JP2022008449A - Power unit and robot having the same - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wave gear reducer unit which can be combined with a motor compactly, while securing the degree of freedom in design.
SOLUTION: A wave gear reducer unit includes a casing, an internal gear, an external gear, a cam, and a flexible bearing. The cam is positioned radially inside of a portion where external teeth are provided. The motor has: a motor casing in which a rotor and a stator are stored; and also a motor bearing positioned between the motor casing and the rotor, and for supporting the rotor so as to rotate with respect to the motor casing. The rotor includes: a cylinder part extending along an axial direction of a central axis, and for surrounding the stator; and a rotor side connection part which is positioned on the other side in the axial direction, and at least a part of which is connected to a cam side connection part of the cam of the wave gear reducer unit. The motor bearing is arranged between an outer peripheral surface of the cylinder part and an inner peripheral surface of the motor casing.
SELECTED DRAWING: Figure 1
COPYRIGHT: (C)2022,JPO&INPIT

Description

本発明は、波動歯車減速機ユニット及びそれを備えた動力ユニットに関する。 The present invention relates to a strain wave gearing speed reducer unit and a power unit including the same.

従来より、電動機の回転軸の回転を減速して出力する減速機として、様々な構成の減速機が知られている。例えば特許文献１には、波動歯車機構を利用した減速機が開示されている。この波動歯車減速機は、楕円状のウェーブジェネレータと、可撓性のフレクスプラインと、サーキュラスプラインとを有する。前記フレクスプラインは、前記ウェーブジェネレータの外周に位置する軸受を介して接触するとともに、外周にスプライン状の歯を有する円形状である。前記サーキュラスプラインは、前記フレクスプラインの歯数よりも多いスプライン状の歯をリング状に有し、前記フレクスプラインの外周に噛み合って嵌合する。 Conventionally, reduction gears having various configurations have been known as reduction gears that decelerate and output the rotation of the rotation shaft of an electric motor. For example, Patent Document 1 discloses a speed reducer using a strain wave gearing mechanism. This strain wave gearing reducer has an elliptical wave generator, a flexible flexspline, and a circular spline. The flexspline is in contact with each other via a bearing located on the outer periphery of the wave generator, and has a circular shape having spline-shaped teeth on the outer periphery. The circular spline has spline-shaped teeth having a larger number of teeth than the flexspline in a ring shape, and meshes with and fits on the outer periphery of the flexspline.

上述の波動歯車減速機構では、例えば、前記ウェーブジェネレータに入力軸を接続し、前記サーキュラスプラインを固定し、前記フレクスプラインを出力軸に連結した場合、前記ウェーブジェネレータが時計方向に１回転すると、前記フレクスプラインが、反時計方向に、前記サーキュラスプラインとの歯数差分だけ回転する。一方、前記フレクスプラインを固定し、前記サーキュラスプラインを出力軸に連結した場合には、前記サーキュラスプラインが、前記フレクスプラインとの歯数差分だけ回転する。 In the above-mentioned wave gear reduction mechanism, for example, when an input shaft is connected to the wave generator, the circular spline is fixed, and the flexspline is connected to the output shaft, when the wave generator makes one clockwise rotation, the said The flexspline rotates counterclockwise by the difference in the number of teeth from the circular spline. On the other hand, when the flexspline is fixed and the circular spline is connected to the output shaft, the circular spline rotates by the difference in the number of teeth from the flexspline.

このように、上述の波動歯車減速機では、前記ウェーブジェネレータに入力された回転を、前記サーキュラスプラインと前記フレクスプラインとの歯数差によって減速して、前記フレクスプラインまたは前記サーキュラスプラインから出力する。 As described above, in the above-mentioned strain wave gearing reducer, the rotation input to the wave generator is decelerated by the difference in the number of teeth between the circular spline and the flexspline, and is output from the flexspline or the circular spline.

前記特許文献１の図１には、波動歯車減速機が、駆動モータの回転軸に対して接続された構成が開示されている。図１の構成では、装置全体の重量が重くなるとともに、回転軸に波動歯車減速機を接続するカップリング部によって、装置全体の大きさが大きくなり且つ長さが長くなる。そのため、前記特許文献１に開示されている構成では、減速機と駆動モータとを一体化することにより、装置全体のコンパクト化を図っている。具体的には、前記特許文献１に開示されている構成では、駆動モータの回転子と、減速機のウェーブジェネレータとが一体で形成されている。 FIG. 1 of Patent Document 1 discloses a configuration in which a strain wave gearing reducer is connected to a rotating shaft of a drive motor. In the configuration of FIG. 1, the weight of the entire device becomes heavy, and the size of the entire device becomes large and the length becomes long due to the coupling portion connecting the strain wave gearing reducer to the rotating shaft. Therefore, in the configuration disclosed in Patent Document 1, the reduction gear and the drive motor are integrated to make the entire device compact. Specifically, in the configuration disclosed in Patent Document 1, the rotor of the drive motor and the wave generator of the speed reducer are integrally formed.

実開昭６０－１６６２６１号公報Jitsukaisho 60-166261

ところで、上述の特許文献１に開示されるように、減速機と駆動モータ（モータ）とを一体化する場合、専用の減速機及びモータを個別に設計する必要がある。そのため、要求されるモータの出力、減速比等に合わせて、都度、減速機及びモータを設計する必要があり、汎用性という点で問題がある。 By the way, as disclosed in Patent Document 1 described above, when the speed reducer and the drive motor (motor) are integrated, it is necessary to individually design a dedicated speed reducer and a motor. Therefore, it is necessary to design the speed reducer and the motor each time according to the required motor output, reduction ratio, etc., which poses a problem in terms of versatility.

一方、上述の特許文献１の図１に示すように、別体のモータと減速機とを組み合わせる場合には、減速機の汎用性は確保できるものの、上述の特許文献１に記載されているように減速機及びモータを組み合わせることによって得られる装置が大型化する。 On the other hand, as shown in FIG. 1 of Patent Document 1 described above, when a separate motor and a speed reducer are combined, the versatility of the speed reducer can be ensured, but as described in Patent Document 1 described above. The size of the device obtained by combining the speed reducer and the motor is increased.

本発明の目的は、波動歯車減速機ユニットにおいて、設計の自由度を確保しつつ、モータとコンパクトに組み合わせ可能な構成を実現することにある。 An object of the present invention is to realize a configuration in which a strain wave gearing reducer unit can be compactly combined with a motor while ensuring a degree of freedom in design.

本発明の一実施形態に係る波動歯車減速機ユニットは、中心軸を中心として回転する回転子と該回転子に対向する固定子とを有するモータに対し、前記回転子に回転可能に接続される波動歯車減速機ユニットである。この波動歯車減速機ユニットは、前記中心軸の軸線方向に沿って延びる筒状のケーシングと、前記ケーシングの径方向内方に、該ケーシングに対して相対回転可能に位置し、内周側に内歯を有する環状の内歯歯車と、前記内歯歯車の径方向内方に位置するとともに前記軸線方向の一方側が前記ケーシングに固定され、外周側に前記内歯と噛み合う外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、前記外歯歯車の径方向内方に位置するとともに前記軸線方向における前記回転子の他方側に接続され、前記回転子とともに回転する楕円状のカムと、前記外歯歯車と前記カムとの間に位置し、前記外歯歯車と前記カムとを相対回転可能に支持するとともに、前記回転子とともに回転する前記カムの回転に応じて前記外歯歯車を径方向外方に変形させる可撓性軸受と、を備える。前記カムは、前記軸線方向における前記カムの一方側に、前記軸線方向における前記回転子の他方側が接続可能なカム側接続部を有し、前記軸線方向における前記外歯歯車の他方側で且つ前記外歯歯車のうち前記外歯が設けられている部分の径方向内方に位置する。 The wave gear reducer unit according to an embodiment of the present invention is rotatably connected to the rotor with respect to a motor having a rotor rotating about a central axis and a stator facing the rotor. Wave gear reducer unit. This wave gear reducer unit is located in a tubular casing extending along the axial direction of the central axis and inward in the radial direction of the casing so as to be rotatable relative to the casing, and is inward on the inner peripheral side. An annular internal gear having teeth and a flexible one located inward in the radial direction of the internal gear and having an external tooth that is fixed to the casing on one side in the axial direction and meshes with the internal tooth on the outer peripheral side. An annular external gear, an elliptical cam located radially inward of the external gear and connected to the other side of the rotor in the axial direction and rotating with the rotor, and the outer. Located between the tooth gear and the cam, the external gear and the cam are rotatably supported, and the external gear is radially out of the radial direction in response to the rotation of the cam that rotates with the rotor. It is provided with a flexible bearing that can be deformed in a direction. The cam has a cam-side connecting portion to which the other side of the rotor in the axial direction can be connected to one side of the cam in the axial direction, and is the other side of the external gear in the axial direction and said. It is located radially inward of the portion of the external gear where the external tooth is provided.

本発明の一実施形態に係る動力ユニットは、中心軸を中心として回転する回転子及び該回転子に対向する固定子を有するモータと、波動歯車減速機ユニットとを備える。前記回転子は、前記中心軸の軸線方向に沿って延びて前記固定子を囲む筒部と、前記軸線方向の他方側に位置し、少なくとも一部が前記波動歯車減速機ユニットの前記カムの前記カム側接続部に接続される回転子側接続部と、を有する。 A power unit according to an embodiment of the present invention includes a rotor that rotates about a central axis, a motor having a stator facing the rotor, and a wave gear reducer unit. The rotor is located on the other side of the cylinder portion extending along the axial direction of the central axis and surrounding the stator and the other side of the axial direction, and at least a part thereof is the cam of the wave gear reducer unit. It has a rotor side connection portion connected to a cam side connection portion.

本発明の一実施形態に係る波動歯車減速機ユニットによれば、設計の自由度を確保しつつ、モータとコンパクトに組み合わせ可能な構成を有する波動歯車減速機ユニットが得られる。 According to the strain wave gearing speed reducer unit according to the embodiment of the present invention, it is possible to obtain a strain wave gearing speed reducer unit having a configuration that can be compactly combined with a motor while ensuring design freedom.

図１は、実施形態１に係る動力ユニットの概略構成を示す断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of a power unit according to the first embodiment. 図２は、モータユニットの概略構成を示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of the motor unit. 図３は、波動歯車減速機ユニットの概略構成を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of a strain wave gearing speed reducer unit. 図４は、外歯歯車、内歯歯車及びカムを、軸線方向の一方側から見た図である。FIG. 4 is a view of the external gear, the internal gear, and the cam as viewed from one side in the axial direction. 図５は、実施形態２に係る動力ユニットにおいて、モータユニットと波動歯車減速機ユニットとの接続部分を拡大して示す断面図である。FIG. 5 is an enlarged cross-sectional view showing a connection portion between the motor unit and the strain wave gearing reducer unit in the power unit according to the second embodiment. 図６は、実施形態３に係る動力ユニットにおいて、モータユニットと波動歯車減速機ユニットとの接続部分を拡大して示す断面図である。FIG. 6 is an enlarged cross-sectional view showing a connection portion between the motor unit and the strain wave gearing reducer unit in the power unit according to the third embodiment. 図７は、モータユニットの回転筒部の突出部と波動歯車減速機ユニットのカムとの接続部分を、軸線方向から見た図である。FIG. 7 is a view of the connection portion between the protruding portion of the rotary cylinder portion of the motor unit and the cam of the strain wave gearing speed reducer unit as viewed from the axial direction. 図８は、実施形態４に係る動力ユニットにおいて、モータユニットと波動歯車減速機ユニットとの接続部分を拡大して示す断面図である。FIG. 8 is an enlarged cross-sectional view showing a connection portion between the motor unit and the strain wave gearing reducer unit in the power unit according to the fourth embodiment. 図９は、実施形態５に係る動力ユニットにおいて、モータユニットと波動歯車減速機ユニットとの接続部分を拡大して示す断面図である。FIG. 9 is an enlarged cross-sectional view showing a connection portion between the motor unit and the strain wave gearing reducer unit in the power unit according to the fifth embodiment. 図１０は、実施形態６に係る動力ユニットにおいて、モータユニットと波動歯車減速機ユニットとの接続部分を拡大して示す断面図である。FIG. 10 is an enlarged cross-sectional view showing a connection portion between the motor unit and the strain wave gearing reducer unit in the power unit according to the sixth embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。なお、図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。また、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The same or corresponding parts in the drawings are designated by the same reference numerals and the description thereof will not be repeated. Further, the dimensions of the constituent members in each drawing do not faithfully represent the dimensions of the actual constituent members and the dimensional ratio of each constituent member.

なお、以下の説明では、モータユニットの回転軸の中心軸と平行な方向を「軸線方向」または「高さ方向」、前記中心軸に直交する方向を「径方向」、前記中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は略平行な方向も含むものとする。また、上記の「直交する方向」は略直交する方向も含むものとする。 In the following description, the direction parallel to the central axis of the rotation axis of the motor unit is the "axis direction" or the "height direction", the direction orthogonal to the central axis is the "radial direction", and the central axis is the center. The directions along the arcs are referred to as "circumferential directions". However, the above "parallel direction" shall include a substantially parallel direction. Further, the above-mentioned "orthogonal direction" includes a direction substantially orthogonal to each other.

