JP7456305B2 - Measuring device unit - Google Patents

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Description

本開示は、計測装置ユニットに関する。 The present disclosure relates to a measuring device unit.

センサと処理回路とを有するセンサ組立体を車両の屋根に搭載する技術が開示されている(例えば、特許文献1)。 A technology has been disclosed for mounting a sensor assembly having a sensor and a processing circuit on the roof of a vehicle (for example, Patent Document 1).

米国特許出願公開第2017/0305260号明細書US Patent Application Publication No. 2017/0305260

センサ組立体の重量が大きい場合、車両の走行を安定させることが難しくなり得る。そのため、センサ組立体のうち車両の屋根に搭載される部材を軽量化したいといった要請がある。 If the sensor assembly is heavy, it may be difficult to stabilize the vehicle. Therefore, there is a demand for reducing the weight of the members of the sensor assembly that are mounted on the roof of the vehicle.

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。 The present disclosure can be realized as the following forms.

本開示の一形態によれば、車両(50)に搭載される計測装置ユニット(100)が提供される。この計測装置ユニットは、前記車両の外部に配置される複数の検出器(30)と、前記車両の外部と前記車両の内部とを連通する前記車両の既設の車両貫通孔(50H,50HA~50HE)を介して、前記車両の外部から前記車両の内部に亘って配置される配線(CB,CB1~CB3)と、前記車両の内部に配置されるデータ処理装置(90)であって、前記配線を用いて前記複数の検出器と有線接続され、前記複数の検出器から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置と、前記車両の外部に固定され、前記複数の検出器を搭載するための支持フレーム(70)であって、前記車両貫通孔と連通するフレーム貫通孔(70H)を有する支持フレームと、を備える。前記支持フレームは、前記車両の前側に配置される前方支持フレーム(71)と、前記前方支持フレームから離間し、前記車両の後ろ側に配置される後方支持フレーム(72)と、を備える。前記前方支持フレームは、前記車両の幅方向の全域に亘って配置されている前端部(71F)と、前記前端部の一方の端部で直交して車両後方に向かって連続する第1右側方部(71R)と、前記前端部の他方の端部で直交して前記車両後方に向かって連続する第1左側方部(71F)と、を含む。前記後方支持フレームは、前記車両の前記幅方向の全域に亘って配置されている後端部(72B)と、前記後端部の一方の端部で直交して車両前方に向かって連続する第2右側方部(72R)と、前記後端部の他方の端部で直交して前記車両前方に向かって連続する第2左側方部(72F)と、を含む。前記前方支持フレームにおいて前記第1右側方部および前記第1左側方部は、車両前後方向の全域に亘って配置されておらず、前記後方支持フレームにおいて前記第2右側方部および前記第2左側方部は、前記車両前後方向の全域に亘って配置されていない。 According to one embodiment of the present disclosure, a measuring device unit (100) mounted on a vehicle (50) is provided. This measuring device unit includes a plurality of detectors (30) disposed outside the vehicle, and existing vehicle through holes (50H, 50HA to 50HE) of the vehicle that communicate the outside of the vehicle and the inside of the vehicle. ), wiring (CB, CB1 to CB3) arranged from the outside of the vehicle to the inside of the vehicle, and a data processing device (90) arranged inside the vehicle, the wiring a data processing device connected by wire to the plurality of detectors using a data processing device for integrating detection data obtained from the plurality of detectors; and a data processing device fixed to the outside of the vehicle and equipped with the plurality of detectors. A support frame (70) having a frame through hole (70H) communicating with the vehicle through hole. The support frame includes a front support frame (71) disposed on the front side of the vehicle, and a rear support frame (72) spaced apart from the front support frame and disposed on the rear side of the vehicle. The front support frame includes a front end (71F) disposed over the entire width of the vehicle, and a first right side that is orthogonal to one end of the front end and continues toward the rear of the vehicle. (71R), and a first left side portion (71F) that is perpendicular to the other end of the front end portion and continues toward the rear of the vehicle. The rear support frame includes a rear end portion (72B) disposed over the entire width of the vehicle, and a rear end portion (72B) that is perpendicular to one end portion of the rear end portion and continues toward the front of the vehicle. 2 right side part (72R), and a second left side part (72F) that is perpendicular to the other end of the rear end part and continues toward the front of the vehicle. In the front support frame, the first right side part and the first left side part are not arranged over the entire area in the longitudinal direction of the vehicle, and in the rear support frame, the second right side part and the second left side part are not disposed over the entire area in the longitudinal direction of the vehicle. The side portions are not arranged over the entire area in the longitudinal direction of the vehicle.

