JP2022013009A - 鳥獣追い払いシステムおよび鳥獣追い払い方法 - Google Patents

Abstract

【課題】半閉鎖空間構造を有する建造物の内部に侵入し留まる鳥類や獣類を、効果的に追い払うことが可能な鳥獣追い払いシステムおよび追い払い方法を提供する。【解決手段】天井２３および両側壁を有し前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間の構造を有する建造物内に侵入した鳥獣を、第一追い払い装置１０Ａと第二追い払い装置１０Ｂの連携的な動作によって追い払う鳥獣追い払いシステムにおいて、第一追い払い装置１０Ａは、第二追い払い装置１０Ｂから離れた位置に移動し、検知手段により鳥獣を検知した場合に威嚇手段を動作させて鳥獣を威嚇するとともに移動手段を動作させて第二追い払い装置１０Ｂが待機する方向へ向けて移動するようにプログラムされ、第二追い払い装置１０Ｂは、第一追い払い装置１０Ａから離れた位置に待機し、検知手段により鳥獣を検知した場合に、威嚇手段を動作させて鳥獣を威嚇するようにプログラムされている。【選択図】図７

Description

本発明は、上部および両側部が閉塞され前部または後部の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間構造を有する建造物、例えば天井および両側壁を設けることで半閉鎖空間を形成するように構成された鉄道の駅ホーム建造物の内部に侵入した鳥類や獣類を追い払うのに有用な技術に関する。

近年、市街地等における鳩やカラスといった鳥類を追い払う装置や方法が開発されている。例えば特許文献１には、撃退対象（野生の猿、カラスなどの迷惑動物）に対して、水鉄砲部（ウォーターガン）により導電性液体を噴射することで、対象を撃退する装置が開示されている。また、特許文献２には、カラスなどの害獣に対して、レーザ光線を照射することで、害獣を追い払う方法が開示されている。

特開２００４－０７３１１１号公報 特開２０１５－０９６０４１号公報

豪雪地帯の鉄道駅においては、ホームへの雪の進入を防止するために、ホーム周辺の天井や側壁が閉塞され、列車の出入り口のみ開口されている駅ホーム建造物が存在する。また、鉄道ホーム上に駅ビル等の建造物があるために、ホーム周辺の天井や側壁が閉塞され、列車の出入り口のみ開口されている建造物からなる鉄道駅も存在する。
従来、こういった半閉鎖空間を有する鉄道の駅ホーム建造物においては、鉄道の線路上の架線やホーム上の屋根や建屋の梁等、内部に鳥類が飛来し留まることが可能な環境が多数存在しており、カラスなどの鳥類が営巣やねぐらなどとする事例が報告されている。そこで、鳥類が侵入することがある駅ホーム建造物において、特許文献１や特許文献２に開示されているような装置や方法を適用してカラスを追い払うことが考えられる。

しかしながら、半閉鎖空間を有する建造物からなる駅ホーム建造物においては、特許文献１や特許文献２に開示された装置や方法を用いてカラスを追い払ったとしても、カラスは追い払いされた箇所からは離れるものの、その近傍の箇所に退避するだけで、効果的な追い払いが実現できない。
具体的には、鉄道駅のホーム近傍では、架線の所定の箇所に留まる鳥類を特許文献１や特許文献２に開示された発明により追い払ったとしても、天井や側壁が閉塞されていることから、鳥類は外部空間へ移動せず、当該所定の箇所から数ｍ離れた近傍の架線に退避することが多い。このような場合、再度、当該退避した先の箇所において鳥類を追い払っても、また近傍の架線に移動する、ということが延々と続いてしまい、効果的な追い払いが実現できないという課題があることが分かった。