また、以下の説明において、「軸線方向の一方側」は、前記中心軸と平行な方向において、動力ユニットのモータユニット側を意味し、「軸線方向の他方側」は、前記中心軸と平行な方向において、動力ユニットの波動歯車減速機ユニット側を意味する。 Further, in the following description, "one side in the axial direction" means the motor unit side of the power unit in a direction parallel to the central axis, and "the other side in the axial direction" is parallel to the central axis. In the direction, it means the wave gear reducer unit side of the power unit.

＜実施形態１＞
（全体構成）
図１に、本発明の実施形態１に係る波動歯車減速機ユニット２を含む動力ユニット１の概略構成を示す。動力ユニット１は、波動歯車減速機ユニット２と、モータユニット３とを備える。動力ユニット１は、モータユニット３の後述する回転軸５２の回転を、波動歯車減速機ユニット２によって減速して、出力する。動力ユニット１は、例えば、ロボットの関節や電動車いす等の車輪を駆動させる動力源として利用可能である。 <Embodiment 1>
(overall structure)
FIG. 1 shows a schematic configuration of a power unit 1 including a strain wave gearing speed reducer unit 2 according to the first embodiment of the present invention. The power unit 1 includes a strain wave gearing speed reducer unit 2 and a motor unit 3. The power unit 1 reduces the rotation of the rotary shaft 52, which will be described later, of the motor unit 3 by the strain wave gearing speed reducer unit 2 and outputs the speed. The power unit 1 can be used as a power source for driving wheels such as robot joints and electric wheelchairs, for example.

波動歯車減速機ユニット２及びモータユニット３は、それぞれ、円柱状である。動力ユニット１は、波動歯車減速機ユニット２とモータユニット３とをそれらの高さ方向（図１における上下方向）に重ねた状態で、それらの外周側が複数のボルト４によって接続されている。動力ユニット１は、全体として円柱状である。 The strain wave gearing reducer unit 2 and the motor unit 3 are columnar, respectively. In the power unit 1, the wave gear reducer unit 2 and the motor unit 3 are superposed in the height direction (vertical direction in FIG. 1), and their outer peripheral sides are connected by a plurality of bolts 4. The power unit 1 has a columnar shape as a whole.

（モータユニット）
図２に、モータユニット３の概略構成を示す。モータユニット３は、ラジアルギャップ型のブラシレスモータである。また、モータユニット３は、円筒状の固定子７０の径方向外方で回転子６０が回転する、いわゆるアウターロータタイプのモータである。 (Motor unit)
FIG. 2 shows a schematic configuration of the motor unit 3. The motor unit 3 is a radial gap type brushless motor. Further, the motor unit 3 is a so-called outer rotor type motor in which the rotor 60 rotates outward in the radial direction of the cylindrical stator 70.

図１及び図２に示すように、モータユニット３は、モータケーシング５１と、回転軸５２と、回転子６０と、固定子７０とを備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the motor unit 3 includes a motor casing 51, a rotating shaft 52, a rotor 60, and a stator 70.

モータケーシング５１は、中心軸Ｘが延びる方向（以下、軸線方向という）に延びる円柱状に形成されている。この中心軸Ｘは、回転軸５２の中心軸と一致する。モータケーシング５１は、モータケーシング側壁５１ａと、モータケーシング底部５１ｂと、フランジ部５１ｃとを有する。 The motor casing 51 is formed in a columnar shape extending in a direction in which the central axis X extends (hereinafter, referred to as an axial direction). This central axis X coincides with the central axis of the rotating shaft 52. The motor casing 51 has a motor casing side wall 51a, a motor casing bottom portion 51b, and a flange portion 51c.

モータケーシング側壁５１ａは、前記軸線方向に延びる円筒状である。モータケーシング底部５１ｂは、前記軸線方向においてモータケーシング側壁５１ａの一方側を塞いでいる。フランジ部５１ｃは、前記軸線方向においてモータケーシング側壁５１ａの他方側の開口を囲む端部から、径方向外方に向かって延びている。すなわち、フランジ部５１ｃは、前記軸線方向においてモータケーシング側壁５１ａの他方側に位置する。フランジ部５１ｃは、後述するように、波動歯車減速機ユニット２にボルト４によって固定される。 The motor casing side wall 51a has a cylindrical shape extending in the axial direction. The motor casing bottom portion 51b closes one side of the motor casing side wall 51a in the axial direction. The flange portion 51c extends radially outward from the end portion surrounding the opening on the other side of the motor casing side wall 51a in the axial direction. That is, the flange portion 51c is located on the other side of the motor casing side wall 51a in the axial direction. The flange portion 51c is fixed to the strain wave gearing speed reducer unit 2 by bolts 4, as will be described later.

モータケーシング５１内に、回転子６０及び固定子７０が収容される。すなわち、モータケーシング５１は、回転子６０及び固定子７０を覆っている。モータケーシング側壁５１ａの内周面と回転子６０の後述する回転筒部６１との間には、軸受５３（モータ軸受）が配置される。すなわち、回転子６０の後述する回転筒部６１は、軸受５３によって、モータケーシング側壁５１ａの内周面に対して回転可能に支持される。モータケーシング底部５１ｂのモータケーシング５１の内方側には、回転軸５２を回転可能に支持するとともに固定子７０を支持する後述の支持部材５４が固定される。 The rotor 60 and the stator 70 are housed in the motor casing 51. That is, the motor casing 51 covers the rotor 60 and the stator 70. A bearing 53 (motor bearing) is arranged between the inner peripheral surface of the side wall 51a of the motor casing and the rotary cylinder portion 61 described later of the rotor 60. That is, the rotary cylinder portion 61 described later of the rotor 60 is rotatably supported by the bearing 53 with respect to the inner peripheral surface of the motor casing side wall 51a. A support member 54, which will be described later, is fixed to the inner side of the motor casing 51 of the motor casing bottom 51b so as to rotatably support the rotary shaft 52 and support the stator 70.

固定子７０は、円筒状の部材である。固定子７０は、円筒状の固定子コア７１と、固定子コア７１の図示しないティースに巻回された固定子コイル７２とを有する。固定子コア７１の内周面に対して、支持部材５４の一部が接続されている。 The stator 70 is a cylindrical member. The stator 70 has a cylindrical stator core 71 and a stator coil 72 wound around a tooth (not shown) of the stator core 71. A part of the support member 54 is connected to the inner peripheral surface of the stator core 71.

支持部材５４は、モータケーシング底部５１ｂに固定され、固定子７０を支持する。また、支持部材５４の内部には、回転軸５２が収容される。具体的には、支持部材５４は、固定部５４ａと、固定子支持部５４ｂとを有する。 The support member 54 is fixed to the bottom portion 51b of the motor casing and supports the stator 70. Further, the rotating shaft 52 is housed inside the support member 54. Specifically, the support member 54 has a fixing portion 54a and a stator supporting portion 54b.

固定部５４ａは、平板状であり、ボルト５５によってモータケーシング底部５１ｂに固定される。固定子支持部５４ｂは、前記軸線方向から見て固定部５４ａの中央部から、前記軸線方向に延びる円柱状である。固定子支持部５４ｂの外周面上に固定子７０の固定子コア７１の内周面が固定される。これにより、固定子７０は、支持部材５４によって、モータケーシング５１の内方でモータケーシング底部５１ｂに固定される。 The fixing portion 54a has a flat plate shape and is fixed to the bottom portion 51b of the motor casing by bolts 55. The stator support portion 54b is a columnar shape extending in the axial direction from the central portion of the fixing portion 54a when viewed from the axial direction. The inner peripheral surface of the stator core 71 of the stator 70 is fixed on the outer peripheral surface of the stator support portion 54b. As a result, the stator 70 is fixed to the bottom portion 51b of the motor casing inside the motor casing 51 by the support member 54.

支持部材５４は、前記軸線方向から見て中央部に、固定部５４ａ及び固定子支持部５４ｂを前記軸線方向に貫通する回転軸貫通孔５４ｃを有する。この回転軸貫通孔５４ｃ内に、回転軸５２が回転可能に収容される。詳しくは、回転軸貫通孔５４ｃを構成する内周面と回転軸５２との間には、軸受５６，５７が位置する。これにより、回転軸５２ｃは、軸受５６，５７によって、回転軸貫通孔５４ｃを構成する内周面に対して回転可能に支持される。 The support member 54 has a rotary shaft through hole 54c that penetrates the fixing portion 54a and the stator support portion 54b in the axial direction at the center thereof when viewed from the axial direction. The rotary shaft 52 is rotatably housed in the rotary shaft through hole 54c. Specifically, the bearings 56 and 57 are located between the inner peripheral surface constituting the rotary shaft through hole 54c and the rotary shaft 52. As a result, the rotary shaft 52c is rotatably supported by the bearings 56 and 57 with respect to the inner peripheral surface constituting the rotary shaft through hole 54c.

回転子６０は、回転筒部６１と、ロータマグネット６５とを有する。 The rotor 60 has a rotary cylinder portion 61 and a rotor magnet 65.

回転筒部６１は、有底円筒状の部材である。回転筒部６１は、固定子７０の径方向外方に位置するとともに、固定子７０を前記軸線方向の他方側から覆っている。具体的には、回転筒部６１は、筒部６２と底部６３（回転子側接続部）とを有する。 The rotary cylinder portion 61 is a bottomed cylindrical member. The rotary cylinder portion 61 is located radially outward of the stator 70 and covers the stator 70 from the other side in the axial direction. Specifically, the rotary cylinder portion 61 has a cylinder portion 62 and a bottom portion 63 (rotor side connection portion).

筒部６２は、前記軸線方向に延びる円筒状である。筒部６２は、固定子７０の径方向外方に位置する。これにより、固定子７０の径方向外側は、筒部６２によって覆われる。筒部６２の内周面上には、ロータマグネット６５が固定される。すなわち、径方向において、筒部６２と固定子７０との間には、ロータマグネット６５が位置する。固定子７０及びロータマグネット６５は、径方向に所定の隙間をあけて位置する。 The tubular portion 62 has a cylindrical shape extending in the axial direction. The tubular portion 62 is located radially outward of the stator 70. As a result, the radial outside of the stator 70 is covered by the tubular portion 62. A rotor magnet 65 is fixed on the inner peripheral surface of the tubular portion 62. That is, in the radial direction, the rotor magnet 65 is located between the cylinder portion 62 and the stator 70. The stator 70 and the rotor magnet 65 are positioned with a predetermined gap in the radial direction.

筒部６２は、前記軸線方向から見て、波動歯車減速機ユニット２の後述の可撓性軸受１３と重なる位置に位置する。 The tubular portion 62 is located at a position overlapping the flexible bearing 13 described later of the strain wave gearing speed reducer unit 2 when viewed from the axial direction.

筒部６２の外周面とモータケーシング側壁５１ａの内周面との間には軸受５３が位置する。これにより、筒部６２は、軸受５３によって、モータケーシング側壁５１ａに回転可能に支持される。 A bearing 53 is located between the outer peripheral surface of the tubular portion 62 and the inner peripheral surface of the motor casing side wall 51a. As a result, the tubular portion 62 is rotatably supported by the bearing 53 on the side wall 51a of the motor casing.

すなわち、軸受５３は、モータケーシング５１と回転子６０との間に位置し、モータケーシング５１に対して回転子６０を回転可能に支持する。これにより、モータユニット３の回転子６０を、モータケーシング５１に対し、中心軸Ｘを中心としてより精度良く回転可能に支持できる。その結果、騒音や振動の少ない動力ユニット１を実現できる。 That is, the bearing 53 is located between the motor casing 51 and the rotor 60, and rotatably supports the rotor 60 with respect to the motor casing 51. As a result, the rotor 60 of the motor unit 3 can be supported with respect to the motor casing 51 in a more accurate and rotatable manner about the central axis X. As a result, the power unit 1 with less noise and vibration can be realized.

底部６３は、前記軸線方向において、筒部６２の他方側を塞いでいる。底部６３には、前記軸線方向における回転軸５２の他方側の端部が、回転軸５２とともに回転可能に接続される。これにより、回転筒部６１は、回転軸５２とともに回転する。 The bottom portion 63 closes the other side of the tubular portion 62 in the axial direction. The other end of the rotating shaft 52 in the axial direction is rotatably connected to the bottom 63 together with the rotating shaft 52. As a result, the rotary cylinder portion 61 rotates together with the rotary shaft 52.

底部６３は、波動歯車減速機ユニット２の後述するカム１２に、複数のボルト５によって固定される第１突出部６３ａを有する。第１突出部６３ａは、底部６３において前記軸線方向の他方に突出する円柱状である。図１に示すように、モータユニット３と波動歯車減速機ユニット２とが組み合わされた状態で、第１突出部６３ａは、波動歯車減速機ユニット２の後述するカム１２の凹部１２ｂ内に位置する。第１突出部６３ａは、前記軸線方向の他方側の面に、ボルト５が締結される複数のねじ穴６３ｃを有する（図２参照）。 The bottom portion 63 has a first protruding portion 63a fixed to a cam 12 described later of the strain wave gearing speed reducer unit 2 by a plurality of bolts 5. The first protruding portion 63a is a columnar shape that protrudes to the other side in the axial direction at the bottom portion 63. As shown in FIG. 1, in a state where the motor unit 3 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 are combined, the first protrusion 63a is located in the recess 12b of the cam 12 described later of the strain wave gearing speed reducer unit 2. .. The first protrusion 63a has a plurality of screw holes 63c to which the bolt 5 is fastened on the other side surface in the axial direction (see FIG. 2).