この形態の計測装置ユニットによれば、複数の検出器から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置が車両の内部に配置される。したがって、車両の屋根の上の重量を低減することができる。 According to this type of measuring device unit, a data processing device for integrating detection data obtained from a plurality of detectors is arranged inside the vehicle. Therefore, the weight on the roof of the vehicle can be reduced.

計測装置ユニットの構成を表す説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the configuration of a measuring device unit. 配線統合部の機能的な構成を表す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a functional configuration of a wiring integration section. 支持フレームおよびセンサの構成を上面視で表す説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the configuration of a support frame and a sensor in a top view. 検出器固定部の構成を表す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing the configuration of a detector fixing section. 配線統合部の配置位置を上面視で表す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing the arrangement position of the wiring integration section in a top view. 図5のVI-VI位置の断面図。FIG. 6 is a sectional view taken along line VI-VI in FIG. 5;

A.第1実施形態:
図1を用いて、第1実施形態としての計測装置ユニット100について説明する。図1に示すように、計測装置ユニット100は、車両50に搭載されて用いられる。計測装置ユニット100は、保護カバー60と、支持フレーム70と、複数の検出器30と、複数の配線統合部20と、データ処理装置90と、配線CBとを備えている。保護カバー60、支持フレーム70、複数の検出器30、ならびに配線統合部20は、車両50の屋根50Tに配置され、データ処理装置90は、車両50の内部に配置されている。図1には、車両50の前側および後ろ側が示されている。保護カバー60、支持フレーム70、ならびに複数の検出器30は、車両の屋根50Tのほか、車両50の前方、後方、側方、下方といった車両50の屋根50T以外の外面に搭載されてもよい。
A. First embodiment:
A measuring device unit 100 as a first embodiment will be described using FIG. 1. As shown in FIG. 1, the measuring device unit 100 is mounted on a vehicle 50 and used. The measuring device unit 100 includes a protective cover 60, a support frame 70, a plurality of detectors 30, a plurality of wiring integration sections 20, a data processing device 90, and a wiring CB. The protective cover 60, the support frame 70, the plurality of detectors 30, and the wiring integration section 20 are arranged on the roof 50T of the vehicle 50, and the data processing device 90 is arranged inside the vehicle 50. In FIG. 1, the front and rear sides of a vehicle 50 are shown. The protective cover 60, the support frame 70, and the plurality of detectors 30 may be mounted on the roof 50T of the vehicle, or on an outer surface other than the roof 50T of the vehicle 50, such as the front, rear, side, or bottom of the vehicle 50.

車両50は、人間が運転する自動運転車両であり、いわゆるECU(engine control unit)としての運転支援制御装置40を備えている。車両50の屋根50Tには、屋根50Tの外面と車両50の内部とを連通する車両貫通孔50Hが備えられている。車両貫通孔50Hは、例えば、ルーフレールを装着するための嵌合孔や、GPS信号や電波などを受信するための通信アンテナを装着するための嵌合孔など、車両50が有する既設の貫通孔である。車両50は、無人の自動運転車両であってよく、自動運転車両のほか、少なくとも一の原動機を有する種々のモータビークルであってよい。 The vehicle 50 is a self-driving vehicle driven by a human, and includes a driving support control device 40 as a so-called ECU (engine control unit). The roof 50T of the vehicle 50 is provided with a vehicle through hole 50H that communicates the outer surface of the roof 50T with the inside of the vehicle 50. The vehicle through-hole 50H is an existing through-hole of the vehicle 50, such as a fitting hole for attaching a roof rail or a fitting hole for attaching a communication antenna for receiving GPS signals, radio waves, etc. be. The vehicle 50 may be an unmanned, self-driving vehicle, and may be a variety of motor vehicles having at least one prime mover, in addition to a self-driving vehicle.

保護カバー60は、支持フレーム70、複数の検出器30の少なくとも一部、ならびに複数の配線統合部20、を内包する筐体である。保護カバー60は、強化樹脂やカーボン、金属などの材料で形成され、内包する各部材が外気や日射に曝されることを抑制または防止している。保護カバー60の前面は、車両50の走行時の空気抵抗を低減させるために、車両50の前方に向かうに従って傾斜している。保護カバー60は、多面体や球体など、支持フレーム70や配線統合部20を内包できる種々の形状であってよい。 The protective cover 60 is a housing that includes the support frame 70, at least a portion of the plurality of detectors 30, and the plurality of wiring integration sections 20. The protective cover 60 is made of a material such as reinforced resin, carbon, or metal, and suppresses or prevents the components contained therein from being exposed to outside air or sunlight. The front surface of the protective cover 60 is inclined toward the front of the vehicle 50 in order to reduce air resistance when the vehicle 50 is running. The protective cover 60 may have various shapes, such as a polyhedron or a sphere, that can enclose the support frame 70 and the wiring integration section 20.

