JP2022033555A - パワーステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】実際の操舵角と、目標操舵角との差が大きくなることを抑制する。【解決手段】目標操舵角と、実操舵角とを順次取得する角度取得部１２１と、モータ２１の駆動を制御する指令値に対する操舵角が、所定の応答特性を示すように設定された規範モデルに、目標操舵角を代入して算出した規範操舵角と、実操舵角との差を変数とする評価関数を最小化する複数の係数の値を算出する係数算出部１２３と、複数の係数を含むと共に目標操舵角及び実操舵角を変数とし、モータ２１の駆動を制御する指令値を算出するための制御関数の複数の係数を、係数算出部１２３が算出した複数の係数の値に更新し、角度取得部１２１が取得した実操舵角及び目標操舵角を制御関数に代入して、指令値を算出する指令値算出部１２４と、算出した指令値をパワーステアリングに出力する出力部１２５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の操舵角を制御する技術に関する。

特許文献１には、車両の目標操舵角と、車両の実際の操舵角との差に基づき、Ｐ（Proportional）制御又はＰＤ（Proportional-Differential）制御によるフィードバック制御量を演算する技術が開示されている。

特開２０１９－１４２５号公報

ところで、走行する車両の周辺環境が大きく変化すると、フィードバック制御の応答特性が変化することがあり、実際の操舵角と目標操舵角との差が大きくなってしまうことがあった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、実際の操舵角と、目標操舵角との差が大きくなることを抑制することを目的とする。

本発明の第１の態様においては、走行する車両の目標操舵角と、前記車両の実操舵角とを順次取得する角度取得部と、パワーステアリングのモータの駆動を制御する指令値に対する操舵角が、所定の応答特性を示すように設定された規範モデルに、前記角度取得部が取得した前記目標操舵角を代入して算出した規範操舵角と、前記角度取得部が取得した前記実操舵角との差を変数とする評価関数を最小化する複数の係数の値を算出する係数算出部と、前記複数の係数を含むと共に前記目標操舵角及び前記実操舵角を変数とし、前記モータの駆動を制御する前記指令値を算出するための制御関数の前記複数の係数を、前記係数算出部が算出した前記複数の係数の値に更新し、前記角度取得部が取得した前記実操舵角及び前記目標操舵角を前記制御関数に代入して、前記指令値を算出する指令値算出部と、前記指令値算出部が算出した前記指令値を前記パワーステアリングに出力する出力部と、を備えるパワーステアリング制御装置を提供する。

例えば、前記係数算出部は、前記角度取得部が前記目標操舵角と前記実操舵角とを取得する毎に、前記評価関数を最小化する前記複数の係数の値を算出し、前記指令値算出部は、前記係数算出部が前記複数の係数の値を算出する毎に、前記制御関数の前記複数の係数を、前記係数算出部が算出した前記複数の係数の値に更新する。

例えば、前記評価関数は、第１係数と、第２係数とを含み、前記係数算出部は、前記評価関数を最小化する前記第１係数の値及び前記第２係数の値を算出し、前記指令値算出部は、前記実操舵角に前記第１係数の値を乗算した値と、前記目標操舵角に前記第２係数の値を乗算した値との和を前記指令値として算出する。

例えば、前記角度取得部は、前記目標操舵角及び前記実操舵角を、所定の時間間隔で順次取得し、前記係数算出部は、前記角度取得部が現時点で取得した前記目標操舵角を前記規範モデルに代入して算出した前記規範操舵角と、前記角度取得部が前記現時点で取得した前記実操舵角との差を変数とする前記評価関数を最小化する前記複数の係数の値を算出し、前記指令値算出部は、前記制御関数の前記複数の係数を、前記係数算出部が算出した前記複数の係数の値に更新し、前記角度取得部が前記現時点で取得した前記実操舵角及び前記目標操舵角を前記制御関数に代入して、前記角度取得部が前記現時点の次に前記目標操舵角及び前記実操舵角を取得する時点における前記指令値を算出する。