本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、天井および両側壁を備え前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間構造を有する建造物の内部に侵入し留まる鳥類や獣類を、効果的に追い払うことが可能な鳥獣追い払いシステムおよび追い払い方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本出願に係る発明は、
駆動源を有する移動手段と、鳥獣を離れた位置から検知可能な検知手段と、鳥獣を威嚇可能な威嚇手段と、前記検知手段からの情報に基づいて前記移動手段および前記威嚇手段を制御可能な制御装置と、をそれぞれ有するプログラム制御方式の第一追い払い装置および第二追い払い装置を備え、天井および両側壁を有し前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間の構造を有する建造物内に侵入した鳥獣を、前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置の連携的な動作によって追い払う鳥獣追い払いシステムにおいて、
前記第一追い払い装置は、前記第二追い払い装置から離れた位置に待機あるいは移動し、前記検知手段により鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するとともに前記移動手段を動作させて前記第二追い払い装置が待機する方向へ向けて移動するようにプログラムされ、
前記第二追い払い装置は、前記第一追い払い装置から離れた位置に待機し、前記検知手段により前記鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するようにプログラムされているようにしたものである。

また、本出願に係る第一の方法発明は、
駆動源を有する移動手段と、鳥獣を離れた位置から検知可能な検知手段と、前記鳥獣を威嚇可能な威嚇手段と、前記検知手段からの情報に基づいて前記移動手段および前記威嚇手段を制御可能な制御装置と、をそれぞれ有するプログラム制御方式の第一追い払い装置および第二追い払い装置を備え、天井および両側壁を有し前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間の構造を有する建造物内に侵入した鳥獣を、前記第一追い払い装置と第二追い払い装置の連携的な動作によって追い払う鳥獣追い払い方法において、
前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置が互いに離れた位置に待機あるいは移動するステップと、
前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が、自己が保有する前記検知手段により鳥獣を検知するステップと、
前記検知手段により鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するステップと、
前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が、自己が保有する前記移動手段を動作させて前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が待機する方向へ向けて移動するステップと、
前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が、自己が保有する前記検知手段により前記鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するステップと、を有するようにしたものである。

上記のような構成を有するシステムまたは上記のような手順の方法によれば、天井および側壁が閉塞され前端または後端の少なくとも一方に開口部を有する建造物において、内部に飛来し留まる鳥類が退避する方向が制限されるという空間の特性を利用して、２台の追い払い装置のうち一方が鳥獣を検知した場合に、鳥獣を威嚇して他方の追い払い装置が待機する方向へ鳥獣を追いかけることによって、他方の追い払い装置は逃げてきた鳥獣を待ち伏せすることが可能となる。これにより建造物内に侵入した鳥獣に多大な恐怖を与えることができ、効果的に鳥獣を追い払うことができる。

また、本出願に係る第二のシステム発明は、
駆動源を有する移動手段と、鳥獣を離れた位置から検知可能な検知手段と、鳥獣を威嚇可能な威嚇手段と、情報取得手段と、前記検知手段および前記情報取得手段からの情報に基づいて前記移動手段および前記威嚇手段を制御可能な制御装置と、をそれぞれ有するプログラム制御方式の第一追い払い装置および第二追い払い装置を備え、天井および両側壁を有し前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間の構造を有する建造物内に侵入した鳥獣を、前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置の連携的な動作によって追い払う鳥獣追い払いシステムにおいて、
前記第一追い払い装置は、前記第二追い払い装置から離れた位置に待機あるいは移動し、前記検知手段により鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するとともに前記移動手段を動作させて前記第二追い払い装置が待機する方向へ向けて移動するようにプログラムされ、
前記第二追い払い装置は、前記第一追い払い装置から離れた位置に待機し、前記情報取得手段によって取得した前記第一追い払い装置に関する情報に基づいて前記第一追い払い装置が鳥獣を追いながら近づいてくると判定した場合に、前記移動手段を動作させて前記第一追い払い装置に近づく方へ移動し、前記検知手段により前記鳥獣を検知した場合に前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するようにプログラムされているようにしたものである。

