JP2022007380A - 電子機器および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両の走行と停止の判定精度を向上できる電子機器を実現する。【解決手段】 実施形態によれば、電子機器は、速度判定部と、第１加速度判定部と、第２加速度判定部とを具備する。速度判定部は、車両の第１時刻の速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する。第１加速度判定部は、前記速度判定部によって前記車両が走行していると判定された場合、前記第１時刻を含む第１期間内の、前記車両の上下方向の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する。第２加速度判定部は、前記速度判定部によって前記車両が停止していると判定された場合、前記第１時刻を含む第２期間内の、前記車両の走行方向および逆方向の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する。【選択図】 図２

Description

本発明の実施形態は、車両に関する情報を処理する電子機器および該機器に適用される制御方法に関する。

自動車には、事故発生時の状況記録を主な目的として、ドライブレコーダーが設置されることがある。ドライブレコーダーは、例えば車両のフロントガラスやダッシュボードに取り付けられたビデオカメラで車外または車内外の映像を撮影して、車両の状況を記録する。最近では、映像に加えて、音声、加速度、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）信号に基づく位置および速度等を併せて記録できるドライブレコーダーもある。

さらに、ドライブレコーダーはＧＰＳ信号に基づく車両の速度を用いて、車両が走行しているか、それとも停止しているかを判定できる。

特開平９－２９２２４８号公報 特開２００８－５８２７３号公報 特開平１０－３０７０３２号公報

しかし、ＧＰＳ信号がドライブレコーダーに届きにくい状況下（例えば、車両がトンネル内や地下駐車場内にいる場合や、何かしらの原因でノイズが多い環境下）では、ドライブレコーダーはＧＰＳ信号に基づく車両の速度を取得できないか、あるいは取得した速度の精度が低くなる。この場合、車両が走行しているか、それとも停止しているかを速度に基づいて判定する精度が低下する可能性がある。

本発明は、車両の走行と停止を判定する精度を向上できる電子機器および制御方法を提供することを目的とする。

実施形態によれば、電子機器は、速度判定部と、第１加速度判定部と、第２加速度判定部とを具備する。速度判定部は、車両の第１時刻の速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する。第１加速度判定部は、前記速度判定部によって前記車両が走行していると判定された場合、前記第１時刻を含む第１期間内の、前記車両の上下方向の複数の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する。第２加速度判定部は、前記速度判定部によって前記車両が停止していると判定された場合、前記第１時刻を含む第２期間内の、前記車両の走行方向および逆方向の複数の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する。

実施形態に係る電子機器が設置される車両に関する方向を示す斜視図。 同実施形態の電子機器の構成例を示すブロック図。 同実施形態の電子機器によって用いられる速度データの例を示す図。 同実施形態の電子機器によって用いられる加速度データの例を示す図。 同実施形態の電子機器によって用いられるＺ方向（上下方向）の平均加速度データの例を示す図。 同実施形態の電子機器によるＺ方向の平均加速度データを用いた停止／走行の判定の例を示す図。 同実施形態の電子機器によって用いられるＸ方向（走行方向）の平均加速度データの例を示す図。 同実施形態の電子機器によるＸ方向の加速度データを用いた停止／走行の判定の例を示す図。 同実施形態の電子機器において実行される走行／停止判定処理の手順の例を示すフローチャート。 同実施形態の電子機器において実行される第１判定処理の手順の例を示すフローチャート。 同実施形態の電子機器において実行される第２判定処理の手順の例を示すフローチャート。 同実施形態の電子機器と通信する別の電子機器（サーバー）の構成例を示すブロック図。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。

図１は、一実施形態に係る電子機器が設置される車両５に関する方向を示す斜視図である。電子機器は、例えばドライブレコーダーとして実現される。なお、電子機器は、例えば、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡといった携帯情報端末、または各種電子機器に内蔵される組み込みシステムとして実現されてもよい。以下では、電子機器がドライブレコーダー１として実現される場合について例示する。

ドライブレコーダー１は車両５の、例えばフロントガラスやダッシュボードに設置される。なお、ドライブレコーダー１は車両５の状況に関する情報（データ）を取得できる位置であれば、いずれの位置に設置されてもよい。

以下では、図１に示すように、車両５の走行方向（すなわち前後方向）をＸ方向とする。車両５の横方向（すなわち左右方向）をＹ方向とする。また、車両５の上下方向をＺ方向とする。

図２はドライブレコーダー１の構成例を示すブロック図である。ドライブレコーダー１は、例えば、演算処理部１０１、撮像装置１０２、画像処理部１０３、位置・速度測定部１０４、角度検出部１０５、加速度検出部１０６、無線通信部１０７、アラート出力部１０８、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１０９、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１０を備える。ドライブレコーダー１はＩ／Ｆ１１０を介して外部記憶装置２に接続され得る。Ｉ／Ｆ１１０は、ドライブレコーダー１と外部記憶装置２との通信を行うハードウェアインタフェースである。なお、ドライブレコーダー１は記憶装置を内蔵していてもよい。

演算処理部１０１はドライブレコーダー１内の様々なコンポーネントの動作を制御する１つ以上のプロセッサ（例えばＣＰＵ）である。演算処理部１０１はＲＯＭ（図示せず）等からＲＡＭ１０９にロードされる様々なプログラムを実行する。これらプログラムには、車両５の状況に関するデータを処理するためのプログラムが含まれ得る。