本発明によれば、実際の操舵角と目標操舵角との差が大きくなることを抑制できるという効果を奏する。

本実施の形態に係る操舵制御システムの構成を模式的に示す図である。 パワーステアリング制御装置が実行する処理の流れを模式的に示す図である。 従来の技術における、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅの時間変化を模式的に示す図である。 実施の形態に係る、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅの時間変化を模式的に示す図である。 パワーステアリング制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

［操舵制御システムＳの概要］
図１は、本実施の形態に係る操舵制御システムＳの構成を模式的に示す図である。操舵制御システムＳは、例えば、乗用車、トラック、バス等の車両に搭載されるシステムである。操舵制御システムＳは、パワーステアリング制御装置１と、パワーステアリング２とを備える。

パワーステアリング２は、モータ２１及びアクチュエータ２２を有する。パワーステアリング２は、車両の運転手がステアリングホイール３をスムーズに操舵できるように、ステアリングホイール３の回転動作を補助する。その結果、運転手は、より小さい入力トルクでステアリングホイール３を操舵することができる。運転手は、環状のステアリングホイール３を操作することにより車両の進行方向を調整する。以下、ステアリングホイール３の角度を操舵角と言う。

モータ２１は、パワーステアリング制御装置１から入力される、モータ２１の駆動を制御するための指令値に応じて、ステアリングホイール３を駆動する。指令値は、例えば、モータ２１に流す電流値を指定する値である。モータ２１は、図示しないウォームホイールを回転させる。ウォームホイールは、アクチュエータ２２に接続されている。アクチュエータ２２は、ウォームホイールから伝わる力に応じて、車輪４の角度を変更する。アクチュエータ２２は、一例として、油圧アクチュエータである。

操舵角センサ５は、ステアリングホイール３の回転角度を検出する。操舵角センサ５は、例えば、ステアリングホイール３のシャフトに設けられており、車両を直進させるステアリングホイール３の角度を基準とした角度を操舵角として検出する。基準の角度は、例えば０度である。本実施の形態において、操舵角センサ５が検出する角度を実操舵角θ_ｈとする。

パワーステアリング制御装置１は、パワーステアリング２のモータ２１を駆動するための指令値ｕを算出し、算出した指令値ｕをパワーステアリング２に出力することによりパワーステアリング２を制御する。具体的には、パワーステアリング制御装置１は、車両の実操舵角θ_ｈが、車両に搭載されている自動運転装置６から出力された目標操舵角θ_ｒｅｆに追従するような指令値ｕを算出する。なお、自動運転装置６は、車両の先行車両の走行軌跡に追従するような目標操舵角θ_ｒｅｆ、又は車両が走行する車線の車道外側線内を走行するような目標操舵角θ_ｒｅｆを、パワーステアリング制御装置１に出力する。

以下、パワーステアリング制御装置１の具体的な構成について、図１及び図２を参照しながら説明する。図２は、パワーステアリング制御装置１が実行する処理の流れを模式的に示す図である。

［パワーステアリング制御装置１の構成］
パワーステアリング制御装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等を含む記憶媒体である。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを記憶する。

制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、角度取得部１２１、規範操舵角算出部１２２、係数算出部１２３、指令値算出部１２４及び出力部１２５としての機能を実現する。

角度取得部１２１は、走行する車両の実操舵角θ_ｈを操舵角センサ５から所定の時間間隔で順次取得する（図２の（１））。所定の時間間隔は、制御部１２の演算周期であり、例えば１ミリ秒から１００ミリ秒までの間で適宜定まる。角度取得部１２１は、取得した実操舵角θ_ｈを係数算出部１２３及び指令値算出部１２４に入力する。また、角度取得部１２１は、走行する車両の目標操舵角θ_ｒｅｆを順次取得する（図２の（２））。例えば、角度取得部１２１は、車両に搭載されている自動運転装置６から目標操舵角θ_ｒｅｆを取得する。角度取得部１２１は、取得した目標操舵角θ_ｒｅｆを規範操舵角算出部１２２及び指令値算出部１２４に入力する。

規範操舵角算出部１２２は、角度取得部１２１が取得した目標操舵角θ_ｒｅｆに基づいて規範操舵角θ_ｍを算出する（図２の（３））。例えば、規範操舵角算出部１２２は、角度取得部１２１が現時点で取得した目標操舵角θ_ｒｅｆを規範モデルに代入して規範操舵角θ_ｍを算出する。

