JP2022002909A

JP2022002909A - Measuring device unit

Info

Publication number: JP2022002909A
Application number: JP2020107443A
Authority: JP
Inventors: 幸宏城; Yukihiro Jo; 仁志野口; Hitoshi Noguchi; 創横山; So Yokoyama; 早樹人三木; Sakito Miki
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-06-23
Filing date: 2020-06-23
Publication date: 2022-01-11
Anticipated expiration: 2040-06-23
Also published as: JP7456305B2

Abstract

To provide a technology that enables reduction of the weight on a roof of a vehicle in a measuring device unit.SOLUTION: A measuring device unit 100 mounted on a vehicle 50 includes: detectors 30 disposed outside the vehicle; wirings CB which are disposed from an exterior of the vehicle to an interior of the vehicle through existing vehicle through holes 50H of the vehicle which allow the exterior of the vehicle and the interior of the vehicle to communicate with each other; and a data processing device 90 disposed inside the vehicle, connected with the detectors through the wirings, and used to integrate detection data obtained from the detectors.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、計測装置ユニットに関する。 The present disclosure relates to a measuring device unit.

センサと処理回路とを有するセンサ組立体を車両の屋根に搭載する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。 A technique for mounting a sensor assembly having a sensor and a processing circuit on the roof of a vehicle is disclosed (for example, Patent Document 1).

米国特許出願公開第２０１７／０３０５２６０号明細書U.S. Patent Application Publication No. 2017/030260

センサ組立体の重量が大きい場合、車両の走行を安定させることが難しくなり得る。そのため、センサ組立体のうち車両の屋根に搭載される部材を軽量化したいといった要請がある。 If the weight of the sensor assembly is large, it may be difficult to stabilize the running of the vehicle. Therefore, there is a demand for reducing the weight of the members of the sensor assembly mounted on the roof of the vehicle.

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。 The present disclosure can be realized in the following forms.

本開示の一形態によれば、車両（５０）に搭載される計測装置ユニット（１００）が提供される。この計測装置ユニットは、前記車両の外部に配置される複数の検出器（３０）と、前記車両の外部と前記車両の内部とを連通する前記車両の既設の車両貫通孔（５０Ｈ，５０ＨＡ〜５０ＨＥ）を介して、前記車両の外部から前記車両の内部に亘って配置される配線（ＣＢ，ＣＢ１〜ＣＢ３）と、前記車両の内部に配置されるデータ処理装置（９０）であって、前記配線を用いて前記複数の検出器と有線接続され、前記複数の検出器から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置と、を備える。 According to one embodiment of the present disclosure, a measuring device unit (100) mounted on a vehicle (50) is provided. This measuring device unit is an existing vehicle through hole (50H, 50HA to 50HE) of the vehicle that communicates a plurality of detectors (30) arranged outside the vehicle and the outside of the vehicle and the inside of the vehicle. ), The wiring (CB, CB1 to CB3) arranged from the outside of the vehicle to the inside of the vehicle, and the data processing device (90) arranged inside the vehicle. It is provided with a data processing device for integrating the detection data acquired from the plurality of detectors by being connected to the plurality of detectors by wire using the above.

この形態の計測装置ユニットによれば、複数の検出器から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置が車両の内部に配置される。したがって、車両の屋根の上の重量を低減することができる。 According to this form of measuring device unit, a data processing device for integrating detection data acquired from a plurality of detectors is arranged inside the vehicle. Therefore, the weight on the roof of the vehicle can be reduced.

計測装置ユニットの構成を表す説明図。Explanatory drawing which shows the structure of the measuring apparatus unit. 配線統合部の機能的な構成を表す説明図。An explanatory diagram showing the functional configuration of the wiring integration unit. 支持フレームおよびセンサの構成を上面視で表す説明図。Explanatory drawing which shows the structure of a support frame and a sensor in a top view. 検出器固定部の構成を表す説明図。Explanatory drawing which shows the structure of the detector fixing part. 配線統合部の配置位置を上面視で表す説明図。Explanatory drawing which shows the arrangement position of the wiring integration part in the top view. 図５のＶＩ−ＶＩ位置の断面図。FIG. 5 is a cross-sectional view of the VI-VI position in FIG.

Ａ．第１実施形態：
図１を用いて、第１実施形態としての計測装置ユニット１００について説明する。図１に示すように、計測装置ユニット１００は、車両５０に搭載されて用いられる。計測装置ユニット１００は、保護カバー６０と、支持フレーム７０と、複数の検出器３０と、複数の配線統合部２０と、データ処理装置９０と、配線ＣＢとを備えている。保護カバー６０、支持フレーム７０、複数の検出器３０、ならびに配線統合部２０は、車両５０の屋根５０Ｔに配置され、データ処理装置９０は、車両５０の内部に配置されている。図１には、車両５０の前側および後ろ側が示されている。保護カバー６０、支持フレーム７０、ならびに複数の検出器３０は、車両の屋根５０Ｔのほか、車両５０の前方、後方、側方、下方といった車両５０の屋根５０Ｔ以外の外面に搭載されてもよい。 A. First Embodiment:
The measuring device unit 100 as the first embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the measuring device unit 100 is mounted on the vehicle 50 and used. The measuring device unit 100 includes a protective cover 60, a support frame 70, a plurality of detectors 30, a plurality of wiring integration units 20, a data processing device 90, and a wiring CB. The protective cover 60, the support frame 70, the plurality of detectors 30, and the wiring integration unit 20 are arranged on the roof 50T of the vehicle 50, and the data processing device 90 is arranged inside the vehicle 50. FIG. 1 shows the front side and the rear side of the vehicle 50. The protective cover 60, the support frame 70, and the plurality of detectors 30 may be mounted on the roof 50T of the vehicle as well as the outer surface other than the roof 50T of the vehicle 50 such as the front, rear, side, and bottom of the vehicle 50.

車両５０は、人間が運転する自動運転車両であり、いわゆるＥＣＵ（engine control unit）としての運転支援制御装置４０を備えている。車両５０の屋根５０Ｔには、屋根５０Ｔの外面と車両５０の内部とを連通する車両貫通孔５０Ｈが備えられている。車両貫通孔５０Ｈは、例えば、ルーフレールを装着するための嵌合孔や、ＧＰＳ信号や電波などを受信するための通信アンテナを装着するための嵌合孔など、車両５０が有する既設の貫通孔である。車両５０は、無人の自動運転車両であってよく、自動運転車両のほか、少なくとも一の原動機を有する種々のモータビークルであってよい。 The vehicle 50 is an autonomous driving vehicle driven by a human being, and includes a driving support control device 40 as a so-called ECU (engine control unit). The roof 50T of the vehicle 50 is provided with a vehicle through hole 50H that communicates the outer surface of the roof 50T with the inside of the vehicle 50. The vehicle through hole 50H is an existing through hole that the vehicle 50 has, such as a fitting hole for mounting a roof rail and a fitting hole for mounting a communication antenna for receiving GPS signals, radio waves, and the like. be. The vehicle 50 may be an unmanned self-driving vehicle, an autonomous vehicle, or various motor vehicles having at least one prime mover.