撮像装置１０２は車両５の内部や周囲を撮影して画像（映像）データを生成する。画像処理部１０３は、生成された画像データを処理する。

位置・速度測定部１０４はＧＰＳ信号を受信する。位置・速度測定部１０４は、受信したＧＰＳ信号から車両５の位置と速度とを取得又は算出する。位置・速度測定部１０４は一定時間毎に車両５の位置および速度を取得又は算出する。この一定時間は、例えば１０ミリ秒である。つまり、位置・速度測定部１０４は、例えば１００Ｈｚで車両５の位置および速度を取得又は算出する。

位置・速度測定部１０４は、測定した時刻に関連付けられた車両５の位置データをＲＡＭ１０９に記憶し得る。また、位置・速度測定部１０４は、測定した時刻に関連付けられた車両５の速度データ４１をＲＡＭ１０９に記憶する。

角度検出部１０５は車両５の角度を検出する角度センサーである。角度検出部１０５は、検出した時刻に関連付けられた車両５の角度データをＲＡＭ１０９に記憶してもよい。

加速度検出部１０６は車両５の走行方向、横方向、および上下方向の加速度を検出する加速度センサーである。なお、走行方向の加速度は、車両５が前進する方向の加速度、または車両５が後退する方向の加速度であり得る。加速度検出部１０６は一定時間毎に各方向の加速度を検出する。この一定時間は、例えば１０ミリ秒である。つまり、加速度検出部１０６は、例えば１００Ｈｚで車両５の各方向の加速度の大きさを検出する。加速度検出部１０６は、検出した時刻に関連付けられた車両５の加速度データ４２をＲＡＭ１０９に記憶する。

無線通信部１０７は、無線通信を実行するように構成されたデバイスである。無線通信部１０７は、信号を無線送信する送信部と、信号を無線受信する受信部とを含む。

無線通信部１０７は、演算処理部１０１による要求に応じて、取得したデータ（速度データ４１、加速度データ４２等）やその処理結果を、ネットワーク４を介してサーバー７に送信し得る。

アラート出力部１０８は演算処理部１０１による制御に応じて、ドライバーに対するアラート（例えば音声）を出力する。

また、演算処理部１０１は、車両５が走行しているか、それとも停止しているか（以下、走行／停止とも称する）を判定するために、例えば速度判定部３１、第１加速度判定部３２、および第２加速度判定部３３として機能する。これら各部の機能は、演算処理部１０１が例えば特定のプログラムを実行することによって実現される。速度判定部３１、第１加速度判定部３２、および第２加速度判定部３３は、ある時刻（以下、第１時刻と称する）に車両５が走行していたか、それとも停止していたかを判定する。

速度判定部３１はＲＡＭ１０９に記憶された速度データ４１から、車両５の第１時刻の速度を取得する。速度判定部３１は車両５の第１時刻の速度を用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを判定する。速度判定部３１は、速度が第１閾値を超えている場合、車両５が走行していると判定する。一方、速度判定部３１は、速度が第１閾値以下である場合、車両５が停止していると判定する。なお、速度判定部３１は、車両５の第１時刻の速度が測定されていない場合、車両５が停止していると判定する。

速度データ４１には、ＧＰＳ信号が届かない、または届きにくい場合や、ＧＰＳ信号から得られる速度にマルチパスによる誤差が生じている場合（例えば車両５が停止しているにも関わらず、速度が０でない場合）等において、精度の低い速度が含まれることがある。そのため、第１加速度判定部３２および第２加速度判定部３３は、加速度データ４２をさらに用いて、車両５の走行／停止の判定を再確認する。

より具体的には、第１加速度判定部３２は、速度判定部３１によって車両５が走行していると判定された場合、ＲＡＭ１０９に記憶された加速度データ４２から、第１時刻を含む第１期間内の、車両５の上下方向の複数の加速度を取得する。第１期間は第１時刻から遡った期間であり、例えば１秒である。第１加速度判定部３２は、取得した複数の加速度の方向を含む大きさやその変化を用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを判定する。

車両５の上下方向の加速度は、走行時の路面との接触等で発生する走行ノイズを含む、車両５の上下方向の振動の存在を示す。上下方向の加速度は、車種や車重によって変化し得るものの、走行時には方向も含む加速度の大きさが大きく変化する。上下方向の振動の周波数は１Ｈｚ以上であることが想定されるので、第１期間は１秒以下としてもよい。

第１加速度判定部３２は、速度判定部３１によって車両５が走行していると判定された場合にも、第１期間内で上下方向の加速度の変化が所定の基準よりも小さければ、車両５の状態を停止と判定する。つまり、速度判定部３１による走行の判定が、第１加速度判定部３２によって停止に補正される。

より具体的には、第１加速度判定部３２は、取得した複数の加速度の、第３期間毎の平均加速度を算出する。第１加速度判定部３２は、第３期間毎の平均加速度から最大値と最小値を取得する。第３期間は第１期間よりも短く、例えば２００ミリ秒である。なお、第１期間と第３期間は、第１加速度判定部３２が２つ以上の上下方向の平均加速度を得られるように設定される。

そして、第１加速度判定部３２は、最大値から最小値を引いた差（すなわち変位）が第２閾値以下である場合、車両５が停止していると判定する。一方、第１加速度判定部３２は、最大値から最小値を引いた差が第２閾値を超えている場合、車両５が走行していると判定する。第２閾値は、例えば１５ｍＧである。なお、Ｇは重力加速度である。第１期間内の複数の平均加速度の変位を用いることにより、ドリフト（温度や静電容量などの影響を受けてセンサーの出力値がずれてしまうこと）や坂道等の影響を低減できる。