規範モデルは、パワーステアリング２のモータ２１の駆動を制御する指令値ｕに対する実操舵角θ_ｈが、所定の応答特性を示すように設定されたモデルである。例えば、規範モデルは、指令値ｕに対する実操舵角θ_ｈが、発明を実施する事業者が実現したい所望の応答特性（以下、所望特性）を示すように設計された応答モデルである。例えば、規範モデルは、実操舵角θ_ｈの指令値ｕに対する応答遅れを最小にするモデルである。規範モデルは、パワーステアリング２の運動特性を示す微分方程式をラプラス変換して得られる伝達関数であってもよい。規範モデルは、例えば、変数ｓを用いて下記式（１）で表される。

式（１）のａ及びｂは、所望特性を実現するためのパラメータであり、適宜設定される。例えば、ａ及びｂは、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈとの差が、許容できる範囲になるように設定される。また、ａ及びｂは、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈとの差が、所定時間内に許容できる範囲に収束するように設定される。許容できる範囲及び所定時間は、車両の特性などを考慮して適宜設定される。なお、規範モデルは、上記のようないわゆる一次遅れ系モデルだけでなく、他のモデルを用いてもよい。規範操舵角算出部１２２は、算出した規範操舵角θ_ｍを係数算出部１２３に入力する。

係数算出部１２３は、規範操舵角算出部１２２が算出した規範操舵角θ_ｍと、角度取得部１２１が取得した実操舵角θ_ｈとの差を変数とする評価関数Ｊを最小化する複数の係数を算出する（図２の（４））。例えば、規範操舵角算出部１２２は、現時点の目標操舵角θ_ｒｅｆを規範モデルに代入して算出した規範操舵角θ_ｍと、現時点の実操舵角θ_ｈとの差の２乗を変数とする評価関数Ｊを最小化する複数の係数を算出する。また、係数算出部１２３は、規範操舵角算出部１２２が現時点の目標操舵角θ_ｒｅｆを規範モデルに代入して規範操舵角θ_ｍを算出し、角度取得部１２１が現時点の実操舵角θ_ｈを取得する毎に、評価関数Ｊを最小化する複数の係数の値を算出する。評価関数Ｊは、例えば、第１係数ｐ１と、第２係数ｐ２とを含む関数である。

評価関数Ｊは、例えば、規範操舵角θ_ｍと実操舵角θ_ｈとの差ｅと、学習係数γを用いて、下記式（２）で表される。

具体的には、係数算出部１２３は、下記式（３）及び式（４）を満たすように、評価関数Ｊを最小化する第１係数ｐ１の値と、第２係数ｐ２の値との各々を算出する。

係数算出部１２３は、規範操舵角θ_ｍと実操舵角θ_ｈとの差ｅの二乗勾配に沿って、第１係数ｐ１の値と、第２係数ｐ２の値との各々を算出する。すなわち、係数算出部１２３は、規範操舵角θ_ｍと実操舵角θ_ｈとの差ｅの２乗を小さくする第１係数ｐ１と第２係数ｐ２とを算出できる。その結果、係数算出部１２３は、指令値ｕに対する実操舵角θ_ｈの応答特性を、所望特性に近づける第１係数ｐ１の値及び第２係数ｐ２の値を算出できる。

より具体的には、係数算出部１２３は、下記式（６）及び式（７）を計算することにより、第１係数ｐ１の値と、第２係数ｐ２の値との各々を算出する。

そして、係数算出部１２３は、算出した第１係数ｐ１の値と、第２係数ｐ２の値との各々を指令値算出部１２４に入力する。

指令値算出部１２４は、パワーステアリング２のモータ２１の駆動を制御するための指令値ｕを算出する（図２の（５））。具体的には、指令値算出部１２４は、角度取得部１２１が取得した実操舵角θ_ｈ及び目標操舵角θ_ｒｅｆを、モータ２１の駆動を制御する指令値を算出するための制御関数に代入することにより、指令値ｕを算出する。制御関数は、複数の係数を含むと共に目標操舵角θ_ｒｅｆ及び実操舵角θ_ｈを変数とする関数である。具体的には、制御関数は、評価関数Ｊに含まれる第１係数ｐ１と、第２係数ｐ２と同じ第１係数ｐ１と第２係数ｐ２とを含み、下記式（８）で表される。

