部２１が取得した映像データから、走行道路における他車両を認識する。制御部２０は、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０１による処理が開始されるとともに、制御部２０は、他車両分布が所定未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、制御部２０は、他車両分布情報取得部２３によって、他車両分布情報を取得する。制御部２０は、取得した他車両分布情報に基づいて、走行道路の他車両分布が分布閾値未満である場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。例えば、制御部２０は、他車両分布情報が、走行道路に存在する他車両の台数が２台未満である場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。制御部２０は、取得した他車両分布情報に基づいて、走行道路の他車両分布が分布閾値以上である場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０３へ進む。例えば、制御部２０は、他車両分布情報が、走行道路に存在する他車両の台数が２台以上である場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０３へ進む。

走行道路の他車両分布が分布閾値未満ではない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、制御部２０は、認識処理部２２によって、通常時のスコアの閾値Ａを用いて人物認識処理を実行する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、認識処理部２２は、映像データに対してパターンマッチングを行い、人物らしさを示すスコアが０．９以上である場合、検出したオブジェクトが人物であると判断する。制御部２０は、ステップＳ１０５へ進む。

走行道路の他車両分布が分布閾値未満である場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、制御部２０は、認識処理部２２によって、通常時のスコアの閾値Ａよりも低い閾値Ｂを用いて人物認識処理を実行する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、認識処理部２２は、映像データに対してパターンマッチングを行い、人物らしさを示すスコアが０．７以上である場合、検出したオブジェクトが人物であると判断する。これにより、画像内における他車両の台数が少ない場合、通常時に比べて、検出したオブジェクトが人物として認識されやすくなる。制御部２０は、ステップＳ１０５へ進む。

制御部２０は、認識処理部２２の人物認識結果に基づいて、人物を認識したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。制御部２０は、人物を認識したと判定する場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。制御部２０は、人物を認識したと判定しない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０７へ進む。

制御部２０は、提示処理部２４によって、認識された人物の範囲に枠線を表示する（ステップＳ１０６）。より詳しくは、制御部２０は、提示処理部２４によって、映像データに、車両の周辺の人物を囲う枠線を重ねて表示部１３に表示させる。制御部２０は、ステップＳ１０７へ進む。

制御部２０は、撮影及び人物認識処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。制御部２０は、例えば、人物認識処理を終了する操作を検出した場合、または、車両が停止してエンジンがＯＦＦされた場合などは、撮影及び人物認識処理を終了すると判定する。制御部２０は、撮影及び人物認識処理を終了すると判定する場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部２０は、撮影及び人物認識処理を終了すると判定しない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、ステップＳ１０２の処理を再度実行する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、走行道路の他車両分布情報に基づいて、人物認識処理におけるスコアの閾値を変化させる。本実施形態によれば、他車両分布情報に応じて、人物の認識を適切に行うことができる。

本実施形態では、他車両分布情報が、走行道路に分布している他車両の台数が少ないことを示す場合、人物認識処理におけるスコアの閾値を低くする。本実施形態によれば、走行道路に他車両が少なく、歩行者の注意が疎かになる可能性がある場合、人物を認識しやすくすることができる。本実施形態によれば、より安全な運転を支援することができる。

本実施形態は、認識した人物に関する情報を運転者に提示する。本実施形態は、運転者の人物に対する注意が疎かになる可能性がある場合、人物認識処理において人物を認識しやすくする。これらにより、本実施形態によれば、運転者の人物に対する注意が疎かになる可能性がある場合、車両の運転者に対して、人物への注意を促す機会を増やすことができる。

本実施形態では、走行道路が中央線を有する場合などには、車両の進行方向と同一方向における他車両分布情報に基づいて、スコアの閾値を変化させる。本実施形態によれば、より適切に安全な運転を支援することができる。

また、本実施形態では、他車両分布情報が、走行道路に分布している他車両の台数が少ないことを示す場合、人物認識処理におけるスコアの閾値を低くするため、物体の陰に一部が隠れた人物のように通常のスコアでは人物として認識されない場合であっても、人物として認識する。このため、車両の運転者は、より適切に人物の存在を知ることができる。

さらに、本実施形態では、他車両分布情報が、走行道路に分布している他車両の台数が少ないことを示す場合、人物認識処理におけるスコアの閾値を低くするため、人物ではない物体を人物として判断する誤認識が増加する。しかし、誤認識であっても、人物が存在することとして提示されるため、車両の運転者に、より安全性を重んじた運転を行わせることができる。

［第二実施形態］
図３、図４を参照しながら、本実施形態に係る人物認識装置１０Ａについて説明する。図３は、第二実施形態に係る人物認識制御装置である制御部２０Ａを有する人物認識装置１０Ａの構成例を示すブロック図である。図４は、第二実施形態に係る人物認識制御装置である制御部２０Ａにおける処理の流れを示すフローチャートである。人物認識装置１０Ａは、基本的な構成は第一実施形態の人物認識装置１０と同様である。以下の説明においては、人物認識装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。人物認識装置１０Ａは、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）受信部１４Ａと、地図情報記憶部１５Ａとを有する点と、制御部２０Ａが位置情報取得部２５Ａと地図情報取得部２６Ａとを有する点と、認識処理部２２Ａと他車両分布情報取得部２３Ａとにおける処理とが第一実施形態と異なる。