これにより、カム１２に対して、回転筒部６１の第１突出部６３ａを位置決めできる。よって、モータユニット３の回転軸５２と波動歯車減速機ユニット２のカム１２とを位置決めできる。なお、複数のボルト５は、前記軸線方向から見て、回転軸５２を囲んで配置される。 As a result, the first protruding portion 63a of the rotary cylinder portion 61 can be positioned with respect to the cam 12. Therefore, the rotating shaft 52 of the motor unit 3 and the cam 12 of the strain wave gearing speed reducer unit 2 can be positioned. The plurality of bolts 5 are arranged so as to surround the rotating shaft 52 when viewed from the axial direction.

上述のように回転筒部６１と波動歯車減速機ユニット２の後述するカム１２とを固定することにより、回転筒部６１の回転を、波動歯車減速機ユニット２の後述するカム１２に伝達できる。しかも、回転筒部６１及びカム１２を、回転中心を合わせた状態で回転させることができる。 By fixing the rotary cylinder portion 61 and the cam 12 described later of the strain wave gearing speed reducer unit 2 as described above, the rotation of the rotary cylinder portion 61 can be transmitted to the cam 12 described later of the strain wave gearing speed reducer unit 2. Moreover, the rotary cylinder portion 61 and the cam 12 can be rotated with their rotation centers aligned.

なお、底部６３は、前記軸線方向から見て第１突出部６３ａの中央部分に、前記軸線方向の他方側に突出する第２突出部６３ｂを有する。第２突出部６３ｂは、図１に示すように、モータユニット３と波動歯車減速機ユニット２とが組み合わされた状態で、波動歯車減速機ユニット２の後述するカム１２の貫通孔１２ａ内に位置する。 The bottom portion 63 has a second protruding portion 63b projecting to the other side in the axial direction at the central portion of the first protruding portion 63a when viewed from the axial direction. As shown in FIG. 1, the second protrusion 63b is located in the through hole 12a of the cam 12 described later of the strain wave gearing speed reducer unit 2 in a state where the motor unit 3 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 are combined. do.

（波動歯車減速機ユニット）
図３に、波動歯車減速機ユニット２の概略構成を示す。波動歯車減速機ユニット２は、高さ方向（図１及び図３における上下方向）よりも径方向（図１及び図３における左右方向）の寸法が大きい扁平状に形成されている。波動歯車減速機ユニット２は、モータユニット３の回転軸５２とともに回転するカム１２によって、外歯歯車１４に波動を与えることにより、該外歯歯車１４または内歯歯車１５に、カム１２の回転を伝達する。 (Strain wave gear reducer unit)
FIG. 3 shows a schematic configuration of the strain wave gearing speed reducer unit 2. The strain wave gearing speed reducer unit 2 is formed in a flat shape having a larger radial dimension (horizontal direction in FIGS. 1 and 3) than the height direction (vertical direction in FIGS. 1 and 3). The wave gear reducer unit 2 causes the external gear 14 or the internal gear 15 to rotate the cam 12 by giving a wave to the external gear 14 by the cam 12 rotating together with the rotating shaft 52 of the motor unit 3. introduce.

具体的には、波動歯車減速機ユニット２は、ケーシング１１と、カム１２と、可撓性軸受１３と、外歯歯車１４と、内歯歯車１５と、クロスローラー軸受１６とを備える。 Specifically, the strain wave gearing speed reducer unit 2 includes a casing 11, a cam 12, a flexible bearing 13, an external gear 14, an internal gear 15, and a cross roller bearing 16.

ケーシング１１は、中心軸Ｘが延びる方向（以下、軸線方向という）に延びる円筒状である。この中心軸Ｘは、波動歯車減速機ユニット２がモータユニット３に取り付けられた状態で、モータユニット３の回転軸５２の中心軸Ｘと一致する。よって、前記軸線方向は、モータユニット３の中心軸Ｘの軸線方向と一致する。 The casing 11 has a cylindrical shape extending in the direction in which the central axis X extends (hereinafter referred to as the axial direction). This central axis X coincides with the central axis X of the rotary shaft 52 of the motor unit 3 in a state where the strain wave gearing reducer unit 2 is attached to the motor unit 3. Therefore, the axial direction coincides with the axial direction of the central axis X of the motor unit 3.

ケーシング１１には、ケーシング１１内を前記軸線方向に貫通するねじ穴１１ａが、周方向に複数、設けられている。ねじ穴１１ａには、モータユニット３と波動歯車減速機ユニット２とを接続するためのボルト４（図１参照）が挿入される。なお、ねじ穴１１ａは、後述するようにケーシング１１に対して前記軸線方向の一方側（モータユニット３側）に位置する外歯歯車１４の貫通孔１４ｄと繋がって、ボルト４の挿入孔を構成する。 The casing 11 is provided with a plurality of screw holes 11a penetrating the inside of the casing 11 in the axial direction in the circumferential direction. A bolt 4 (see FIG. 1) for connecting the motor unit 3 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 is inserted into the screw hole 11a. As will be described later, the screw hole 11a is connected to the through hole 14d of the external gear 14 located on one side (motor unit 3 side) in the axial direction with respect to the casing 11 to form an insertion hole for the bolt 4. do.

カム１２は、ケーシング１１の内方に配置されている。カム１２は、モータユニット３の回転筒部６１と接続され、回転筒部６１に接続された回転軸５２と一体で回転する。 The cam 12 is arranged inside the casing 11. The cam 12 is connected to the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 and rotates integrally with the rotary shaft 52 connected to the rotary cylinder portion 61.

詳しくは、カム１２は、前記軸線方向から見て楕円状の板状部材である。カム１２は、その厚み方向が前記軸線方向と一致するように、ケーシング１１の内方に配置されている。カム１２は、カム１２を前記軸線方向に貫通する貫通孔１２ａを有する。図１に示すように、貫通孔１２ａ内には、モータユニット３と波動歯車減速機ユニット２とが組み合わされた状態で、モータユニット３の回転筒部６１における第１突出部６３ａから前記軸線方向の他方側に突出した第２突出部６３ｂが位置する。 Specifically, the cam 12 is an elliptical plate-shaped member when viewed from the axial direction. The cam 12 is arranged inside the casing 11 so that its thickness direction coincides with the axial direction. The cam 12 has a through hole 12a that penetrates the cam 12 in the axial direction. As shown in FIG. 1, in a state where the motor unit 3 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 are combined in the through hole 12a, the axial direction from the first protruding portion 63a in the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 The second protruding portion 63b protruding to the other side of the is located.

図３に示すように、カム１２は、前記軸線方向における一方側に、前記軸線方向における回転子６０の他方側が接続可能なカム側接続部１２ｆを有する。すなわち、カム１２は、カム側接続部１２ｆによって、回転子６０と接続される。 As shown in FIG. 3, the cam 12 has a cam-side connecting portion 12f to which the other side of the rotor 60 in the axial direction can be connected to one side in the axial direction. That is, the cam 12 is connected to the rotor 60 by the cam side connecting portion 12f.

カム側接続部１２ｆは、カム１２の貫通孔１２ａにおける前記軸線方向の一方側の開口部分に凹部１２ｂを有する。凹部１２ｂは、前記軸線方向から見て、例えば円形状である。凹部１２ｂは、凹部底面１２ｃと凹部側面１２ｄとを有する。モータユニット３と波動歯車減速機ユニット２とが組み合わされた状態で、凹部底面１２ｃには、モータユニット３の回転筒部６１における第１突出部６３ａのうち、前記軸線方向の他方側に位置する面が接触する。図１に示すように、モータユニット３と波動歯車減速機ユニット２とが組み合わされた状態で、凹部側面１２ｄには、モータユニット３の回転筒部６１における第１突出部６３ａの側面が接触する。 The cam-side connecting portion 12f has a recess 12b in the opening portion on one side in the axial direction in the through hole 12a of the cam 12. The recess 12b has, for example, a circular shape when viewed from the axial direction. The recess 12b has a recess bottom surface 12c and a recess side surface 12d. In a state where the motor unit 3 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 are combined, the recess bottom surface 12c is located on the other side of the first protruding portion 63a of the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 in the axial direction. The faces come into contact. As shown in FIG. 1, in a state where the motor unit 3 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 are combined, the side surface of the first protruding portion 63a of the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 comes into contact with the concave side surface 12d. ..

上述の構成により、モータユニット３の回転筒部６１と波動歯車減速機ユニット２のカム１２とを位置決めできる。よって、波動歯車減速機ユニット２のカム１２に対してモータユニット３を精度良く位置決めすることができる。 With the above configuration, the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 and the cam 12 of the strain wave gearing speed reducer unit 2 can be positioned. Therefore, the motor unit 3 can be accurately positioned with respect to the cam 12 of the strain wave gearing speed reducer unit 2.

図３に示すように、カム１２は、貫通孔１２ａを囲んで、凹部１２ｂの凹部底面１２ｃを貫通する複数のボルト貫通孔１２ｅを有する。ボルト貫通孔１２ｅには、カム１２とモータユニット３の回転筒部６１の底部６３とを連結するボルト５が貫通する。カム１２のボルト貫通孔１２ｅを貫通するボルト５は、モータユニット３の回転筒部６１における底部６３のねじ穴６３ｃに締結される（図１参照）。すなわち、前記軸線方向におけるモータユニット３の回転子６０の他方側は、カム１２の凹部１２ｂ内に収容された状態で接続される。図１に示すように、カム１２とモータユニット３の回転筒部６１の底部６３とをボルト５によって連結することにより、カム１２は、モータユニット３の回転軸５２とともに回転する。したがって、カム１２は、前記軸線方向から見て、中心軸Ｘを中心に回転する。 As shown in FIG. 3, the cam 12 has a plurality of bolt through holes 12e that surround the through hole 12a and penetrate the recess bottom surface 12c of the recess 12b. A bolt 5 connecting the cam 12 and the bottom portion 63 of the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 penetrates through the bolt through hole 12e. The bolt 5 penetrating the bolt through hole 12e of the cam 12 is fastened to the screw hole 63c of the bottom portion 63 of the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 (see FIG. 1). That is, the other side of the rotor 60 of the motor unit 3 in the axial direction is connected in a state of being housed in the recess 12b of the cam 12. As shown in FIG. 1, by connecting the cam 12 and the bottom portion 63 of the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 with a bolt 5, the cam 12 rotates together with the rotating shaft 52 of the motor unit 3. Therefore, the cam 12 rotates about the central axis X when viewed from the axial direction.

図３に示すように、カム１２は、径方向から見て、ケーシング１１に対し、前記軸線方向の他方側で且つ後述する外歯歯車１４のうち外歯３１が設けられている部分の径方向内方に位置する。これにより、ケーシング１１は、カム１２よりも前記軸線方向の一方側に空間Ｓを有する。波動歯車減速機ユニット２とモータユニット３とが接続された状態で、空間Ｓ内に、モータユニット３の回転筒部６１における前記軸線方向の他方側が位置する。 As shown in FIG. 3, when viewed from the radial direction, the cam 12 is located on the other side in the axial direction of the casing 11 and in the radial direction of the portion of the external gear 14 to be described later in which the external teeth 31 are provided. Located inward. As a result, the casing 11 has a space S on one side in the axial direction with respect to the cam 12. With the strain wave gearing speed reducer unit 2 and the motor unit 3 connected to each other, the other side of the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 in the axial direction is located in the space S.

また、特に図示しないが、カム１２は、後述の外歯歯車１４に対し、外歯３１が設けられている部分の径方向内方に位置する。これにより、カム１２がモータユニット３の回転軸５２とともに回転した際に、後述するように、カム１２の回転によって外歯歯車１４の外歯３１が内歯歯車１５の内歯３２に噛み合う。 Further, although not particularly shown, the cam 12 is located radially inward of the portion where the external teeth 31 are provided with respect to the external tooth gear 14 described later. As a result, when the cam 12 rotates together with the rotating shaft 52 of the motor unit 3, the external teeth 31 of the external gear 14 mesh with the internal teeth 32 of the internal gear 15 due to the rotation of the cam 12, as will be described later.

ケーシング１１の内方には、カム１２を囲むように、フランジ付きの円筒状に形成された外歯歯車１４及び円環状に形成された内歯歯車１５が配置されている。すなわち、カム１２の径方向外方には、外歯歯車１４が位置し、外歯歯車１４の径方向外方には内歯歯車１５が位置する。図４に、波動歯車減速機ユニット２を前記軸線方向の他方側から見た場合において、外歯歯車１４、内歯歯車１５及びカム１２の位置関係を示す。なお、図４では、ケーシング１１の記載を省略している。 Inside the casing 11, an external gear 14 formed in a cylindrical shape with a flange and an internal gear 15 formed in an annular shape are arranged so as to surround the cam 12. That is, the external gear 14 is located radially outward of the cam 12, and the internal gear 15 is located radially outward of the external gear 14. FIG. 4 shows the positional relationship between the external gear 14, the internal gear 15, and the cam 12 when the strain wave gearing reducer unit 2 is viewed from the other side in the axial direction. In FIG. 4, the description of the casing 11 is omitted.