また、本発明に係る第二の方法発明は、
駆動源を有する移動手段と、鳥獣を離れた位置から検知可能な検知手段と、前記鳥獣を威嚇可能な威嚇手段と、情報取得手段と、前記検知手段および前記情報取得手段からの情報に基づいて前記移動手段および前記威嚇手段を制御可能な制御装置と、をそれぞれ有するプログラム制御方式の第一追い払い装置および第二追い払い装置を備え、天井および両側壁を有し前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間の構造を有する建造物内に侵入した鳥獣を、前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置の連携的な動作によって追い払う鳥獣追い払い方法において、
前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置が互いに離れた位置に待機あるいは移動するステップと、
前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が、自己が保有する前記検知手段により鳥獣を検知するステップと、
前記検知手段により鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するステップと、
前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が、自己が保有する前記移動手段を動作させて前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が待機する方向へ向けて移動するステップと、
前記情報取得手段により前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が鳥獣を検知した情報を取得した場合に、前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が、自己が保有する前記移動手段を動作させて前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置の方へ移動するステップと、
前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が、自己が保有する前記検知手段により前記鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するステップと、を有するようにしたものである。

上記のような構成を有するシステムまたは上記のような手順の方法によれば、天井および側壁が閉塞され前端または後端の少なくとも一方に開口部を有する建造物において、内部に飛来し留まる鳥類が退避する方向が制限されるという空間の特性を利用して、２台の追い払い装置のうち一方が鳥獣を検知した場合に、鳥獣を威嚇して他方の追い払い装置が待機する方向へ鳥獣を追いかけ、他方の追い払い装置は、一方（相方）の追い払い装置が鳥獣を検知または威嚇を実行したという情報を取得したことに基づいて一方（相方）の追い払い装置の方へ移動を開始することによって鳥獣を挟み撃ちにすることが可能となる。これにより建造物内に侵入した鳥獣に多大な恐怖を与えることができ、効果的に鳥獣の追い払うことができる。

ここで、前記建造物は、天井および両側壁を有し前端と後端が開口された半閉鎖空間の構造を有する鉄道の駅ホーム建造物であって、前記前端と後端の少なくとも一方は列車の出入り口であるようにする。
このようにすることにより、天井および側壁により閉塞された鉄道の線路上の架線やホーム上の建屋の梁等、鳥獣が容易に留まりやすい環境において、効果的に鳥獣の追い払いを実現することができる。

本発明の鳥獣追い払いシステムおよび追い払い方法によれば、天井および両側壁を備え前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間構造を有する建造物において、その内部に侵入し留まる鳥類や獣類を効果的に追い払うことができるという効果がある。

本発明の実施形態に係る鳥類追い払い装置の外観を示す図である。 実施形態に係る鳥獣追い払い装置の制御系の構成を示すブロック図である。 本発明が適用される建造物の一例を示す図である。 本発明が適用される建造物の内部構造を示すもので、図３のＡ－Ａ’に沿った断面を示す図である。 実施形態に係る鳥獣追い払い装置を用いた第一実施例の鳥獣追い払いの様子を示す図である。 実施形態に係る鳥獣追い払い装置を用いた第一実施例の鳥獣追い払いの様子を示す図である。 実施形態に係る鳥獣追い払い装置を用いた第一実施例の鳥獣追い払いの様子を示す図である。 実施形態に係る鳥獣追い払い方法の第一実施例の手順を示すもので、（Ａ）は第一追い払い装置の制御手順を示すフローチャート、（Ｂ）は第二追い払い装置の制御手順を示すフローチャートである。 実施形態に係る鳥獣追い払い装置を用いた第二実施例の鳥獣追い払いの様子を示す図である。 実施形態に係る鳥獣追い払い方法の第二実施例の手順を示すもので、（Ａ）は第一追い払い装置の制御手順を示すフローチャート、（Ｂ）は第二追い払い装置の制御手順を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明に係る鳥獣追い払いシステムおよび追い払い方法の一実施形態について説明する。
［追い払い装置の概略］
図１には、実施形態に係る鳥獣追い払いシステムを構成する追い払い装置１０の構成が示されている。
本実施形態の追い払い装置１０は、自己の判断で移動可能な一種の移動ロボットであり、マイクロコンピュータ（ＭＰＵ）や記憶装置などからなる制御装置１１およびバッテリを内蔵した本体１２と、該本体１２の下部に設けられた移動手段としての走行用車輪１３と、本体１２の上部に設けられた赤外線センサなどからなる鳥獣検知手段１４と、検知した鳥獣を威嚇するための威嚇手段１５とを備える。