ＧＮＳＳ受信部１４Ａは、図示しないＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信する。ＧＮＳＳ受信部１４Ａは、受信した電波の信号を制御部２０Ａの位置情報取得部２５Ａへ出力する。

地図情報記憶部１５Ａは、一般道路、自動車専用道路および高速道路などを含む道路の情報と、道路の周辺に存在する民家および施設などの情報と、歩道の情報と、サイクリングロードの情報とを含む地図情報を記憶する。地図情報記憶部１５Ａは、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用するものである。

位置情報取得部２５Ａは、ＧＮＳＳ受信部１４Ａが受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、車両の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。

地図情報取得部２６Ａは、地図情報記憶部１５Ａが記憶した地図情報を取得する。本実施形態では、地図情報取得部２６Ａは、車両の周辺の地図情報を取得する。

他車両分布情報取得部２３Ａは、位置情報取得部２５Ａが取得した車両の現在位置を示す現在位置情報、および、地図情報取得部２６Ａが取得した地図情報に基づいて、車両の走行道路における他車両分布情報を取得する。他車両分布情報取得部２３Ａは、さらに現在時刻を示す時間情報および車両の走行道路の周辺の環境を示す環境情報に基づいて、車両が走行している走行道路における他車両分布情報を取得する。

他車両分布情報は、例えば、携帯通信事業会社などが提供する携帯端末の位置情報を提供するサービス、または、地図上の道路上を移動している携帯端末の位置情報に基づいて、道路上の車両の台数を提供するサービスなどから、車両の周辺の走行道路を走行している他車両の台数を取得してもよい。

環境情報は、他車両分布に影響を与える走行道路の環境を示す情報である。環境情報は、例えば、車両の現在位置の周辺の天候、季節、曜日およびイベント開催の有無の少なくともいずれか一つを示す情報を含む。環境情報は、図示しない通信部を介して外部の装置から取得可能とする。

他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、車両の現在位置が他車両の立ち入りが制限されていない場所である場合、他車両分布が多い場所であることを示す他車両分布情報を取得する。他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、車両の現在位置が他車両の立ち入りが制限されている私有地である場合、他車両分布が少ない場所であることを示す他車両分布情報を取得する。他車両分布が多い場所とは、他車両が存在する可能性が高い場所のことである。他車両分布が少ない場所とは、他車両が存在する可能性が低い場所のことである。

他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、車両の現在位置が民家または施設の近くである場合、他車両分布が多い場所であることを示す他車両分布情報を取得する。他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、車両の現在位置が民家または施設の近くではない場合、他車両分布が少ない場所であることを示す他車両分布情報を取得する。

他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、現在時刻が昼間である場合、他車両分布が多いまたは少ないことを示す他車両分布情報を取得する。他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、現在時刻が夜間である場合、他車両分布が少ないまたは多いことを示す他車両分布情報を取得する。これにより、例えば、オフィス街、商店街、周辺に民家がない観光地、および学校の周辺などについては、昼間は他車両分布が多く、夜間は他車両分布が少ないことを示す他車両分布情報を取得する。

他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、車両の現在位置の天候が晴天である場合、他車両分布が多いことを示す他車両分布情報を取得する。他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、車両の現在位置の天候が雨天または荒天である場合、他車両分布が少ないことを示す他車両分布情報を取得する。

他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、曜日が休日である場合、他車両分布が多いまたは少ないことを示す他車両分布情報を取得する。他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、曜日が平日である場合、他車両分布が少ないまたは多いことを示す他車両分布情報を取得する。これにより、例えば、オフィス街については、平日は他車両分布が多く、休日は他車両分布が少ないことを示す他車両分布情報が取得される。

他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、車両の現在位置の周辺でイベントが開催されている場合、他車両分布が多いことを示す他車両分布情報を取得する。他車両分布情報取得部２３Ａは、例えば、車両の現在位置の周辺でイベントが開催されていない場合、他車両分布が少ないことを示す他車両分布情報を取得する。

他車両分布情報取得部２３Ａは、上記の条件を複数組み合わせて他車両分布情報を取得してもよい。

認識処理部２２Ａは、他車両分布情報取得部２３Ａが取得した他車両分布情報が、走行道路に分布している他車両が少ない場所であることを示す場合、スコアの閾値を低くする。認識処理部２２Ａは、他車両分布情報取得部２３Ａが取得した他車両分布情報に基づいて、車両の現在位置、現在時刻および環境が、走行道路に分布している他車両の台数が少ない場所、時刻または環境であることを示す場合、スコアの閾値を低くしてもよい。

次に、図４を用いて、制御部２０Ａにおける処理の流れについて説明する。図４に示すステップＳ１１１、ステップＳ１１３ないしステップＳ１１７の処理は、図２のフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０３ないしステップＳ１０７と同様の処理を行う。