保護カバー６０は、支持フレーム７０、複数の検出器３０の少なくとも一部、ならびに複数の配線統合部２０、を内包する筐体である。保護カバー６０は、強化樹脂やカーボン、金属などの材料で形成され、内包する各部材が外気や日射に曝されることを抑制または防止している。保護カバー６０の前面は、車両５０の走行時の空気抵抗を低減させるために、車両５０の前方に向かうに従って傾斜している。保護カバー６０は、多面体や球体など、支持フレーム７０や配線統合部２０を内包できる種々の形状であってよい。 The protective cover 60 is a housing including a support frame 70, at least a part of a plurality of detectors 30, and a plurality of wiring integration portions 20. The protective cover 60 is made of a material such as reinforced resin, carbon, or metal, and suppresses or prevents each member contained therein from being exposed to the outside air or sunlight. The front surface of the protective cover 60 is inclined toward the front of the vehicle 50 in order to reduce the air resistance of the vehicle 50 during traveling. The protective cover 60 may have various shapes such as a polyhedron or a sphere that can include the support frame 70 and the wiring integration portion 20.

支持フレーム７０は、複数の検出器３０と、複数の配線統合部２０と、を支持する枠体である。本実施形態において、支持フレーム７０は、断面が略四角形状の中空の金属部材で形成されている。中空の部材を用いることによって支持フレーム７０の重量が低減されている。支持フレーム７０の上面には、検出器３０や配線統合部２０が搭載されている。支持フレーム７０は、下面が車両５０の屋根５０Ｔの外面上に当接する状態で、屋根５０Ｔ上に固定されている。支持フレーム７０は、例えば、車両５０に複数の検出器３０を追加的に搭載するために、既存の車種の車両５０に着脱可能な外部ユニットとしてもよい。支持フレーム７０には、支持フレーム７０の上面から下面までを貫通し、車両貫通孔５０Ｈと連通するフレーム貫通孔７０Ｈが形成されている。支持フレーム７０は、車両５０の屋根５０Ｔの外面上に配置されるほか、屋根５０Ｔから離間するように配置されてもよい。例えば、車両５０の屋根５０Ｔ上に柱状の複数の支持体を配置し、複数の支持体の上端に支持フレーム７０を載置することによって、支持フレーム７０を車両５０の屋根５０Ｔから離間する状態で固定することができる。支持フレーム７０は、四角形や三角形、五角形などの多角形のほか、楕円形や円形の断面形状を有してよい。支持フレーム７０は、金属製に限らず、強化樹脂やカーボンなどの材料で形成されてよく、中空の部材のほか、中実の部材で形成されてもよい。検出器３０は、支持フレーム７０の上面に搭載されず、支持フレーム７０の側面に取り付けられてもよい。 The support frame 70 is a frame body that supports the plurality of detectors 30 and the plurality of wiring integration portions 20. In the present embodiment, the support frame 70 is formed of a hollow metal member having a substantially square cross section. The weight of the support frame 70 is reduced by using the hollow member. A detector 30 and a wiring integration unit 20 are mounted on the upper surface of the support frame 70. The support frame 70 is fixed on the roof 50T with the lower surface abutting on the outer surface of the roof 50T of the vehicle 50. The support frame 70 may be, for example, an external unit that can be attached to and detached from the vehicle 50 of an existing vehicle type in order to additionally mount the plurality of detectors 30 on the vehicle 50. The support frame 70 is formed with a frame through hole 70H that penetrates from the upper surface to the lower surface of the support frame 70 and communicates with the vehicle through hole 50H. The support frame 70 may be arranged on the outer surface of the roof 50T of the vehicle 50, or may be arranged so as to be separated from the roof 50T. For example, by arranging a plurality of columnar supports on the roof 50T of the vehicle 50 and placing the support frame 70 on the upper ends of the plurality of supports, the support frame 70 is separated from the roof 50T of the vehicle 50. Can be fixed. The support frame 70 may have a polygonal shape such as a quadrangle, a triangle, or a pentagon, as well as an elliptical or circular cross-sectional shape. The support frame 70 is not limited to being made of metal, and may be formed of a material such as reinforced resin or carbon, and may be formed of a solid member as well as a hollow member. The detector 30 is not mounted on the upper surface of the support frame 70, but may be mounted on the side surface of the support frame 70.

本実施形態において、支持フレーム７０は、車両５０の進行方向の前側に配置される前方支持フレーム７１と、車両５０の進行方向の後ろ側に配置される後方支持フレーム７２とを備えている。前方支持フレーム７１は、幅方向に沿って屋根５０Ｔの前端を覆うように配置されている。前方支持フレーム７１には、車両５０の前方を検出範囲とする検出器３０と、車両５０の左右側方を検出範囲とする検出器３０と、複数の配線統合部２０とが搭載されている。後方支持フレーム７２は、前方支持フレーム７１から車両後ろ側に離間する状態で、幅方向に沿って屋根５０Ｔの後端を覆うように配置されている。後方支持フレーム７２は、車両５０の後方を検出範囲とする検出器３０と、車両５０の左右側方を検出範囲とする検出器３０と、複数の配線統合部２０とを搭載している。本明細書において、前方支持フレーム７１と、後方支持フレーム７２とを区別しない場合には、「支持フレーム７０」を用いて説明する。 In the present embodiment, the support frame 70 includes a front support frame 71 arranged on the front side in the traveling direction of the vehicle 50 and a rear support frame 72 arranged on the rear side in the traveling direction of the vehicle 50. The front support frame 71 is arranged so as to cover the front end of the roof 50T along the width direction. The front support frame 71 is equipped with a detector 30 having a detection range in front of the vehicle 50, a detector 30 having a detection range on the left and right sides of the vehicle 50, and a plurality of wiring integration portions 20. The rear support frame 72 is arranged so as to cover the rear end of the roof 50T along the width direction in a state of being separated from the front support frame 71 toward the rear side of the vehicle. The rear support frame 72 is equipped with a detector 30 whose detection range is the rear of the vehicle 50, a detector 30 whose detection range is the left and right sides of the vehicle 50, and a plurality of wiring integration portions 20. In the present specification, when the front support frame 71 and the rear support frame 72 are not distinguished, the "support frame 70" will be used for description.

検出器３０は、例えば、対象物の画像データを取得するカメラ、対象物の距離等を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、対象物の距離等を取得するミリ波レーダ等の検出器である。本実施形態において、複数の検出器３０には、複数の異なる種類の検出器が含まれる。複数の検出器３０は、それぞれ配線統合部２０の入力部に個別に有線接続されている。各検出器３０の検出データは、データ処理装置９０に出力される。検出器３０には、超音波センサ、他の電磁波または光を用いたセンサなどの種々の検出器が含まれてもよい。複数の検出器３０は、１種類からなる複数の検出器であってもよい。図１において、検出器には代表的に符号３０を付して説明するが、複数の検出器３０には、カメラ３０Ｃ、ＬｉＤＡＲ３０Ｌ、ミリ波レーダ３０Ｍが含まれ得る。 The detector 30 is, for example, a detector such as a camera that acquires image data of an object, LiDAR (Light Detection and Ranging) that acquires a distance of an object, and a millimeter wave radar that acquires a distance of an object. .. In the present embodiment, the plurality of detectors 30 include a plurality of different types of detectors. Each of the plurality of detectors 30 is individually wiredly connected to the input unit of the wiring integration unit 20. The detection data of each detector 30 is output to the data processing device 90. The detector 30 may include various detectors such as ultrasonic sensors and sensors using other electromagnetic waves or light. The plurality of detectors 30 may be a plurality of detectors of one type. In FIG. 1, the detectors are typically described with reference numerals 30, but the plurality of detectors 30 may include a camera 30C, a LiDAR 30L, and a millimeter wave radar 30M.