本実施形態に係る鳥獣追い払いシステムにおいては、それぞれ威嚇手段１５を有する少なくとも２台の追い払い装置１０が用意される。
威嚇手段１５としては、レーザ光を出射するレーザ照射装置や水鉄砲のような流体を噴出可能な流体噴射装置などがある。２台の追い払い装置１０に搭載される威嚇手段１５は異なっても良いし、同一でも良い。以下の実施例では、異なっている場合を説明する。威嚇手段１５が流体噴射装置の場合には、図１に破線で示すように、本体１２内には流体貯留タンク１６と、該タンク内の流体を威嚇手段１５へ供給するパイプ１７とが設けられる。また、図示しないが、本体１２内には、走行用車輪１３を回転させるための移動用モータ１８（図２参照）が設けられている。

図２は、追い払い装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、移動用モータ１８と鳥獣検知手段１４と威嚇手段１５は、制御装置１１の制御下に置かれている。図示しないが、追い払い装置１０は、他の追い払い装置１０と情報を交換するための無線通信手段を備えていても良い。移動用モータ１８は、正逆転可能であるとともに、左右の車輪にそれぞれに設けられ、制御装置１１による移動用モータ１８の駆動制御によって、追い払い装置１０は前進と後退が可能である。また、左右の車輪の回転速度または回転方向を変えることによって移動方向を変更可能に構成されている。

［具体的な追い払い方法］
次に、上記のような構成を有する追い払い装置１０を２台使用して鉄道の駅ホーム建造物内にカラスやハトのような鳥類が侵入した場合を例にとって、本発明の鳥類追い払いシステムにおける具体的な鳥類追い払い方法について説明する。なお、以下の説明では、追い払い装置１０を２台使用して追い払いを実施する場合を説明するが、３台以上の追い払い装置を使用しても良い。

具体的な鳥類追い払い方法について説明する前に、対象となる駅ホーム建造物について、図３および図４を用いて説明しておく。駅ホーム建造物２０は、天井（屋根）を支える両側壁を備え、前端および後端が開口された半閉鎖空間を有するように構成されている。
図３に示すように、線路２１上を走行する列車３０は、駅ホーム建造物２０の一方の開口端（図３では右側開放部）より、駅ホーム建造物２０内へ進入してホーム２２の横で停止し、発車後は駅ホーム建造物２０の他方の開口端（図３では左側開放部）より進出することとなる。

図４には、駅ホーム建造物２０の断面構造の例が示されている。
図４に示すように、駅ホーム建造物２０は、線路２１およびホーム２２を覆う天井（または屋根）２３および天井２３を支える左右の側壁２４Ａ，２４Ｂを備え、線路２１の上方には、天井２３の下面に固設された鋼管やアングル材、チャンネル材などで構成された支持ビーム２５が固設され、該支持ビーム２５により垂下されたき電線のような架線２６が紙面と直交する方向に敷設されている。また、ホーム２２の上方には、屋根（または梁）２７が設けられている。駅ホーム建造物２０内へ侵入したカラスやハトなどの鳥は、支持ビーム２５や架線２６、屋根（または梁）２７にとまることが多い。

本実施例の鳥類追い払い方法を適用するに当たっては、２台の自立移動可能な追い払い装置１０をホーム２２上に配置する。２台の追い払い装置１０のうち一方（第一追い払い装置１０Ａ）は威嚇装置１５としてレーザ照射装置を搭載し、他方（第二追い払い装置１０Ｂ）は威嚇装置１５として流体噴射装置（ウォーターガン）を搭載しており、第一追い払い装置１０Ａはホームの一方の側に待機し、第二追い払い装置１０Ｂはホームの他方の側に待機する。第一追い払い装置１０Ａと第二追い払い装置１０Ｂに搭載される威嚇手段１５は異なっても良いし、同一でも良い。