支持フレーム70は、複数の検出器30と、複数の配線統合部20と、を支持する枠体である。本実施形態において、支持フレーム70は、断面が略四角形状の中空の金属部材で形成されている。中空の部材を用いることによって支持フレーム70の重量が低減されている。支持フレーム70の上面には、検出器30や配線統合部20が搭載されている。支持フレーム70は、下面が車両50の屋根50Tの外面上に当接する状態で、屋根50T上に固定されている。支持フレーム70は、例えば、車両50に複数の検出器30を追加的に搭載するために、既存の車種の車両50に着脱可能な外部ユニットとしてもよい。支持フレーム70には、支持フレーム70の上面から下面までを貫通し、車両貫通孔50Hと連通するフレーム貫通孔70Hが形成されている。支持フレーム70は、車両50の屋根50Tの外面上に配置されるほか、屋根50Tから離間するように配置されてもよい。例えば、車両50の屋根50T上に柱状の複数の支持体を配置し、複数の支持体の上端に支持フレーム70を載置することによって、支持フレーム70を車両50の屋根50Tから離間する状態で固定することができる。支持フレーム70は、四角形や三角形、五角形などの多角形のほか、楕円形や円形の断面形状を有してよい。支持フレーム70は、金属製に限らず、強化樹脂やカーボンなどの材料で形成されてよく、中空の部材のほか、中実の部材で形成されてもよい。検出器30は、支持フレーム70の上面に搭載されず、支持フレーム70の側面に取り付けられてもよい。 The support frame 70 is a frame body that supports the plurality of detectors 30 and the plurality of wiring integration sections 20. In this embodiment, the support frame 70 is formed of a hollow metal member having a substantially square cross section. The weight of support frame 70 is reduced by using hollow members. The detector 30 and the wiring integration section 20 are mounted on the upper surface of the support frame 70. The support frame 70 is fixed on the roof 50T of the vehicle 50 with its lower surface in contact with the outer surface of the roof 50T. The support frame 70 may be an external unit that can be attached to and detached from an existing vehicle 50 in order to additionally mount a plurality of detectors 30 on the vehicle 50, for example. The support frame 70 is formed with a frame through hole 70H that penetrates from the upper surface to the lower surface of the support frame 70 and communicates with the vehicle through hole 50H. The support frame 70 may be placed on the outer surface of the roof 50T of the vehicle 50, or may be placed apart from the roof 50T. For example, by arranging a plurality of columnar supports on the roof 50T of the vehicle 50 and placing the support frame 70 on the upper ends of the plurality of supports, the support frame 70 can be separated from the roof 50T of the vehicle 50. Can be fixed. The support frame 70 may have a cross-sectional shape of a polygon such as a quadrangle, a triangle, or a pentagon, as well as an ellipse or a circle. The support frame 70 is not limited to metal, and may be made of a material such as reinforced resin or carbon, and may be made of a solid member as well as a hollow member. The detector 30 may not be mounted on the top surface of the support frame 70 but may be attached to the side surface of the support frame 70.

本実施形態において、支持フレーム70は、車両50の進行方向の前側に配置される前方支持フレーム71と、車両50の進行方向の後ろ側に配置される後方支持フレーム72とを備えている。前方支持フレーム71は、幅方向に沿って屋根50Tの前端を覆うように配置されている。前方支持フレーム71には、車両50の前方を検出範囲とする検出器30と、車両50の左右側方を検出範囲とする検出器30と、複数の配線統合部20とが搭載されている。後方支持フレーム72は、前方支持フレーム71から車両後ろ側に離間する状態で、幅方向に沿って屋根50Tの後端を覆うように配置されている。後方支持フレーム72は、車両50の後方を検出範囲とする検出器30と、車両50の左右側方を検出範囲とする検出器30と、複数の配線統合部20とを搭載している。本明細書において、前方支持フレーム71と、後方支持フレーム72とを区別しない場合には、「支持フレーム70」を用いて説明する。 In this embodiment, the support frame 70 includes a front support frame 71 disposed on the front side in the direction of travel of the vehicle 50 and a rear support frame 72 disposed on the rear side in the direction of travel of the vehicle 50. The front support frame 71 is arranged so as to cover the front end of the roof 50T along the width direction. The front support frame 71 is equipped with a detector 30 whose detection range is in front of the vehicle 50, a detector 30 whose detection range is on the left and right sides of the vehicle 50, and a plurality of wiring integration units 20. The rear support frame 72 is spaced apart from the front support frame 71 toward the rear of the vehicle, and is arranged so as to cover the rear end of the roof 50T along the width direction. The rear support frame 72 is equipped with a detector 30 whose detection range is behind the vehicle 50, a detector 30 whose detection range is on the left and right sides of the vehicle 50, and a plurality of wiring integration sections 20. In this specification, when the front support frame 71 and the rear support frame 72 are not distinguished, the term "support frame 70" will be used.