また、第２加速度判定部３３は、速度判定部３１によって車両５が停止していると判定された場合、ＲＡＭ１０９に記憶された加速度データ４２から、第１時刻を含む第２期間内の、車両５の走行方向の前後方向における、複数の加速度の方向と大きさを取得する。第２期間は第１時刻から遡った期間であり、例えば３秒である。また、第２期間は、例えば第１期間よりも長い。第２加速度判定部３３は、取得した複数の加速度の方向と大きさを用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを判定する。

より具体的には、第２加速度判定部３３は、取得した複数の加速度の、第４期間毎の平均加速度を算出する。第２加速度判定部３３は、第４期間毎の平均加速度から最大値と最小値を取得する。第４期間は第２期間よりも短く、例えば１秒である。なお、第２期間と第４期間は、第２加速度判定部３３が２つ以上の走行方向及び逆方向における、平均加速度を得られるように設定される。

そして、第２加速度判定部３３は、最大値から最小値を引いた差（変位）が第３閾値以下である場合、車両５が停止していると判定する。一方、第２加速度判定部３３は、最大値から最小値を引いた差が第３閾値を超えている場合、車両５が走行していると判定する。第３閾値は、例えば２０ｍＧである。また、第３閾値は第２閾値と同一の値であってもよい。第２期間内の複数の平均加速度の変位を用いることにより、ドリフトや坂道等の影響を低減できる。

車両５の走行方向及び逆方向における加速度は、ドライバーによるアクセルやブレーキの操作に応じた加減速を示し得る。走行方向及び逆方向における、加速度の平均値やその挙動は、上下方向の加速度と比較して、低速走行時における車種や車重の影響が少ない。また加減速に関する情報は、走行方向及び逆方向における、加速度データ４２の低周波数帯域に集まる特性がある。そのため、走行方向及び逆方向における、複数の加速度の平均加速度を算出する第４期間は、例えば、上下方向の複数の加速度の平均加速度を算出する第３期間よりも長い。また、走行方向の前後方向における、加減速の周波数は１Ｈｚ未満であることが想定されるので、第２期間は１秒以上としてもよい。

第２加速度判定部３３は、速度判定部３１によって車両５が停止していると判定された場合にも、走行方向の加減速が発生していれば、車両５の状態を走行と判定する。つまり、速度判定部３１による停止の判定が、第２加速度判定部３３によって走行に補正される。

第１加速度判定部３２および第２加速度判定部３３は、判定結果をドライブレコーダー１内の各部に出力し得る。ドライブレコーダー１内の各部は、判定結果を用いた様々な処理を行い得る。

具体的には、第１加速度判定部３２および第２加速度判定部３３は、判定結果を示すデータを、Ｉ／Ｆ１１０を介して外部記憶装置２に格納し得る。外部記憶装置２に格納されたデータは、例えば車両５やドライバーの状態を解析するために用いられる。

第１加速度判定部３２および第２加速度判定部３３は、判定結果を角度検出部１０５に送出し得る。角度検出部１０５は判定結果を用いて、車両５の角度の検出精度を向上させるためのキャリブレーション処理を行う。

第１加速度判定部３２および第２加速度判定部３３は、判定結果を示すデータを、無線通信部１０７を介して外部のサーバー７に送信し得る。サーバー７は受信したデータを用いて、例えば車両５やドライバーの状態を解析し、管理者に情報を提供する。提供される情報は、例えば、車両５の走行／停止の判定結果に基づいてドライバーが十分な休憩を取っているかどうかを示す情報を含む。

第１加速度判定部３２および第２加速度判定部３３は、判定結果をアラート出力部１０８に送出し得る。アラート出力部１０８は判定結果を用いて、ドライバーに対する注意（例えば、休憩が必要であること、長時間継続した運転が行われていること）を喚起するためのアラートを鳴動させる。

なお、第１加速度判定部３２または第２加速度判定部３３は、第１加速度判定部３２と第２加速度判定部３３とによる判定結果が連続してＮ回（例えばＮ＝３）、車両５の停止を示す場合に、車両５の停止を示す判定結果を出力してもよい。また、第１加速度判定部３２または第２加速度判定部３３は、第１加速度判定部３２と第２加速度判定部３３とによる判定結果が連続してＮ回、車両５の走行を示す場合に、車両５の走行を示す判定結果を出力してもよい。なお、Ｎは２以上の整数である。これにより、車両５の走行と停止の直前および直後に発生する反動や、人為的振動（例えば車内で揺らすことやドアの開け閉め）等による判定結果への影響を低減できる。

図３は速度データ４１の一構成例を示す。速度データ４１は、複数の時刻に対応する複数のエントリを含む。各エントリは、時刻のフィールドと速度のフィールドとを含む。

ある時刻に対応するエントリにおいて、時刻のフィールドはその時刻を示す。速度のフィールドは、その時刻に測定された車両５の速度を示す。

位置・速度測定部１０４は、例えば時刻ｔ１に速度ｖ１が測定された場合、時刻ｔ１と速度ｖ１とを含むエントリを、速度データ４１として記録する。

なお、トンネル内や地下駐車場内のようにＧＰＳ信号を受信できない場合、位置・速度測定部１０４は車両５の速度を測定できない。この場合、位置・速度測定部１０４は、時刻のフィールドのみに値が設定され、速度のフィールドに値が設定されていない（あるいは無効な値が設定されている）エントリを、速度データ４１として記録し得る。速度判定部３１は、時刻のフィールドのみに値が設定されたエントリを用いて、その時刻に車両５の速度が測定できなかったことを認識できる。