前記軸線方向から見て、カム１２と外歯歯車１４との間には、可撓性軸受１３が配置されている。可撓性軸受１３は、カム１２と外歯歯車１４との間に配置され、カム１２の回転に応じてカム１２の径方向に変位可能である。これにより、楕円状のカム１２が回転した際に、カム１２の長軸方向の端部が可撓性軸受１３を介して外歯歯車１４の内周側を径方向外方に向かって押す。すなわち、可撓性軸受１３は、外歯歯車１４とカム１２との間に位置し、外歯歯車１４とカム１２とを相対回転可能に支持するとともに、回転子６０とともに回転するカム１２の回転に応じて外歯歯車１４を径方向外方に変形させる。 A flexible bearing 13 is arranged between the cam 12 and the external gear 14 when viewed from the axial direction. The flexible bearing 13 is arranged between the cam 12 and the external gear 14, and can be displaced in the radial direction of the cam 12 according to the rotation of the cam 12. As a result, when the elliptical cam 12 rotates, the end portion in the major axis direction of the cam 12 pushes the inner peripheral side of the external gear 14 radially outward through the flexible bearing 13. That is, the flexible bearing 13 is located between the external gear 14 and the cam 12, supports the external gear 14 and the cam 12 in a relative rotatable manner, and rotates the cam 12 that rotates together with the rotor 60. The external gear 14 is deformed radially outward according to the above.

外歯歯車１４は、図１及び図３に示すように、可撓性を有する薄板によって構成されたフランジ付きの円筒状である。具体的には、外歯歯車１４は、カム１２を径方向外方から覆う円筒部１４ａと、円筒部１４ａにおける前記軸線方向の一方側に、径方向外方に向かって延びるフランジ部１４ｂとを有する。 As shown in FIGS. 1 and 3, the external gear 14 is a cylindrical shape with a flange made of a flexible thin plate. Specifically, the external gear 14 has a cylindrical portion 14a that covers the cam 12 from the outside in the radial direction, and a flange portion 14b that extends outward in the radial direction on one side of the cylindrical portion 14a in the axial direction. Have.

円筒部１４ａは、外周面に、周方向に一定のピッチで並んだ複数の外歯３１（図４参照）を有する。外歯３１は、円筒部１４ａの外周面に、前記軸線方向に延びている。円筒部１４ａは、その内周面がカム１２の外周に配置された可撓性軸受１３に接触する。これにより、楕円状のカム１２が回転することにより、カム１２の長軸方向の端部が、可撓性軸受１３を介して、円筒部１４ａに径方向に変形を生じさせる。このように、楕円状のカム１２が回転することにより、外歯歯車１４の円筒部１４ａに対して径方向に波動を与えることができる。 The cylindrical portion 14a has a plurality of external teeth 31 (see FIG. 4) arranged at a constant pitch in the circumferential direction on the outer peripheral surface. The external teeth 31 extend in the axial direction on the outer peripheral surface of the cylindrical portion 14a. The inner peripheral surface of the cylindrical portion 14a comes into contact with the flexible bearing 13 arranged on the outer periphery of the cam 12. As a result, the rotation of the elliptical cam 12 causes the end portion of the cam 12 in the major axis direction to be radially deformed in the cylindrical portion 14a via the flexible bearing 13. By rotating the elliptical cam 12 in this way, it is possible to give a wave motion in the radial direction to the cylindrical portion 14a of the external gear 14.

フランジ部１４ｂは、前記軸線方向から見て円環状である。フランジ部１４ｂは、外周側に、外歯歯車１４の他の部分に比べて厚い厚肉部１４ｃを有する。厚肉部１４ｃは、厚み方向に貫通する貫通孔１４ｄを周方向に複数有する。貫通孔１４ｄは、外歯歯車１４の厚肉部１４ｃをケーシング１１における前記軸線方向の一方側に配置した状態で、ケーシング１１のねじ穴１１ａと繋がる。フランジ部１４ｂは、図１に示すように、貫通孔１４ｄ及びねじ穴１１ａに締結されるボルト４によって、ケーシング１１における前記線方向の一方側に固定される。 The flange portion 14b is annular when viewed from the axial direction. The flange portion 14b has a thick portion 14c on the outer peripheral side, which is thicker than the other portions of the external gear 14. The thick portion 14c has a plurality of through holes 14d penetrating in the thickness direction in the circumferential direction. The through hole 14d is connected to the screw hole 11a of the casing 11 in a state where the thick portion 14c of the external gear 14 is arranged on one side of the casing 11 in the axial direction. As shown in FIG. 1, the flange portion 14b is fixed to one side of the casing 11 in the line direction by a bolt 4 fastened to the through hole 14d and the screw hole 11a.

なお、円筒部１４ａから径方向外方に突出するフランジ部１４ｂの長さは、上述のように円筒部１４ａがカム１２の回転によって押圧された場合に容易に変形可能な長さを有する。 The length of the flange portion 14b protruding radially outward from the cylindrical portion 14a has a length that can be easily deformed when the cylindrical portion 14a is pressed by the rotation of the cam 12 as described above.

内歯歯車１５は、図４に示すように、円環状の部材であり、内周面に、周方向に一定のピッチで並んだ複数の内歯３２を有する。内歯３２は、内歯歯車１５の内周面に、前記軸線方向に延びている。内歯歯車１５は、カム１２、可撓性軸受１３及び外歯歯車１４の円筒部１４ａを、径方向外方から囲む位置に配置される。内歯歯車１５と外歯歯車１４とは、周方向の一部に所定の隙間をあけて配置される。これにより、外歯歯車１４がカム１２の長軸方向の端部によって径方向外方に押されて変形した場合に、内歯歯車１５の内歯３２が外歯歯車１４の外歯３１に噛み合う。 As shown in FIG. 4, the internal gear 15 is an annular member, and has a plurality of internal teeth 32 arranged at a constant pitch in the circumferential direction on the inner peripheral surface. The internal teeth 32 extend in the axial direction on the inner peripheral surface of the internal gear 15. The internal gear 15 is arranged at a position that surrounds the cam 12, the flexible bearing 13, and the cylindrical portion 14a of the external gear 14 from the outside in the radial direction. The internal gear 15 and the external gear 14 are arranged with a predetermined gap in a part in the circumferential direction. As a result, when the external gear 14 is pushed outward in the radial direction by the end of the cam 12 in the major axis direction and deformed, the internal teeth 32 of the internal gear 15 mesh with the external teeth 31 of the external gear 14. ..

なお、図３に示すように、内歯歯車１５には、前記軸線方向の一方側に、接続リング２０が固定される。この接続リング２０は、クロスローラー軸受１６を介してケーシング１１の内面によって回転可能に支持される。なお、接続リング２０は、内歯歯車１５に対して複数のボルト６によって固定される。クロスローラー軸受１６の構成は、一般的なクロスローラー軸受の構成と同様なので、詳しい説明を省略する。 As shown in FIG. 3, the connecting ring 20 is fixed to the internal gear 15 on one side in the axial direction. The connecting ring 20 is rotatably supported by the inner surface of the casing 11 via a cross roller bearing 16. The connecting ring 20 is fixed to the internal gear 15 by a plurality of bolts 6. Since the configuration of the cross roller bearing 16 is the same as the configuration of a general cross roller bearing, detailed description thereof will be omitted.

図４に示すように、内歯歯車１５の内歯３２の数は、外歯歯車１４の外歯３１の数よりも多い。このように外歯３１の歯数と内歯３２の歯数とが異なるため、カム１２の回転によって、外歯歯車１４を径方向に変形させて外歯歯車１４の外歯３１を内歯歯車１５の内歯３２に順に噛み合わせることにより、内歯歯車１５の回転速度を、カム１２の回転速度に対して減速させすることができる。 As shown in FIG. 4, the number of internal teeth 32 of the internal gear 15 is larger than the number of external teeth 31 of the external gear 14. Since the number of teeth of the external tooth 31 and the number of teeth of the internal tooth 32 are different in this way, the external tooth gear 14 is deformed in the radial direction by the rotation of the cam 12, and the external tooth 31 of the external tooth gear 14 is changed to the internal tooth gear. By sequentially meshing with the internal teeth 32 of 15, the rotational speed of the internal tooth gear 15 can be reduced with respect to the rotational speed of the cam 12.

したがって、以上の構成により、モータユニット３の回転軸５２の回転を、波動歯車減速機ユニット２によって減速して、内歯歯車１５によって出力することができる。 Therefore, with the above configuration, the rotation of the rotating shaft 52 of the motor unit 3 can be decelerated by the strain wave gearing reducer unit 2 and output by the internal gear 15.

上述の構成により、モータユニット３と波動歯車減速機ユニット２とを、回転中心を合わせた状態で接続できる。よって、波動歯車減速機ユニット２は、モータユニット３と回転中心が一致した状態で回転する。換言すれば、モータユニット３の回転子６０と波動歯車減速機ユニット２のカム１２の凹部１２ｂとの取り合い部分を、回転子６０からカム１２に回転を伝達可能な構成にすればよい。よって、モータと波動歯車減速機とを単一の構成にする場合に比べて、波動歯車減速機ユニット２の設計自由度を向上できる。 With the above configuration, the motor unit 3 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 can be connected with their rotation centers aligned. Therefore, the strain wave gearing speed reducer unit 2 rotates in a state where the rotation center coincides with the motor unit 3. In other words, the connecting portion between the rotor 60 of the motor unit 3 and the recess 12b of the cam 12 of the strain wave gearing speed reducer unit 2 may be configured to be capable of transmitting rotation from the rotor 60 to the cam 12. Therefore, the degree of freedom in designing the strain wave gearing reducer unit 2 can be improved as compared with the case where the motor and the strain wave gearing reducer have a single configuration.

しかも、波動歯車減速機ユニット２は、カム１２よりも軸線方向の一方側に空間Ｓを有するとともに、カム１２は、軸線方向の一方側に凹部１２ｂを有する。そして、モータユニット３と波動歯車減速機ユニット２とが組み合わされた状態で、モータユニット３の一部が波動歯車減速機ユニット２の空間Ｓ内に位置し、モータユニット３の回転筒部６１の一部がカム１２の凹部１２ｂ内に位置する。これにより、モータユニット３と波動歯車減速機ユニット２とを接続して得られる動力ユニット１において、前記軸線方向のコンパクト化を図れる。 Moreover, the strain wave gearing speed reducer unit 2 has a space S on one side in the axial direction with respect to the cam 12, and the cam 12 has a recess 12b on one side in the axial direction. Then, in a state where the motor unit 3 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 are combined, a part of the motor unit 3 is located in the space S of the strain wave gearing speed reducer unit 2, and the rotary cylinder portion 61 of the motor unit 3 A part is located in the recess 12b of the cam 12. As a result, the power unit 1 obtained by connecting the motor unit 3 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 can be made compact in the axial direction.

また、以上の構成により、消費電力が低く且つ出力トルクが大きいアウターロータを用いたモータユニット３を、波動歯車減速機ユニット２に取り付けることができる。よって、低消費電力で出力トルクが大きい動力ユニット１が得られる。 Further, with the above configuration, the motor unit 3 using the outer rotor having low power consumption and large output torque can be attached to the strain wave gearing speed reducer unit 2. Therefore, the power unit 1 having low power consumption and large output torque can be obtained.

しかも、モータユニット３をアウターロータにすることにより、回転子６０は、波動歯車減速機ユニット２のカム１２の回転中心ではなく、該回転中心よりも径方向外周側に接続される。これにより、モータユニット３の芯振れが波動歯車減速機ユニット２に伝わりにくくなる。また、加工精度等によって、波動歯車減速機ユニット２のカム１２の回転中心及び回転子６０の回転中心が偏心していた場合でも、上述のようにモータユニット３をアウターロータにすることにより、カム１２と回転子６０とを回転可能に接続できる。 Moreover, by making the motor unit 3 an outer rotor, the rotor 60 is connected not to the rotation center of the cam 12 of the strain wave gearing speed reducer unit 2 but to the outer peripheral side in the radial direction from the rotation center. As a result, the runout of the motor unit 3 is less likely to be transmitted to the strain wave gearing speed reducer unit 2. Further, even if the rotation center of the cam 12 of the wave gear reducer unit 2 and the rotation center of the rotor 60 are eccentric due to machining accuracy or the like, the cam 12 can be formed by using the motor unit 3 as the outer rotor as described above. And the rotor 60 can be rotatably connected.

