JP2022020239A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】衛生性の低下を抑制できる自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機１０は、本体１２と、２つの毛束２８ａ，２８ｂを有し、本体１２の底部３４に回転可能に設けられるブラシ２２と、ブラシ２２の回転を制御するＭＣＵと、ブラシ２２を予め規定された規定位置で停止させるための規定部２４とを備え、２つの毛束２８ａ，２８ｂのうちの各毛束は、ブラシ２２が回転することによって、平面視において当該毛束の全部が本体１２に隠れる位置と当該毛束の少なくとも先端部が本体１２からはみ出す位置とに移動するように設けられ、ＭＣＵは、規定部２４を用いてブラシ２２を規定位置で停止させる。【選択図】図２

Description

本発明は、自律的に走行しながら掃除を行う自走式掃除機に関する。

従来、自律的に走行しながら床面を掃除する自走式掃除機が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特許文献１には、筐体と、一対の駆動輪と、筐体の床面対向面の吸引口から塵埃を吸引して集塵する集塵装置と、床面の塵埃を吸引口へ掃き寄せるブラシとを備える自走式掃除機が開示されている。

特開２０１７－１５３７８７号公報

しかしながら、特許文献１の自走式掃除機では、床面の掃除が終了した後にブラシの回転を停止させる場合、ブラシが停止する位置を制御できない。したがって、自走式掃除機の平面視において、ブラシが筐体から大きくはみ出した状態で停止した場合、ブラシに付着したごみ等が露出し、衛生性が低下してしまう。

本発明は、衛生性の低下を抑制できる自走式掃除機を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る自走式掃除機は、本体と、１つ以上の毛束を有し、前記本体の底部に回転可能に設けられるブラシと、前記ブラシの回転を制御する制御部と、前記ブラシを予め規定された規定位置で停止させるための規定部とを備え、前記１つ以上の毛束のうちの各毛束は、前記ブラシが回転することによって、前記本体の平面視において当該毛束の全部が前記本体に隠れる位置と当該毛束の少なくとも先端部が前記本体からはみ出す位置とに移動するように設けられ、前記制御部は、前記規定部を用いて前記ブラシを前記規定位置で停止させる。

本発明によれば、衛生性の低下を抑制できる自走式掃除機を提供できる。

図１は、実施の形態１に係る自走式掃除機を示す平面図である。 図２は、図１の自走式掃除機を示す底面図である。 図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。 図４は、図１の自走式掃除機の機能構成を示すブロック図である。 図５は、図１の自走式掃除機の動作の一例を示すフロー図である。 図６Ａは、図１の自走式掃除機の動作の一例を説明するための図である。 図６Ｂは、図１の自走式掃除機の動作の一例を説明するための図である。 図６Ｃは、図１の自走式掃除機の動作の一例を説明するための図である。 図６Ｄは、図１の自走式掃除機の動作の一例を説明するための図である。 図７Ａは、実施の形態２に係る自走式掃除機を示す平面図である。 図７Ｂは、図７Ａの自走式掃除機を示す底面図である。 図８Ａは、実施の形態３に係る自走式掃除機を示す平面図である。 図８Ｂは、図８Ａの自走式掃除機を示す底面図である。 図９Ａは、実施の形態４に係る自走式掃除機を示す平面図である。 図９Ｂは、図９Ａの自走式掃除機を示す底面図である。 図１０Ａは、実施の形態５に係る自走式掃除機を示す平面図である。 図１０Ｂは、図１０Ａの自走式掃除機を示す平面図である。 図１１は、図１０ＡのＸＩ－ＸＩ線断面図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。

なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置および接続形態、ステップおよびステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

また、以下の実施の形態において、方向を示す表現を用いている。たとえば、直交する方向とは、完全に直交することを意味するだけでなく、実質的に直交する、すなわち、たとえば数％程度の角度の差異を含むことも意味する。他の方向を用いた表現についても同様である。

（実施の形態１）
実施の形態１に係る自走式掃除機１０について説明する。

図１は、実施の形態１に係る自走式掃除機１０を示す平面図である。図２は、図１の自走式掃除機１０を示す底面図である。図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。なお、図２では、図面が煩雑になることを避けるため、透過部３５の図示を省略する。後述する図６Ａから図６Ｄ、図７Ｂ、図８Ｂ、および図９Ｂについても同様である。

図１から図３を参照して、実施の形態１に係る自走式掃除機１０の構成について説明する。なお、以下の説明では、本体１２から見て障害物検出センサ１４が設けられている方を前方とし、前方とは反対側を後方として説明する。また、本体１２から見て一対のブラシ２２，２３が設けられている方を下方とし、下方とは反対側を上方として説明する。前後方向と上下方向とは、相互に直交している。また、前後方向に直交しかつ上下方向に直交する方向を左右方向として説明する。また、以下の説明において、平面視とは、本体１２を上方から見た場合、つまり本体１２の平面視を意味する。

図１から図３に示すように、自走式掃除機１０は、床面Ｆ上を自律的に走行しながら床面Ｆ上のごみ等を吸引して、床面Ｆを掃除する掃除機である。自走式掃除機１０は、本体１２と、障害物検出センサ１４と、一対の駆動輪１６，１７と、補助輪１８と、吸引口２０と、一対のブラシ２２，２３と、規定部２４とを備えている。

本体１２は、障害物検出センサ１４等が搭載される筐体であり、上方から見たときすなわち平面視において略三角形状である。なお、本体１２の形状はこれに限定されず、たとえば、本体１２は、平面視において略円形状または略四角形状等の多角形状であってもよい。

障害物検出センサ１４は、本体１２の前端部に設けられており、本体１２の前方に位置している障害物を検出するためのセンサである。たとえば、障害物検出センサ１４は、測距センサである。

一対の駆動輪１６，１７は、本体１２の底部に設けられており、左右方向に並んで設けられている。駆動輪１６は、本体１２の左右方向の中心に対して左側に設けられており、駆動輪１７は、本体１２の左右方向の中心に対して右側に設けられている。