図４は加速度データ４２の一構成例を示す。加速度データ４２は、複数の時刻に対応する複数のエントリを含む。各エントリは、時刻のフィールドと、Ｘ方向の加速度のフィールドと、Ｙ方向の加速度のフィールドと、Ｚ方向の加速度のフィールドとを含む。

ある時刻に対応するエントリにおいて、時刻のフィールドはその時刻を示す。Ｘ方向の加速度のフィールドは、その時刻に検出された車両５のＸ方向（走行方向及び走行方向とは逆方向）の加速度を示す。Ｘ方向の加速度のフィールドには、例えば、車両５が前進する方向への加速度が正の値で示され、車両５が後退する方向への加速度が負の値で示される。Ｙ方向の加速度のフィールドは、その時刻に検出された車両５の走行方向を向いて左方向（Ｙ方向）の加速度が正の値で示され、車両５の走行方向を向いて右方向の加速度が負の値で示される。Ｙ方向の加速度のフィールドには、例えば、車両５の右方向への加速度が正の値で示され、車両５の左方向への加速度が負の値で示される。Ｚ方向の加速度のフィールドは、その時刻に検出された車両５のＺ方向（上下方向）の加速度を示す。Ｚ方向の加速度のフィールドには、例えば、車両５の上方向への加速度が正の値で示され、車両５の下方向への加速度が負の値で示される。

加速度検出部１０６は、例えば時刻ｔ１に、Ｘ方向の加速度ｇｘ１、Ｙ方向の加速度ｇｙ１、およびＺ方向の加速度ｇｚ１が測定された場合、時刻ｔ１、Ｘ方向の加速度ｇｘ１、Ｙ方向の加速度ｇｙ１、およびＺ方向の加速度ｇｚ１を含むエントリを、加速度データ４２として記録する。

図３は、一定時間毎に連続して測定された速度をそれぞれ含む時刻ｔ１から時刻ｔ３００までの速度データ４１の例を示している。また、図４は、一定時間毎に連続して測定されたＸ、Ｙ、およびＺ方向の加速度をそれぞれ含む時刻ｔ１から時刻ｔ３００までの加速度データ４２の例を示している。以下では、演算処理部１０１が、図３に示す速度データ４１と図４に示す加速度データ４２とを用いて、時刻ｔ３００において車両５が走行しているか、それとも停止しているかを判定する例について説明する。なお、車両５の速度および加速度が１０ミリ秒毎に取得されていることを想定する。

まず、速度判定部３１は速度データ４１から時刻ｔ３００の速度ｖ３００を取得する。そして、速度判定部３１は速度ｖ３００が第１閾値（例えば１０ｋｍ／ｈ）を超えているか否かを判定する。速度ｖ３００が第１閾値を超えている場合、第１加速度判定部３２による第１判定処理が行われる。一方、速度ｖ３００が第１閾値以下である場合、第２加速度判定部３３による第２判定処理が行われる。

図５および図６を用いて、第１加速度判定部３２による第１判定処理の例について説明する。第１加速度判定部３２は、加速度データ４２に含まれる、車両５の上下方向（Ｚ方向）の複数の加速度の第３期間毎の平均加速度を算出する。

図５は、第１加速度判定部３２によって算出される上下方向の平均加速度の例を示す。図５に示す例では、第３期間は２００ミリ秒である。第１加速度判定部３２は、例えば時刻ｔ１から時刻ｔ２０までに検出された２０個のＺ方向の加速度から、平均加速度ａｇｚ１を算出する。第１加速度判定部３２は同様にして、２００ミリ秒毎の平均加速度ａｇｚ２～ａｇｚ１５を算出する。

第１加速度判定部３２は、時刻ｔ３００を含む第１期間のＺ方向の複数の平均加速度ａｇｚ１１～ａｇｚ１５を用いて、車両５が走行しているか、それとも停止しているかを判定する。ここでは、第１期間は時刻ｔ３００から遡った１秒間、すなわち時刻ｔ２０１から時刻ｔ３００までの期間である。

具体的には、図６に示すように、第１加速度判定部３２は、Ｚ方向の複数の平均加速度ａｇｚ１１～ａｇｚ１５から、最大値と最小値とを取得する。ここでは、最大値がａｇｚ１２であって、最小値がａｇｚ１４であるものとする。

次いで、第１加速度判定部３２は最大値から最小値を引いた差（＝ａｇｚ１２－ａｇｚ１４）が第２閾値を超えているか否かを判定する。なお、差が負の値である場合、第１加速度判定部３２は、差の絶対値（＝｜ａｇｚ１２－ａｇｚ１４｜）が第２閾値を超えているか否かを判定してもよい。差が第２閾値を超えている場合、第１加速度判定部３２は車両５が走行していると判断して、速度判定部３１による車両５が走行しているとの判定を維持する。一方、差が第２閾値以下である場合、第１加速度判定部３２は車両５が停止していると判断して、速度判定部３１による車両５が走行しているとの判定を、停止に補正する。

これにより、第１加速度判定部３２は、速度判定部３１が時刻ｔ３００の車両５の状態を走行と判定した場合に、上下方向の加速度をさらに用いて車両５の走行と停止の判定精度を向上できる。

図７および図８を用いて、第２加速度判定部３３による第２判定処理の例について説明する。第２加速度判定部３３は、加速度データ４２に含まれる、車両５の走行方向及び走行方向とは逆方向（Ｘ方向）の複数の加速度の第４期間毎の平均加速度を算出する。