さらに、モータユニット３における回転子６０の筒部６２は、前記軸線方向から見て、波動歯車減速機ユニット２の後述の可撓性軸受１３と重なる位置に位置する。よって、波動歯車減速機ユニット２がカム１２よりも前記軸線方向の一方側に有する空間Ｓを、効率良く利用できる。これにより、波動歯車減速機ユニット２に対してモータユニット３をよりコンパクトに配置できる。 Further, the tubular portion 62 of the rotor 60 in the motor unit 3 is located at a position overlapping the flexible bearing 13 described later of the strain wave gearing speed reducer unit 2 when viewed from the axial direction. Therefore, the space S that the strain wave gearing reducer unit 2 has on one side in the axial direction of the cam 12 can be efficiently used. As a result, the motor unit 3 can be arranged more compactly with respect to the strain wave gearing reducer unit 2.

＜実施形態２＞
図５に、実施形態２に係る動力ユニット１０１における波動歯車減速機ユニット１０２のカム１１２とモータユニット１０３の回転筒部１６１との接続部分を拡大して示す。実施形態２に係る動力ユニット１０１は、波動歯車減速機ユニット１０２のカム１１２とモータユニット１０３の回転筒部１６１との接続部分の構造が、実施形態１の動力ユニット１とは異なる。以下では、実施形態１と同様の構成については実施形態１と同一の符号を付して説明を省略し、実施形態１の構成と異なる部分についてのみ説明する。 <Embodiment 2>
FIG. 5 shows an enlarged connection portion between the cam 112 of the strain wave gearing speed reducer unit 102 and the rotary cylinder portion 161 of the motor unit 103 in the power unit 101 according to the second embodiment. The power unit 101 according to the second embodiment has a structure of a connection portion between the cam 112 of the strain wave gearing speed reducer unit 102 and the rotary cylinder portion 161 of the motor unit 103, which is different from the power unit 1 of the first embodiment. Hereinafter, the same configurations as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals as those of the first embodiment, and the description thereof will be omitted, and only the parts different from the configurations of the first embodiment will be described.

図５に示すように、波動歯車減速機ユニット１０２のカム１１２は、板状であり、軸線方向から見て中央部分に、前記軸線方向の一方側に突出する突出部１１２ａを有する。モータユニット１０３の回転筒部１６１の底部１６３（回転子側接続部）は、軸線方向から見て中央部分に、カム１１２の突出部１１２ａと開口部分の周縁部分で嵌合する貫通孔１６３ａを有する。 As shown in FIG. 5, the cam 112 of the strain wave gearing speed reducer unit 102 has a plate shape, and has a protruding portion 112a protruding to one side in the axial direction at a central portion when viewed from the axial direction. The bottom portion 163 (rotor side connection portion) of the rotary cylinder portion 161 of the motor unit 103 has a through hole 163a that fits at the protruding portion 112a of the cam 112 and the peripheral portion of the opening portion at the central portion when viewed from the axial direction. ..

回転筒部１６１の底部１６３は、貫通孔１６３ａの開口部分の周縁部分でカム１１２の突出部１１２ａと嵌合した状態で、溶接によって、カム１１２に固定される。これにより、カム１１２を、回転筒部１６１に対し、回転筒部１６１とともに回転可能に接続できる。本実施形態では、カム１１２において、突出部１１２ａの径方向外周側がカム側接続部である。 The bottom portion 163 of the rotary cylinder portion 161 is fixed to the cam 112 by welding in a state of being fitted to the protruding portion 112a of the cam 112 at the peripheral edge portion of the opening portion of the through hole 163a. As a result, the cam 112 can be rotatably connected to the rotary cylinder portion 161 together with the rotary cylinder portion 161. In the present embodiment, in the cam 112, the radial outer peripheral side of the protruding portion 112a is the cam side connecting portion.

なお、カム１１２の突出部１１２ａは、前記軸線方向から見て中央部分に、前記軸線方向に貫通する回転軸貫通孔１１２ｂを有する。この回転軸貫通孔１１２ｂ内にモータユニット１０３の回転軸５２が収容された状態で、回転軸５２はカム１１２に固定される。これにより、カム１１２は、回転軸５２とともに回転する。 The protruding portion 112a of the cam 112 has a rotary shaft through hole 112b penetrating in the axial direction at the central portion when viewed from the axial direction. The rotary shaft 52 is fixed to the cam 112 in a state where the rotary shaft 52 of the motor unit 103 is housed in the rotary shaft through hole 112b. As a result, the cam 112 rotates together with the rotation shaft 52.

以上の構成により、モータユニット１０３及び波動歯車減速機ユニット１０２の各構成部品に寸法誤差等がある場合でも、モータユニット１０３の回転筒部１６１の底部１６３と、波動歯車減速機ユニット１０２のカム１１２とを接続できる。 With the above configuration, even if there is a dimensional error in each component of the motor unit 103 and the strain wave gearing speed reducer unit 102, the bottom portion 163 of the rotary cylinder portion 161 of the motor unit 103 and the cam 112 of the strain wave gearing speed reducer unit 102. Can be connected to.

これにより、モータユニット１０３の回転筒部１６１の底部１６３と、波動歯車減速機ユニット１０２のカム１１２とを容易に接続できる。したがって、モータユニット１０３と波動歯車減速機ユニット１０２との接続部分で高い寸法精度が不要になるため、動力ユニット１０１の生産性を向上できる。 As a result, the bottom portion 163 of the rotary cylinder portion 161 of the motor unit 103 and the cam 112 of the strain wave gearing speed reducer unit 102 can be easily connected. Therefore, high dimensional accuracy is not required at the connection portion between the motor unit 103 and the strain wave gearing speed reducer unit 102, so that the productivity of the power unit 101 can be improved.

＜実施形態３＞
図６に、実施形態３に係る動力ユニット２０１における波動歯車減速機ユニット２０２のカム２１２とモータユニット２０３の回転筒部２６１との接続部分を拡大して示す。実施形態３に係る動力ユニット２０１は、波動歯車減速機ユニット２０２のカム２１２とモータユニット２０３の回転筒部２６１との接続部分の構造が、実施形態１の動力ユニット１とは異なる。以下では、実施形態１と同様の構成については実施形態１と同一の符号を付して説明を省略し、実施形態１の構成と異なる部分についてのみ説明する。 <Embodiment 3>
FIG. 6 shows an enlarged connection portion between the cam 212 of the strain wave gearing speed reducer unit 202 and the rotary cylinder portion 261 of the motor unit 203 in the power unit 201 according to the third embodiment. The power unit 201 according to the third embodiment has a structure of a connection portion between the cam 212 of the strain wave gearing speed reducer unit 202 and the rotary cylinder portion 261 of the motor unit 203, which is different from the power unit 1 of the first embodiment. Hereinafter, the same configurations as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals as those of the first embodiment, and the description thereof will be omitted, and only the parts different from the configurations of the first embodiment will be described.

図６に示すように、モータユニット２０３の回転筒部２６１は、底部２６３に、軸線方向の他方側に突出する歯車部２６３ａ（回転子側接続部）を有する。歯車部２６３ａは、底部２６３から前記軸線方向の他方側に柱状に突出し、側面に所定の間隔で並んだ複数のモータ側歯部２６３ｂを有する。 As shown in FIG. 6, the rotary cylinder portion 261 of the motor unit 203 has a gear portion 263a (rotor side connection portion) projecting to the other side in the axial direction at the bottom portion 263. The gear portion 263a projects from the bottom portion 263 to the other side in the axial direction in a columnar shape, and has a plurality of motor side tooth portions 263b arranged on the side surface at predetermined intervals.

図７は、カム２１２及び歯車部２６３ａを前記軸線方向から見た図である。図７に示すように、波動歯車減速機ユニット２０２のカム２１２は、モータユニット２０３の底部２６３の歯車部２６３ａを収容可能な歯車部貫通孔２１２ａを有する。歯車部貫通孔２１２ａを構成する内面は、モータユニット２０３の歯車部２６３ａの外面に沿った形状を有する。すなわち、歯車部貫通孔２１２ａは、前記軸線方向から見て歯車状である。カム２１２は、歯車部貫通孔２１２ａを構成する内面に、モータユニット２０３の歯車部２６３ａのモータ側歯部２６３ｂと噛み合うカム側歯部２１２ｂ（カム側接続部）を有する。 FIG. 7 is a view of the cam 212 and the gear portion 263a as viewed from the axial direction. As shown in FIG. 7, the cam 212 of the strain wave gearing speed reducer unit 202 has a gear portion through hole 212a capable of accommodating the gear portion 263a of the bottom portion 263 of the motor unit 203. The inner surface constituting the gear portion through hole 212a has a shape along the outer surface of the gear portion 263a of the motor unit 203. That is, the gear portion through hole 212a has a gear shape when viewed from the axial direction. The cam 212 has a cam-side tooth portion 212b (cam-side connection portion) that meshes with the motor-side tooth portion 263b of the gear portion 263a of the motor unit 203 on the inner surface constituting the gear portion through hole 212a.

なお、モータユニット２０３の回転筒部２６１の底部２６３は、前記軸線方向から見て中央部分に、前記軸線方向に貫通する回転軸貫通孔２６３ｃを有する。この回転軸貫通孔２６３ｃ内にモータユニット２０３の回転軸５２が収容された状態で、回転軸５２は回転筒部２６１に固定される。これにより、回転軸５２は、回転筒部２６１とともに回転する。 The bottom portion 263 of the rotary cylinder portion 261 of the motor unit 203 has a rotary shaft through hole 263c penetrating in the axial direction at the central portion when viewed from the axial direction. The rotary shaft 52 is fixed to the rotary cylinder portion 261 in a state where the rotary shaft 52 of the motor unit 203 is housed in the rotary shaft through hole 263c. As a result, the rotary shaft 52 rotates together with the rotary cylinder portion 261.

以上の構成により、波動歯車減速機ユニット２０２のカム２１２を、モータユニット２０３の回転筒部２６１の底部２６３に対し、回転筒部２６１とともに回転可能に接続できる。 With the above configuration, the cam 212 of the strain wave gearing speed reducer unit 202 can be rotatably connected to the bottom portion 263 of the rotary cylinder portion 261 of the motor unit 203 together with the rotary cylinder portion 261.

モータユニット２０３の回転筒部２６１のモータ側歯部２６３ｂと、波動歯車減速機ユニット２０２のカム２１２のカム側歯部２１２ｂとによって、回転伝達部２８０が構成される。すなわち、動力ユニット２０１は、前記軸線方向における回転子２６０の他方側とカム２１２との接続部分に位置し、中心軸Ｘに対して直交する方向に変位可能で且つ回転子２６０の回転をカム２１２に伝達可能な回転伝達部２８０を有する。 The rotation transmission portion 280 is configured by the motor side tooth portion 263b of the rotary cylinder portion 261 of the motor unit 203 and the cam side tooth portion 212b of the cam 212 of the strain wave gearing speed reducer unit 202. That is, the power unit 201 is located at the connection portion between the other side of the rotor 260 and the cam 212 in the axial direction, is displaceable in a direction orthogonal to the central axis X, and rotates the rotor 260 with the cam 212. It has a rotation transmission unit 280 capable of transmitting to.

これにより、モータユニット２０３及び波動歯車減速機ユニット２０２の各構成部品に寸法誤差等がある場合でも、モータユニット２０３の回転筒部２６１の歯車部２６３ａと、波動歯車減速機ユニット２０２のカム２１２の歯車部貫通孔２１２ａとの間で、前記寸法誤差等を吸収できる。よって、上述の回転伝達部２８０を設けることにより、回転子２６０とカム２１２とが精度良く同心で接続されていない場合でも、中心軸Ｘを中心とした回転子２６０の回転に応じて、カム２１２を回転させることができる。 As a result, even if there is a dimensional error in each component of the motor unit 203 and the wave gear reducer unit 202, the gear portion 263a of the rotary cylinder portion 261 of the motor unit 203 and the cam 212 of the wave gear reducer unit 202 The dimensional error and the like can be absorbed between the gear portion through hole 212a and the gear portion through hole 212a. Therefore, by providing the above-mentioned rotation transmission unit 280, even if the rotor 260 and the cam 212 are not accurately and concentrically connected, the cam 212 responds to the rotation of the rotor 260 about the central axis X. Can be rotated.

また、カム２１２の歯車部貫通孔２１２ａ内に回転筒部２６１の歯車部２６３ａを挿入することによって、カム２１２と回転筒部２６１とを容易に回転可能に接続できる。したがって、モータユニット２０３と波動歯車減速機ユニット２０２との接続部分で高い寸法精度が不要になるため、動力ユニット２０１の生産性を向上できる。 Further, by inserting the gear portion 263a of the rotary cylinder portion 261 into the gear portion through hole 212a of the cam 212, the cam 212 and the rotary cylinder portion 261 can be easily and rotatably connected. Therefore, high dimensional accuracy is not required at the connection portion between the motor unit 203 and the strain wave gearing speed reducer unit 202, so that the productivity of the power unit 201 can be improved.

しかも、回転子２６０とカム２１２との接続部分に回転伝達部２８０を設けることによって、モータユニット２０３の芯振れが波動歯車減速機ユニット２０２に伝わることを抑制できる。 Moreover, by providing the rotation transmission unit 280 at the connection portion between the rotor 260 and the cam 212, it is possible to suppress the runout of the motor unit 203 from being transmitted to the strain wave gearing speed reducer unit 202.