追い払い方法の第一の実施例は、第一追い払い装置１０Ａが、検知手段１４により支持ビーム２５や架線２６などの上にとまっている鳥を検知すると、図５に示すように、第一追い払い装置１０Ａは第二追い払い装置１０Ｂが待機する側と反対の方向からレーザ照射装置（１５）を使用して鳥にレーザ光線を照射して威嚇する。すると、駅ホーム構造物の内部空間は鳥類が退避する方向が制限されるという特性を有しているため、鳥はホームの長手方向に沿って第一追い払い装置１０Ａから遠ざかる方向へ逃げるので、図６に示すように、第一追い払い装置１０Ａは鳥を追いかけながら威嚇を続ける。

そして、鳥が逃げる方向には、第二追い払い装置１０Ｂが待機しており、第二追い払い装置１０Ｂが鳥を検知すると、図７に示すように、ウォーターガン（１５）を使用して鳥に向けて水などの流体を噴射して威嚇する。すると、鳥は新たな敵が現われたと錯覚してパニック状態となり、駅ホーム建造物２０の開口部へ向かって逃げ、外へ飛び去るので、追い払いというミッションを達成することができる。なお、以下の説明では、２台の追い払い装置を区別しない場合は、単に追い払い装置１０と記す。

本実施例の追い払い方法は、一方の追い払い装置１０Ａで鳥を追いかけ、他方の追い払い装置１０Ｂが待ち伏せて威嚇するという方法であるので、追い払い装置１０Ａ，１０Ｂは互いに相方の追い払い装置を把握するか、別に用意された統括制御装置が２台の追い払い装置１０Ａ，１０Ｂの位置を常時監視して位置情報を送信しその情報を受信する機能を備えているのが望ましい。追い払い装置１０の位置を把握する方法としては、例えば追い払い装置１０にＧＰＳ装置と無線通信器を搭載して、ＧＰＳ装置の情報を無線通信器により送信したり、ホーム建造物２０内に複数のカメラを設置してカメラの撮影画像を画像処理して追い払い装置１０の位置を検出し他の追い払い装置１０へ位置情報を送信したりする手法が考えられる。

図８には、追い払い装置１０の制御装置が実行する追い払い処理の手順の例が示されている。このうち（Ａ）は第一追い払い装置１０Ａの処理の手順、（Ｂ）は第二追い払い装置１０Ｂの処理の手順である。これらの手順は、追い払い装置１０の制御装置１１が記憶装置に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実施される。
図８（Ａ）に示すように、第一追い払い装置１０Ａの制御装置１１は、検知手段（赤外線センサ）により繰り返し鳥を検知する処理（ステップＳ１１）と相方の追い払い装置１０Ｂの位置を把握する処理（ステップＳ１２）を実行しており、鳥を検知したと判定すると（ステップＳ１３）、移動手段１８を駆動して相方の追い払い装置１０Ｂが待機する側と反対の方向へ回り込み（ステップＳ１４）、検知した鳥（特に目を照準とするのが望ましい）へ向かってレーザ光線の照射を開始する（ステップＳ１５）。

続いて、制御装置１１は、鳥が逃げた方向を判別し（ステップＳ１６）、逃げた方向が相方の追い払い装置が待機する方向であると判定した場合には（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、鳥が逃げた方向へ追いかけるように移動しながらレーザ光線の照射を続ける（ステップＳ１８）。この際、制御装置１１は、相方の追い払い装置へ威嚇対象の鳥が向かっていることを知らせるようにしても良い。これを、威嚇対象の鳥を検知しなくなるまで繰り返し（ステップＳ１９）、鳥を検知しなくなったことを確認して追いかけ移動とレーザ光線の照射を停止する。