検出器30は、例えば、対象物の画像データを取得するカメラ、対象物の距離等を取得するLiDAR(Light Detection and Ranging)、対象物の距離等を取得するミリ波レーダ等の検出器である。本実施形態において、複数の検出器30には、複数の異なる種類の検出器が含まれる。複数の検出器30は、それぞれ配線統合部20の入力部に個別に有線接続されている。各検出器30の検出データは、データ処理装置90に出力される。検出器30には、超音波センサ、他の電磁波または光を用いたセンサなどの種々の検出器が含まれてもよい。複数の検出器30は、1種類からなる複数の検出器であってもよい。図1において、検出器には代表的に符号30を付して説明するが、複数の検出器30には、カメラ30C、LiDAR30L、ミリ波レーダ30Mが含まれ得る。 The detector 30 is, for example, a camera that acquires image data of an object, a LiDAR (Light Detection and Ranging) that acquires the distance of the object, etc., a millimeter wave radar that acquires the distance of the object, etc. . In this embodiment, the plurality of detectors 30 include a plurality of different types of detectors. The plurality of detectors 30 are each individually connected by wire to the input section of the wiring integration section 20. Detection data from each detector 30 is output to a data processing device 90. Detector 30 may include various detectors such as ultrasonic sensors, other electromagnetic waves, or light-based sensors. The plurality of detectors 30 may be a plurality of detectors of one type. In FIG. 1, a detector is typically designated by the reference numeral 30, and the plurality of detectors 30 may include a camera 30C, a LiDAR 30L, and a millimeter wave radar 30M.

データ処理装置90は、論理回路を備えるマイクロコンピュータである。データ処理装置90は、検出器30から取得した検出データを用いて統合データを生成する。データ処理装置90は、図1に示すように、車両50内の運転支援制御装置40と通信可能に接続されている。データ処理装置90は、生成した統合データを運転支援制御装置40に出力する。運転支援制御装置40は、データ処理装置90から入力される車両50周囲の対象物に関する情報を用いて車両50の運転支援を実行する。 Data processing device 90 is a microcomputer equipped with a logic circuit. The data processing device 90 generates integrated data using the detection data acquired from the detector 30. The data processing device 90 is communicably connected to the driving support control device 40 in the vehicle 50, as shown in FIG. The data processing device 90 outputs the generated integrated data to the driving support control device 40. The driving support control device 40 executes driving support for the vehicle 50 using information regarding objects around the vehicle 50 that is input from the data processing device 90 .

配線統合部20は、複数の検出器30が採用する通信プロトコルをデータ処理装置90が採用する通信プロトコルへと変換するプロトコル変換を実行する。配線統合部20は、防塵防滴の機能を有する筐体と、筐体の内部に配置される図示しない配線とを有している。配線統合部20は、2以上の検出器30と有線接続されており、1本の配線CBを用いて車両50内部のデータ処理装置90と有線接続されている。配線CBは、配線統合部20の出力部に接続される通信ケーブルである。配線CBは、支持フレーム70のフレーム貫通孔70Hと、屋根50Tの車両貫通孔50Hとを介して、車両50の外部である支持フレーム70上から車両50の内部に亘って配置されている。 The wiring integration unit 20 executes protocol conversion to convert the communication protocol adopted by the plurality of detectors 30 into the communication protocol adopted by the data processing device 90. The wiring integration unit 20 has a casing having a dust-proof and drip-proof function, and wiring (not shown) arranged inside the casing. The wiring integration unit 20 is connected by wire to two or more detectors 30, and is connected by wire to a data processing device 90 inside the vehicle 50 using one wire CB. Wiring CB is a communication cable connected to the output section of wiring integration section 20. The wiring CB is arranged from above the support frame 70, which is the outside of the vehicle 50, to the inside of the vehicle 50 via the frame through hole 70H of the support frame 70 and the vehicle through hole 50H of the roof 50T.