指令値算出部１２４は、式（８）に示した制御関数の複数の係数を、係数算出部１２３が算出した複数の係数の値に更新する。具体的には、指令値算出部１２４は、式（８）で表される制御関数の第１係数ｐ１の値、及び第２係数ｐ２の値の各々を、係数算出部１２３が算出した第１係数ｐ１の値、及び第２係数ｐ２の値に更新する。そして、指令値算出部１２４は、第１係数ｐ１の値、及び第２係数ｐ２の値を更新した制御関数に、実操舵角θ_ｈ及目標操舵角θ_ｒｅｆを代入することにより、実操舵角θ_ｈに第１係数ｐ１の値を乗算した値と、目標操舵角θ_ｒｅｆに第２係数ｐ２の値を乗算した値との和を指令値ｕとして算出する。すなわち、指令値算出部１２４は、指令値ｕに対する実操舵角θ_ｈの応答特性を所望特性に近づける第１係数ｐ１の値及び第２係数ｐ２の値を用いて指令値ｕを算出する。そのため、指令値算出部１２４は、指令値ｕに対する実操舵角θ_ｈの応答特性を、所望特性に近づける指令値ｕを算出できる。

また、指令値算出部１２４は、係数算出部１２３が複数の係数の値を算出する毎に、式（８）で表される制御関数の複数の係数の値を、係数算出部１２３が算出した複数の係数の値に更新する。そして、指令値算出部１２４は、係数の値を更新した制御関数に、角度取得部１２１が現時点で取得した実操舵角θ_ｈ及目標操舵角θ_ｒｅｆを代入して、角度取得部１２１が現時点の次に実操舵角θ_ｈ及目標操舵角θ_ｒｅｆを取得する時点における指令値ｕを算出する。

出力部１２５は、指令値算出部１２４が算出した指令値ｕをパワーステアリング２に出力する（図２の（６））。具体的には、出力部１２５は、指令値ｕに対する実操舵角θ_ｈが、所望特性を示すような指令値ｕをパワーステアリング２のモータ２１に出力する。出力部１２５は、指令値ｕに応じたモータ２１を駆動する駆動信号を生成して、生成した駆動信号をモータ２１に出力することにより、モータ２１の駆動を制御する機能を有する。すなわち、出力部１２５は、指令値ｕに対する実操舵角θ_ｈの応答特性を所望特性に近づける指令値ｕに応じてモータ２１の駆動を制御できる。その結果、指令値ｕに対する実操舵角θ_ｈが所望特性に近づく。したがって、出力部１２５は、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差を、所定時間以内に許容できる範囲内に収束させられる。

図３は、比較例における目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅの時間変化を模式的に示す図である。図３の横軸は時刻ｔを示し、縦軸は、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅを示す。実線Ｒ１は、比較例における、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅをプロットしたグラフである。比較例においては、制御関数の係数は、予め定められた値で固定されている。その結果、比較例においては、図３に示すように、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅは、時間経過に応じて大きくなり、所定時間Ｔが経過しても、許容できる範囲Ａ内に収束していない。

図４は、実施の形態に係る、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅの時間変化を模式的に示す図である。図４の横軸は時刻ｔを示し、縦軸は、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅを示す。実線Ｒ２は、比較例とは異なり制御関数の係数を更新する実施の形態における、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅをプロットしたグラフである。図４に示すように、実施の形態に係る目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差ｅは、時間経過に応じて小さくなり、所定時間Ｔが経過するまでに、許容できる範囲Ａ内に収束している。

［実施の形態に係るパワーステアリング制御装置１が実行する処理］
図５は、パワーステアリング制御装置１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。まず、角度取得部１２１は、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈとを取得する（ステップＳ１）。具体的には、角度取得部１２１は、車両の操舵角センサ５から実操舵角θ_ｈを順次取得し、実操舵角θ_ｈの取得タイミングと同じタイミングで、車両に搭載されている自動運転装置６から目標操舵角θ_ｒｅｆを取得する。