一方、反対側で待機している追い払い装置１０Ｂの制御装置１１は、図８（Ｂ）に示すように、検知手段（赤外線センサ）により繰り返し鳥を検知する処理（ステップＳ２１）と相方の追い払い装置１０Ａの位置を把握する処理（ステップＳ２２）を実行している。
そして、相方の追い払い装置１０Ａが自分の方へ向かって移動して来ると判定すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、移動手段１８を駆動して相方の追い払い装置１０Ａの移動方向の延長線上へ移動する（ステップＳ２４）。予め相方の追い払い装置１０Ａの移動方向の延長線上に待機していても良い。その場合、追い払い装置１０Ｂは移動しないこととなる。続いて、鳥を検知したと判定すると（ステップＳ２５）、ウォーターガン（１５）を使用して検知した鳥へ向かって流体を噴射する（ステップＳ２６）。これを、威嚇対象の鳥がウォーターガン（１５）の射程距離よりも遠くへ移動するまで繰り返し（ステップＳ２７）、威嚇対象の鳥が遠くへ移動したことを確認して流体の噴射を停止する。なお、流体の噴射は連続的でも良いし、断続的でも良い。

本発明者らは、追い払い装置の代わりに２人の試験者がそれぞれ威嚇装置を携帯して、一方の試験者がレーザ照射装置で侵入したカラスを威嚇し、他方の試験者が反対側で待ち伏せてレーザ照射装置でカラスへ向かってレーザを照射するシミュレーションを実施したところ、従来は駅構造物内を逃げ回るだけであったカラスを、外部へ追い払うことができることを確認した。
従って、２台の追い払い装置１０が図８に示すような処理をそれぞれ実行することによって、駅ホーム建造物２０内へ侵入した鳥を外へ追い払うことができる。

追い払い方法の第二の実施例は、図９に示すように、第一追い払い装置１０Ａが、支持ビーム２５や架線２６などの上にとまっている鳥を検知すると、第一追い払い装置１０Ａは他方の第二追い払い装置１０Ｂが待機する側と反対の方向からレーザ照射装置（１５）を使用して鳥にレーザ光線を照射して威嚇する。すると、鳥は第一追い払い装置１０Ａから遠ざかる方向へ逃げるので、第一追い払い装置１０Ａは鳥を追いかけながら威嚇を続ける。また、第二追い払い装置１０Ｂも鳥を検知する前に第一追い払い装置１０Ａの方向へ移動を開始して、鳥を検知するとウォーターガン（１５）を使用して検知した鳥へ向かって流体を噴射するというものである。これにより、追い払い対象の鳥を挟み撃ちで威嚇することができ、鳥はパニック状態となり、駅ホーム建造物２０の開口部へ向かって逃げ、外部へ飛び去り、追い払いミッションを達成することができる。

図１０には、第二の実施例の方法において、追い払い装置１０の制御装置１１が実行する追い払い処理の手順の例が示されている。図１０に示す追い払い処理の手順は、図８に示す追い払い処理の手順とほぼ同じである。図８の処理手順との差異は、第一追い払い装置１０ＡはステップＳ１５でレーザ照射を開始すると同時に相方の第二追い払い装置１０Ｂへ威嚇動作を開始したことを知らせる情報を送信する点と、第二追い払い装置１０ＢはステップＳ２３で第一追い払い装置１０Ａからの受信情報により威嚇動作の開始を把握した場合には、次のステップＳ２４で、第一追い払い装置１０Ａがいる方向へ移動を開始する点にあり、それ以外は図８と同じで良い。

以上、本発明を実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば前記実施形態では、走行用車輪１３を備えた追い払い装置を説明したが、走行用車輪の代わりにマルチブレードロータ（プロペラ）を備えた飛行体（ドローン）として追い払い装置を構成しても良い。また、前記実施形態では、検知手段として赤外線センサを使用したものを示したが、サーモグラフィや鳥類の鳴き声を検出する装置を使用するようにしても良い。
また、前記実施形態では、追い払い装置が他の追い払い装置の位置情報や動作に関する情報を取得するために無線通信手段を備えても良いと説明したが、無線通信手段を備える代わりにカメラを備え撮影した画像を画像処理して他の追い払い装置の位置情報や動作に関する情報を取得するように構成しても良い。