図７は、第２加速度判定部３３によって算出される走行方向の平均加速度の例を示す。図７に示す例では、第４期間は１秒である。第２加速度判定部３３は、例えば時刻ｔ１から時刻ｔ１００までに検出された１００個のＸ方向の加速度から、平均加速度ａｇｘ１を算出する。第２加速度判定部３３は同様にして、１秒毎の平均加速度ａｇｘ２およびａｇｘ３を算出する。

第２加速度判定部３３は、時刻ｔ３００を含む第２期間のＸ方向の複数の平均加速度ａｇｘ１～ａｇｘ３を用いて、車両５が走行しているか、それとも停止しているかを判定する。ここでは、第２期間は時刻ｔ３００から遡った３秒間、すなわち時刻ｔ１から時刻ｔ３００までの期間である。

具体的には、図８に示すように、第２加速度判定部３３は、Ｘ方向の複数の平均加速度ａｇｘ１～ａｇｘ３から、最大値と最小値とを取得する。ここでは、最大値がａｇｘ２であって、最小値がａｇｘ３であるものとする。

次いで、第２加速度判定部３３は最大値から最小値を引いた差（＝ａｇｘ２－ａｇｘ３）が第３閾値を超えているか否かを判定する。なお、差が負の値である場合、第２加速度判定部３３は、差の絶対値（＝｜ａｇｘ２－ａｇｘ３｜）が第３閾値を超えているか否かを判定してもよい。差が第３閾値を超えている場合、第２加速度判定部３３は車両５が走行していると判断して、速度判定部３１による車両５が停止しているとの判定を走行に補正する。一方、差が第３閾値以下である場合、第２加速度判定部３３は車両５が停止していると判断して、速度判定部３１による車両５が停止しているとの判定を維持する。

これにより、第２加速度判定部３３は、速度判定部３１が時刻ｔ３００の車両５の状態を停止と判定した場合に、走行方向および逆方向の加速度をさらに用いて車両５の走行と停止の判定精度を向上できる。

以上の構成により、ドライブレコーダー１は、車両５の走行と停止の判定精度を向上できる。ＧＰＳ信号に基づく速度で車両５の走行／停止を判定する場合、速度の精度が低くなると、ドライバーが車両５を停止させて休憩しているにも関わらず、走行と判定されることがある。ドライバーによる運転状況を管理するシステムや管理者は、走行時間や停止時間に基づいて、例えばドライバーがきちんと休憩を取っているかどうかを認識する。しかし、例えば車両５の停止中に走行と判定する誤判定が発生したならば、ドライバーが誤って長時間運転していると認識されることがある。

本実施形態のドライブレコーダー１は、速度に基づく走行／停止の判定を行った後に、加速度をさらに用いてその判定結果を補正し得る。より詳しくは、ドライブレコーダー１は、速度に基づく走行／停止の判定結果に応じて使い分けられる上下方向の加速度と走行方向及び逆方向の加速度のいずれか一方を用いて、速度に基づく走行／停止の判定結果を補正し得る。ドライブレコーダー１は、このような２段階の判定により、速度のみに基づく走行／停止の判定よりも、誤判定を低減できる。

ところで、主に業務車両に設置される高性能なドライブレコーダーは、車両が取得した情報（速度信号やブレーキランプの点灯状況等）を受信できる。そのため、ドライブレコーダーにＧＰＳ信号が届きにくい場所にいる場合や、電波状況が悪くＧＰＳ信号に含まれるノイズが大きくなる場合でも、このような情報を用いて車両の走行／停止を判定し得る。しかし、ドライバー等が車両に取り付けて使用する比較的安価なドライブレコーダーでは、車両が取得した情報を受信できない場合がある。

本実施形態のドライブレコーダー１は、加速度検出部１０６を用いる簡易な構成で、ＧＰＳ信号が届きにくい場所にいる場合や、電波状況が悪くＧＰＳ信号に含まれるノイズが大きくなる場合等でも、利便性を向上できる。すなわち、ドライブレコーダー１は、加速度検出部１０６によって検出された加速度データ４２をさらに用いて、車両５の走行と停止の判定精度を向上できる。

図９は、演算処理部１０１によって実行される走行／停止判定処理の手順の例を示すフローチャートである。演算処理部１０１はドライブレコーダー１が電源オンされたことに応じて、走行／停止判定処理の実行を開始し、特定の時間毎（例えば１秒毎）に繰り返し実行し得る。

まず、演算処理部１０１は、ＲＡＭ１０９に記憶された速度データ４１を用いて、ある時刻（以下、第１時刻と称する）の車両５の速度が取得されているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。速度が取得されている場合（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、演算処理部１０１は速度が第１閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

速度が第１閾値を超えている場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、演算処理部１０１は第１判定処理を実行する（ステップＳ１０３）。演算処理部１０１は、速度が第１閾値を超えている車両５の状態を、走行候補として扱う。第１判定処理は、第１時刻を含む特定の期間に取得された上下方向の加速度データをさらに用いて、第１時刻の車両５の状態を走行のままとするか、停止に補正するかを決定するための処理である。第１判定処理の詳細な手順については、図１０のフローチャートを参照して後述する。

