JP2022016902A - 人検知装置、産業車両、及び人検知方法 - Google Patents
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Abstract
Description
産業車両の外部を前記産業車両から撮像した画像データを受信するように構成された受信装置と、
前記画像データを解析して前記画像データに対応する領域における人の存在の可能性を示す少なくとも一つの指標を生成し、前記指標が閾値を超えた場合に当該領域に人が存在すると判定するように構成された判定装置と、
を備え、
前記判定装置は、前記産業車両の外部に設置されたミラーを含む領域を撮像した第1画像データを解析して得られる第1指標が第1閾値を超えた場合に、前記ミラーに映る領域内に人が存在すると判定するように構成され、
前記第1閾値は、前記ミラーを含まない領域を撮像した第2画像データを解析して得られる第2指標との比較に用いられる第2閾値よりも低く設定される。
上記の人検知装置を備える産業車両であって、
前記ミラーを撮像して前記第1画像データを取得するための第1撮像装置と、
前記産業車両の近傍を撮像して周囲監視用に前記第2画像データを取得するための第2撮像装置と、
を備える。
上記の人検知装置を備える産業車両であって、
前記第1画像データを取得するための第1モードと、前記第2画像データを取得するための第2モードとを切替可能に構成される第1撮像装置を備える。
産業車両の外部を前記産業車両から撮像した画像データを取得するステップと、
前記画像データを解析して前記画像データに対応する領域における人の存在の可能性を示す少なくとも一つの指標を生成し、前記指標が閾値を超えた場合に当該領域に人が存在すると判定するステップと、
を含み、
前記判定するステップでは、前記産業車両の外部に設置されたミラーを含む領域を撮像した第1画像データを解析して得られる第1指標が第1閾値を超えた場合に、前記ミラーに映る領域内に人が存在すると判定し、
前記第1閾値は、前記ミラーを含まない領域を撮像した第2画像データを解析して得られる第2指標との比較に用いられる第2閾値よりも低く設定される。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
以下、一実施形態に係る人検知装置100の構成について説明する。図1は、一実施形態に係る人検知装置100の構成を概略的に示すブロック図である。図2は、一実施形態に係る人検知装置100のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。人検知装置100は、例えば、ショベルカー、ブルドーザー、フォークリフト等の産業車両600に適用される。一実施形態では、人検知装置100は、フォークリフトに搭載される。
人検知装置100の利用環境の具体例を説明する。まず、上述したように、人検知装置100は、ミラー200を利用して、死角に位置する人を検知するように構成される。死角は、産業車両から見た場合に、船、建物(倉庫や工場)等の構造物の陰に隠れ、産業車両600に搭載された撮像装置(車載カメラ)及び産業車両600のオペレータからは直接観測ができない、あるいは直接観測が困難な領域である。
以下、一実施形態に係る人検知装置100による人検知処理の流れについて説明する。図10は、一実施形態に係る人検知装置100が実行する人検知処理を説明するためのフローチャートである。本実施形態では、ミラー200とシート状の物体300が配置された後の人検知処理の例を説明する。
上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。
産業車両(600)の外部を前記産業車両(600)から撮像した画像データを受信するように構成された受信装置(10)と、
前記画像データを解析して前記画像データに対応する領域における人の存在の可能性を示す少なくとも一つの指標を生成し、前記指標が閾値を超えた場合に当該領域に人が存在すると判定するように構成された判定装置(20)と、
を備え、
前記判定装置(20)は、前記産業車両(600)の外部に設置されたミラー(200)を含む領域を撮像した第1画像データを解析して得られる第1指標が第1閾値を超えた場合に、前記ミラー(200)に映る領域内に人が存在すると判定するように構成され、
前記第1閾値は、前記ミラー(200)を含まない領域を撮像した第2画像データを解析して得られる第2指標との比較に用いられる第2閾値よりも低く設定される。
前記判定装置(20)は、過検知抑制のための時系列フィルタを含み、
前記判定装置(20)の前記時系列フィルタは、前記第1画像データについては、前記第1指標が前記第1閾値を超えた頻度又は時間が第3閾値を超えた場合に人検知が成立したと判定するように構成され、
前記第3閾値は、前記第2画像データに基づいて前記人検知が成立したと判定する場合に前記時系列フィルタに設定される第4閾値よりも低く設定される。
上記(1)又は(2)に記載の人検知装置(100)を備える産業車両(600)であって、
前記ミラー(200)を撮像して前記第1画像データを取得するための第1撮像装置(40)と、
前記産業車両(600)の近傍を撮像して周囲監視用に前記第2画像データを取得するための第2撮像装置(50)と、
を備える。
上記(1)又は(2)に記載の人検知装置(100)を備える産業車両(600)であって、
前記第1画像データを取得するための第1モードと、前記第2画像データを取得するための第2モードとを切替可能に構成される第1撮像装置(40)を備える。