さらに、前記実施形態では、追い払い装置がプログラム制御で自律移動して自動的に鳥を検知して威嚇するように構成したものを説明したが、遠隔でオペレーターがリモコン操作で追い払い装置を動作させるように構成しても良い。なお、その場合、追い払い装置にはカメラを搭載しておき、オペレーターは撮影画像を見ながら操作可能に構成するのが望ましい。さらに、プログラム制御の代わりに、ＡＩ（ARTIFICAL INTELLIGENCE:人工知能）技術により、画像認識を用いた鳥類の検出や自動追尾・自動威嚇を行うようにしてもよい。

また、前記実施形態では２台の追い払い装置での追い払いを説明したが、３台以上で追い払いをしてもよい。例えば、ホームの中間に１台が待機し、両端から１台ずつ、追い払い装置がホーム中間に向かって移動する等、台数を増やすことで、短時間で追い払い作業が完了することができる。なお、こういった追い払い作業は、ホームに利用者のいない夜間の時間帯や、日中帯の列車の間隔があいた合間の時間帯に実施するため、早期に作業終了することが望ましい。

さらに、前記実施形態では、本発明を鉄道の駅ホーム建造物に適用した場合について説明したが、本発明は駅ホーム建造物以外の例えば車両修繕所や工場、イベント会場のような施設などにも適用することができる。なお、車両修繕所は、天井および左右両側壁の他、前端または後端の一方が閉塞された形態の建造物として構成されているものがあるが、そのような前端または後端の一方のみが開口された形態の建造物にも適用することができる。このような形態の建造物に第一の実施例の追い払い方法を適用する場合、建造物の入り口から遠い奥に方に配置された追い払い装置を第一追い払い装置１０Ａとして動作させるのが良い。
さらに、前記実施形態では、鳥類を追い払うシステムおよび方法について説明したが、本発明は獣類を追い払うシステムおよび方法にも適用することができる。

１０ 追い払い装置
１０Ａ 第一追い払い装置
１０Ｂ 第二追い払い装置
１１ 制御装置
１２ 本体
１３ 走行用車輪（移動手段）
１４ 検知手段
１５ 威嚇手段
１６ 流体貯留タンク
１７ パイプ
１８ 移動用モータ（移動手段）
２０ 建造物
２２ 駅ホーム
２３ 天井
２４Ａ，２４Ｂ 側壁
２５ 支持ビーム（架線支持構造物）
２６ 架線
２７ 屋根、梁
３０ 列車

Claims (6)