第１判定処理における判定結果が走行を示す場合（ステップＳ１０４の走行）、演算処理部１０１は走行を示す判定結果を出力し（ステップＳ１０５）、走行／停止判定処理を終了する。なお、演算処理部１０１は第１判定処理と第２判定処理とによる判定結果が連続してＮ回、車両５の走行を示す場合に、走行を示す判定結果を出力してもよい。演算処理部１０１はこの判定結果をドライブレコーダー１内の各部に出力し得る。ドライブレコーダー１内の各部は、判定結果を用いた様々な処理を行い得る。

一方、第１判定処理における判定結果が停止を示す場合（ステップＳ１０４の停止）、演算処理部１０１は停止を示す判定結果を出力し（ステップＳ１０６）、走行／停止判定処理を終了する。なお、演算処理部１０１は第１判定処理と第２判定処理とによる判定結果が連続してＮ回、車両５の停止を示す場合に、停止を示す判定結果を出力してもよい。演算処理部１０１はこの判定結果をドライブレコーダー１内の各部に出力し得る。

また、第１時刻の速度が取得されていない場合（ステップＳ１０１のＮＯ）、あるいは第１時刻の速度が第１閾値以下である場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、演算処理部１０１は第２判定処理を実行する（ステップＳ１０７）。演算処理部１０１は、速度が取得されていないか、第１閾値以下である車両５の状態を、停止候補として扱う。第２判定処理は、第１時刻を含む特定の期間に取得された走行方向及び逆方向の加速度データをさらに用いて、第１時刻の車両５の状態を停止のままとするか、それとも走行に補正するかを決定するための処理である。第２判定処理の詳細な手順については、図１１のフローチャートを参照して後述する。

第２判定処理における判定結果が走行を示す場合（ステップＳ１０８の走行）、演算処理部１０１は走行を示す判定結果を出力し（ステップＳ１０５）、走行／停止判定処理を終了する。なお、演算処理部１０１は第１判定処理と第２判定処理とによる判定結果が連続してＮ回、車両５の走行を示す場合に、走行を示す判定結果を出力してもよい。

一方、第２判定処理における判定結果が停止を示す場合（ステップＳ１０８の停止）、演算処理部１０１は停止を示す判定結果を出力し（ステップＳ１０６）、走行／停止判定処理を終了する。なお、演算処理部１０１は第１判定処理と第２判定処理とによる判定結果が連続してＮ回、車両５の停止を示す場合に、停止を示す判定結果を出力してもよい。

以上の走行／停止判定処理により、演算処理部１０１は位置・速度測定部１０４で取得される車両５の速度だけでなく、加速度検出部１０６で取得される車両５の加速度もさらに用いて、車両５が走行しているか、それとも停止しているかを精度良く推定できる。演算処理部１０１は、速度に基づいて車両５が走行しているか停止しているかを判定した後に、この速度に基づく判定結果を、加速度をさらに用いて補正し得る。

図１０は、演算処理部１０１（より詳しくは第１加速度判定部３２）によって実行される第１判定処理の手順の例を示すフローチャートである。この第１判定処理は、図９のフローチャートを参照して上述した走行／停止判定処理のステップＳ１０３に相当する。上述した通り、第１判定処理が実行される前に、演算処理部１０１は第１時刻の車両５の状態を、速度に基づいて走行の候補として扱っている。

まず、演算処理部１０１はＲＡＭ１０９に記憶された加速度データ４２から、第１時刻を含む第１期間内に検出された上下方向（すなわちＺ方向）の加速度を取得する（ステップＳ２１）。第１期間は、例えば第１時刻とその直前の期間とを含む。演算処理部１０１は、第１期間内の複数の時刻でそれぞれ検出された上下方向の複数の加速度を取得する。

演算処理部１０１は取得した複数の加速度の特定の期間毎の平均値を算出する（ステップＳ２２）。つまり、演算処理部１０１は第１期間内の特定の期間（第３期間）毎の平均加速度を算出する。そして、演算処理部１０１は特定の期間毎の平均加速度から、最大値と最小値とを取得する（ステップＳ２３）。

次いで、演算処理部１０１は最大値から最小値を引いた差が第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。最大値から最小値を引いた差が第２閾値以下である場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）、演算処理部１０１は停止を示す判定結果を出力し（ステップＳ２５）、第１判定処理を終了する。つまり、第１時刻の車両５の状態は、速度に基づいて走行の候補として扱われていたが、第１判定処理において停止に補正されたと云える。

また、最大値から最小値を引いた差が第２閾値を超えている場合（ステップＳ２４のＮＯ）、演算処理部１０１は走行を示す判定結果を出力し（ステップＳ２６）、第１判定処理を終了する。つまり、第１時刻の車両５の状態は、速度に基づいて走行の候補として扱われ、第１判定処理において走行に確定されたと云える。

以上の第１判定処理により、演算処理部１０１が第１時刻の車両５の状態を、速度に基づいて走行の候補として扱っている場合に、上下方向の加速度をさらに用いて車両５の走行と停止の判定精度を向上できる。

図１１は、演算処理部１０１（より詳しくは第２加速度判定部３３）によって実行される第２判定処理の手順の例を示すフローチャートである。この第２判定処理は、図９のフローチャートを参照して上述した走行／停止判定処理のステップＳ１０７に相当する。上述した通り、第２判定処理が実行される前に、演算処理部１０１は第１時刻の車両５の状態を、速度に基づいて停止の候補として扱っている。

まず、演算処理部１０１はＲＡＭ１０９に記憶された加速度データ４２から、第１時刻の直前の第２期間内に検出された走行方向および逆方向（すなわちＸ方向）の加速度を取得する（ステップＳ３１）。第２期間は、例えば第１時刻とその直前の期間とを含む。また、第２期間は第１期間よりも長い期間であり得る。演算処理部１０１は、第２期間内の複数の時刻でそれぞれ検出された走行方向及び逆方向の複数の加速度を取得する。