データ処理装置９０は、論理回路を備えるマイクロコンピュータである。データ処理装置９０は、検出器３０から取得した検出データを用いて統合データを生成する。データ処理装置９０は、図１に示すように、車両５０内の運転支援制御装置４０と通信可能に接続されている。データ処理装置９０は、生成した統合データを運転支援制御装置４０に出力する。運転支援制御装置４０は、データ処理装置９０から入力される車両５０周囲の対象物に関する情報を用いて車両５０の運転支援を実行する。 The data processing device 90 is a microcomputer provided with a logic circuit. The data processing device 90 generates integrated data using the detection data acquired from the detector 30. As shown in FIG. 1, the data processing device 90 is communicably connected to the driving support control device 40 in the vehicle 50. The data processing device 90 outputs the generated integrated data to the driving support control device 40. The driving support control device 40 executes driving support for the vehicle 50 by using information about an object around the vehicle 50 input from the data processing device 90.

配線統合部２０は、複数の検出器３０が採用する通信プロトコルをデータ処理装置９０が採用する通信プロトコルへと変換するプロトコル変換を実行する。配線統合部２０は、防塵防滴の機能を有する筐体と、筐体の内部に配置される図示しない配線とを有している。配線統合部２０は、２以上の検出器３０と有線接続されており、１本の配線ＣＢを用いて車両５０内部のデータ処理装置９０と有線接続されている。配線ＣＢは、配線統合部２０の出力部に接続される通信ケーブルである。配線ＣＢは、支持フレーム７０のフレーム貫通孔７０Ｈと、屋根５０Ｔの車両貫通孔５０Ｈとを介して、車両５０の外部である支持フレーム７０上から車両５０の内部に亘って配置されている。 The wiring integration unit 20 executes a protocol conversion that converts the communication protocol adopted by the plurality of detectors 30 into the communication protocol adopted by the data processing device 90. The wiring integration unit 20 has a housing having a dust-proof and drip-proof function, and wiring (not shown) arranged inside the housing. The wiring integration unit 20 is wiredly connected to two or more detectors 30, and is wiredly connected to the data processing device 90 inside the vehicle 50 using one wiring CB. The wiring CB is a communication cable connected to the output unit of the wiring integration unit 20. The wiring CB is arranged from above the support frame 70, which is the outside of the vehicle 50, to the inside of the vehicle 50 via the frame through hole 70H of the support frame 70 and the vehicle through hole 50H of the roof 50T.

図２に示すように、配線統合部２０は、出力統合部２００と、複数の検出器入力部２０３と、１つの出力部２０４とを備えている。各検出器入力部２０３と、各検出器３０とは、それぞれ配線ＣＢ１〜ＣＢ３を介して有線接続されている。各検出器入力部２０３は、各検出器３０が備える配線ＣＢ１〜ＣＢ３の接続端子の形状に対応する形状を有する接続部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を備えている。各検出器入力部２０３は、内部配線を介してそれぞれ出力統合部２００に接続されている。検出器入力部２０３は、各通信プロトコルの物理層を実装するための専用の集積回路、すなわち、ＰＨＹチップにより実現され、各検出器３０が採用する通信プロトコルを出力統合部２００が採用する通信プロトコルへと変換するプロトコル変換を実行する。各検出器３０とデータ処理装置９０との間の通信には、例えば、イーサネット［登録商標］（１００Ｍ、１Ｇ）、Flat Panel Display Link（ＦＰＤ−ＬＩＮＫ）、Gigabit Video Interface（ＧＶＩＦ）、Gigabit Multimedia Serial Link（ＧＭＳＬ）等のLow voltage differential signaling（ＬＶＤＳ）、ＨＤＢＡＳＥ−Ｔといった通信プロトコルが用いられる。図２の例では、接続部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を備える複数の検出器入力部２０３が示されているが、複数の接続部Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を備えるとともに、一つの内部配線を介して出力統合部２００に接続される単一の検出器入力部２０３が用いられてもよい。 As shown in FIG. 2, the wiring integration unit 20 includes an output integration unit 200, a plurality of detector input units 203, and one output unit 204. Each detector input unit 203 and each detector 30 are connected by wire via wirings CB1 to CB3, respectively. Each detector input unit 203 includes connection units C1, C2, and C3 having a shape corresponding to the shape of the connection terminals of the wirings CB1 to CB3 included in each detector 30. Each detector input unit 203 is connected to the output integration unit 200 via internal wiring. The detector input unit 203 is realized by a dedicated integrated circuit for mounting the physical layer of each communication protocol, that is, a PHY chip, and the communication protocol adopted by each detector 30 is adopted by the output integration unit 200. Perform protocol conversion to convert to. For communication between each detector 30 and the data processing device 90, for example, Ethernet [registered trademark] (100M, 1G), Flat Panel Display Link (FPD-LINK), Gigabit Video Interface (GVIF), Gigabit Multimedia Serial Communication protocols such as Low voltage differential signaling (LVDS) such as Link (GMSL) and HDBASE-T are used. In the example of FIG. 2, a plurality of detector input units 203 including connection units C1, C2, and C3 are shown, but the plurality of detector input units C1, C2, and C3 are provided and output via one internal wiring. A single detector input unit 203 connected to the integration unit 200 may be used.

配線統合部２０の出力部２０４は、配線ＣＢを介して、車両５０内のデータ処理装置９０と接続されている。出力部２０４は、各通信プロトコルの物理層を実装するための専用の集積回路、すなわち、ＰＨＹチップにより実現され、出力統合部２００において生成された統合データに対して、データ処理装置９０において採用されている通信プロトコルへと変換するプロトコル変換処理を実行し、データ処理装置９０に対して送信する。配線統合部２０は、各検出器３０の配線の接続端子形状というハードウェア面並びに各検出器３０の通信プロトコルというソフトウェア面の相違を吸収・対応することができるので、データ処理装置９０に対して仮想的な共通入力部を提供することができる。 The output unit 204 of the wiring integration unit 20 is connected to the data processing device 90 in the vehicle 50 via the wiring CB. The output unit 204 is realized by a dedicated integrated circuit for mounting the physical layer of each communication protocol, that is, a PHY chip, and is adopted in the data processing device 90 for the integrated data generated in the output integration unit 200. The protocol conversion process for converting to the communication protocol is executed, and the data is transmitted to the data processing device 90. Since the wiring integration unit 20 can absorb and deal with differences in the hardware aspect of the connection terminal shape of the wiring of each detector 30 and the software aspect of the communication protocol of each detector 30, the wiring integration unit 20 can absorb and deal with the difference with respect to the data processing device 90. A virtual common input unit can be provided.

図３を用いて、支持フレーム７０および検出器３０の配置構成について説明する。図３に示すように、前方支持フレーム７１は、前端部７１Ｆと、前端部７１Ｆの両端で直交して車両後方に向かって連続する右側方部７１Ｒおよび左側方部７１Ｌと、右側方部７１Ｒと左側方部７１Ｌ間を繋ぐ補強部７１Ｂとを含んでいる。前端部７１Ｆは、車両５０の屋根５０Ｔの前端において車両５０の幅方向の全域に亘って配置されている。前端部７１Ｆには、前方検出用の検出器３０が搭載され、右側方部７１Ｒと左側方部７１Ｌとには、側方検出用の検出器３０が搭載されている。より具体的には、前端部７１Ｆには、前方検出用のカメラ３０ＣＦ、ミリ波レーダ３０ＭＦ、ならびにＬｉＤＡＲ３０ＬＦが搭載され、右側方部７１Ｒおよび左側方部７１Ｌには、側方検出用のミリ波レーダ３０ＭＲ，３０ＭＬが搭載されている。 The arrangement configuration of the support frame 70 and the detector 30 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the front support frame 71 includes a front end portion 71F, a right side portion 71R and a left side portion 71L that are orthogonal to each other at both ends of the front end portion 71F and are continuous toward the rear of the vehicle, and a right side portion 71R. It includes a reinforcing portion 71B connecting the left side portions 71L. The front end portion 71F is arranged at the front end of the roof 50T of the vehicle 50 over the entire width direction of the vehicle 50. A detector 30 for front detection is mounted on the front end portion 71F, and a detector 30 for side detection is mounted on the right side portion 71R and the left side portion 71L. More specifically, the front end 71F is equipped with a camera 30CF for front detection, a millimeter wave radar 30MF, and a LiDAR 30LF, and the right side 71R and the left side 71L are equipped with a millimeter wave radar for side detection. 30MR and 30ML are installed.