＜実施形態４＞
図８に、実施形態４に係る動力ユニット３０１における波動歯車減速機ユニット３０２のカム３１２とモータユニット３０３の回転筒部３６１との接続部分を拡大して示す。実施形態４に係る動力ユニット３０１は、波動歯車減速機ユニット３０２のカム３１２とモータユニット３０３の回転筒部３６１との接続部分の構造が、実施形態１の動力ユニット１とは異なる。以下では、実施形態１と同様の構成については実施形態１と同一の符号を付して説明を省略し、実施形態１の構成と異なる部分についてのみ説明する。 <Embodiment 4>
FIG. 8 shows an enlarged connection portion between the cam 312 of the strain wave gearing speed reducer unit 302 and the rotary cylinder portion 361 of the motor unit 303 in the power unit 301 according to the fourth embodiment. The power unit 301 according to the fourth embodiment has a structure of a connection portion between the cam 312 of the strain wave gearing speed reducer unit 302 and the rotary cylinder portion 361 of the motor unit 303, which is different from the power unit 1 of the first embodiment. Hereinafter, the same configurations as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals as those of the first embodiment, and the description thereof will be omitted, and only the parts different from the configurations of the first embodiment will be described.

図８に示すように、波動歯車減速機ユニット３０２のカム３１２（カム側接続部）は、オルダム継手３８０（回転伝達部）を介して、モータユニット３０３の回転筒部３６１の底部３６３（回転子側接続部）に接続される。オルダム継手３８０は、一般的なオルダム継手と同様の構成を有する。よって、オルダム継手３８０の詳細な構成の説明は省略する。 As shown in FIG. 8, the cam 312 (cam side connection portion) of the strain wave gearing speed reducer unit 302 is connected to the bottom portion 363 (rotor) of the rotary cylinder portion 361 of the motor unit 303 via the Oldham joint 380 (rotation transmission portion). It is connected to the side connection part). The old dam joint 380 has the same configuration as a general old dam joint. Therefore, the detailed configuration of the Oldham joint 380 will be omitted.

なお、オルダム継手３８０が、前記軸線方向における回転子３６０の他方側とカム３１２との接続部分に位置し、中心軸Ｘに対して直交する方向に変位可能で且つ回転子３６０の回転をカム３１２に伝達可能な回転伝達部である。 The Oldham joint 380 is located at the connection portion between the other side of the rotor 360 and the cam 312 in the axial direction, is displaceable in a direction orthogonal to the central axis X, and rotates the rotor 360 with the cam 312. It is a rotation transmission unit that can transmit to.

上述の構成により、カム３１２と回転筒部３６１との回転中心が一致していない状態でも、カム３１２の回転を回転筒部３６１に伝達できる。よって、カム３１２と回転筒部３６１とを容易に回転可能に接続できる。したがって、モータユニット３０３と波動歯車減速機ユニット３０２との接続部分で高い寸法精度が不要になるため、動力ユニット３０１の生産性を向上できる。 With the above configuration, the rotation of the cam 312 can be transmitted to the rotary cylinder portion 361 even when the rotation centers of the cam 312 and the rotary cylinder portion 361 do not match. Therefore, the cam 312 and the rotary cylinder portion 361 can be easily and rotatably connected. Therefore, high dimensional accuracy is not required at the connection portion between the motor unit 303 and the strain wave gearing speed reducer unit 302, so that the productivity of the power unit 301 can be improved.

しかも、回転子３６０とカム３１２との接続部分にオルダム継手３８０を設けることによって、モータユニット３０３の芯振れが波動歯車減速機ユニット３０２に伝わることを抑制できる。 Moreover, by providing the Oldham joint 380 at the connection portion between the rotor 360 and the cam 312, it is possible to suppress the runout of the motor unit 303 from being transmitted to the strain wave gearing speed reducer unit 302.

＜実施形態５＞
図９に、実施形態５に係る動力ユニット４０１における波動歯車減速機ユニット２のカム１２とモータユニット４０３の回転筒部４６１との接続部分を拡大して示す。実施形態５に係る動力ユニット４０１は、波動歯車減速機ユニット２のカム１２とモータユニット４０３の回転筒部４６１との接続部分の構造が、実施形態１の動力ユニット１とは異なる。以下では、実施形態１と同様の構成については実施形態１と同一の符号を付して説明を省略し、実施形態１の構成と異なる部分についてのみ説明する。 <Embodiment 5>
FIG. 9 shows an enlarged connection portion between the cam 12 of the strain wave gearing speed reducer unit 2 and the rotary cylinder portion 461 of the motor unit 403 in the power unit 401 according to the fifth embodiment. The power unit 401 according to the fifth embodiment has a structure of a connection portion between the cam 12 of the strain wave gearing speed reducer unit 2 and the rotary cylinder portion 461 of the motor unit 403, which is different from the power unit 1 of the first embodiment. Hereinafter, the same configurations as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals as those of the first embodiment, and the description thereof will be omitted, and only the parts different from the configurations of the first embodiment will be described.

図９に示すように、モータユニット４０３の回転筒部４６１は、底部４６３（回転子側接続部）に、軸線方向の他方側に突出する突出部４６３ａを有する。突出部４６３ａは、モータユニット４０３と波動歯車減速機ユニット２とが組み合わされた状態で、波動歯車減速機ユニット２のカム１２の回転軸貫通孔１２ａ内に収容される。 As shown in FIG. 9, the rotary cylinder portion 461 of the motor unit 403 has a protruding portion 463a protruding to the other side in the axial direction at the bottom portion 463 (rotor side connecting portion). The protrusion 463a is housed in the rotating shaft through hole 12a of the cam 12 of the strain wave gearing reducer unit 2 in a state where the motor unit 403 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 are combined.

波動歯車減速機ユニット２のカム１２の凹部１２ｂ（カム側接続部）内には、弾性変形部材４８０が位置する。すなわち、波動歯車減速機ユニット２は、弾性変形部材４８０を有する。弾性変形部材４８０は、例えば、弾性変形可能な樹脂やゴムなどの材料によって円環状に構成される。弾性変形部材４８０には、回転筒部４６１の底部４６３とカム１２とを締結するボルト５が貫通する。すなわち、回転筒部４６１の底部４６３とカム１２とは、弾性変形部材４８０を介して接続される。 The elastic deformation member 480 is located in the recess 12b (cam side connection portion) of the cam 12 of the strain wave gearing speed reducer unit 2. That is, the strain wave gearing speed reducer unit 2 has an elastic deformation member 480. The elastically deformable member 480 is formed in an annular shape by, for example, a material such as an elastically deformable resin or rubber. A bolt 5 for fastening the bottom portion 463 of the rotary cylinder portion 461 and the cam 12 penetrates the elastically deforming member 480. That is, the bottom portion 463 of the rotary cylinder portion 461 and the cam 12 are connected via the elastically deforming member 480.

なお、弾性変形部材４８０が、前記軸線方向における回転子４６０の他方側とカム１２との接続部分に位置し、中心軸Ｘに対して直交する方向に変位可能で且つ回転子４６０の回転をカム１２に伝達可能な回転伝達部である。 The elastically deforming member 480 is located at the connection portion between the other side of the rotor 460 and the cam 12 in the axial direction, is displaceable in a direction orthogonal to the central axis X, and rotates the rotor 460 with the cam. It is a rotation transmission unit that can transmit to 12.

モータユニット及び波動歯車減速機ユニットの各構成部品が寸法誤差等を有する場合、モータユニット及び波動歯車減速機ユニットをボルトによって締結できない場合がある。これに対し、本実施形態のように、モータユニット４０３の回転筒部４６１の底部４６３と波動歯車減速機ユニット２のカム１２との間に弾性変形部材４８０を配置することにより、前記寸法誤差等を、弾性変形部材４８０の弾性変形によって吸収できる。すなわち、モータユニット４０３及び波動歯車減速機ユニット２の各構成部品が寸法誤差等を有する場合でも、回転筒部４６１とカム１２とをボルト５によって接続できる。 If each component of the motor unit and the strain wave gearing reducer unit has a dimensional error or the like, the motor unit and the strain wave gearing reducer unit may not be fastened with bolts. On the other hand, as in the present embodiment, by arranging the elastic deformation member 480 between the bottom 463 of the rotary cylinder portion 461 of the motor unit 403 and the cam 12 of the strain wave gearing speed reducer unit 2, the dimensional error and the like are described. Can be absorbed by the elastic deformation of the elastic deformation member 480. That is, even when each component of the motor unit 403 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 has a dimensional error or the like, the rotary cylinder portion 461 and the cam 12 can be connected by the bolt 5.

よって、モータユニット４０３及び波動歯車減速機ユニット２を容易に接続できる。したがって、モータユニット４０３と波動歯車減速機ユニット２との接続部分で高い寸法精度が不要になるため、動力ユニット４０１の生産性を向上できる。 Therefore, the motor unit 403 and the strain wave gearing speed reducer unit 2 can be easily connected. Therefore, high dimensional accuracy is not required at the connection portion between the motor unit 403 and the strain wave gearing speed reducer unit 2, and the productivity of the power unit 401 can be improved.

しかも、回転子４６０とカム１２との接続部分に弾性変形部材４８０を設けることによって、モータユニット４０３の芯振れが波動歯車減速機ユニット２に伝わることを抑制できる。 Moreover, by providing the elastic deformation member 480 at the connection portion between the rotor 460 and the cam 12, it is possible to suppress the runout of the motor unit 403 from being transmitted to the strain wave gearing speed reducer unit 2.

＜実施形態６＞
図１０に、実施形態６に係る動力ユニット５０１における波動歯車減速機ユニット５０２のカム５１２とモータユニット５０３の回転筒部５６１との接続部分を拡大して示す。実施形態６に係る動力ユニット５０１は、波動歯車減速機ユニット５０２のカム５１２とモータユニット５０３の回転筒部５６１との接続部分の構造が、実施形態１の動力ユニット１とは異なる。以下では、実施形態１と同様の構成については実施形態１と同一の符号を付して説明を省略し、実施形態１の構成と異なる部分についてのみ説明する。 <Embodiment 6>
FIG. 10 shows an enlarged connection portion between the cam 512 of the strain wave gearing speed reducer unit 502 and the rotary cylinder portion 561 of the motor unit 503 in the power unit 501 according to the sixth embodiment. The power unit 501 according to the sixth embodiment has a structure of a connection portion between the cam 512 of the strain wave gearing speed reducer unit 502 and the rotary cylinder portion 561 of the motor unit 503, which is different from the power unit 1 of the first embodiment. Hereinafter, the same configurations as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals as those of the first embodiment, and the description thereof will be omitted, and only the parts different from the configurations of the first embodiment will be described.

図１０に示すように、波動歯車減速機ユニット５０２のカム５１２は、板状であり、軸線方向から見て中央部分に、前記軸線方向の一方側に突出する突出部５１２ａを有する。モータユニット５０３の回転筒部５６１の底部５６３（回転子側接続部）は、軸線方向から見て中央部分に、カム５１２の突出部５１２ａと開口部分の周縁部分で嵌合する貫通孔５６３ａを有する。 As shown in FIG. 10, the cam 512 of the strain wave gearing speed reducer unit 502 has a plate shape, and has a protruding portion 512a protruding to one side in the axial direction at a central portion when viewed from the axial direction. The bottom portion 563 (rotor side connection portion) of the rotary cylinder portion 561 of the motor unit 503 has a through hole 563a that fits at the protruding portion 512a of the cam 512 and the peripheral portion of the opening portion at the central portion when viewed from the axial direction. ..

カム５１２及び回転筒部５６１の底部５６３には、それぞれ、ピン５８１が収容されるピン貫通孔５１２ｂ，５６３ｂを有する。カム５１２のピン貫通孔５１２ｂ（カム側接続部）を構成する内面とピン５８１との間には、ニードルローラーベアリング５８２が位置する。すなわち、ピン貫通孔５１２ｂの直径は、ピン５８１及びニードルローラーベアリング５８２を配置可能な直径である。 The bottom portion 563 of the cam 512 and the rotary cylinder portion 561 has pin through holes 512b and 563b in which the pins 581 are housed, respectively. A needle roller bearing 582 is located between the inner surface constituting the pin through hole 512b (cam side connection portion) of the cam 512 and the pin 581. That is, the diameter of the pin through hole 512b is a diameter at which the pin 581 and the needle roller bearing 582 can be arranged.

これにより、モータユニット５０３の回転筒部５６１と波動歯車減速機ユニット５０２のカム５１２とを接続するピン５８１を、ニードルローラーベアリング５８２によって径方向に支持できる。よって、モータユニット５０３及び波動歯車減速機ユニット５０２の各構成部品が寸法誤差等を有する場合でも、ニードルローラーベアリング５８２を介して、カム５１２のピン貫通孔５１２ｂを構成する内面に対してピン５８１を支持できる。 As a result, the pin 581 connecting the rotary cylinder portion 561 of the motor unit 503 and the cam 512 of the strain wave gearing speed reducer unit 502 can be supported in the radial direction by the needle roller bearing 582. Therefore, even if each component of the motor unit 503 and the strain wave gearing speed reducer unit 502 has a dimensional error or the like, the pin 581 is provided to the inner surface constituting the pin through hole 512b of the cam 512 via the needle roller bearing 582. I can support it.