前記第1画像データを取得する場合の第1撮像パラメータは、前記第2画像データを取得する場合の第2撮像パラメータに比べて、照度が低い環境に適した撮像パラメータに設定される。
前記第1撮像装置(40)の画角は、前記第2撮像装置の画角よりも狭い。
前記判定装置(20)は、前記ミラー(200)に映るシート状の物体(300)の校正用パターンに基づいて、前記第1画像データに含まれる前記ミラー(200)特有の歪みを補正するように構成される。
前記ミラー(200)は、凸面形状の反射面(200b)を有する。
前記第1撮像装置(40)は、撮像範囲内にマーカー(210)が含まれている場合に、前記マーカー(210)に基づいて前記ミラー(200)の位置を特定し、前記ミラー(200)の領域を抽出して前記画像データを取得する。
前記人検知装置(100)の検知結果又は前記検知結果に基づく警報を出力するための出力装置(60)を更に備える。
産業車両(600)の外部を前記産業車両(600)から撮像した画像データを取得するステップと、
前記画像データを解析して前記画像データに対応する領域における人の存在の可能性を示す少なくとも一つの指標を生成し、前記指標が閾値を超えた場合に当該領域に人が存在すると判定するステップと、
を含み、
前記判定するステップでは、前記産業車両(600)の外部に設置されたミラー(200)を含む領域を撮像した第1画像データを解析して得られる第1指標が第1閾値を超えた場合に、前記ミラー(200)に映る領域内に人が存在すると判定し、
前記第1閾値は、前記ミラー(200)を含まない領域を撮像した第2画像データを解析して得られる第2指標との比較に用いられる第2閾値よりも低く設定される。
20 判定装置
30 送信装置
40 第1撮像装置
50 第2撮像装置
60 出力装置
72 プロセッサ
74 RAM
76 ROM
78 HDD
80 入力I/F
82 出力I/F
84 バス
100 人検知装置
200 ミラー
200a 反射面
200b 取付部
210 マーカー
300 物体
400 船
500 港
600 産業車両
Claims (11)
- 産業車両の外部を前記産業車両から撮像した画像データを受信するように構成された受信装置と、
前記画像データを解析して前記画像データに対応する領域における人の存在の可能性を示す少なくとも一つの指標を生成し、前記指標が閾値を超えた場合に当該領域に人が存在すると判定するように構成された判定装置と、
を備え、
前記判定装置は、前記産業車両の外部に設置されたミラーを含む領域を撮像した第1画像データを解析して得られる第1指標が第1閾値を超えた場合に、前記ミラーに映る領域内に人が存在すると判定するように構成され、
前記第1閾値は、前記ミラーを含まない領域を撮像した第2画像データを解析して得られる第2指標との比較に用いられる第2閾値よりも低く設定される
人検知装置。 - 前記判定装置は、過検知抑制のための時系列フィルタを含み、
前記判定装置の前記時系列フィルタは、前記第1画像データについては、前記第1指標が前記第1閾値を超えた頻度又は時間が第3閾値を超えた場合に人検知が成立したと判定するように構成され、
前記第3閾値は、前記第2画像データに基づいて前記人検知が成立したと判定する場合に前記時系列フィルタに設定される第4閾値よりも低く設定される
請求項1に記載の人検知装置。 - 請求項1又は2に記載の人検知装置を備える産業車両であって、
前記ミラーを撮像して前記第1画像データを取得するための第1撮像装置と、
前記産業車両の近傍を撮像して周囲監視用に前記第2画像データを取得するための第2撮像装置と、
を備える産業車両。 - 請求項1又は2に記載の人検知装置を備える産業車両であって、
前記第1画像データを取得するための第1モードと、前記第2画像データを取得するための第2モードとを切替可能に構成される第1撮像装置を備える
産業車両。 - 前記第1画像データを取得する場合の第1撮像パラメータは、前記第2画像データを取得する場合の第2撮像パラメータに比べて、照度が低い環境に適した撮像パラメータに設定される
請求項3又は4に記載の産業車両。 - 前記第1撮像装置の画角は、前記第2撮像装置の画角よりも狭い
請求項3に記載の産業車両。 - 前記判定装置は、前記ミラーに映るシート状の物体の校正用パターンに基づいて、前記第1画像データに含まれる前記ミラー特有の歪みを補正するように構成される
請求項3乃至6の何れか一項に記載の産業車両。 - 前記ミラーは、凸面形状の反射面を有する
請求項3乃至7の何れか一項に記載の産業車両。 - 前記第1撮像装置は、撮像範囲内にマーカーが含まれている場合に、前記マーカーに基づいて前記ミラーの位置を特定し、前記ミラーの領域を抽出して前記画像データを取得する
請求項3乃至8の何れか一項に記載の産業車両。 - 前記人検知装置の検知結果又は前記検知結果に基づく警報を出力するための出力装置を更に備える
請求項3乃至9の何れか一項に記載の産業車両。 - 産業車両の外部を前記産業車両から撮像した画像データを取得するステップと、
前記画像データを解析して前記画像データに対応する領域における人の存在の可能性を示す少なくとも一つの指標を生成し、前記指標が閾値を超えた場合に当該領域に人が存在すると判定するステップと、
を含み、
前記判定するステップでは、前記産業車両の外部に設置されたミラーを含む領域を撮像した第1画像データを解析して得られる第1指標が第1閾値を超えた場合に、前記ミラーに映る領域内に人が存在すると判定し、
前記第1閾値は、前記ミラーを含まない領域を撮像した第2画像データを解析して得られる第2指標との比較に用いられる第2閾値よりも低く設定される
人検知方法。
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