図３に示すように、後方支持フレーム７２は、後端部７２Ｂと、後端部７２Ｂの両端で直交して車両前方に向かって連続する右側方部７２Ｒおよび左側方部７２Ｌとを含んでいる。後端部７２Ｂは、車両５０の屋根５０Ｔの後端において車両５０の幅方向の全域に亘って配置されている。後端部７２Ｂには、後方検出用の検出器３０が搭載され、右側方部７２Ｒと左側方部７２Ｌとには、側方検出用の検出器３０が搭載されている。より具体的には、後端部７２Ｂには、後方検出用のカメラ３０ＣＢ、ミリ波レーダ３０ＭＢ、ならびにＬｉＤＡＲ３０ＬＢが搭載され、右側方部７１Ｒには、右側方検出用のＬｉＤＡＲ３０ＬＲが搭載され、左側方部７１Ｌには、左側方検出用のＬｉＤＡＲ３０ＬＬが搭載されている。 As shown in FIG. 3, the rear support frame 72 includes a rear end portion 72B and a right side portion 72R and a left side portion 72L that are orthogonal to each other at both ends of the rear end portion 72B and are continuous toward the front of the vehicle. .. The rear end portion 72B is arranged at the rear end of the roof 50T of the vehicle 50 over the entire width direction of the vehicle 50. A detector 30 for rearward detection is mounted on the rear end portion 72B, and a detector 30 for side detection is mounted on the right side portion 72R and the left side portion 72L. More specifically, the rear end 72B is equipped with a rear detection camera 30CB, a millimeter wave radar 30MB, and a LiDAR 30LB, and the right side 71R is equipped with a right side detection LiDAR 30LR. LiDAR30LL for left side detection is mounted on the unit 71L.

図３には、ＬｉＤＡＲ３０ＬＦ，３０ＬＲ，３０ＬＬ，３０ＬＢの検出範囲ＡＦ，ＡＲ，ＡＬ，ＡＢが模式的に示されている。本実施形態において、ＬｉＤＡＲ３０ＬＦ，３０ＬＲ，３０ＬＬ，３０ＬＢの構成は互いに同一である。検出範囲ＡＦ，ＡＲ，ＡＬ，ＡＢは、上面視で内角を１２０度とする検出範囲である。ＬｉＤＡＲ３０ＬＦ，ＬＢの検出軸は、車両５０の進行方向と平行であり、それぞれ車両５０の前後に向けられている。検出器３０の検出軸とは、検出器３０の検出範囲の中心軸を意味する。本実施形態において、側方検出用のＬｉＤＡＲ３０ＬＲおよびＬｉＤＡＲ３０ＬＬの検出軸は、その配置位置よりも車両５０の前側に向けられており、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出範囲ＡＲが車両５０の右側方を含み、ＬｉＤＡＲ３０ＬＬの検出範囲ＡＬが車両５０の左側方を含むように設定されている。 FIG. 3 schematically shows the detection ranges AF, AR, AL, and AB of LiDAR30LF, 30LR, 30LL, and 30LB. In this embodiment, the configurations of LiDAR30LF, 30LR, 30LL, and 30LB are the same as each other. The detection range AF, AR, AL, AB is a detection range in which the internal angle is 120 degrees in top view. The detection axes of the LiDAR30LF and LB are parallel to the traveling direction of the vehicle 50 and are directed to the front and rear of the vehicle 50, respectively. The detection axis of the detector 30 means the central axis of the detection range of the detector 30. In the present embodiment, the detection axes of the LiDAR30LR and LiDAR30LL for side detection are directed toward the front side of the vehicle 50 from the arrangement position thereof, the detection range AR of the LiDAR30LR includes the right side of the vehicle 50, and the detection of the LiDAR30LL. The range AL is set to include the left side of the vehicle 50.

図４を用いて、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの後方支持フレーム７２への具体的な固定方法について説明する。ＬｉＤＡＲ３０ＬＬの構成は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの構成と同様であるので説明を省略する。図４に示すように、後方支持フレーム７２の右側方部７２Ｒには、検出器固定部７２０が備えられている。検出器固定部７２０は、後方支持フレーム７２に一の検出器３０としてのＬｉＤＡＲ３０ＬＲを固定するための固定具である。検出器固定部７２０は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲを着脱可能に装着するための装着溝部７２１を備えている。装着溝部７２１は、側壁部７２２と、側壁部７２２と連続する底壁部７２３とを備え、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの外形に対応する凹形状を有している。図４の例では、装着溝部７２１は、矩形形状を有している。側壁部７２２は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲが検出器固定部７２０に装着される際にＬｉＤＡＲ３０ＬＲを底壁部７２３に向かって案内する。底壁部７２３は、検出器固定部７２０に対してＬｉＤＡＲ３０ＬＲが装着された際にＬｉＤＡＲ３０ＬＲの先端面３１と対向する壁面である。底壁部７２３には、本体側端子部７２４が配置されている。本体側端子部７２４は、検出器側端子部３４と接続または係合される、複数の接続孔、複数の接続面、あるいは、複数の接続バネまたは接続ピンを有している。本体側端子部７２４には、図示しない配線ＣＢ１が接続されており、配線統合部２０と通信可能に接続される。 A specific method for fixing the LiDAR 30LR to the rear support frame 72 will be described with reference to FIG. Since the configuration of LiDAR30LL is the same as the configuration of LiDAR30LL, the description thereof will be omitted. As shown in FIG. 4, the right side portion 72R of the rear support frame 72 is provided with a detector fixing portion 720. The detector fixing portion 720 is a fixing tool for fixing the LiDAR30LR as one detector 30 to the rear support frame 72. The detector fixing portion 720 includes a mounting groove portion 721 for mounting the LiDAR30LR detachably. The mounting groove portion 721 includes a side wall portion 722 and a bottom wall portion 723 continuous with the side wall portion 722, and has a concave shape corresponding to the outer shape of the LiDAR 30LR. In the example of FIG. 4, the mounting groove portion 721 has a rectangular shape. The side wall portion 722 guides the LiDAR30LR toward the bottom wall portion 723 when the LiDAR30LR is mounted on the detector fixing portion 720. The bottom wall portion 723 is a wall surface facing the tip surface 31 of the LiDAR30LR when the LiDAR30LR is mounted on the detector fixing portion 720. A terminal portion 724 on the main body side is arranged on the bottom wall portion 723. The main body side terminal portion 724 has a plurality of connection holes, a plurality of connection surfaces, or a plurality of connection springs or connection pins to be connected or engaged with the detector side terminal portion 34. A wiring CB1 (not shown) is connected to the terminal portion 724 on the main body side, and is communicably connected to the wiring integration portion 20.