しかも、上述の構成により、ピン５８１によって、波動歯車減速機ユニット５０２のカム５１２を、モータユニット５０３の回転筒部５６１とともに回転可能に接続できる。 Moreover, according to the above configuration, the cam 512 of the strain wave gearing speed reducer unit 502 can be rotatably connected together with the rotary cylinder portion 561 of the motor unit 503 by the pin 581.

なお、ピン５８１及びニードルローラーベアリング５８２によって、回転伝達部５８０が構成される。すなわち、動力ユニット５０１は、前記軸線方向における回転子５６０の他方側とカム５１２との接続部分に位置し、中心軸Ｘに対して直交する方向に変位可能で且つ回転子５６０の回転をカム５１２に伝達可能な回転伝達部５８０を有する。 The rotation transmission unit 580 is configured by the pin 581 and the needle roller bearing 582. That is, the power unit 501 is located at the connection portion between the other side of the rotor 560 and the cam 512 in the axial direction, is displaceable in a direction orthogonal to the central axis X, and rotates the rotor 560 with the cam 512. It has a rotation transmission unit 580 capable of transmitting to.

よって、本実施形態の構成により、モータユニット５０３及び波動歯車減速機ユニット５０２の各構成部品が寸法誤差等を有する場合でも、カム５１２を回転筒部５６１に対して回転筒部５６１とともに回転可能に接続できる。したがって、モータユニット５０３と波動歯車減速機ユニット５０２との接続部分で高い寸法精度が不要になるため、動力ユニットの生産性を向上できる。 Therefore, according to the configuration of the present embodiment, even if each component of the motor unit 503 and the strain wave gearing speed reducer unit 502 has a dimensional error or the like, the cam 512 can be rotated together with the rotary cylinder portion 561 with respect to the rotary cylinder portion 561. You can connect. Therefore, high dimensional accuracy is not required at the connection portion between the motor unit 503 and the strain wave gearing speed reducer unit 502, so that the productivity of the power unit can be improved.

しかも、回転子５６０とカム５１２との接続部分に回転伝達部５８０を設けることによって、モータユニット５０３の芯振れが波動歯車減速機ユニット５０２に伝わることを抑制できる。 Moreover, by providing the rotation transmission unit 580 at the connection portion between the rotor 560 and the cam 512, it is possible to suppress the runout of the motor unit 503 from being transmitted to the strain wave gearing speed reducer unit 502.

（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。 (Other embodiments)
Although the embodiment of the present invention has been described above, the above-described embodiment is merely an example for carrying out the present invention. Therefore, the embodiment is not limited to the above-described embodiment, and the above-described embodiment can be appropriately modified and implemented within a range that does not deviate from the gist thereof.

前記各実施形態では、回転子とカムとの接続部分の構造について説明した。しかしながら、回転子の回転をカムに伝達可能な構成であれば、上述の各実施形態の構成に限定されない。 In each of the above embodiments, the structure of the connection portion between the rotor and the cam has been described. However, the configuration is not limited to the configuration of each of the above-described embodiments as long as the rotation of the rotor can be transmitted to the cam.

前記各実施形態では、モータユニットは、アウターロータタイプのモータである。しかしながら、モータユニットは、円筒状の固定子の内方を回転子が回転する、インナーロータタイプのモータであってもよい。 In each of the above embodiments, the motor unit is an outer rotor type motor. However, the motor unit may be an inner rotor type motor in which the rotor rotates inside the cylindrical stator.

前記各実施形態では、モータユニットは、ラジアルギャップ型のモータである。しかしながら、モータユニットは、アキシャルギャップ型のモータなど、他の構成を有するモータであってもよい。 In each of the above embodiments, the motor unit is a radial gap type motor. However, the motor unit may be a motor having another configuration such as an axial gap type motor.

本発明は、モータユニットに取り付けられる波動歯車減速機ユニットに利用可能である。 The present invention can be used for a strain wave gearing reducer unit attached to a motor unit.

１、１０１、２０１、３０１、４０１、５０１ 動力ユニット
２、１０２、２０２、３０２、５０２ 波動歯車減速機ユニット
３、１０３、２０３、３０３、４０３、５０３ モータユニット
１１ ケーシング
１２、１１２、２１２、３１２、５１２ カム
１２ａ 回転軸貫通孔
１２ｂ 凹部
１２ｃ 凹部底面
１２ｄ 凹部側面
１２ｆ カム側接続部
１３ 可撓性軸受
１４ 外歯歯車
１５ 内歯歯車
３１ 外歯
３２ 内歯
５１ モータケーシング
５１ａ モータケーシング側壁
５１ｂ モータケーシング底部
５２ 回転軸
５３ 軸受（モータ軸受）
６０、１６０、２６０、３６０、４６０、５６０ 回転子
６１、１６１、２６１、３６１、４６１、５６１ 回転筒部
６２ 筒部
６３、１６３、２６３、３６３、４６３、５６３ 底部（回転子側接続部）
６３ａ 第１突出部
６３ｂ 第２突出部
７０ 固定子
１１２ａ 突出部
１６３ａ 貫通孔
２１２ａ 歯車部貫通孔
２１２ｂ カム側歯部（カム側接続部）
２６３ａ 歯車部（回転子側接続部）
２６３ｂ モータ側歯部
２８０、５８０ 回転伝達部
３８０ オルダム継手（回転伝達部）
４８０ 弾性変形部材（回転伝達部）
５１２ｂ ピン貫通孔（カム側接続部）
５６３ｂ ピン貫通孔
５８１ ピン
５８２ ニードルローラーベアリング
Ｘ 軸線
Ｓ 空間

1, 101, 201, 301, 401, 501 Power unit 2, 102, 202, 302, 502 Wave gear reducer unit 3, 103, 203, 303, 403, 503 Motor unit 11 Casing 12, 112, 212, 312, 512 Cam 12a Rotating shaft through hole 12b Recess 12c Recess bottom surface 12d Recess side surface 12f Cam side connection 13 Flexible bearing 14 External gear 15 Internal gear 31 External tooth 32 Internal tooth 51 Motor casing 51a Motor casing Side wall 51b Motor casing bottom 52 Rotating shaft 53 Bearing (motor bearing)
60, 160, 260, 360, 460, 560 Rotor 61, 161, 261, 361, 461, 561 Rotor cylinder 62 Cylinder 63, 163, 263, 363, 463, 563 Bottom (rotor side connection)
63a 1st protrusion 63b 2nd protrusion 70 Stator 112a Protrusion 163a Through hole 212a Gear part through hole 212b Cam side tooth part (cam side connection part)
263a Gear part (rotor side connection part)
263b Motor side tooth part 280, 580 Rotation transmission part 380 Oldham joint (rotation transmission part)
480 Elastic deformation member (rotation transmission part)
512b pin through hole (cam side connection)
563b Pin through hole 581 Pin 582 Needle roller bearing X Axis S Space

本発明は、動力ユニット、及び、それを有するロボットに関する。
The present invention relates to a power unit and a robot having the power unit.

本発明の目的は、動力ユニットにおいて、設計の自由度を確保しつつ、モータとコンパクトに組み合わせ可能な構成を実現することにある。
An object of the present invention is to realize a configuration in which a power unit can be compactly combined with a motor while ensuring a degree of freedom in design.