次に、規範操舵角算出部１２２は、角度取得部１２１が取得した目標操舵角θ_ｒｅｆを規範モデルに代入して、規範操舵角θ_ｍを算出する（ステップＳ２）。例えば、規範操舵角算出部１２２は、角度取得部１２１が現時点で取得した目標操舵角θ_ｒｅｆを、所定の応答特性を示すように設定された、式（１）に示す規範モデルに代入して規範操舵角θ_ｍを算出する。

係数算出部１２３は、規範操舵角θ_ｍと実操舵角θ_ｈとの差を変数とする評価関数Ｊを最小化する、第１係数ｐ１の値と、第２係数ｐ２の値との各々を算出する（ステップＳ３）。具体的には、係数算出部１２３は、現時点の目標操舵角θ_ｒｅｆを規範モデルに代入して算出した規範操舵角θ_ｍと、現時点の実操舵角θ_ｈとの差を変数とする評価関数Ｊを最小化する第１係数ｐ１の値と、第２係数ｐ２の値とを算出する。

指令値算出部１２４は、目標操舵角θ_ｒｅｆ及び実操舵角θ_ｈを変数とする制御関数の第１係数ｐ１の値及び第２係数ｐ２の値を、係数算出部１２３が算出した第１係数ｐ１の値及び第２係数ｐ２の値に更新する（ステップＳ４）。例えば、指令値算出部１２４は、上記の式（８）で示した制御関数の第１係数ｐ１の値、及び第２係数ｐ２の値の各々を、係数算出部１２３が算出した第１係数ｐ１の値、及び第２係数ｐ２の値に更新する。

続いて、指令値算出部１２４は、係数の値を更新した制御関数に、目標操舵角θ_ｒｅｆ及び実操舵角θ_ｈを代入し、指令値ｕを算出する（ステップＳ５）。例えば、指令値算出部１２４は、現時点の目標操舵角θ_ｒｅｆ及び実操舵角θ_ｈを、係数の値を更新した制御関数に代入し、現時点の次の時点の指令値ｕを算出する。そして、出力部１２５は、指令値算出部１２４が算出した指令値ｕをパワーステアリング２に出力する（ステップＳ６）。パワーステアリング制御装置１は、車両が走行している間、ステップＳ１からステップＳ６までの処理を繰り返し実行する。

（変形例１）
以上の説明において、指令値算出部１２４は、式（８）に示した制御関数を用いて指令値ｕを算出したが、これに限定しない。例えば、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御を用いて指令値ｕを算出してもよい。ＰＩＤ制御を用いて指令値ｕを算出する場合、係数算出部１２３は、ＰＩＤ制御の積分ゲイン、比例ゲイン、及び微分ゲインの値を複数の係数として算出する。そして、指令値算出部１２４は、ＰＩＤ制御の制御関数の複数の係数の値を、係数算出部１２３が算出した複数の係数の値に更新し、係数の値を更新したＰＩＤ制御の制御関数を用いて指令値ｕを算出する。

（変形例２）
以上の説明において、係数算出部１２３は、評価関数Ｊを最小化する複数の係数を算出した。これに限らず、係数算出部１２３は、評価関数Ｊに替えて、リアプノフ関数を用いて複数の係数を算出してもよい。具体的には、係数算出部１２３は、リアプノフ関数を最小化する複数の係数を算出する。

［実施の形態に係るパワーステアリング制御装置１の効果］
以上説明したとおり、パワーステアリング制御装置１は、走行する車両の目標操舵角θ_ｒｅｆと、車両の実操舵角θ_ｈとを順次取得する。次に、パワーステアリング制御装置１は、パワーステアリング２のモータ２１の駆動を制御する指令値ｕに対する操舵角θ_ｈが、実現したい所望特性を示すように設定された規範モデルに、取得した目標操舵角θ_ｒｅｆを代入して規範操舵角θ_ｍを算出する。続いて、パワーステアリング制御装置１は、算出した規範操舵角θ_ｍと、取得した実操舵角θ_ｈとの差を変数とする評価関数を最小化する複数の係数の値を算出する。続いて、パワーステアリング制御装置１は、複数の係数を含むと共に目標操舵角θ_ｒｅｆ及び実操舵角θ_ｈを変数とする制御関数の複数の係数を、算出した複数の係数の値に更新する。そして、パワーステアリング制御装置１は、制御関数に取得した実操舵角及び目標操舵角を代入して、モータ２１の駆動を制御する指令値ｕを算出し、算出した指令値ｕをパワーステアリングに出力する。