図４に示すように、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、検出器側端子部３４を備えている。検出器側端子部３４は、例えば、複数の接続ピン、複数の接続バネ、あるいは、複数の接続面を有している。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、装着溝部７２１に挿入されると、側壁部７２２に沿って底壁部７２３に向かって案内される。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの先端面３１が底壁部７２３に到達すると、検出器側端子部３４は、例えば、複数の接続ピンが、本体側端子部７２４が備える複数の接続孔に嵌入されて固定または係合される。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、測距に用いられるレーザ光を発光する発光素子、光の入射に応じて電荷を出力する光電変換素子、検出波を出力する送信素子、反射波を検出する受信素子等からなる検出素子を含んでいる。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、検出素子による検出結果を用いて対象物を示す検出信号を生成し、検出器側端子部３４を介して配線統合部２０に出力する。 As shown in FIG. 4, the LiDAR30LR includes a detector-side terminal portion 34. The detector side terminal portion 34 has, for example, a plurality of connection pins, a plurality of connection springs, or a plurality of connection surfaces. When the LiDAR30LR is inserted into the mounting groove portion 721, it is guided toward the bottom wall portion 723 along the side wall portion 722. When the tip surface 31 of the LiDAR 30LR reaches the bottom wall portion 723, the detector side terminal portion 34 is fixed or engaged with, for example, a plurality of connection pins fitted into a plurality of connection holes provided in the main body side terminal portion 724. To. The LiDAR30LR is a detection element consisting of a light emitting element that emits laser light used for distance measurement, a photoelectric conversion element that outputs charge according to the incident of light, a transmission element that outputs detection waves, a reception element that detects reflected waves, and the like. Includes. The LiDAR30LR generates a detection signal indicating an object using the detection result by the detection element, and outputs the detection signal to the wiring integration unit 20 via the detector side terminal unit 34.

図４には、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出軸Ｄ１が概念的に示されている。ＬｉＤＡＲ３０ＬＲが検出器固定部７２０に固定されると、検出軸Ｄ１は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの配置位置よりも車両５０の前側に向けられる。より具体的には、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲは、車両５０の右側方に対して所定の角度θ１だけ車両５０の前側に向けられた状態で支持フレーム７０に固定される。検出器固定部７２０に設定される角度θ１は、車両右側方に対して３０度で設定されており、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出範囲ＡＲが車両５０の右側方を含むように固定されている。検出軸Ｄ１の角度θ１は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出範囲や車両５０に対するＬｉＤＡＲ３０ＬＲの配置位置に基づいて任意に設定することができる。角度θ１は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出範囲ＡＲが車両５０の右側方を大きく含む角度であるほど好ましい。検出軸Ｄ１の角度θ１は、３０度で設定されるほか、４５度であってもよく、例えば、１５度から７５度の範囲で設定されることが好ましく、車両右側方に対して３０度から６０度の範囲内で設定されることがより好ましい。 FIG. 4 conceptually shows the detection axis D1 of the LiDAR30LR. When the LiDAR30LR is fixed to the detector fixing portion 720, the detection axis D1 is directed toward the front side of the vehicle 50 with respect to the arrangement position of the LiDAR30LR. More specifically, the LiDAR 30LR is fixed to the support frame 70 in a state of being directed to the front side of the vehicle 50 by a predetermined angle θ1 with respect to the right side of the vehicle 50. The angle θ1 set in the detector fixing portion 720 is set at 30 degrees with respect to the right side of the vehicle, and the detection range AR of the LiDAR 30LR is fixed so as to include the right side of the vehicle 50. The angle θ1 of the detection axis D1 can be arbitrarily set based on the detection range of the LiDAR30LR and the arrangement position of the LiDAR30LR with respect to the vehicle 50. The angle θ1 is preferably an angle at which the detection range AR of the LiDAR 30LR largely includes the right side of the vehicle 50. The angle θ1 of the detection axis D1 is set at 30 degrees and may be 45 degrees, for example, preferably set in the range of 15 degrees to 75 degrees, from 30 degrees with respect to the right side of the vehicle. It is more preferable to set it within the range of 60 degrees.

図５および図６を用いて、配線ＣＢの具体的な配置方法を説明する。図５の例では、車両５０の屋根５０Ｔには、５つの車両貫通孔５０Ｈが設けられている。本明細書では、説明の便宜のため、５つの車両貫通孔５０Ｈをそれぞれ車両貫通孔５０ＨＡ，５０ＨＢ，５０ＨＣ，５０ＨＤ，５０ＨＥとして説明し、区別しない場合には、「車両貫通孔５０Ｈ」を用いて説明する。車両貫通孔５０ＨＡおよび車両貫通孔５０ＨＣは、車両５０の右側方に位置し、車両５０の右側方用のルーフレールを装着するための嵌合孔である。車両貫通孔５０ＨＢおよび車両貫通孔５０ＨＤは、車両５０の左側方に位置し、左側方用のルーフレールを装着するための嵌合孔である。車両貫通孔５０ＨＥは、車両５０の後端に位置し、通信アンテナを装着するための嵌合孔である。車両貫通孔５０Ｈは、ルーフレールや通信アンテナを取り外すことによって屋根５０Ｔ上に露出する。 A specific method of arranging the wiring CB will be described with reference to FIGS. 5 and 6. In the example of FIG. 5, the roof 50T of the vehicle 50 is provided with five vehicle through holes 50H. In the present specification, for convenience of explanation, the five vehicle through holes 50H are described as vehicle through holes 50HA, 50HB, 50HC, 50HD, and 50HE, respectively, and when they are not distinguished, "vehicle through holes 50H" are used. explain. The vehicle through hole 50HA and the vehicle through hole 50HC are located on the right side of the vehicle 50 and are fitting holes for mounting the roof rail for the right side of the vehicle 50. The vehicle through hole 50HB and the vehicle through hole 50HD are located on the left side of the vehicle 50 and are fitting holes for mounting the roof rail for the left side. The vehicle through hole 50HE is located at the rear end of the vehicle 50 and is a fitting hole for mounting a communication antenna. The vehicle through hole 50H is exposed on the roof 50T by removing the roof rail and the communication antenna.

図５に示すように、本実施形態の計測装置ユニット１００は、支持フレーム７０上に、４つの配線統合部２０を備えている。より具体的には、車両５０の右側前方に配置される配線統合部２０Ａと、車両５０の左側前方に配置される配線統合部２０Ｂと、車両５０の右側後方に配置される配線統合部２０Ｃと、車両５０の左側後方に配置される配線統合部２０Ｄとを有している。本明細書において、説明の便宜のため、４つの配線統合部２０をそれぞれ配線統合部２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄとして説明し、それぞれを区別しない場合には、「配線統合部２０」を用いて説明する。 As shown in FIG. 5, the measuring device unit 100 of the present embodiment includes four wiring integration units 20 on the support frame 70. More specifically, the wiring integration unit 20A arranged on the right front side of the vehicle 50, the wiring integration unit 20B arranged on the left front side of the vehicle 50, and the wiring integration unit 20C arranged on the right rear side of the vehicle 50. , Has a wiring integration unit 20D arranged on the left rear side of the vehicle 50. In the present specification, for convenience of explanation, the four wiring integration units 20 are described as wiring integration units 20A, 20B, 20C, and 20D, respectively, and when they are not distinguished, the "wiring integration unit 20" is used. explain.