駆動輪１６は、駆動輪１６の一部が本体１２よりも下方に突出するように本体１２に収容されている。駆動輪１６は、モータ（図示せず）に接続されており、モータによって、左右方向に延びる回転軸線を回転中心として回転する。

駆動輪１７は、駆動輪１７の一部が本体１２よりも下方に突出するように本体１２に収容されている。駆動輪１７は、モータ（図示せず）に接続されており、モータによって、左右方向に延びる回転軸線を回転中心として回転する。

一対の駆動輪１６，１７は相互に独立して回転可能であり、一対の駆動輪１６，１７を回転させることによって、自走式掃除機１０は床面Ｆ上を移動する。具体的には、一対の駆動輪１６，１７を回転させることによって、自走式掃除機１０は、前進、後退、左折、右折、および旋回等が可能となる。

補助輪１８は、本体１２の左右方向の中心に配置されており、一対の駆動輪１６，１７よりも後方に配置されている。補助輪１８は、補助輪１８の一部が本体１２よりも下方に突出するように、本体１２に収容されている。補助輪１８は、左右方向に延びる回転軸線を回転中心として本体１２に対して回転可能となるように、本体１２に取り付けられている。

吸引口２０は、床面Ｆ上のごみ等を吸引するために本体１２の底部において開口している。吸引口２０は、左右方向に延び、本体１２の左右方向の中央に設けられている。また、吸引口２０は、一対の駆動輪１６，１７よりも前方であって、一対のブラシ２２，２３よりも後方に設けられている。本体１２内には、床面Ｆ上のごみ等を吸引するための吸引装置（図示せず）が収容されており、床面Ｆ上のごみ等は、吸引装置によって吸引口２０から吸引される。また、たとえば、吸引口２０には、床面Ｆ上のごみ等を巻き上げるためのメインブラシ（図示せず）が回転可能に設けられる。メインブラシが回転することによって、床面Ｆ上のごみ等が巻き上げられるので、床面Ｆ上のごみ等が吸引口２０から吸引され易くなる。吸引口２０から吸引されたごみ等は、本体１２内に保持される。

一対のブラシ２２，２３は、吸込口２０と隣り合うように設けられ、床面Ｆ上のごみ等を吸込口２０に向かって掻き集めるためのいわゆるサイドブラシである。一対のブラシ２２，２３は、本体１２の底部３４に回転可能に設けられており、左右方向に並んで設けられている。ブラシ２２は、本体１２の左右方向の中心に対して左側に設けられており、ブラシ２３は、本体１２の左右方向の中心に対して右側に設けられている。

ブラシ２２は、基台２６と、２つの毛束２８ａ，２８ｂとを有しており、上下方向に延びる回転軸線Ｘ１を回転中心として回転可能である。

基台２６は、本体１２の底部３４に回転可能に取り付けられる取付部３０と、取付部３０から斜め下方に向かって延びる２つの支持部３２ａ，３２ｂとを有している。２つの支持部３２ａ，３２ｂは、ブラシ２２の回転方向（図１および図２の矢印Ａ１参照）に並んで設けられている。基台２６は、本体１２内に収容されているモータ４０（後述）に連結されており、モータ４０によって回転軸線Ｘ１を回転中心として回転する。基台２６が回転することによって、ブラシ２２が回転する。たとえば、基台２６は、樹脂等によって形成されている。

２つの毛束２８ａ，２８ｂは、ブラシ２２の回転方向に並んで設けられている。たとえば、２つの毛束２８ａ，２８ｂはそれぞれ、複数の樹脂製の毛材が束ねられて形成されている。

毛束２８ａは、支持部３２ａに取り付けられており、支持部３２ａの先端部から斜め下方に延びている。自走式掃除機１０が床面Ｆ上に載置されている状態において、毛束２８ａは、床面Ｆに接し、回転軸線Ｘ１を回転中心として回転することによって床面Ｆ上のごみ等を吸込口２０に向かって掻き集める。毛束２８ａは、平面視において、基台２６から基台２６の外方に向かって延びている。

毛束２８ｂは、支持部３２ｂに取り付けられており、支持部３２ｂの先端部から斜め下方に延びている。自走式掃除機１０が床面Ｆ上に載置されている状態において、毛束２８ｂは、床面Ｆに接し、回転軸線Ｘ１を回転中心として回転することによって床面Ｆ上のごみ等を吸込口２０に向かって掻き集める。毛束２８ｂは、平面視において、基台２６から基台２６の外方に向かって延びている。

２つの毛束２８ａ，２８ｂのうちの各毛束は、ブラシ２２が回転することによって、平面視において当該毛束の全部が本体１２に隠れる位置と当該毛束の少なくとも先端部が本体１２からはみ出す位置とに移動するように設けられている。

具体的には、毛束２８ａは、ブラシ２２が回転軸線Ｘ１を回転中心として回転することによって、平面視において、毛束２８ａの全部が本体１２に隠れる位置（図１の点線参照）と、毛束２８ａの少なくとも先端部が本体１２からはみ出す位置（図１の二点鎖線参照）とに移動するように設けられている。つまり、毛束２８ａは、基台２６とともに回転軸線Ｘ１を回転中心として回転することによって、平面視において、毛束２８ａの全部が本体１２に隠れる位置と、毛束２８ａの少なくとも先端部が本体１２からはみ出す位置とに移動するように設けられている。たとえば、図１、図２、図６Ｃ、および図６Ｄに示す状態では、毛束２８ａの全部は、平面視において、本体１２と重なっており、本体１２に隠れている。一方、図６Ａおよび図６Ｂに示す状態では、毛束２８ａは、平面視において、本体１２からはみ出しており、露出している。

毛束２８ｂも、毛束２８ａと同様に、ブラシ２２が回転軸線Ｘ１を回転中心として回転することによって、平面視において、毛束２８ｂの全部が本体１２に隠れる位置（図１の点線参照）と、毛束２８ｂの少なくとも先端部が本体１２からはみ出す位置（図１の二点鎖線参照）とに移動するように設けられている。つまり、毛束２８ｂは、基台２６とともに回転軸線Ｘ１を回転中心として回転することによって、平面視において、毛束２８ｂの全部が本体１２に隠れる位置と、毛束２８ｂの少なくとも先端部が本体１２からはみ出す位置とに移動するように設けられている。たとえば、図１、図２、および図６Ｄに示す状態では、毛束２８ｂの全部は、平面視において、本体１２と重なっており、本体１２に隠れている。一方、図６Ａから図６Ｃに示す状態では、毛束２８ｂは、平面視において、本体１２からはみ出しており、露出している。