図2に示すように、配線統合部20は、出力統合部200と、複数の検出器入力部203と、1つの出力部204とを備えている。各検出器入力部203と、各検出器30とは、それぞれ配線CB1~CB3を介して有線接続されている。各検出器入力部203は、各検出器30が備える配線CB1~CB3の接続端子の形状に対応する形状を有する接続部C1、C2、C3を備えている。各検出器入力部203は、内部配線を介してそれぞれ出力統合部200に接続されている。検出器入力部203は、各通信プロトコルの物理層を実装するための専用の集積回路、すなわち、PHYチップにより実現され、各検出器30が採用する通信プロトコルを出力統合部200が採用する通信プロトコルへと変換するプロトコル変換を実行する。各検出器30とデータ処理装置90との間の通信には、例えば、イーサネット[登録商標](100M、1G)、Flat Panel Display Link(FPD-LINK)、Gigabit Video Interface(GVIF)、Gigabit Multimedia Serial Link(GMSL)等のLow voltage differential signaling(LVDS)、HDBASE-Tといった通信プロトコルが用いられる。図2の例では、接続部C1、C2、C3を備える複数の検出器入力部203が示されているが、複数の接続部C1、C2、C3を備えるとともに、一つの内部配線を介して出力統合部200に接続される単一の検出器入力部203が用いられてもよい。 As shown in FIG. 2, the wiring integration section 20 includes an output integration section 200, a plurality of detector input sections 203, and one output section 204. Each detector input section 203 and each detector 30 are connected by wire through wirings CB1 to CB3, respectively. Each detector input section 203 includes connection sections C1, C2, and C3 having shapes corresponding to the shapes of the connection terminals of the wirings CB1 to CB3 included in each detector 30. Each detector input section 203 is connected to the output integration section 200 via internal wiring. The detector input unit 203 is realized by a dedicated integrated circuit for implementing the physical layer of each communication protocol, that is, a PHY chip, and the communication protocol adopted by each detector 30 is the communication protocol adopted by the output integration unit 200. Perform protocol conversion to convert to . Communication between each detector 30 and the data processing device 90 includes, for example, Ethernet [registered trademark] (100M, 1G), Flat Panel Display Link (FPD-LINK), Gigabit Video Interface (GVIF), Gigabit Multimedia Serial Communication protocols such as Low voltage differential signaling (LVDS) such as Link (GMSL) and HDBASE-T are used. In the example of FIG. 2, a plurality of detector input sections 203 are shown, each having a plurality of connections C1, C2, and C3. A single detector input 203 connected to the integration unit 200 may be used.

配線統合部20の出力部204は、配線CBを介して、車両50内のデータ処理装置90と接続されている。出力部204は、各通信プロトコルの物理層を実装するための専用の集積回路、すなわち、PHYチップにより実現され、出力統合部200において生成された統合データに対して、データ処理装置90において採用されている通信プロトコルへと変換するプロトコル変換処理を実行し、データ処理装置90に対して送信する。配線統合部20は、各検出器30の配線の接続端子形状というハードウェア面並びに各検出器30の通信プロトコルというソフトウェア面の相違を吸収・対応することができるので、データ処理装置90に対して仮想的な共通入力部を提供することができる。 The output section 204 of the wiring integration section 20 is connected to the data processing device 90 in the vehicle 50 via the wiring CB. The output section 204 is realized by a dedicated integrated circuit, that is, a PHY chip, for implementing the physical layer of each communication protocol, and is used in the data processing device 90 for the integrated data generated in the output integration section 200. A protocol conversion process is executed to convert the communication protocol into a communication protocol, and the protocol is transmitted to the data processing device 90. The wiring integration unit 20 can absorb and deal with differences in hardware such as the connection terminal shape of the wiring of each detector 30 and software such as the communication protocol of each detector 30. A virtual common input section can be provided.

図3を用いて、支持フレーム70および検出器30の配置構成について説明する。図3に示すように、前方支持フレーム71は、前端部71Fと、前端部71Fの両端で直交して車両後方に向かって連続する右側方部71Rおよび左側方部71Lと、右側方部71Rと左側方部71L間を繋ぐ補強部71Bとを含んでいる。前端部71Fは、車両50の屋根50Tの前端において車両50の幅方向の全域に亘って配置されている。前端部71Fには、前方検出用の検出器30が搭載され、右側方部71Rと左側方部71Lとには、側方検出用の検出器30が搭載されている。より具体的には、前端部71Fには、前方検出用のカメラ30CF、ミリ波レーダ30MF、ならびにLiDAR30LFが搭載され、右側方部71Rおよび左側方部71Lには、側方検出用のミリ波レーダ30MR,30MLが搭載されている。 The arrangement of the support frame 70 and the detector 30 will be described with reference to FIG. 3. As shown in FIG. 3, the front support frame 71 includes a front end 71F, a right side portion 71R and a left side portion 71L that are perpendicular to both ends of the front end 71F and continue toward the rear of the vehicle, and a reinforcement portion 71B that connects the right side portion 71R and the left side portion 71L. The front end 71F is disposed over the entire width of the vehicle 50 at the front end of the roof 50T of the vehicle 50. The front end 71F is equipped with a detector 30 for forward detection, and the right side portion 71R and the left side portion 71L are equipped with detectors 30 for lateral detection. More specifically, the front end 71F is equipped with a camera 30CF, a millimeter wave radar 30MF, and a LiDAR 30LF for forward detection, and the right side portion 71R and the left side portion 71L are equipped with millimeter wave radars 30MR and 30ML for lateral detection.