このように、パワーステアリング制御装置１は、目標操舵角θ_ｒｅｆ及び実操舵角θ_ｈを変数とし指令値ｕを算出する制御関数の複数の係数を、評価関数Ｊを用いて規範操舵角θ_ｍと実操舵角θ_ｈの差を小さくする係数に更新できる。その結果、パワーステアリング制御装置１は、目標操舵角θ_ｒｅｆと実操舵角θ_ｈと差を、所定時間Ｔが経過するまでに許容できる範囲Ａ内に収束させられるので、実際の操舵角θ_ｈと目標操舵角θ_ｒｅｆとの差が大きくなることを抑制できる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１ パワーステアリング制御装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１２１ 角度取得部
１２２ 規範操舵角算出部
１２３ 係数算出部
１２４ 指令値算出部
１２５ 出力部
２ パワーステアリング
２１ モータ
２２ アクチュエータ
３ ステアリングホイール
４ 車輪

Claims (4)

1. 走行する車両の目標操舵角と、前記車両の実操舵角とを順次取得する角度取得部と、
   パワーステアリングのモータの駆動を制御する指令値に対する操舵角が、所定の応答特性を示すように設定された規範モデルに、前記角度取得部が取得した前記目標操舵角を代入して算出した規範操舵角と、前記角度取得部が取得した前記実操舵角との差を変数とする評価関数を最小化する複数の係数の値を算出する係数算出部と、
   前記複数の係数を含むと共に前記目標操舵角及び前記実操舵角を変数とし、前記モータの駆動を制御する前記指令値を算出するための制御関数の前記複数の係数を、前記係数算出部が算出した前記複数の係数の値に更新し、前記角度取得部が取得した前記実操舵角及び前記目標操舵角を前記制御関数に代入して、前記指令値を算出する指令値算出部と、
   前記指令値算出部が算出した前記指令値を前記パワーステアリングに出力する出力部と、
   を備えるパワーステアリング制御装置。
2. 前記係数算出部は、前記角度取得部が前記目標操舵角と前記実操舵角とを取得する毎に、前記評価関数を最小化する前記複数の係数の値を算出し、
   前記指令値算出部は、前記係数算出部が前記複数の係数の値を算出する毎に、前記制御関数の前記複数の係数を、前記係数算出部が算出した前記複数の係数の値に更新する、
   請求項１に記載のパワーステアリング制御装置。
3. 前記評価関数は、第１係数と、第２係数とを含み、
   前記係数算出部は、前記評価関数を最小化する前記第１係数の値及び前記第２係数の値を算出し、
   前記指令値算出部は、前記実操舵角に前記第１係数の値を乗算した値と、前記目標操舵角に前記第２係数の値を乗算した値との和を前記指令値として算出する、
   請求項１又は２に記載のパワーステアリング制御装置。
4. 前記角度取得部は、前記目標操舵角及び前記実操舵角を、所定の時間間隔で順次取得し、
   前記係数算出部は、前記角度取得部が現時点で取得した前記目標操舵角を前記規範モデルに代入して算出した前記規範操舵角と、前記角度取得部が前記現時点で取得した前記実操舵角との差を変数とする前記評価関数を最小化する前記複数の係数の値を算出し、
   前記指令値算出部は、前記制御関数の前記複数の係数を、前記係数算出部が算出した前記複数の係数の値に更新し、前記角度取得部が前記現時点で取得した前記実操舵角及び前記目標操舵角を前記制御関数に代入して、前記角度取得部が前記現時点の次に前記目標操舵角及び前記実操舵角を取得する時点における前記指令値を算出する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載のパワーステアリング制御装置。
   

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