ブラシ２２は、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂの全部が同時に本体１２に隠れることができるように構成されている。具体的には、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂの全部が同時に本体１２に隠れることができるように、平面視における２つの毛束２８ａ，２８ｂの長さ、および平面視における２つの毛束２８ａ，２８ｂがなす角度（劣角）θ１等が設定されている。たとえば、２つの毛束２８ａ，２８ｂがなす角度θ１は、支持部３２ａと支持部３２ｂとがなす角度に応じて定まる。つまり、支持部３２ａと支持部３２ｂとがなす角度を大きくすれば、それに応じて２つの毛束２８ａ，２８ｂがなす角度θ１が大きくなり、支持部３２ａと支持部３２ｂとがなす角度を小さくすれば、それに応じて２つの毛束２８ａ，２８ｂがなす角度θ１が小さくなる。

ブラシ２３は、ブラシ２２と左右対称に設けられているため、上述したブラシ２２の説明を参照することによって、ブラシ２３の詳細な説明を省略する。ブラシ２３は、回転軸線Ｘ１と左右対称の位置にある回転軸線Ｘ２を回転中心として回転可能である（図２の矢印Ａ２参照）。ブラシ２３は、ブラシ２２の回転と連動して回転する。

規定部２４は、ブラシ２２を予め規定された規定位置で停止させるための部材であり、ブラシ２２が規定位置に位置していることを検出するためのブラシ検出センサ２５を有している。ブラシ検出センサ２５は、本体１２内に収容されており、本体１２の底部３４の内面に取り付けられている。この実施の形態では、ブラシ検出センサ２５は、フォトリフレクタである。本体１２の底部３４は、ブラシ検出センサ２５から出射される光を透過させる透過部３５を有している。透過部３５は、ブラシ検出センサ２５の下方に位置しており、たとえば、透明な樹脂によって形成されている。ブラシ検出センサ２５は、下方に向かって光を出射する。ブラシ検出センサ２５から出射された光は、透過部３５を透過して本体１２の外部に出射される。

支持部３２ａがブラシ検出センサ２５の下方に位置している場合、つまり平面視において支持部３２ａとブラシ検出センサ２５とが重なっている場合、ブラシ検出センサ２５から出射された光は支持部３２ａによって反射し、ブラシ検出センサ２５は支持部３２ａによって反射した光を受光する。

支持部３２ｂがブラシ検出センサ２５の下方に位置している場合、つまり平面視において支持部３２ｂとブラシ検出センサ２５とが重なっている場合、ブラシ検出センサ２５から出射された光は支持部３２ｂによって反射し、ブラシ検出センサ２５は支持部３２ｂによって反射した光を受光する。

支持部３２ａおよび支持部３２ｂがブラシ検出センサ２５の下方に位置していない場合、つまり平面視において支持部３２ａおよび支持部３２ｂがブラシ検出センサ２５と重なっていない場合、ブラシ検出センサ２５から出射された光は、ブラシ２２に当たらない。たとえば、この場合、ブラシ検出センサ２５から出射された光は床面Ｆによって反射し、ブラシ検出センサ２５は床面Ｆによって反射した光を受光する。

支持部３２ａまたは支持部３２ｂによって反射した光を受光した場合の光の強度と、床面Ｆによって反射した光を受光した場合の光の強度とは、異なる。具体的には、支持部３２ａまたは支持部３２ｂによって反射した光を受光した場合の光の強度は、床面Ｆによって反射した光を受光した場合の光の強度よりも大きい。したがって、ブラシ検出センサ２５が受光した光の強度に基づいて、ブラシ検出センサ２５の下方に支持部３２ａまたは支持部３２ｂが位置しているか否かを判定できる。また、たとえば、支持部３２ａの色と支持部３２ｂの色とを相互に異なる色にすることによって、支持部３２ａによって反射した光を受光した場合の光の強度と、支持部３２ｂによって反射した光を受光した場合の光の強度とを異ならせることができ、ブラシ検出センサ２５の下方に支持部３２ａおよび支持部３２ｂのいずれが位置しているか否かを判定できる。

この実施の形態では、規定位置は、図１および図２に示すようにブラシ検出センサ２５の下方に支持部３２ａが位置する位置である。ブラシ検出センサ２５の下方に支持部３２ａが位置しているとき、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂの全部は同時に本体１２に隠れている。つまり、規定位置は、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂの全部が同時に本体１２に隠れる位置である。上述したように、ブラシ検出センサ２５によって、ブラシ検出センサ２５の下方に支持部３２ａが位置していることを検出でき、ブラシ２２が規定位置に位置していることを検出できる。

なお、たとえば、ブラシ検出センサ２５の下方に支持部３２ｂが位置する位置を、規定位置としてもよい。

図４は、図１の自走式掃除機１０の機能構成を示すブロック図である。図４を参照して、自走式掃除機１０の機能構成について説明する。

図４に示すように、自走式掃除機１０は、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）３６と、モータ制御回路３８と、モータ４０と、減速機構４２とをさらに備えている。この実施の形態では、ＭＣＵ３６が、制御部に相当する。

ＭＣＵ３６は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号およびＢＲＡＫＥ信号をモータ制御回路３８に送信することによって、ブラシ２２の回転を制御する。

具体的には、ＭＣＵ３６がＰＷＭ信号をモータ制御回路３８に送信すると、モータ制御回路３８はＰＷＭ信号に基づいてモータ４０に電力を供給し、モータ４０が回転駆動する。減速機構４２は、モータ４０の回転を減速してブラシ２２に伝達する。ブラシ２２は、減速機構４２から伝達される回転に基づいて回転する。