ステップＳ１１１による処理が開始されるとともに、制御部２０Ａは、他車両分布が少ない場所、時刻または環境であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、制御部２０Ａは、他車両分布情報取得部２３Ａによって、車両の現在位置情報および地図情報に加えて時間情報および環境情報に基づいて、走行道路における他車両分布情報を取得する。制御部２０Ａは、他車両分布情報取得部２３Ａが取得した他車両分布情報に基づいて、走行道路に分布している他車両の台数が少ない場所、時刻または環境であることを示す場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、ステップＳ１１４へ進む。制御部２０Ａは、他車両分布情報取得部２３Ａが取得した他車両分布情報に基づいて、走行道路に分布している他車両の台数が多い場所、時刻または環境であることを示す場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、ステップＳ１１３へ進む。

上述したように、本実施形態では、車両の現在位置が走行道路に分布している他車両の台数が少ない場所であることを示す場合、人物認識処理のスコアの閾値を低くする。本実施形態によれば、走行道路に他車両が少なく、歩行者の注意が疎かになる可能性がある場合、人物を認識しやすくすることができる。本実施形態によれば、より安全な運転を支援することができる。

本実施形態では、走行道路に分布している他車両の台数が少ない場所、時刻または環境であることを示す場合、スコアの閾値を低くすることができる。本実施形態によれば、安全な運転をより適切に支援することができる。

また、本実施形態では、車両の現在位置が走行道路に分布している他車両の台数が少ない場所であることを示す場合、人物認識処理におけるスコアの閾値を低くするため、物体の陰に一部が隠れた人物のように通常のスコアでは人物として認識されない場合であっても、人物として認識する。このため、車両の運転者は、より適切に人物の存在を知ることができる。

さらに、本実施形態では、車両の現在位置が走行道路に分布している他車両の台数が少ない場所であることを示す場合、人物認識処理におけるスコアの閾値を低くするため、人物ではない物体を人物として判断する誤認識が増加する。しかし、誤認識であっても、人物が存在することとして提示されるため、車両の運転者に、より安全性を重んじた運転を行わせることができる。

これまで本発明に係る人物認識装置１０について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。

図示した人物認識装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

人物認識装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

＜変形例＞
上記では、人物を認識する場合について説明したが、例えば、車両または二輪車を認識する場合にも適用可能である。

上記では、車両の運転者を支援するための装置として説明したが、自動運転車両における人物認識処理に使用してもよい。人物認識装置１０は、認識処理部２２によって人物が認識された場合、車両を減速したり停止させたりするように制御する制御信号を出力する自動運転制御部を備える。人物認識装置１０は、表示部１３および提示処理部２４を備えていなくてもよい。

１０人物認識装置
１１カメラ（撮影部）
１２認識辞書記憶部
１３表示部
２０制御部（人物認識制御装置）
２１映像データ取得部
２２認識処理部
２３他車両分布情報取得部
２４提示処理部

Claims

車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両が走行している走行道路における他車両の他車両分布情報を取得する他車両分布情報取得部と、
前記映像データ取得部が取得した前記映像データに対して、人物らしさを示すスコアが閾値以上である場合、前記人物として認識する認識処理部と、
前記認識処理部が認識した前記人物の情報を前記車両の運転者に提示する提示処理部と、
を備え、
前記認識処理部は、前記他車両分布情報取得部が取得した前記走行道路における前記他車両分布情報に基づいて、前記スコアの閾値を変化させる、
人物認識制御装置。
前記他車両分布情報取得部は、前記認識処理部の他車両認識結果に基づいて、前記他車両分布情報を取得し、
前記認識処理部は、前記他車両分布情報取得部が取得した前記他車両分布情報が、前記走行道路に分布している前記他車両の台数が台数閾値より少ない場合、前記スコアの閾値を低くする、
請求項１に記載の人物認識制御装置。
前記他車両分布情報取得部は、前記車両の現在位置情報および地図情報に基づいて、前記走行道路における前記他車両分布情報を取得し、
前記認識処理部は、前記他車両分布情報取得部が取得した前記他車両分布情報が、前記走行道路に分布している前記他車両が少ない場所であることを示す場合、前記スコアの閾値を低くする、
請求項１に記載の人物認識制御装置。
前記他車両分布情報取得部は、前記走行道路が中央線を有する場合、前記車両の進行方向と同一方向における前記他車両分布情報を取得し、
前記認識処理部は、前記走行道路が中央線を有する場合、前記他車両分布情報取得部が取得した前記車両の進行方向と同一方向における前記他車両分布情報に基づいて、前記スコアの閾値を変化させる、
請求項１から３のいずれか一項に記載の人物認識制御装置。
車両の周辺を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両が走行している走行道路における他車両の他車両分布情報を取得する他車両分布情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像データに対して、人物らしさを示すスコアが閾値以上である場合、前記人物として認識する認識処理ステップと、
前記認識処理ステップで認識した人物の情報を前記車両の運転者に提示する提示処理ステップと、
を含み、
前記認識処理ステップにおいては、前記他車両分布情報取得ステップで取得した前記走行道路における前記他車両分布情報に基づいて、前記スコアの閾値を変化させる、
人物認識制御装置が実行する人物認識制御方法。