本発明の一実施形態に係る動力ユニットは、中心軸を中心として回転する回転子と、該回転子に対向する固定子とを有するモータと、前記回転子に回転可能に接続される波動歯車減速機ユニットと、を備えた動力ユニットであって、前記波動歯車減速機ユニットは、前記中心軸の軸線方向に沿って延びる筒状のケーシングと、前記ケーシングの径方向内方に配置され、内周側に内歯を有する環状の内歯歯車と、前記内歯歯車の径方向内方に位置するとともに、外周側に前記内歯と噛み合う外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、前記外歯歯車の径方向内方に位置するとともに前記軸線方向における前記回転子の他方側に接続され、前記回転子とともに回転する楕円状のカムと、前記外歯歯車と前記カムとの間に位置し、前記外歯歯車と前記カムとを相対回転可能に支持するとともに、前記回転子とともに回転する前記カムの回転に応じて前記外歯歯車を径方向外方に変形させる可撓性軸受と、を備え、前記カムは、前記軸線方向における前記カムの一方側に、前記軸線方向における前記回転子の他方側が接続可能なカム側接続部を有し、前記軸線方向における前記外歯歯車の他方側で且つ前記外歯歯車のうち前記外歯が設けられている部分の径方向内方に位置し、前記モータは、内部に前記回転子及び前記固定子が収容されたモータケーシ ングと、前記モータケーシングと前記回転子との間に位置し、前記モータケーシングに対 して前記回転子を回転可能に支持するモータ軸受と、をさらに有し、前記回転子は、前記 中心軸の軸線方向に沿って延びて前記固定子を囲む筒部と、前記軸線方向の他方側に位置 し、少なくとも一部が前記波動歯車減速機ユニットの前記カムの前記カム側接続部に接続 される回転子側接続部と、を有し、前記モータ軸受は、前記筒部の外周面と前記モータケ ーシングの内周面との間に配置される。
本発明の一実施形態に係る動力ユニットは、中心軸を中心として回転する回転子と、該 回転子に対向する固定子とを有するモータと、前記回転子に回転可能に接続される波動歯 車減速機ユニットと、を備えた動力ユニットであって、前記波動歯車減速機ユニットは、 前記中心軸の軸線方向に沿って延びる筒状のケーシングと、前記ケーシングの径方向内方 に配置され、内周側に内歯を有する環状の内歯歯車と、前記内歯歯車の径方向内方に位置 するとともに、外周側に前記内歯と噛み合う外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、 前記外歯歯車の径方向内方に位置するとともに前記軸線方向における前記回転子の他方側 に接続され、前記回転子とともに回転する楕円状のカムと、前記外歯歯車と前記カムとの 間に位置し、前記外歯歯車と前記カムとを相対回転可能に支持するとともに、前記回転子 とともに回転する前記カムの回転に応じて前記外歯歯車を径方向外方に変形させる可撓性 軸受と、を備え、前記カムは、前記軸線方向における前記カムの一方側に、前記軸線方向 における前記回転子の他方側が接続可能なカム側接続部を有し、前記軸線方向における前 記外歯歯車の他方側で且つ前記外歯歯車のうち前記外歯が設けられている部分の径方向内 方に位置し、カム側接続部は、前記軸線方向の一方側において他方側に向かって凹む凹部 を有し、前記回転子は、前記軸線方向の他方側に突出する第１突出部を有し、前記第１突 出部の前記軸線方向の他方側に位置する面は、前記凹部の底面に接触する。
本発明の一実施形態に係る動力ユニットは、中心軸を中心として回転する回転子と、該 回転子に対向する固定子とを有するモータと、前記回転子に回転可能に接続される波動歯 車減速機ユニットと、を備えた動力ユニットであって、前記波動歯車減速機ユニットは、 前記中心軸の軸線方向に沿って延びる筒状のケーシングと、前記ケーシングの径方向内方 に配置され、内周側に内歯を有する環状の内歯歯車と、前記内歯歯車の径方向内方に位置 するとともに、外周側に前記内歯と噛み合う外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、 前記外歯歯車の径方向内方に位置するとともに前記軸線方向における前記回転子の他方側 に接続され、前記回転子とともに回転する楕円状のカムと、前記外歯歯車と前記カムとの 間に位置し、前記外歯歯車と前記カムとを相対回転可能に支持するとともに、前記回転子 とともに回転する前記カムの回転に応じて前記外歯歯車を径方向外方に変形させる可撓性 軸受と、を備え、前記カムは、前記軸線方向における前記カムの一方側に、前記軸線方向 における前記回転子の他方側が接続可能なカム側接続部を有し、前記軸線方向における前 記外歯歯車の他方側で且つ前記外歯歯車のうち前記外歯が設けられている部分の径方向内 方に位置し、カム側接続部は、前記軸線方向の一方側において他方側に向かって凹む凹部 を有し、前記回転子は、前記軸線方向の他方側に突出する第１突出部を有し、前記凹部は 、前記軸線方向の一方に向かって延びる側面を有し、前記側面は、前記第１突出部の側面 と接触する。
本発明の一実施形態に係る動力ユニットは、中心軸を中心として回転する回転子と、該 回転子に対向する固定子とを有するモータと、前記回転子に回転可能に接続される波動歯 車減速機ユニットと、を備えた動力ユニットであって、前記波動歯車減速機ユニットは、 前記中心軸の軸線方向に沿って延びる筒状のケーシングと、前記ケーシングの径方向内方 に配置され、内周側に内歯を有する環状の内歯歯車と、前記内歯歯車の径方向内方に位置 するとともに、外周側に前記内歯と噛み合う外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、 前記外歯歯車の径方向内方に位置するとともに前記軸線方向における前記回転子の他方側 に接続され、前記回転子とともに回転する楕円状のカムと、前記外歯歯車と前記カムとの 間に位置し、前記外歯歯車と前記カムとを相対回転可能に支持するとともに、前記回転子 とともに回転する前記カムの回転に応じて前記外歯歯車を径方向外方に変形させる可撓性 軸受と、を備え、前記カムは、前記軸線方向における前記カムの一方側に、前記軸線方向 における前記回転子の他方側が接続可能なカム側接続部を有し、前記軸線方向における前 記外歯歯車の他方側で且つ前記外歯歯車のうち前記外歯が設けられている部分の径方向内 方に位置し、前記波動歯車減速機ユニットは、前記軸線方向における前記回転子の他方側 と前記カムとの接続部分に位置し、前記中心軸に対して直交する方向に変位可能で且つ前 記回転子の回転を前記カムに伝達可能な回転伝達部をさらに有する。
The power unit according to the embodiment of the present invention includes a motor having a rotor rotating about a central axis, a stator facing the rotor, and a wave gear deceleration rotatably connected to the rotor. A power unit including a machine unit, wherein the wave gear reducer unit has a tubular casing extending along the axial direction of the central axis, and is arranged inward in the radial direction of the casing, and has an inner circumference. An annular internal gear having internal teeth on the side and a flexible annular external gear having external teeth that are located radially inward of the internal gear and that mesh with the internal teeth on the outer peripheral side. , An elliptical cam located radially inward of the external gear and connected to the other side of the rotor in the axial direction and rotating with the rotor, and between the external gear and the cam. A flexible bearing that supports the external gear and the cam in a relative rotatable manner and deforms the external gear radially outward in response to the rotation of the cam that rotates with the rotor. The cam has a cam-side connecting portion to which the other side of the rotor in the axial direction can be connected to one side of the cam in the axial direction, and the external gear of the external gear in the axial direction. The motor is located on the other side and radially inward of the portion of the external gear in which the external tooth is provided, and the motor includes a motor casing in which the rotor and the stator are housed, and the motor casing . It further comprises a motor bearing located between the motor casing and the rotor that rotatably supports the rotor with respect to the motor casing, the rotor being axial to the central axis. A rotor-side connection that extends along and surrounds the stator and is located on the other side in the axial direction and at least partly connected to the cam-side connection of the cam of the wave gear reducer unit. The motor bearing is arranged between the outer peripheral surface of the tubular portion and the inner peripheral surface of the motor casing .
The power unit according to the embodiment of the present invention includes a rotor having a rotor rotating about a central axis, a stator facing the rotor, and a wave gear rotatably connected to the rotor. A power unit including a speed reducer unit, wherein the wave gear speed reducer unit is arranged inside a tubular casing extending along the axial direction of the central axis and inward in the radial direction of the casing . An annular internal gear having internal teeth on the peripheral side and a flexible annular external gear having external teeth that are located radially inward of the internal gear and that mesh with the internal teeth on the outer peripheral side. An elliptical cam located inward in the radial direction of the external gear, connected to the other side of the rotor in the axial direction , and rotating with the rotor, and the external gear and the cam. Flexible that is located between the external gears and supports the external gear and the cam so as to be relatively rotatable, and deforms the external gear radially outward in response to the rotation of the cam that rotates with the rotor. The cam comprises a bearing, and the cam has a cam-side connecting portion to which the other side of the rotor in the axial direction can be connected to one side of the cam in the axial direction, and the external tooth in the axial direction. A recess located on the other side of the gear and radially inward of the portion of the external gear where the external tooth is provided , and the cam-side connecting portion is recessed toward the other side on one side in the axial direction. The rotor has a first protruding portion that protrudes to the other side in the axial direction, and a surface of the first protruding portion located on the other side in the axial direction is on the bottom surface of the recess. Contact.
The power unit according to the embodiment of the present invention includes a rotor having a rotor rotating about a central axis, a stator facing the rotor, and a wave gear rotatably connected to the rotor. A power unit including a speed reducer unit, wherein the wave gear speed reducer unit is arranged inside a tubular casing extending along the axial direction of the central axis and inward in the radial direction of the casing . An annular internal gear having internal teeth on the peripheral side and a flexible annular external gear having external teeth that are located radially inward of the internal gear and that mesh with the internal teeth on the outer peripheral side. An elliptical cam located inward in the radial direction of the external gear, connected to the other side of the rotor in the axial direction , and rotating with the rotor, and the external gear and the cam. Flexible that is located between the external gears and supports the external gear and the cam so as to be relatively rotatable, and deforms the external gear radially outward in response to the rotation of the cam that rotates with the rotor. The cam comprises a bearing, and the cam has a cam-side connecting portion to which the other side of the rotor in the axial direction can be connected to one side of the cam in the axial direction, and the external tooth in the axial direction. A recess located on the other side of the gear and radially inward of the portion of the external gear where the external tooth is provided , and the cam-side connecting portion is recessed toward the other side on one side in the axial direction. The rotor has a first protrusion that projects to the other side in the axial direction, the recess has a side surface that extends toward one side in the axial direction, and the side surface is the first. 1 Contact the side surface of the protrusion .
The power unit according to the embodiment of the present invention includes a rotor having a rotor rotating about a central axis, a stator facing the rotor, and a wave gear rotatably connected to the rotor. A power unit including a speed reducer unit, wherein the wave gear speed reducer unit is arranged inside a tubular casing extending along the axial direction of the central axis and inward in the radial direction of the casing . An annular internal gear having internal teeth on the peripheral side and a flexible annular external gear having external teeth that are located radially inward of the internal gear and that mesh with the internal teeth on the outer peripheral side. An elliptical cam located inward in the radial direction of the external gear, connected to the other side of the rotor in the axial direction , and rotating with the rotor, and the external gear and the cam. Flexible that is located between the external gears and supports the external gear and the cam so as to be relatively rotatable, and deforms the external gear radially outward in response to the rotation of the cam that rotates with the rotor. The cam comprises a bearing, and the cam has a cam-side connecting portion to which the other side of the rotor in the axial direction can be connected to one side of the cam in the axial direction, and the external tooth in the axial direction. Located on the other side of the gear and radially inward of the portion of the external gear where the external tooth is provided , the wave gear reducer unit is located on the other side of the rotor in the axial direction and said . It further has a rotation transmission unit located at a connection portion with the cam, capable of being displaced in a direction orthogonal to the central axis, and capable of transmitting the rotation of the rotor to the cam.

本発明の一実施形態に係るロボットは、上述の動力ユニットを有する。 The robot according to the embodiment of the present invention has the above-mentioned power unit.

本発明の一実施形態に係る動力ユニット、及び、それを有するロボットによれば、設計の自由度を確保しつつ、モータとコンパクトに組み合わせ可能な構成を有する動力ユニット、及び、それを有するロボットが得られる。
According to the power unit according to the embodiment of the present invention and the robot having the power unit, the power unit having a configuration that can be compactly combined with the motor while ensuring the degree of freedom in design, and the robot having the power unit. can get.

本発明は、動力ユニット、及び、それを有するロボットに利用可能である。The present invention can be used for a power unit and a robot having the power unit.

Claims (8)

中心軸を中心として回転する回転子と該回転子に対向する固定子とを有するモータに対し、前記回転子に回転可能に接続される波動歯車減速機ユニットであって、
前記中心軸の軸線方向に沿って延びる筒状のケーシングと、
前記ケーシングの径方向内方に、該ケーシングに対して相対回転可能に位置し、内周側に内歯を有する環状の内歯歯車と、
前記内歯歯車の径方向内方に位置するとともに前記軸線方向の一方側が前記ケーシングに固定され、外周側に前記内歯と噛み合う外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、
前記外歯歯車の径方向内方に位置するとともに前記軸線方向における前記回転子の他方側に接続され、前記回転子とともに回転する楕円状のカムと、
前記外歯歯車と前記カムとの間に位置し、前記外歯歯車と前記カムとを相対回転可能に支持するとともに、前記回転子とともに回転する前記カムの回転に応じて前記外歯歯車を
径方向外方に変形させる可撓性軸受と、
を備え、
前記カムは、
前記軸線方向における前記カムの一方側に、前記軸線方向における前記回転子の他方側が接続可能なカム側接続部を有し、
前記軸線方向における前記外歯歯車の他方側で且つ前記外歯歯車のうち前記外歯が設けられている部分の径方向内方に位置する、波動歯車減速機ユニット。 A wave gear reducer unit rotatably connected to a rotor having a rotor that rotates about a central axis and a stator that faces the rotor.
A cylindrical casing extending along the axial direction of the central axis,
An annular internal gear that is located radially inward of the casing and is rotatable relative to the casing and has internal teeth on the inner peripheral side.
A flexible annular external gear that is located inward in the radial direction of the internal gear and has an external tooth that is fixed to the casing on one side in the axial direction and meshes with the internal tooth on the outer peripheral side.
An elliptical cam located inward in the radial direction of the external gear, connected to the other side of the rotor in the axial direction, and rotating with the rotor.
It is located between the external gear and the cam, supports the external gear and the cam in a relative rotatable manner, and has a diameter of the external gear according to the rotation of the cam that rotates with the rotor. Flexible bearings that deform outward in the direction,
Equipped with
The cam
A cam-side connecting portion to which the other side of the rotor in the axial direction can be connected is provided on one side of the cam in the axial direction.
A strain wave gearing reducer unit located on the other side of the external gear in the axial direction and radially inward of the portion of the external gear provided with the external tooth. 請求項１に記載の波動歯車減速機ユニットにおいて、
前記カム側接続部は、前記軸線方向の一方側において他方側に向かって凹むとともに、前記軸線方向における前記回転子の他方側の少なくとも一部が収容され且つ該少なくとも
一部が接続可能な凹部を有する、波動歯車減速機ユニット。 In the strain wave gearing speed reducer unit according to claim 1,
The cam-side connection portion is recessed toward the other side on one side in the axial direction, and has a recess in which at least a part of the other side of the rotor in the axial direction is accommodated and at least a part thereof can be connected. Has a strain wave gearing reducer unit. 請求項２に記載の波動歯車減速機ユニットにおいて、
前記凹部は、
底面と、
前記底面から前記軸線方向の一方に向かって延びる側面と、
を有し、
前記底面及び前記側面は、前記軸線方向における前記回転子の他方側の少なくとも一部に接触する、波動歯車減速機ユニット。 In the strain wave gearing speed reducer unit according to claim 2,
The recess is
With the bottom
A side surface extending from the bottom surface toward one of the axial directions,
Have,
A strain wave gearing reducer unit in which the bottom surface and the side surface are in contact with at least a part of the other side of the rotor in the axial direction. 請求項１に記載の波動歯車減速機ユニットにおいて、
前記軸線方向における前記回転子の他方側と前記カムとの接続部分に位置し、前記中心軸に対して直交する方向に変位可能で且つ前記回転子の回転を前記カムに伝達可能な回転
伝達部をさらに有する、波動歯車減速機ユニット。 In the strain wave gearing speed reducer unit according to claim 1,
A rotation transmission unit located at a connection portion between the other side of the rotor and the cam in the axial direction, displaceable in a direction orthogonal to the central axis, and capable of transmitting the rotation of the rotor to the cam. Further has a wave gear reducer unit. 中心軸を中心として回転する回転子及び該回転子に対向する固定子を有するモータと、請求項１から４のいずれか一つに記載の波動歯車減速機ユニットと、を備えた動力ユニットにおいて、
前記回転子は、
前記中心軸の軸線方向に沿って延びて前記固定子を囲む筒部と、
前記軸線方向の他方側に位置し、少なくとも一部が前記波動歯車減速機ユニットの前記カムの前記カム側接続部に接続される回転子側接続部と、
を有する、動力ユニット。 In a power unit including a rotor that rotates about a central axis, a motor having a stator facing the rotor, and a wave gear reducer unit according to any one of claims 1 to 4.
The rotor is
A tubular portion that extends along the axial direction of the central axis and surrounds the stator, and
A rotor side connection portion located on the other side in the axial direction and at least a part of which is connected to the cam side connection portion of the cam of the strain wave gearing reducer unit.
Has a power unit. 請求項５に記載の動力ユニットにおいて、
前記回転子側接続部は、前記筒部から前記軸線方向の他方に突出し、前記カムの前記軸線方向の一方側に設けられた凹部内に位置する突出部を有する、動力ユニット。 In the power unit according to claim 5,
The rotor-side connecting portion is a power unit having a protruding portion that protrudes from the tubular portion to the other side in the axial direction and is located in a recess provided on one side of the cam in the axial direction. 請求項５または６に記載の動力ユニットにおいて、
前記モータは、
内部に前記回転子及び前記固定子が収容されたモータケーシングと、
前記モータケーシングと前記回転子との間に位置し、前記モータケーシングに対して前記回転子を回転可能に支持するモータ軸受と、
をさらに有する、動力ユニット。 In the power unit according to claim 5 or 6.
The motor is
A motor casing in which the rotor and the stator are housed, and
A motor bearing located between the motor casing and the rotor and rotatably supporting the rotor with respect to the motor casing.
Further has a power unit. 請求項５から７のいずれか一つに記載の動力ユニットにおいて、
前記筒部は、前記軸線方向から見て、前記可撓性軸受と重なる位置に位置する、動力ユニット。

In the power unit according to any one of claims 5 to 7.
The tubular portion is a power unit located at a position overlapping with the flexible bearing when viewed from the axial direction.
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