また、ＭＣＵ３６は、モータ制御回路３８からＦＧ信号を受信することによって、モータ４０の回転速度および回転量等を示す情報を取得する。ＭＣＵ３６は、取得した情報を参照し、モータ４０の回転速度および回転量等が所望の回転速度および回転量になるようにＰＷＭ信号を生成してモータ制御回路３８に送信し、モータ４０の回転速度等を制御する。

また、ＭＣＵ３６は、ＢＲＡＫＥ信号を送信することによって、ブラシ２２の回転速度を減速させ、ブラシ２２の回転を停止させる。たとえば、モータ４０の端子（図示せず）を短絡させることによって、モータ４０の回転にブレーキをかけ、ブラシ２２の回転を停止させる。

また、ＭＣＵ３６は、規定部２４を用いてブラシ２２を規定位置で停止させる。上述したように、規定位置は、支持部３２ａがブラシ検出センサ２５の下方に位置する位置である。ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５が受光した光の強度を取得し、取得した強度に基づいて支持部３２ａがブラシ検出センサ２５の下方に位置しているか否かを判定し、支持部３２ａがブラシ検出センサ２５の下方にある位置すなわち規定位置でブラシ２２の回転を停止させる。

ブラシ２３は、ブラシ２２と左右対称に回転するので、ブラシ２２を規定位置で停止させることによって、平面視においてブラシ２３の２つの毛束２８ａ，２８ｂの全部が同時に本体１２に隠れる位置で、ブラシ２３を停止させることができる。

図５は、図１の自走式掃除機１０の動作の一例を示すフロー図である。図６Ａから図６Ｄは、図１の自走式掃除機１０の動作の一例を説明するための図である。なお、図５に示す動作の一例は、自走式掃除機１０の走行が停止し、一対のブラシ２２，２３の回転が停止している状態からの動作の一例を示す。たとえば、自走式掃除機１０の走行が停止する場合としては、自走式掃除機１０が充電台１００（後述）に帰還したことによって停止する場合、ユーザの操作によって停止する場合、エラーによって停止する場合、および電池残量が低下したことによって停止する場合等がある。なお、図６Ａから図６Ｄでは、図面が煩雑になることを避けるため、充電台１００（後述）の図示を省略する。

図５に示すように、まず、ＭＣＵ３６は、自走式掃除機１０が充電台１００に帰還したか否かを判定する（ステップＳ１）。たとえば、ＭＣＵ３６は、自走式掃除機１０が充電台１００と電気的に接続されている状態であれば、自走式掃除機１０が充電台１００に帰還したと判定する。一方、ＭＣＵ３６は、自走式掃除機１０が充電台１００と電気的に接続されていない状態であれば、自走式掃除機１０が充電台１００に帰還していないと判定する。

ＭＣＵ３６は、自走式掃除機１０が充電台１００に帰還していないと判定した場合（ステップＳ１でＮＯ）、次行動の命令が有るか否かを判定する（ステップＳ２）。次行動とは、自走式掃除機１０が次に行う行動である。たとえば、ユーザから次行動の命令を受け付けている場合、ＭＣＵ３６は、次行動の命令が有ると判定する。一方、ユーザから次行動の命令を受け付けていない場合、ＭＣＵ３６は、次行動の命令が無いと判定する。

ＭＣＵ３６は、次行動の命令が有ると判定した場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、当該命令に従って自走式掃除機１０を行動させ（ステップＳ３）、処理を終了する。

ＭＣＵ３６は、次行動の命令が無いと判定した場合（ステップＳ２でＮＯ）、規定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ４）。たとえば、ＭＣＵ３６は、自走式掃除機１０の走行が停止してからの時間を計測しており、当該時間が予め規定されている規定時間に達しているか否かを判定する。ＭＣＵ３６は、当該時間が規定時間に達している場合、規定時間が経過したと判定する。一方、ＭＣＵ３６は、当該時間が規定時間に達していない場合、規定時間が経過していないと判定する。

ＭＣＵ３６は、規定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ４でＮＯ）、次行動の命令が有るか否かを再度判定する（ステップＳ２）。

ＭＣＵ３６は、規定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、および自走式掃除機１０が充電台１００に帰還したと判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ブラシ検出センサ２５がオン状態か否かを判定する（ステップＳ５）。ここでは、ブラシ検出センサ２５が受光した光の強度が予め規定されている規定強度以上である場合、ブラシ検出センサ２５はオン状態となることとし、ブラシ検出センサ２５が受光した光の強度が規定強度よりも小さい場合、ブラシ検出センサ２５はオフ状態となることとする。

たとえば、図６Ａから図６Ｃに示すように、ブラシ２２の支持部３２ａがブラシ検出センサ２５の下方に位置していない場合、ブラシ検出センサ２５が受光する光の強度は規定強度よりも小さくなり、ブラシ検出センサ２５はオフ状態となる。一方、図６Ｄに示すように、ブラシ２２の支持部３２ａがブラシ検出センサ２５の下方に位置している場合にのみ、ブラシ検出センサ２５が受光する光の強度は規定強度以上となり、ブラシ検出センサ２５はオン状態となる。

ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５がオン状態でないと判定した場合（ステップＳ５でＮＯ）、ブラシ２２を低速回転させる（ステップＳ６）。具体的には、ＭＣＵ３６は、モータ制御回路３８にＰＷＭ信号等を送信することによって、ブラシ２２を低速回転させる。

ＭＣＵ３６は、ブラシ２２を低速回転させると、ブラシ検出センサ２５がオン状態であるか否かを再度判定し（ステップＳ５）、ブラシ検出センサ２５がオン状態でなければ（ステップＳ５でＮＯ）、ブラシ２２を再度低速回転させる（ステップＳ６）。

たとえば、ＭＣＵ３６がブラシ２２を低速回転させることによって、ブラシ２２が図６Ａに示す位置から図６Ｂに示す位置に移動した場合、ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５がオン状態ではないと判定し、ブラシ２２をさらに低速回転させる。同様に、たとえば、ＭＣＵ３６がブラシ２２を低速回転させることによって、ブラシ２２が図６Ｂに示す位置から図６Ｃに示す位置に移動した場合、ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５がオン状態ではないと判定し、ブラシ２２をさらに低速回転させる。つまり、ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５がオン状態になるまで、ブラシ２２を低速回転させ続ける。

ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５がオン状態であれば（ステップＳ５でＹＥＳ）、ブラシ２２の回転を停止させ（ステップＳ７）、動作を終了する。たとえば、図６Ｄに示すように、支持部３２ａがブラシ検出センサ２５の下方に位置した場合、つまりブラシ２２が規定位置に位置した場合、ブラシ検出センサ２５はオン状態となる。したがって、ＭＣＵ３６は、ブラシ２２の回転を停止させて動作を終了する。このようにして、ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５がオン状態となる位置でブラシ２２を停止させることによって、ブラシ２２を規定位置で停止させる。

なお、たとえば、図５に示す動作を開始する時点で、ブラシ２２が図６Ｄに示すように規定位置に位置している場合、ＭＣＵ３６は、ステップＳ７ではブラシ２２の停止状態を維持する。

以上、実施の形態１に係る自走式掃除機１０について説明した。

実施の形態１に係る自走式掃除機１０は、本体１２と、２つの毛束２８ａ，２８ｂを有し、本体１２の底部３４に回転可能に設けられるブラシ２２と、ブラシ２２の回転を制御するＭＣＵ３６と、ブラシ２２を予め規定された規定位置で停止させるための規定部２４とを備え、２つの毛束２８ａ，２８ｂのうちの各毛束は、ブラシ２２が回転することによって、平面視において当該毛束の全部が本体１２に隠れる位置と当該毛束の少なくとも先端部が本体１２からはみ出す位置とに移動するように設けられ、ＭＣＵ３６は、規定部２４を用いてブラシ２２を規定位置で停止させる。

これによれば、ブラシ２２を規定位置で停止させることができる。たとえば、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂが隠れる位置を規定位置とすることで、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂが隠れる位置でブラシ２２を停止させることができる。したがって、２つの毛束２８ａ，２８ｂに付着したごみ等が飛散することを抑制でき、衛生性の低下を抑制できる。また、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂが見えにくくなるので、自走式掃除機１０の見た目が悪くなることを抑制できる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機１０において、ブラシ２２は、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂの全部が同時に本体１２に隠れることができるように構成され、規定位置は、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂの全部が同時に本体１２に隠れる位置である。

これによれば、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂの全部が同時に本体１２に隠れる位置で、ブラシ２２を停止させることができる。したがって、２つの毛束２８ａ，２８ｂに付着したごみ等が飛散することをさらに抑制でき、衛生性の低下をさらに抑制できる。また、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂの全部が隠れるので、自走式掃除機１０の見た目が悪くなることをさらに抑制できる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機１０において、規定部２４は、ブラシ２２が規定位置に位置していることを検出するためのブラシ検出センサ２５を有する。

これによれば、ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５によってブラシ２２が規定位置に位置していることを検出できるので、ブラシ２２を規定位置で容易に停止させることができる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２に係る自走式掃除機１０ａについて説明する。

自走式掃除機１０ａは、毛束２８ａと１８０°ずれた位置に毛束２８ｃが設けられ、毛束２８ｂと１８０°ずれた位置に毛束２８ｄが設けられている点おいて、実施の形態１に係る自走式掃除機１０と主に異なっている。

図７Ａは、実施の形態２に係る自走式掃除機１０ａを示す平面図である。図７Ｂは、図７Ａの自走式掃除機１０ａを示す底面図である。図７Ａおよび図７Ｂに示すように、自走式掃除機１０ａは、ブラシ２２とは異なるブラシ２２ａと、ブラシ２３とは異なるブラシ２３ａとを有している。

ブラシ２２ａは、基台２６とは異なる基台２６ａを有している。また、ブラシ２２ａは、毛束２８ａおよび毛束２８ｂに加えて、毛束２８ｃと、毛束２８ｄとをさらに有している。

毛束２８ｃは、ブラシ２２ａの回転方向において毛束２８ａと１８０°ずれた位置に位置するように、基台２６ａの支持部３２ｃに取り付けられている。支持部３２ｃは、ブラシ２２ａの回転方向において支持部３２ａと１８０°ずれた位置に設けられている。

毛束２８ｄは、ブラシ２２ａの回転方向において毛束２８ｂと１８０°ずれた位置に位置するように、基台２６ａの支持部３２ｄに取り付けられている。支持部３２ｄは、ブラシ２２ａの回転方向において支持部３２ｂと１８０°ずれた位置に設けられている。

ブラシ２３ａは、ブラシ２２ａと左右対称に設けられているので、ブラシ２２ａの説明を参照することによって、ブラシ２３ａの詳細な説明を省略する。

自走式掃除機１０ａでは、平面視において４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの全部が同時に本体１２からはみ出さないように、ブラシ２２ａを位置させることはできない。そのため、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、平面視における４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの本体１２からのはみ出し量が最小となる位置を予め調べ、当該位置を規定位置とした。そして、ブラシ２２ａが当該規定位置に位置していることを検出できる位置にブラシ検出センサ２５を設けている。具体的には、ブラシ２２ａが当該規定位置に位置しているとき、ブラシ２２ａの支持部３２ａの上方にブラシ検出センサ２５が位置するように、ブラシ検出センサ２５を設けている。これによって、平面視における４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄのはみ出し量が最小になる位置で、ブラシ２２ａを停止させることができ、衛生性の低下を抑制できる。

なお、たとえば、本体１２だけでなく充電台１００をも用いて、平面視における４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄのはみ出し量が最小になる位置で、ブラシ２２ａを停止させてもよい。

（実施の形態３）
次に、実施の形態３に係る自走式掃除機１０ｂについて説明する。

自走式掃除機１０ｂは、平面視においてブラシ２２ａの２つの毛束２８ｃ，２８ｄの先端部が充電台１００に隠れる位置に位置した場合、ブラシ検出センサ２５がオン状態になるように、ブラシ検出センサ２５が設けられている点において、実施の形態２に係る自走式掃除機１０ａと主に異なっている。つまり、実施の形態３と実施の形態２とでは規定位置が異なっている。