各配線統合部２０には、配線ＣＢ１〜ＣＢ３等の複数の配線を用いて２以上の検出器３０が有線接続されるとともに、１本の配線ＣＢを用いてデータ処理装置９０が有線接続されている。なお、図５では、説明の便宜のため、配線ＣＢ，ＣＢ１〜ＣＢ３の図示は省略されている。配線を効率良く配置するために、配線統合部２０の大きさや配置は、配線ＣＢが短縮でき、配索が容易となるように、配線統合部２０に有線接続する検出器３０の位置や数と、配線統合部２０からの配線ＣＢを通す車両貫通孔５０Ｈの位置や数とを考慮して、設定されることが好ましい。例えば、配線統合部２０の出力部２０４は、車両貫通孔５０Ｈの近傍に配置されることが好ましい。本実施形態では、配線統合部２０Ａは、カメラ３０ＣＦと、ＬｉＤＡＲ３０ＬＦと、ミリ波レーダ３０ＭＲと有線接続され、車両貫通孔５０ＨＡを通じて車両５０内に導入される配線ＣＢを用いてデータ処理装置９０と有線接続される。配線統合部２０Ｂは、ミリ波レーダ３０ＭＦと、ミリ波レーダ３０ＭＬと有線接続され、車両貫通孔５０ＨＢを介した配線ＣＢを通じてデータ処理装置９０と有線接続される。配線統合部２０Ｃは、カメラ３０ＣＢと、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲと有線接続され、車両貫通孔５０ＨＣを介した配線ＣＢを通じてデータ処理装置９０と有線接続される。配線統合部２０Ｄは、ミリ波レーダ３０ＭＢと、ＬｉＤＡＲ３０ＬＬと有線接続され、車両貫通孔５０ＨＤを介した配線ＣＢを通じてデータ処理装置９０と有線接続される。車両５０の後方に配置されるＬｉＤＡＲ３０ＬＢは、配線統合部２０には接続されず、車両貫通孔５０ＨＥを介して配置される配線ＣＢを用いてデータ処理装置９０と直接的に有線接続されている。このように、配線統合部２０は、省略されてもよい。 Two or more detectors 30 are connected to each wiring integration unit 20 by wire using a plurality of wirings such as wirings CB1 to CB3, and a data processing device 90 is connected by wire using one wiring CB. There is. In FIG. 5, for convenience of explanation, the wiring CB, CB1 to CB3 are not shown. In order to arrange the wiring efficiently, the size and arrangement of the wiring integration unit 20 should be the position and number of the detectors 30 to be wiredly connected to the wiring integration unit 20 so that the wiring CB can be shortened and the wiring can be facilitated. , It is preferable to set in consideration of the position and number of the vehicle through holes 50H through which the wiring CB from the wiring integration unit 20 is passed. For example, the output unit 204 of the wiring integration unit 20 is preferably arranged in the vicinity of the vehicle through hole 50H. In the present embodiment, the wiring integration unit 20A is wiredly connected to the camera 30CF, the LiDAR 30LF, and the millimeter wave radar 30MR, and is wired to the data processing device 90 using the wiring CB introduced into the vehicle 50 through the vehicle through hole 50HA. Be connected. The wiring integration unit 20B is wiredly connected to the millimeter wave radar 30MF and the millimeter wave radar 30ML, and is wiredly connected to the data processing device 90 through the wiring CB via the vehicle through hole 50HB. The wiring integration unit 20C is wiredly connected to the camera 30CB and the LiDAR30LR, and is wiredly connected to the data processing device 90 through the wiring CB via the vehicle through hole 50HC. The wiring integration unit 20D is wiredly connected to the millimeter wave radar 30MB and LiDAR30LL, and is wiredly connected to the data processing device 90 through the wiring CB via the vehicle through hole 50HD. The LiDAR 30LB arranged behind the vehicle 50 is not connected to the wiring integration unit 20, but is directly connected to the data processing device 90 by wire using the wiring CB arranged through the vehicle through hole 50HE. In this way, the wiring integration unit 20 may be omitted.

図５に示すように、支持フレーム７０の形状は、上面視で屋根５０Ｔの前端と、車両貫通孔５０Ｈと覆いつつ、屋根５０Ｔ上の占有面積が極力小さくなるように設定されている。フレーム貫通孔７０Ｈが車両貫通孔５０Ｈと上面視で重なるように支持フレーム７０を配置することによって、フレーム貫通孔７０Ｈと車両貫通孔５０Ｈとは車両５０の上下方向に連通する一つの貫通孔を形成している。 As shown in FIG. 5, the shape of the support frame 70 is set so that the occupied area on the roof 50T is as small as possible while covering the front end of the roof 50T and the vehicle through hole 50H in the top view. By arranging the support frame 70 so that the frame through hole 70H overlaps with the vehicle through hole 50H in the top view, the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H form one through hole that communicates with the vehicle 50 in the vertical direction. is doing.

図６には、前方支持フレーム７１のフレーム貫通孔７０Ｈ近傍の断面構造が示されている。図６に示すように、支持フレーム７０は、内部空間７１Ｓを有する中空構造を有している。これにより、支持フレーム７０を軽量化し、車両５０の屋根５０Ｔ上の重量を低減している。内部空間７１Ｓには、配線ＣＢが配置されてもよい。 FIG. 6 shows a cross-sectional structure in the vicinity of the frame through hole 70H of the front support frame 71. As shown in FIG. 6, the support frame 70 has a hollow structure having an internal space 71S. As a result, the weight of the support frame 70 is reduced, and the weight of the vehicle 50 on the roof 50T is reduced. Wiring CB may be arranged in the internal space 71S.

前方支持フレーム７１は、円筒締結具８０を用いて、車両５０の屋根５０Ｔ上に固定されている。円筒締結具８０は、軸方向ＡＸに沿った締結具貫通孔８０Ｈを有する略円筒状のボルトである。締結具貫通孔８０Ｈの外径は、配線ＣＢを挿通可能な程度の大きさを有している。円筒締結具８０は、前方支持フレーム７１の上面側からフレーム貫通孔７０Ｈおよび車両貫通孔５０Ｈに挿通され、車両５０内でナット８２と締結される。これにより、支持フレーム７０は、屋根５０Ｔ上に固定される。円筒締結具８０の上面に配置されている配線統合部２０の出力部２０４からの配線ＣＢは、締結具貫通孔８０Ｈを介して車両５０の内部に亘って配置され、データ処理装置９０に接続される。 The front support frame 71 is fixed on the roof 50T of the vehicle 50 by using the cylindrical fastener 80. The cylindrical fastener 80 is a substantially cylindrical bolt having a fastener through hole 80H along the axial direction AX. The outer diameter of the fastener through hole 80H is large enough to allow the wiring CB to be inserted. The cylindrical fastener 80 is inserted into the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H from the upper surface side of the front support frame 71, and is fastened to the nut 82 in the vehicle 50. As a result, the support frame 70 is fixed on the roof 50T. The wiring CB from the output unit 204 of the wiring integration unit 20 arranged on the upper surface of the cylindrical fastener 80 is arranged inside the vehicle 50 via the fastener through hole 80H and is connected to the data processing device 90. Ru.

以上、説明したように、本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、複数の検出器３０から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置９０が車両５０の内部に配置される。したがって、車両５０の屋根５０Ｔ上の重量を低減することができ、車両５０の走行を安定させることができる。本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、車両５０の既設の車両貫通孔５０Ｈを利用して配線ＣＢを車両５０の外部から内部に亘って配置する。配線ＣＢを車両５０内に導入するための貫通孔を車両５０に新たに形成する工程を削減することができる。したがって、車両５０に容易に支持フレーム７０を搭載させることができる。 As described above, according to the measuring device unit 100 of the present embodiment, the data processing device 90 for integrating the detection data acquired from the plurality of detectors 30 is arranged inside the vehicle 50. Therefore, the weight on the roof 50T of the vehicle 50 can be reduced, and the traveling of the vehicle 50 can be stabilized. According to the measuring device unit 100 of the present embodiment, the wiring CB is arranged from the outside to the inside of the vehicle 50 by using the existing vehicle through hole 50H of the vehicle 50. It is possible to reduce the process of newly forming a through hole in the vehicle 50 for introducing the wiring CB into the vehicle 50. Therefore, the support frame 70 can be easily mounted on the vehicle 50.

