JP2022014135A - 物体認識装置及びこれを用いた物体搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
xi+1=xi+vi x・Δt…(1)
yi+1=yi+vi y・Δt…(2)
Δwi=c・σ(vi x) …(3)
Δhi=c・σ(vi y) …(4)
次に、図10を参照して、本発明に係る各実施形態の全体の動作プログラムの流れについて説明する。図10は、上記検査処理ユニットDTUの演算処理装置MPUにより、動作プログラムに従って実行される搬送管理のための各種処理過程を示す概略フローチャートである。この動作プログラムを起動すると、まず、上記の画像撮影及び画像計測処理が開始されるとともに、コントローラCL11、CL12により搬送装置(パーツフィーダ11及びリニアフィーダ12)の駆動が開始される。そして、前述のデバッグ操作に応じたデバッグ設定がOFFであれば、撮影画像GPX又は画像エリアGPYに対して画像計測処理が実行され、搬送物判別処理の最終の判定結果がOK判定であれば、デバッグ操作が行われない限り、そのまま次の撮影画像GPX又は画像エリアGPYの画像計測処理が実施される。例えば、物体排除処理部では、常時は排除用噴気口OPSの気流が停止されているが、判定結果がNG(不良品)であれば、排除用噴気口OPSから気流が流れる。これにより、不良の物体OBを搬送路上から排除する。また、姿勢反転処理部では、常時は反転用噴気口OPRからの気流は停止されているが、判定結果がNG(不良品)であれば、反転用噴気口OPRから気流を噴出させて搬送路上で反転させる。なお、上記とは逆に、常時は気流を流しているが、判定結果がOK(良品)であれば、気流を停止するようにしてもよい。
Claims (11)
- 物体が存在し得る計測エリアの複数の画像を順次に取得する画像取得手段と、
前記画像内に設定された観察領域に含まれる画像部分を処理して物体認識情報を求める画像処理手段と、
前記観察領域に配置される前記物体の予測移動態様を求める移動態様予測手段と、
前記予測移動態様に基づいて、次の前記画像に対する前記観察領域を設定する観察領域設定手段と、
を具備する、
物体認識装置。 - 前記観察領域設定手段は、次の前記画像に対する前記観察領域を、前の前記画像に対する観察領域で得られた物体認識範囲を移動後の予測位置に配置した基準範囲に加えて、当該基準範囲の周囲に配置される周辺域を含むように拡大した領域となるように設定する、
請求項1に記載の物体認識装置。 - 前記観察領域の前記基準範囲に対する拡大度合は、前記物体の過去の移動態様のばらつきの大小に応じて増減される、
請求項2に記載の物体認識装置。 - 前記移動態様予測手段は、前記物体の過去の移動態様に基づいて前記予測移動態様を求める、
請求項1-3のいずれか一項に記載の物体認識装置。 - 前記画像処理手段は、初回の前記画像に対しては、前記物体が配置され得るように設定された既定の初回の前記観察領域において画像処理を実行し、前記物体認識情報を求め、
前記観察領域設定手段は、既定の初回の前記予測移動態様に基づいて、次の前記画像に対する前記観察領域を設定する、
請求項1-4のいずれか一項に記載の物体認識装置。 - 前記計測エリアの画像内に設定された限定領域を画像処理することにより、前記物体が前記限定領域を通過したことを検出する物体通過判定手段をさらに具備し、
前記画像処理手段は、前記物体通過判定手段により前記物体が前記限定領域を通過したことが検出されると、初回の前記画像に対しては、前記限定領域に対して既定の位置関係にある初回の前記観察領域において画像処理を実行する、
請求項1-4のいずれか一項に記載の物体認識装置。 - 前記物体通過判定手段は、前記限定領域に前記物体が存在する第1の状態と、前記限定領域に前記物体が存在しない第2の状態とを検出可能であり、前記第1の状態から前記第2の状態に切り替わることにより前記物体が通過したことを判定する、
請求項6に記載の物体認識装置。 - 前記画像処理手段による画像処理と、前記移動態様予測手段により求められた前記予測移動態様に基づく前記観察領域設定手段による次の前記画像に対する観察領域の設定とを複数回繰り返すことにより、前記複数の画像について前記観察領域における画像処理により前記物体認識情報を得る、
請求項1-7のいずれか一項に記載の物体認識装置。 - 前記複数の画像に対する前記観察領域における画像処理により得られる前記物体認識情報に基づいて、前記物体の移動状況が求められる、
請求項8に記載の物体認識装置。 - 請求項1-9のいずれかに記載の前記物体認識装置と、前記物体を搬送路に沿って搬送する搬送装置と、前記物体認識情報に基づいて前記搬送装置を制御する搬送制御部と、を具備する、
物体搬送システム。 - 前記搬送制御部は、前記物体認識情報に含まれる前記物体の移動態様に応じて、前記搬送装置に設けられた前記物体の選別若しくは姿勢変更を行うための物体処理機構を制御する、
請求項10に記載の物体搬送システム。
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