図８Ａは、実施の形態３に係る自走式掃除機１０ｂを示す平面図である。図８Ｂは、図８Ａの自走式掃除機１０ｂを示す底面図である。図８Ａおよび図８Ｂに示すように、自走式掃除機１０ｂは、ブラシ検出センサ２５が設けられている位置が自走式掃除機１０ａとは異なっている。

この実施の形態では、規定位置は、自走式掃除機１０ｂが自走式掃除機１０ｂを充電するための充電台１００に接続（ドッキング）されているとき、平面視において２つの毛束２８ｃ，２８ｄの先端部が充電台１００に隠れる位置である。ブラシ検出センサ２５は、ブラシ２２ａが当該規定位置に位置しているとき、ブラシ２２ａの支持部３２ａの上方に位置するように設けられている。これによって、ブラシ２２ａが当該規定位置に位置しているときにのみブラシ検出センサ２５がオン状態となるので、ＭＣＵ３６は、ブラシ２２ａを当該規定位置で停止させることができる。

なお、たとえば、自走式掃除機１０ｂが充電台１００に接続されているとき、平面視において２つの毛束２８ａ，２８ｂの先端部が充電台１００に隠れる位置を、規定位置としてもよい。また、平面視において４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄのうちの少なくとも１つの毛束の先端部が充電台１００に隠れる位置を、規定位置としてもよい。

また、充電台１００は、吊り上げ式の充電台であってもよい。

実施の形態３に係る自走式掃除機１０ｂにおいて、規定位置は、自走式掃除機１０ｂが自走式掃除機１０ｂを充電するための充電台１００に接続されているとき、平面視において２つの毛束２８ｃ，２８ｄの先端部が充電台１００に隠れる位置である。

これによれば、規定位置でブラシ２２ａを停止させることによって、平面視において２つの毛束２８ｃ，２８ｄの先端部が充電台１００に隠れる。したがって、２つの毛束２８ｃ，２８ｄの先端部に付着したごみ等が飛散することを抑制でき、衛生性の低下を抑制できる。

（実施の形態４）
次に、実施の形態４に係る自走式掃除機１０ｃについて説明する。

自走式掃除機１０ｃは、平面視において４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの全部が同時に本体１２に隠れることができるようにブラシ２２ｃおよびブラシ２３ｃが構成されている点において、実施の形態２に係る自走式掃除機１０ａと主に異なっている。

図９Ａは、実施の形態４に係る自走式掃除機１０ｃを示す平面図である。図９Ｂは、図９Ａの自走式掃除機１０ｃを示す底面図である。図９Ａおよび図９Ｂに示すように、自走式掃除機１０ｃは、ブラシ２２ａとは異なるブラシ２２ｃと、ブラシ２３ａとは異なるブラシ２３ｃとを有している。ブラシ２２ｃは、基台２６ａとは異なる基台２６ｃを有しており、平面視において、４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの全部が同時に本体１２に隠れるように構成されている。

具体的には、ブラシ２２ｃにおいて、平面視における毛束２８ａと毛束２８ｄとがなす角度（劣角）θ２は１８０°よりも小さく、毛束２８ｂおよび毛束２８ｃは、角度θ２の範囲内に位置するように設けられている。たとえば、角度θ２が１８０°である場合、毛束２８ａおよび毛束２８ｄの少なくも一方が平面視において本体１２からはみ出してしまい、平面視において４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの全部を同時に本体１２に隠すことができない。そこで、自走式掃除機１０ｃでは、平面視において４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの全部が同時に本体１２に隠れるように、角度θ２が１８０°よりも小さく設定されている。つまり、角度θ２は、平面視において４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの全部を同時に本体１２に隠すことができる角度である。なお、平面視における４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの長さによっては、角度θ２が１８０°であっても、平面視において４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの全部を同時に本体１２に隠すことが可能となる。このような場合には、角度θ２は１８０°であってもよい。

ブラシ２３ｃは、ブラシ２２ｃと左右対称に設けられているので、ブラシ２２ｃの説明を参照することによって、ブラシ２３ｃの詳細な説明を省略する。

（実施の形態５）
次に、実施の形態５に係る自走式掃除機１０ｄについて説明する。

自走式掃除機１０ｄでは、２つの毛束２８ａ，２８ｂと２つの毛束２８ｃ，２８ｄとが相互に独立して回転可能である点において、自走式掃除機１０ａと主に異なっている。

図１０Ａは、実施の形態５に係る自走式掃除機１０ｄを示す平面図である。図１０Ｂは、図１０Ａの自走式掃除機１０ｄを示す平面図である。図１１は、図１０ＡのＸＩ－ＸＩ線断面図である。図１０Ａから図１１に示すように、自走式掃除機１０ｄは、ブラシ２２ａとは異なるブラシ２２ｄと、ブラシ２３ａとは異なるブラシ２３ｄと、規定部２４とは異なる規定部２４ｄとを有している。

ブラシ２２ｄは、基台２６ａに代えて、第１基台４４と第２基台４６とを有しており、平面視において４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの全部が同時に本体１２に隠れることができるように構成されている。ブラシ２２ｄの第１基台４４および第２基台４６は、同一の回転軸線Ｘ１を回転中心として相互に独立して回転可能である。

第１基台４４は、平面視において環状であり本体１２に取り付けられる取付部４８ａと、取付部４８ａから斜め下方に向かって延びる２つの支持部５０ａ，５０ｂとを有している。２つの支持部５０ａ，５０ｂは、ブラシ２２ｄの回転方向に並んで設けられている。毛束２８ａは、支持部５０ａに取り付けられており、毛束２８ｂは、支持部５０ｂに取り付けられている。第１基台４４は、本体１２内に収容されているモータ（図示せず）に連結されており、当該モータによって回転軸線Ｘ１を回転中心として回転する。第１基台４４が回転することによって、第１基台４４とともに毛束２８ａおよび毛束２８ｂが回転する。