演算処理部１０１は取得した複数の加速度の特定の期間（第４期間）毎の平均値を算出する（ステップＳ３２）。つまり、演算処理部１０１は第２期間内の特定の期間毎の平均加速度を算出する。そして、演算処理部１０１は特定の期間毎の平均加速度から、最大値と最小値とを取得する（ステップＳ３３）。

次いで、演算処理部１０１は最大値から最小値を引いた差が第３閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。なお、第３閾値は第２閾値と同一の値であってもよい。

最大値から最小値を引いた差が第３閾値以下である場合（ステップＳ３４のＹＥＳ）、演算処理部１０１は停止を示す判定結果を出力し（ステップＳ３５）、第２判定処理を終了する。つまり、第１時刻の車両５の状態は、速度に基づいて停止の候補として扱われ、第２判定処理において停止に確定されたと云える。

また、最大値から最小値を引いた差が第３閾値を超えている場合（ステップＳ３４のＮＯ）、演算処理部１０１は走行を示す判定結果を出力し（ステップＳ３６）、第２判定処理を終了する。つまり、第１時刻の車両５の状態は、速度に基づいて停止の候補として扱われていたが、第２判定処理において走行に補正されたと云える。

以上の第２判定処理により、演算処理部１０１が第１時刻の車両５の状態を、速度に基づいて停止の候補として扱っている場合に、走行方向及び逆方向の加速度をさらに用いて車両５の走行と停止の判定精度を向上できる。

図１２はサーバー７の構成例を示す。サーバー７は、ドライブレコーダー１とネットワーク４を介して通信し得る。サーバー７は、ＣＰＵ７１、ＲＡＭ（主メモリ）７２、不揮発性メモリ７３、通信部７４等を備えるサーバーコンピュータである。

ＣＰＵ７１は、サーバー７内の様々なコンポーネントを制御するプロセッサである。ＣＰＵ７１は、ストレージデバイスである不揮発性メモリ７３からＲＡＭ７２にロードされる様々なプログラムを実行する。これらプログラムには、オペレーティングシステム（ＯＳ）７２１、および様々なアプリケーションプログラムが含まれている。アプリケーションプログラムには、判定プログラム７２２が含まれ得る。判定プログラム７２２は、ドライブレコーダー１が設置された車両５が走行しているか、それとも停止しているかを判定するためのプログラムである。

通信部７４は、有線または無線通信を実行するように構成されたデバイスである。通信部７４は、信号を送信する送信部と、信号を受信する受信部とを含む。通信部７４は、例えばネットワーク４を介して、ドライブレコーダー１で取得されたデータ（速度データ４１、加速度データ４２等）やその処理結果を受信し得る。

ＣＰＵ７１は判定プログラム７２２を実行することによって、上述した速度判定部３１、第１加速度判定部３２、および第２加速度判定部３３として機能する。つまり、速度判定部３１、第１加速度判定部３２、および第２加速度判定部３３は、ドライブレコーダー１ではなく、サーバー７に設けられていてもよい。あるいは、速度判定部３１、第１加速度判定部３２、および第２加速度判定部３３は、ドライブレコーダー１だけでなく、サーバー７にも設けられていてもよい。このような場合、ＣＰＵ７１は、通信部７４を用いてドライブレコーダー１から速度データ４１および加速度データ４２を受信して、車両５の走行／停止を判定可能である。

より具体的には、通信部７４は、ドライブレコーダー１（外部電子機器）から車両５の速度データ４１と加速度データ４２とを受信する。速度データ４１は、例えば車両５の第１時刻の速度を含む。加速度データ４２は、例えば、第１時刻を含む第１期間内の、車両５の上下方向の複数の加速度と、第１時刻を含む第２期間内の、車両５の走行方向及び逆方向の複数の加速度とを含む。

判定プログラム７２２を実行するＣＰＵ７１（速度判定部３１に相当）は、第１時刻の速度を用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを判定する。ＣＰＵ７１（第１加速度判定部３２に相当）は、速度に基づく判定によって車両５が走行していると判定された場合、第１時刻を含む第１期間内の、車両５の上下方向の複数の加速度を用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを判定する。ＣＰＵ７１（第２加速度判定部３３に相当）は、速度に基づく判定によって車両５が停止していると判定された場合、走行方向及び逆方向の複数の加速度を用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを判定する。

以上の構成により、サーバー７は、ドライブレコーダー１から受信した速度データ４１および加速度データ４２を用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを高精度に判定できる。このように、サーバー７は、ドライブレコーダー１が有する車両５の走行／停止を判定するための機能と同様の機能を有していてもよい。その場合、サーバー７は車両５の走行／停止の判定精度を向上できる。

以上説明したように、本実施形態によれば、車両５の走行と停止を判定する精度を向上できる。速度判定部３１は、車両５の第１時刻の速度を用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを判定する。第１加速度判定部３２は、速度判定部３１によって車両５が走行していると判定された場合、第１時刻を含む第１期間内の、車両５の上下方向の複数の加速度を用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを判定する。第２加速度判定部３３は、速度判定部３１によって車両が停止していると判定された場合、第１時刻を含む第２期間内の、車両５の走行方向及び逆方向の複数の加速度を用いて、車両５が走行しているか、停止しているかを判定する。