図3に示すように、後方支持フレーム72は、後端部72Bと、後端部72Bの両端で直交して車両前方に向かって連続する右側方部72Rおよび左側方部72Lとを含んでいる。後端部72Bは、車両50の屋根50Tの後端において車両50の幅方向の全域に亘って配置されている。後端部72Bには、後方検出用の検出器30が搭載され、右側方部72Rと左側方部72Lとには、側方検出用の検出器30が搭載されている。より具体的には、後端部72Bには、後方検出用のカメラ30CB、ミリ波レーダ30MB、ならびにLiDAR30LBが搭載され、右側方部71Rには、右側方検出用のLiDAR30LRが搭載され、左側方部71Lには、左側方検出用のLiDAR30LLが搭載されている。 As shown in FIG. 3, the rear support frame 72 includes a rear end portion 72B, and a right side portion 72R and a left side portion 72L that are perpendicular to each other at both ends of the rear end portion 72B and continue toward the front of the vehicle. . The rear end portion 72B is disposed at the rear end of the roof 50T of the vehicle 50 over the entire width of the vehicle 50. A detector 30 for backward detection is mounted on the rear end portion 72B, and detectors 30 for side detection are mounted on the right side portion 72R and the left side portion 72L. More specifically, the rear end portion 72B is equipped with a camera 30CB for backward detection, a millimeter wave radar 30MB, and a LiDAR 30LB, and the right side portion 71R is equipped with a LiDAR 30LR for right side detection, and the left side The portion 71L is equipped with a LiDAR 30LL for left side detection.

図3には、LiDAR30LF,30LR,30LL,30LBの検出範囲AF,AR,AL,ABが模式的に示されている。本実施形態において、LiDAR30LF,30LR,30LL,30LBの構成は互いに同一である。検出範囲AF,AR,AL,ABは、上面視で内角を120度とする検出範囲である。LiDAR30LF,LBの検出軸は、車両50の進行方向と平行であり、それぞれ車両50の前後に向けられている。検出器30の検出軸とは、検出器30の検出範囲の中心軸を意味する。本実施形態において、側方検出用のLiDAR30LRおよびLiDAR30LLの検出軸は、その配置位置よりも車両50の前側に向けられており、LiDAR30LRの検出範囲ARが車両50の右側方を含み、LiDAR30LLの検出範囲ALが車両50の左側方を含むように設定されている。 FIG. 3 schematically shows detection ranges AF, AR, AL, and AB of LiDARs 30LF, 30LR, 30LL, and 30LB. In this embodiment, the configurations of LiDAR 30LF, 30LR, 30LL, and 30LB are the same. The detection ranges AF, AR, AL, and AB are detection ranges whose internal angles are 120 degrees when viewed from above. The detection axes of the LiDARs 30LF and LB are parallel to the traveling direction of the vehicle 50, and are directed toward the front and rear of the vehicle 50, respectively. The detection axis of the detector 30 means the central axis of the detection range of the detector 30. In this embodiment, the detection axes of the LiDAR 30LR and LiDAR 30LL for side detection are directed toward the front side of the vehicle 50 relative to their arrangement positions, the detection range AR of the LiDAR 30LR includes the right side of the vehicle 50, and the detection axis of the LiDAR 30LL is Range AL is set to include the left side of vehicle 50.