1. 駆動源を有する移動手段と、鳥獣を離れた位置から検知可能な検知手段と、鳥獣を威嚇可能な威嚇手段と、前記検知手段からの情報に基づいて前記移動手段および前記威嚇手段を制御可能な制御装置と、をそれぞれ有するプログラム制御方式の第一追い払い装置および第二追い払い装置を備え、天井および両側壁を有し前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間の構造を有する建造物内に侵入した鳥獣を、前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置の連携的な動作によって追い払う鳥獣追い払いシステムであって、
   前記第一追い払い装置は、前記第二追い払い装置から離れた位置に待機あるいは移動し、前記検知手段により鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するとともに前記移動手段を動作させて前記第二追い払い装置が待機する方向へ向けて移動するようにプログラムされ、
   前記第二追い払い装置は、前記第一追い払い装置から離れた位置に待機し、前記検知手段により前記鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するようにプログラムされていることを特徴とする鳥獣追い払いシステム。
2. 駆動源を有する移動手段と、鳥獣を離れた位置から検知可能な検知手段と、鳥獣を威嚇可能な威嚇手段と、情報取得手段と、前記検知手段および前記情報取得手段からの情報に基づいて前記移動手段および前記威嚇手段を制御可能な制御装置と、をそれぞれ有するプログラム制御方式の第一追い払い装置および第二追い払い装置を備え、天井および両側壁を有し前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間の構造を有する建造物内に侵入した鳥獣を、前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置の連携的な動作によって追い払う鳥獣追い払いシステムであって、
   前記第一追い払い装置は、前記第二追い払い装置から離れた位置に待機あるいは移動し、前記検知手段により鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するとともに前記移動手段を動作させて前記第二追い払い装置が待機する方向へ向けて移動するようにプログラムされ、
   前記第二追い払い装置は、前記第一追い払い装置から離れた位置に待機し、前記情報取得手段によって取得した前記第一追い払い装置に関する情報に基づいて前記第一追い払い装置が鳥獣を追いながら近づいてくると判定した場合に、前記移動手段を動作させて前記第一追い払い装置に近づく方へ移動し、前記検知手段により前記鳥獣を検知した場合に前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するようにプログラムされていることを特徴とする鳥獣追い払いシステム。
3. 前記建造物は、天井および両側壁を有し前端と後端が開口された半閉鎖空間の構造を有する鉄道の駅ホーム建造物であって、前記前端と後端は列車の出入り口であることを特徴とする請求項１または２に記載の鳥獣追い払いシステム。
4. 駆動源を有する移動手段と、鳥獣を離れた位置から検知可能な検知手段と、前記鳥獣を威嚇可能な威嚇手段と、前記検知手段からの情報に基づいて前記移動手段および前記威嚇手段を制御可能な制御装置と、をそれぞれ有するプログラム制御方式の第一追い払い装置および第二追い払い装置を備え、天井および両側壁を有し前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間の構造を有する建造物内に侵入した鳥獣を、前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置の連携的な動作によって追い払う鳥獣追い払い方法であって、
   前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置が互いに離れた位置に待機あるいは移動するステップと、
   前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が、自己が保有する前記検知手段により鳥獣を検知するステップと、
   前記検知手段により鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するステップと、
   前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が、自己が保有する前記移動手段を動作させて前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が待機する方向へ向けて移動するステップと、
   前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が、自己が保有する前記検知手段により前記鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するステップと、
   を有することを特徴とする鳥獣追い払い方法。
5. 駆動源を有する移動手段と、鳥獣を離れた位置から検知可能な検知手段と、前記鳥獣を威嚇可能な威嚇手段と、情報取得手段と、前記検知手段および前記情報取得手段からの情報に基づいて前記移動手段および前記威嚇手段を制御可能な制御装置と、をそれぞれ有するプログラム制御方式の第一追い払い装置および第二追い払い装置を備え、天井および両側壁を有し前端または後端の少なくとも一方が開口された半閉鎖空間の構造を有する建造物内に侵入した鳥獣を、前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置の連携的な動作によって追い払う鳥獣追い払い方法であって、
   前記第一追い払い装置と前記第二追い払い装置が互いに離れた位置に移動するステップと、
   前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が、自己が保有する前記検知手段により鳥獣を検知するステップと、
   前記検知手段により鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するステップと、
   前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が、自己が保有する前記移動手段を動作させて前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が待機する方向へ向けて移動するステップと、
   前記情報取得手段により前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置が鳥獣を検知した情報を取得した場合に、前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が、自己が保有する前記移動手段を動作させて前記第一追い払い装置又は前記第二追い払い装置の方へ移動するステップと、
   前記第二追い払い装置又は前記第一追い払い装置が、自己が保有する前記検知手段により前記鳥獣を検知した場合に、前記威嚇手段を動作させて検知した鳥獣を威嚇するステップと、
   を有することを特徴とする鳥獣追い払い方法。
6. 前記建造物は、天井および両側壁を有し前端と後端が開口された半閉鎖空間の構造を有する鉄道の駅ホーム建造物であって、前記前端と後端の少なくとも一方は列車の出入り口であることを特徴とする請求項４または５に記載の鳥獣追い払い方法。

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