第２基台４６は、取付部４８ａの内方に設けられて本体１２に取り付けられる取付部４８ｂと、取付部４８ｂから斜め下方に向かって延びる２つの支持部５０ｃ，５０ｄとを有している。２つの支持部５０ｃ，５０ｄは、ブラシ２２ｄの回転方向に並んで設けられている。毛束２８ｃは、支持部５０ｃに取り付けられており、毛束２８ｄは、支持部５０ｄに取り付けられている。第２基台４６は、本体１２内に収容されているモータ（図示せず）に連結されており、当該モータによって回転軸線Ｘ１を回転中心として回転する。第２基台４６が回転することによって、第２基台４６とともに毛束２８ｃおよび毛束２８ｄが回転する。

上述したように、４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄは、第１基台４４に取り付けられる毛束２８ａ，２８ｂと、第２基台４６に取り付けられる毛束２８ｃ，２８ｄとを含んでいる。この実施の形態では、毛束２８ａが第１毛束に相当し、毛束２８ｃが第２毛束に相当する。

規定部２４ｄは、毛束２８ａを第１位置で停止させるための第１ブラシ検出センサ５２と、毛束２８ｃを第２位置で停止させるための第２ブラシ検出センサ５４とを有する。第１ブラシ検出センサ５２および第２ブラシ検出センサ５４は、ブラシ検出センサ２５と同様のセンサである。この実施の形態では、第１ブラシ検出センサ５２が第１部材に相当し、第２ブラシ検出センサ５４が第２部材に相当する。

規定位置は、毛束２８ａを予め規定された第１位置で停止させ、毛束２８ｃを予め規定された第２位置で停止させた位置である。言い換えると、規定位置は、毛束２８ａが予め規定された第１位置に位置しており、毛束２８ｃが予め規定された第２位置に位置している位置である。

第１位置は、平面視において毛束２８ａの全部が本体１２に隠れる位置であり、第１ブラシ検出センサ５２の下方にブラシ２２ｄの支持部５０ａが位置する位置である。第２位置は、平面視において毛束２８ｃの全部が本体１２に隠れる位置であり、第２ブラシ検出センサ５４の下方にブラシ２２ｄの支持部５０ｃが位置する位置である。

毛束２８ａが第１位置に位置している状態において、毛束２８ｂの全部は、平面視において本体１２に隠れている。また、毛束２８ｃが第２位置に位置している状態において、毛束２８ｄの全部は、平面視において本体１２に隠れている。つまり、規定位置は、平面視において４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄの全部が同時に本体１２に隠れる位置である。

ＭＣＵ３６は、第１ブラシ検出センサ５２を用いて、毛束２８ａを第１位置で停止させる。具体的には、第１ブラシ検出センサ５２は、支持部５０ａによって反射された光を受光した場合にのみ、つまり第１ブラシ検出センサ５２の下方に支持部５０ａが位置している場合にのみオン状態となるように設けられているので、ＭＣＵ３６は、第１ブラシ検出センサ５２がオン状態となる位置で毛束２８ａを停止させることによって、毛束２８ａを第１位置で停止させることができる。

また、ＭＣＵ３６は、第２ブラシ検出センサ５４を用いて、毛束２８ｃを第２位置で停止させる。具体的には、第２ブラシ検出センサ５４は、支持部５０ｃによって反射された光を受光した場合にのみ、つまり第２ブラシ検出センサ５４の下方に支持部５０ｃが位置している場合にのみオン状態となるように設けられているので、ＭＣＵ３６は、第２ブラシ検出センサ５４がオン状態となる位置で毛束２８ｃを停止させることによって、毛束２８ｃを第２位置で停止させることができる。たとえば、図１０Ａに示す状態では第２ブラシ検出センサ５４はオフ状態であるので、ＭＣＵ３６は、図１０Ｂに示す状態になるまで第２基台４６を回転させ、図１０Ｂに示す状態で第２基台４６を停止させることによって、毛束２８ｃを第２位置で停止させる。

ＭＣＵ３６は、毛束２８ａを第１位置で停止させ、毛束２８ｃを第２位置で停止させることによって、ブラシ２２ｄを規定位置で停止させる。

なお、たとえば、第１ブラシ検出センサ５２の下方に支持部５０ｂが位置する位置を第１位置としてもよいし、第２ブラシ検出センサ５４の下方に支持部５０ｄが位置する位置を第２位置としてもよい。

ブラシ２３ｄは、ブラシ２２ｄと左右対称に設けられているため、上述したブラシ２２ｄの説明を参照することによって、ブラシ２３ｄの詳細な説明を省略する。ブラシ２３ｄの第１基台４４は、ブラシ２２ｄの第１基台４４の回転と連動して回転軸線Ｘ２を回転中心として回転し、ブラシ２３ｄの第２基台４６は、ブラシ２２ｄの第２基台４６の回転と連動して回転軸線Ｘ２を回転中心として回転する。

実施の形態５に係る自走式掃除機１０ｄにおいて、ブラシ２２ｄは、同一の回転軸線Ｘ１を回転中心として相互に独立して回転可能な第１基台４４と第２基台４６とを有し、４つの毛束２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄは、第１基台４４に取り付けられる毛束２８ａと第２基台４６に取り付けられる毛束２８ｃとを含み、規定位置は、毛束２８ａを予め規定された第１位置で停止させ、毛束２８ｃを予め規定された第２位置で停止させた位置であり、規定部２４ｄは、毛束２８ａを第１位置で停止させるための第１ブラシ検出センサ５２と、毛束２８ｃを第２位置で停止させるための第２ブラシ検出センサ５４とを有し、ＭＣＵ３６は、第１ブラシ検出センサ５２を用いて毛束２８ａを第１位置で停止させ、第２ブラシ検出センサ５４を用いて第２毛束２８ｃを第２位置で停止させる。

これによれば、第１基台４４および第２基台４６をそれぞれ独立して回転させることによって、平面視において毛束２８ａの全部および毛束２８ｃの全部を容易に本体１２に隠すことができ、衛生性の低下をさらに抑制できる。

以上、本発明の１つまたは複数の態様に係る自走式掃除機について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の１つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