図4を用いて、LiDAR30LRの後方支持フレーム72への具体的な固定方法について説明する。LiDAR30LLの構成は、LiDAR30LRの構成と同様であるので説明を省略する。図4に示すように、後方支持フレーム72の右側方部72Rには、検出器固定部720が備えられている。検出器固定部720は、後方支持フレーム72に一の検出器30としてのLiDAR30LRを固定するための固定具である。検出器固定部720は、LiDAR30LRを着脱可能に装着するための装着溝部721を備えている。装着溝部721は、側壁部722と、側壁部722と連続する底壁部723とを備え、LiDAR30LRの外形に対応する凹形状を有している。図4の例では、装着溝部721は、矩形形状を有している。側壁部722は、LiDAR30LRが検出器固定部720に装着される際にLiDAR30LRを底壁部723に向かって案内する。底壁部723は、検出器固定部720に対してLiDAR30LRが装着された際にLiDAR30LRの先端面31と対向する壁面である。底壁部723には、本体側端子部724が配置されている。本体側端子部724は、検出器側端子部34と接続または係合される、複数の接続孔、複数の接続面、あるいは、複数の接続バネまたは接続ピンを有している。本体側端子部724には、図示しない配線CB1が接続されており、配線統合部20と通信可能に接続される。 A specific method of fixing the LiDAR 30LR to the rear support frame 72 will be described using FIG. 4. The configuration of the LiDAR 30LL is similar to that of the LiDAR 30LR, so a description thereof will be omitted. As shown in FIG. 4, the right side portion 72R of the rear support frame 72 is provided with a detector fixing portion 720. The detector fixing part 720 is a fixture for fixing the LiDAR 30LR as one detector 30 to the rear support frame 72. The detector fixing part 720 includes a mounting groove part 721 for removably mounting the LiDAR30LR. The mounting groove portion 721 includes a side wall portion 722 and a bottom wall portion 723 continuous with the side wall portion 722, and has a concave shape corresponding to the outer shape of the LiDAR 30LR. In the example of FIG. 4, the mounting groove portion 721 has a rectangular shape. The side wall portion 722 guides the LiDAR 30LR toward the bottom wall portion 723 when the LiDAR 30LR is attached to the detector fixing portion 720. The bottom wall portion 723 is a wall surface that faces the tip surface 31 of the LiDAR 30LR when the LiDAR 30LR is attached to the detector fixing portion 720. A main body side terminal portion 724 is arranged on the bottom wall portion 723 . The main body side terminal section 724 has a plurality of connection holes, a plurality of connection surfaces, or a plurality of connection springs or connection pins that are connected or engaged with the detector side terminal section 34 . A wiring CB1 (not shown) is connected to the main body side terminal section 724, and is communicably connected to the wiring integration section 20.

図4に示すように、LiDAR30LRは、検出器側端子部34を備えている。検出器側端子部34は、例えば、複数の接続ピン、複数の接続バネ、あるいは、複数の接続面を有している。LiDAR30LRは、装着溝部721に挿入されると、側壁部722に沿って底壁部723に向かって案内される。LiDAR30LRの先端面31が底壁部723に到達すると、検出器側端子部34は、例えば、複数の接続ピンが、本体側端子部724が備える複数の接続孔に嵌入されて固定または係合される。LiDAR30LRは、測距に用いられるレーザ光を発光する発光素子、光の入射に応じて電荷を出力する光電変換素子、検出波を出力する送信素子、反射波を検出する受信素子等からなる検出素子を含んでいる。LiDAR30LRは、検出素子による検出結果を用いて対象物を示す検出信号を生成し、検出器側端子部34を介して配線統合部20に出力する。 As shown in FIG. 4, the LiDAR 30LR includes a detector side terminal section 34. The detector side terminal portion 34 has, for example, a plurality of connection pins, a plurality of connection springs, or a plurality of connection surfaces. When the LiDAR 30LR is inserted into the mounting groove 721, it is guided along the side wall 722 toward the bottom wall 723. When the distal end surface 31 of the LiDAR 30LR reaches the bottom wall portion 723, the detector side terminal portion 34 is fixed or engaged with, for example, a plurality of connection pins fitted into a plurality of connection holes provided in the main body side terminal portion 724. Ru. LiDAR30LR has a detection element consisting of a light emitting element that emits a laser beam used for distance measurement, a photoelectric conversion element that outputs charge in response to incident light, a transmitting element that outputs a detection wave, a receiving element that detects reflected waves, etc. Contains. The LiDAR 30LR generates a detection signal indicating the object using the detection result by the detection element, and outputs it to the wiring integration section 20 via the detector side terminal section 34.