本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、車両貫通孔５０Ｈと連通するフレーム貫通孔７０Ｈを有する支持フレーム７０が備えられる。したがって、支持フレーム７０上の検出器３０と、車両５０内のデータ処理装置９０との有線接続が容易となる。フレーム貫通孔７０Ｈを車両貫通孔５０Ｈに対する車両５０に対する位置合わせに用いることができ、車両５０に支持フレーム７０を取り付ける際の位置合わせが容易となる。 According to the measuring device unit 100 of the present embodiment, the support frame 70 having the frame through hole 70H communicating with the vehicle through hole 50H is provided. Therefore, the wire connection between the detector 30 on the support frame 70 and the data processing device 90 in the vehicle 50 becomes easy. The frame through hole 70H can be used for positioning with respect to the vehicle 50 with respect to the vehicle through hole 50H, and the positioning when attaching the support frame 70 to the vehicle 50 becomes easy.

本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、支持フレーム７０は、車両５０の前側に配置される前方支持フレーム７１と、前方支持フレーム７１から離間して車両５０の後ろ側に配置される後方支持フレーム７２と、を備える。車両５０の前端から後端まで連続する一体の支持フレーム７０を用いる場合に比べて支持フレーム７０の重量を低減することができる。車体の前後方向の長さが異なる複数の種類の車両５０に対して、支持フレーム７０の形状を変更することなく取り付けることができる。 According to the measuring device unit 100 of the present embodiment, the support frame 70 has a front support frame 71 arranged on the front side of the vehicle 50 and a rear support arranged on the rear side of the vehicle 50 away from the front support frame 71. A frame 72 and the like are provided. The weight of the support frame 70 can be reduced as compared with the case where the integrated support frame 70 continuous from the front end to the rear end of the vehicle 50 is used. It can be attached to a plurality of types of vehicles 50 having different lengths in the front-rear direction of the vehicle body without changing the shape of the support frame 70.

本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、後方支持フレーム７２は、検出器固定部７２０を備える。検出器固定部７２０は、複数の検出器３０のうちＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出軸Ｄ１を、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの配置位置よりも車両５０の前側に向け、かつ検出範囲ＡＲが車両５０の側方を含むように固定する。側方検出用の検出器３０を車両５０の後ろ側に備えることができるので、支持フレーム７０の側方部分を削減することができ、例えば、前方支持フレーム７１と後方支持フレーム７２との離間距離を大きくすることができ、支持フレーム７０を軽量化することができる。例えば、側方用の検出器３０を、車両５０の後ろ側へ位置変更するにあたり、検出軸Ｄ１の調整を省略することができ、検出器３０の取り付け時の設定を容易に行うことができる。 According to the measuring device unit 100 of the present embodiment, the rear support frame 72 includes a detector fixing portion 720. The detector fixing unit 720 fixes the detection axis D1 of the LiDAR 30LR among the plurality of detectors 30 toward the front side of the vehicle 50 from the arrangement position of the LiDAR 30LR so that the detection range AR includes the side of the vehicle 50. .. Since the detector 30 for side detection can be provided on the rear side of the vehicle 50, the side portion of the support frame 70 can be reduced, for example, the separation distance between the front support frame 71 and the rear support frame 72. Can be increased, and the weight of the support frame 70 can be reduced. For example, when the position of the detector 30 for the side is changed to the rear side of the vehicle 50, the adjustment of the detection axis D1 can be omitted, and the setting at the time of mounting the detector 30 can be easily performed.

本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、支持フレーム７０は、円筒締結具８０をフレーム貫通孔７０Ｈおよび車両貫通孔５０Ｈに挿通して車両５０と締結することによって、車両５０の外表面に固定される。円筒締結具８０の締結具貫通孔８０Ｈは、配線ＣＢを車両５０の外部から内部に導入する。フレーム貫通孔７０Ｈおよび車両貫通孔５０Ｈを利用して円筒締結具８０を締結することにより、支持フレーム７０を車両５０に容易に固定することができる。配線ＣＢを、締結具貫通孔８０Ｈを通じて車両５０の外部から内部に導入することができ、効率良く支持フレーム７０を固定することができる。 According to the measuring device unit 100 of the present embodiment, the support frame 70 is fixed to the outer surface of the vehicle 50 by inserting the cylindrical fastener 80 into the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H and fastening the support frame 70 to the vehicle 50. Will be done. The fastener through hole 80H of the cylindrical fastener 80 introduces the wiring CB from the outside to the inside of the vehicle 50. The support frame 70 can be easily fixed to the vehicle 50 by fastening the cylindrical fastener 80 using the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H. The wiring CB can be introduced from the outside to the inside of the vehicle 50 through the fastener through hole 80H, and the support frame 70 can be efficiently fixed.

本実施形態の計測装置ユニット１００によれば、２以上の検出器３０と有線接続される配線統合部２０が備えられる。配線統合部２０は、複数の検出器３０のそれぞれから取得する検出データを統合し、１本の配線ＣＢを介してデータ処理装置９０に出力する。出力統合部２００から出力される配線数を低減し、車両貫通孔５０Ｈを効率良く利用することができるとともに、複数の検出器３０と、データ処理装置９０との有線接続が容易となる。 According to the measuring device unit 100 of the present embodiment, a wiring integration unit 20 that is wiredly connected to two or more detectors 30 is provided. The wiring integration unit 20 integrates the detection data acquired from each of the plurality of detectors 30 and outputs the detection data to the data processing device 90 via one wiring CB. The number of wires output from the output integration unit 200 can be reduced, the vehicle through hole 50H can be used efficiently, and the wired connection between the plurality of detectors 30 and the data processing device 90 becomes easy.

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記実施形態において、車両貫通孔５０Ｈと連通するフレーム貫通孔７０Ｈを有する支持フレーム７０が備えられる。これに対して、計測装置ユニット１００は、支持フレーム７０を備えなくともよい。この場合において、検出器３０は、車両５０の屋根５０Ｔ上に配置されてよく、配線統合部２０は、屋根５０Ｔ上に配置されてよく、省略されてもよい。 B. Other embodiments:
(B1) In the above embodiment, a support frame 70 having a frame through hole 70H communicating with the vehicle through hole 50H is provided. On the other hand, the measuring device unit 100 does not have to include the support frame 70. In this case, the detector 30 may be arranged on the roof 50T of the vehicle 50, and the wiring integration unit 20 may be arranged on the roof 50T and may be omitted.