上述した実施の形態では、ブラシ検出センサ２５が、フォトリフレクタである場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、ブラシ検出センサは、磁気センサであってもよい。具体的には、規定部は、ブラシの支持部に取り付けられる磁石と、当該磁石による磁界を検出するための磁気センサとを有していてもよい。磁気センサの下方（近傍）に磁石が位置している場合と、磁気センサの下方（近傍）に磁石が位置していない場合とで、磁気センサが検出する磁界の大きさは異なる。したがって、磁気センサが検出する磁界の大きさに基づいて、磁気センサの下方に支持部が位置しているか否か、つまりブラシが規定位置に位置しているか否かを判定でき、ブラシを規定位置で停止させることができる。第１ブラシ検出センサ５２および第２ブラシ検出センサ５４についても同様である。

上述した実施の形態では、ブラシ検出センサ２５が、支持部３２ａによって反射した光を受光する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、ブラシ検出センサ２５は、毛束２８ａに向かって光を出射し、毛束２８ａによって反射した光を受光してもよい。この場合、毛束２８ａによって反射した光を受光した場合の光の強度と、床面Ｆによって反射した光を受光した場合の光の強度とは異なるので、ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５の受光強度に基づいて、ブラシ２２が規定位置に位置しているか否かを判定できる。第１ブラシ検出センサ５２および第２ブラシ検出センサ５４についても同様である。

また、上述した実施の形態では、ＭＣＵ３６が、ブラシ検出センサ２５を用いてブラシ２２を規定位置で停止させる場合について説明したが、これに限定されない。

たとえば、ブラシ２２を回転させるモータ４０としてステッピングモータを用い、ＭＣＵ３６は、ブラシ検出センサ２５を用いずにステッピングモータを用いてブラシ２２を規定位置で停止させてもよい。具体的には、ブラシ２２が規定位置に位置しているときのステッピングモータの回転角度を記憶しておき、ＭＣＵ３６は、ステッピングモータを当該回転角度で停止させることによって、ブラシ２２を規定位置で停止させてもよい。この場合、ステッピングモータが規定部に相当する。

また、たとえば、規定部は、本体１２の底部３４から下方に向かって突出可能に設けられる突出部を有しており、ＭＣＵ３６は、突出部を用いてブラシ２２を規定位置で停止させてもよい。具体的には、ブラシ２２を回転させる場合には、ＭＣＵ３６は、突出部がブラシ２２に当たらないように突出部を引っ込めておく。一方、ブラシ２２を停止させる場合には、ＭＣＵ３６は、突出部を下方に突出させてブラシ２２に当てることによって、ブラシ２２を規定位置で停止させてもよい。

また、上述した実施の形態では、ブラシ２３の回転をブラシ２２の回転と連動させる場合について説明したが、これに限定されない。ブラシ２３の回転をブラシ２２の回転と連動させなくてもよい。この場合、ブラシ２３を規定位置で停止させるための規定部をさらに備えることによって、ブラシ２３を規定位置で停止させてもよい。

また、上述した実施の形態では、ブラシが、２つ以上の毛束を有する場合について説明したが、これに限定されない。ブラシは、１つ以上の毛束を有していればよい。

また、上述した実施の形態では、自走式掃除機１０が、ブラシ２２，２３を有する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、自走式掃除機１０は、ブラシ２２，２３のうちのブラシ２２のみを有していてもよい。

本発明は、自律走行可能な自走式掃除機に適用可能である。

１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ 自走式掃除機
１２ 本体
１４ 障害物検出センサ
１６，１７ 駆動輪
１８ 補助輪
２０ 吸引口
２２，２２ａ，２２ｃ，２２ｄ，２３，２３ａ，２３ｃ，２３ｄ ブラシ
２４，２４ｄ 規定部
２５ ブラシ検出センサ
２６，２６ａ，２６ｃ 基台
２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ 毛束
３０，４８ａ，４８ｂ 取付部
３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ 支持部
３４ 底部
３５ 透過部
３６ ＭＣＵ
３８ モータ制御回路
４０ モータ
４２ 減速機構
４４ 第１基台
４６ 第２基台
５２ 第１毛束検出センサ
５４ 第２毛束検出センサ

Claims (5)

1. 本体と、
   １つ以上の毛束を有し、前記本体の底部に回転可能に設けられるブラシと、
   前記ブラシの回転を制御する制御部と、
   前記ブラシを予め規定された規定位置で停止させるための規定部とを備え、
   前記１つ以上の毛束のうちの各毛束は、前記ブラシが回転することによって、前記本体の平面視において当該毛束の全部が前記本体に隠れる位置と当該毛束の少なくとも先端部が前記本体からはみ出す位置とに移動するように設けられ、
   前記制御部は、前記規定部を用いて前記ブラシを前記規定位置で停止させる、
   自走式掃除機。
2. 前記ブラシは、前記平面視において前記１つ以上の毛束の全部が同時に前記本体に隠れることができるように構成され、
   前記規定位置は、前記平面視において前記１つ以上の毛束の全部が同時に前記本体に隠れる位置である、
   請求項１に記載の自走式掃除機。
3. 前記ブラシは、同一の回転軸線を回転中心として相互に独立して回転可能な第１基台と第２基台とを有し、
   前記１つ以上の毛束は、前記第１基台に取り付けられる第１毛束と前記第２基台に取り付けられる第２毛束とを含み、
   前記規定位置は、前記第１毛束を予め規定された第１位置で停止させ、前記第２毛束を予め規定された第２位置で停止させた位置であり、
   前記規定部は、前記第１毛束を前記第１位置で停止させるための第１部材と、前記第２毛束を前記第２位置で停止させるための第２部材とを有し、
   前記制御部は、前記第１部材を用いて前記第１毛束を前記第１位置で停止させ、前記第２部材を用いて前記第２毛束を前記第２位置で停止させる、
   請求項２に記載の自走式掃除機。
4. 前記規定位置は、前記自走式掃除機が前記自走式掃除機を充電するための充電台に接続されているとき、前記平面視において前記１つ以上の毛束のうちの少なくとも１つの毛束の先端部が前記充電台に隠れる位置である、
   請求項１に記載の自走式掃除機。
5. 前記規定部は、前記ブラシが前記規定位置に位置していることを検出するためのセンサを有する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。

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