このように、ドライブレコーダー１またはサーバー７は、速度に基づき走行／停止を判定した後に、上下方向の加速度と、走行方向及び逆方向の加速度とのいずれかを用いて、走行／停止の判定をさらに行う。ドライブレコーダー１またはサーバー７は、速度に基づく走行／停止の判定結果に応じて上下方向の加速度と走行方向及び逆方向の加速度とを使い分けることで、車両５の走行／停止の判定精度を向上できる。それゆえ、走行／停止の判定精度が向上するが故、加速度センサーのキャリブレーションに好適なタイミングが装置自体で判断でき、加速度センサーの自己校正により精度向上が期待できる。また、事故発生時に記録された画像データがドライブレコーダーを装着した自車が停止した状態のときのものか、否かについても正確に判定し、画像データと一緒に記録することが可能となる。そのため、事故発生時の状況判定も容易になる。

本実施形態に記載された様々な機能の各々は、回路（処理回路）によって実現されてもよい。処理回路の例には、中央処理装置（ＣＰＵ）のような、プログラムされたプロセッサが含まれる。このプロセッサは、メモリに格納されたコンピュータプログラム（命令群）を実行することによって、記載された機能それぞれを実行する。このプロセッサは、電気回路を含むマイクロプロセッサであってもよい。処理回路の例には、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、マイクロコントローラ、コントローラ、他の電気回路部品も含まれる。本実施形態に記載されたＣＰＵ以外の他のコンポーネントの各々もまた処理回路によって実現されてもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…ドライブレコーダー、１０１…演算処理部、１０２…撮像装置、１０３…画像処理部、１０４…位置・速度測定部、１０５…角度検出部、１０６…加速度検出部、１０７…無線通信部、１０８…アラート出力部、１０９…ＲＡＭ、１１０…Ｉ／Ｆ、２…外部記憶装置、３１…速度判定部、３２…第１加速度判定部、３３…第２加速度判定部、４１…速度データ、４２…加速度データ、４…ネットワーク、５…車両、７…サーバー。

Claims (9)

1. 車両に設置された電子機器であって、
   前記車両の第１時刻の速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する速度判定部と、
   前記速度判定部によって前記車両が走行していると判定された場合、前記第１時刻を含む第１期間内の、前記車両の上下方向の複数の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する第１加速度判定部と、
   前記速度判定部によって前記車両が停止していると判定された場合、前記第１時刻を含む第２期間内の、前記車両の走行方向および逆方向の複数の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する第２加速度判定部とを具備する電子機器。
2. 前記速度判定部は、
   前記速度が第１閾値を超えている場合、前記車両が走行していると判定し、
   前記速度が前記第１閾値以下である場合、前記車両が停止していると判定する、請求項１記載の電子機器。
3. 前記速度判定部は、さらに、前記速度が測定されていない場合、前記車両が停止していると判定する、請求項２記載の電子機器。
4. 前記第１加速度判定部は、
   前記第１期間内の前記車両の上下方向の複数の加速度の、第３期間毎の平均加速度を算出し、
   前記第３期間毎の平均加速度から最大値と最小値を取得し、
   前記最大値から前記最小値を引いた差が第２閾値以下である場合、前記車両が停止していると判定し、
   前記差が前記第２閾値を超えている場合、前記車両が走行していると判定する、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の電子機器。
5. 前記第２加速度判定部は、
   前記第２期間内の前記車両の走行方向および逆方向の複数の加速度の、第４期間毎の平均加速度を算出し、
   第４期間毎の平均加速度から最大値と最小値を取得し、
   前記最大値から前記最小値を引いた差が第３閾値以下である場合、前記車両が停止していると判定し、
   前記差が前記第３閾値を超えている場合、前記車両が走行していると判定する、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の電子機器。
6. 前記第２期間は、前記第１期間よりも長い、請求項１記載の電子機器。
7. 前記第１加速度判定部または前記第２加速度判定部は、さらに、
   前記第１加速度判定部と前記第２加速度判定部とによる判定結果が連続してＮ回、前記車両の停止を示す場合、前記車両が停止していることを示す判定結果を出力し、
   前記第１加速度判定部と前記第２加速度判定部とによる判定結果が連続してＮ回、前記車両の走行を示す場合、前記車両が走行していることを示す判定結果を出力し、
   Ｎは、２以上の整数である、請求項１記載の電子機器。
8. 車両に設置された電子機器を制御する制御方法であって、
   速度判定部によって、前記車両の第１時刻の速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定し、
   前記速度判定部によって前記車両が走行していると判定された場合、第１加速度判定部によって、前記第１時刻を含む第１期間内の、前記車両の上下方向の複数の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定し、
   前記速度判定部によって前記車両が停止していると判定された場合、第２加速度判定部によって、前記第１時刻を含む第２期間内の、前記車両の走行方向および逆方向の複数の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する、制御方法。
9. 車両に設置された外部電子機器から、前記車両の第１時刻の速度と、前記第１時刻を含む第１期間内の、前記車両の上下方向の複数の加速度と、前記第１時刻を含む第２期間内の、前記車両の走行方向および逆方向の複数の加速度とを受信する通信部と、
   前記第１時刻の速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する速度判定部と、
   前記速度判定部によって前記車両が走行していると判定された場合、前記上下方向の複数の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する第１加速度判定部と、
   前記速度判定部によって前記車両が停止していると判定された場合、前記走行方向および逆方向の複数の加速度を用いて、前記車両が走行しているか、停止しているかを判定する第２加速度判定部とを具備する電子機器。

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