（Ｂ２）上記実施形態において、支持フレーム７０は、車両５０の前側に配置される前方支持フレーム７１と、前方支持フレーム７１から離間して車両５０の後ろ側に配置される後方支持フレーム７２とを備える。これに対して、支持フレーム７０は、車両５０の左右側方に互いに離間して配置される左方支持フレームと、右方支持フレームとを備えてもよい。このように構成された計測装置ユニット１００によれば、車両５０の幅のことなる車種であっても支持フレームの形状を変更することを抑制できる。また、支持フレーム７０は、前方支持フレーム７１および後方支持フレーム７２を備えず、例えば、略矩形状の一の枠体であってもよい。このように構成された計測装置ユニット１００によれば、車両５０が、例えば、車両貫通孔５０ＨＡおよび車両貫通孔５０ＨＢのみを備えるなど、車両貫通孔５０Ｈの数が５よりも少ない場合に、配線ＣＢの配置を容易にすることができる。また、強度の高い支持フレーム７０を車両５０に配置することができる。この場合において、検出器固定部７２０は、支持フレーム７０の側方側の中央に備えられてよく、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出軸Ｄ１を車両５０の側方に向けてもよい。 (B2) In the above embodiment, the support frame 70 includes a front support frame 71 arranged on the front side of the vehicle 50 and a rear support frame 72 arranged on the rear side of the vehicle 50 away from the front support frame 71. Be prepared. On the other hand, the support frame 70 may include a left support frame and a right support frame arranged apart from each other on the left and right sides of the vehicle 50. According to the measuring device unit 100 configured in this way, it is possible to suppress changing the shape of the support frame even in a vehicle type having a different width of the vehicle 50. Further, the support frame 70 does not include the front support frame 71 and the rear support frame 72, and may be, for example, a substantially rectangular frame. According to the measuring device unit 100 configured in this way, when the number of the vehicle through holes 50H is less than 5, for example, the vehicle 50 includes only the vehicle through holes 50HA and the vehicle through holes 50HB, the wiring CB Can be facilitated. Further, the support frame 70 having high strength can be arranged in the vehicle 50. In this case, the detector fixing portion 720 may be provided in the center of the side of the support frame 70, and the detection shaft D1 of the LiDAR 30LR may be directed to the side of the vehicle 50.

（Ｂ３）上記実施形態において、後方支持フレーム７２は、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの検出軸Ｄ１を、ＬｉＤＡＲ３０ＬＲの配置位置よりも車両５０の前側に向け、かつ検出範囲ＡＲが車両５０の側方を含むように固定する検出器固定部７２０を備える。これに対して、後方支持フレーム７２は、検出器固定部７２０を備えなくてもよく、検出器固定部７２０に代えて、検出軸Ｄ１の向きを車両５０の側方に向けるための検出器固定部が備えられてもよい。 (B3) In the above embodiment, the rear support frame 72 fixes the detection axis D1 of the LiDAR 30LR toward the front side of the vehicle 50 from the arrangement position of the LiDAR 30LR so that the detection range AR includes the side of the vehicle 50. A detector fixing portion 720 is provided. On the other hand, the rear support frame 72 does not have to include the detector fixing portion 720, and instead of the detector fixing portion 720, the detector fixing for directing the detection shaft D1 to the side of the vehicle 50. A unit may be provided.

（Ｂ４）上記実施形態において、支持フレーム７０は、円筒締結具８０をフレーム貫通孔７０Ｈおよび車両貫通孔５０Ｈに挿通して車両５０と締結することによって、車両５０の外表面に固定される。これに対して、支持フレーム７０は、円筒締結具８０以外の締結具を用いて車両５０に固定されてよい。支持フレーム７０は、支持フレーム７０が有する固定具が車両５０を把持するなど、締結具以外の方法によって車両５０に固定されてもよい。この場合において、フレーム貫通孔７０Ｈと、車両貫通孔５０Ｈとが連通していてもよく、フレーム貫通孔７０Ｈは備えられなくてもよい。 (B4) In the above embodiment, the support frame 70 is fixed to the outer surface of the vehicle 50 by inserting the cylindrical fastener 80 into the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H and fastening the support frame 70 to the vehicle 50. On the other hand, the support frame 70 may be fixed to the vehicle 50 by using a fastener other than the cylindrical fastener 80. The support frame 70 may be fixed to the vehicle 50 by a method other than the fastener, such as the fixing tool of the support frame 70 gripping the vehicle 50. In this case, the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H may communicate with each other, and the frame through hole 70H may not be provided.

（Ｂ５）上記実施形態において、２以上の検出器３０と有線接続される配線統合部２０が支持フレーム７０上に備えられる。これに対して、配線統合部２０は、支持フレーム７０上に限らず、支持フレーム７０の下に配置されてよく、支持フレーム７０と屋根５０Ｔとの間に配置されてもよい。配線統合部２０は、省略されてもよい。 (B5) In the above embodiment, a wiring integration unit 20 that is wiredly connected to two or more detectors 30 is provided on the support frame 70. On the other hand, the wiring integration portion 20 is not limited to the support frame 70, but may be arranged under the support frame 70, or may be arranged between the support frame 70 and the roof 50T. The wiring integration unit 20 may be omitted.

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The controls and methods thereof described in the present disclosure are realized by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. May be done. Alternatively, the controls and methods thereof described in the present disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the controls and techniques described herein are by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.

本開示は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present disclosure is not limited to the above-described embodiments and modifications, and can be realized with various configurations within a range not deviating from the gist thereof. For example, the embodiments corresponding to the technical features in each of the embodiments described in the column of the outline of the invention, the technical features in the modifications are for solving a part or all of the above-mentioned problems, or the above-mentioned above. It is possible to replace or combine them as appropriate to achieve some or all of the effects. Further, if the technical feature is not described as essential in the present specification, it can be appropriately deleted.

３０…検出器、５０…車両、５０Ｈ，５０ＨＡ〜５０ＨＥ…車両貫通孔、９０…データ処理装置、１００…計測装置ユニット、ＣＢ，ＣＢ１〜ＣＢ３…配線 30 ... detector, 50 ... vehicle, 50H, 50HA-50HE ... vehicle through hole, 90 ... data processing device, 100 ... measuring device unit, CB, CB1 to CB3 ... wiring

Claims

A measuring device unit (100) mounted on a vehicle (50).
A plurality of detectors (30) arranged outside the vehicle, and
Wiring (CB) arranged from the outside of the vehicle to the inside of the vehicle through the existing vehicle through holes (50H, 50HA to 50HE) of the vehicle communicating the outside of the vehicle and the inside of the vehicle. , CB1 to CB3),
A data processing device (90) arranged inside the vehicle, which is connected to the plurality of detectors by wire using the wiring and data processing for integrating the detection data acquired from the plurality of detectors. Equipped with a device,
Measuring device unit.

The measuring device unit according to claim 1.
Further, the support frame (70) fixed to the outside of the vehicle and for mounting the plurality of detectors includes a support frame having a frame through hole (70H) communicating with the vehicle through hole.
Measuring device unit.

The measuring device unit according to claim 2.
The support frame is
A front support frame (71) arranged on the front side of the vehicle and
A rear support frame (72), which is separated from the front support frame and is arranged on the rear side of the vehicle, is provided.
Measuring device unit.

The measuring device unit according to claim 3.
The rear support frame directs the detection axis (D1) of any one of the plurality of detectors (30LR) toward the front side of the vehicle from the position where the one detector is arranged, and the one. The detector fixing portion (720) for fixing the one detector is provided so that the detection range (AR) of the detector of the above includes the side of the vehicle.
Measuring device unit.

The measuring device unit according to any one of claims 2 to 4.
The support frame is fixed to the outer surface of the vehicle by inserting a cylindrical fastener (80) having a fastener through hole (80H) into the frame through hole and the vehicle through hole and fastening the support frame to the vehicle. ,
The wiring is arranged from the outside of the vehicle to the inside of the vehicle through the fastener through hole.
Measuring device unit.

The measuring device unit according to any one of claims 1 to 5.
Further, the wiring integration unit (20, 20A to 20D) connected to two or more of the plurality of detectors by wire is integrated with the detection data acquired from each of the plurality of detectors. A wiring integration unit for outputting to the data processing device via the wiring is provided.
Measuring device unit.