図4には、LiDAR30LRの検出軸D1が概念的に示されている。LiDAR30LRが検出器固定部720に固定されると、検出軸D1は、LiDAR30LRの配置位置よりも車両50の前側に向けられる。より具体的には、LiDAR30LRは、車両50の右側方に対して所定の角度θ1だけ車両50の前側に向けられた状態で支持フレーム70に固定される。検出器固定部720に設定される角度θ1は、車両右側方に対して30度で設定されており、LiDAR30LRの検出範囲ARが車両50の右側方を含むように固定されている。検出軸D1の角度θ1は、LiDAR30LRの検出範囲や車両50に対するLiDAR30LRの配置位置に基づいて任意に設定することができる。角度θ1は、LiDAR30LRの検出範囲ARが車両50の右側方を大きく含む角度であるほど好ましい。検出軸D1の角度θ1は、30度で設定されるほか、45度であってもよく、例えば、15度から75度の範囲で設定されることが好ましく、車両右側方に対して30度から60度の範囲内で設定されることがより好ましい。 FIG. 4 conceptually shows the detection axis D1 of the LiDAR 30LR. When the LiDAR 30LR is fixed to the detector fixing part 720, the detection axis D1 is directed toward the front side of the vehicle 50 relative to the arrangement position of the LiDAR 30LR. More specifically, the LiDAR 30LR is fixed to the support frame 70 while being oriented toward the front side of the vehicle 50 by a predetermined angle θ1 with respect to the right side of the vehicle 50. The angle θ1 set in the detector fixing part 720 is set at 30 degrees with respect to the right side of the vehicle, and is fixed so that the detection range AR of the LiDAR 30LR includes the right side of the vehicle 50. The angle θ1 of the detection axis D1 can be arbitrarily set based on the detection range of the LiDAR 30LR and the arrangement position of the LiDAR 30LR with respect to the vehicle 50. The angle θ1 is preferably such that the detection range AR of the LiDAR 30LR largely includes the right side of the vehicle 50. The angle θ1 of the detection axis D1 is set at 30 degrees or may be set at 45 degrees. For example, it is preferably set within a range of 15 degrees to 75 degrees, and from 30 degrees to the right side of the vehicle. More preferably, the angle is set within a range of 60 degrees.

図5および図6を用いて、配線CBの具体的な配置方法を説明する。図5の例では、車両50の屋根50Tには、5つの車両貫通孔50Hが設けられている。本明細書では、説明の便宜のため、5つの車両貫通孔50Hをそれぞれ車両貫通孔50HA,50HB,50HC,50HD,50HEとして説明し、区別しない場合には、「車両貫通孔50H」を用いて説明する。車両貫通孔50HAおよび車両貫通孔50HCは、車両50の右側方に位置し、車両50の右側方用のルーフレールを装着するための嵌合孔である。車両貫通孔50HBおよび車両貫通孔50HDは、車両50の左側方に位置し、左側方用のルーフレールを装着するための嵌合孔である。車両貫通孔50HEは、車両50の後端に位置し、通信アンテナを装着するための嵌合孔である。車両貫通孔50Hは、ルーフレールや通信アンテナを取り外すことによって屋根50T上に露出する。 A specific method of arranging the wiring CB will be explained using FIGS. 5 and 6. In the example of FIG. 5, the roof 50T of the vehicle 50 is provided with five vehicle through holes 50H. In this specification, for convenience of explanation, the five vehicle through holes 50H will be described as vehicle through holes 50HA, 50HB, 50HC, 50HD, and 50HE, respectively, and when not distinguished, "vehicle through holes 50H" will be used. explain. The vehicle through-hole 50HA and the vehicle through-hole 50HC are fitting holes located on the right side of the vehicle 50 and for mounting a roof rail for the right side of the vehicle 50. Vehicle through hole 50HB and vehicle through hole 50HD are located on the left side of vehicle 50 and are fitting holes for mounting a left side roof rail. Vehicle through hole 50HE is located at the rear end of vehicle 50 and is a fitting hole for mounting a communication antenna. The vehicle through hole 50H is exposed on the roof 50T by removing the roof rail and communication antenna.

図5に示すように、本実施形態の計測装置ユニット100は、支持フレーム70上に、4つの配線統合部20を備えている。より具体的には、車両50の右側前方に配置される配線統合部20Aと、車両50の左側前方に配置される配線統合部20Bと、車両50の右側後方に配置される配線統合部20Cと、車両50の左側後方に配置される配線統合部20Dとを有している。本明細書において、説明の便宜のため、4つの配線統合部20をそれぞれ配線統合部20A,20B,20C,20Dとして説明し、それぞれを区別しない場合には、「配線統合部20」を用いて説明する。 As shown in FIG. 5, the measuring device unit 100 of this embodiment includes four wiring integration sections 20 on a support frame 70. As shown in FIG. More specifically, a wiring integration section 20A arranged at the front right side of the vehicle 50, a wiring integration section 20B arranged at the front left side of the vehicle 50, and a wiring integration section 20C arranged at the rear right side of the vehicle 50. , and a wiring integration section 20D disposed at the rear left side of the vehicle 50. In this specification, for convenience of explanation, the four wiring integration sections 20 will be described as wiring integration sections 20A, 20B, 20C, and 20D, respectively, and when not distinguishing between them, the term "wiring integration section 20" will be used. explain.

各配線統合部20には、配線CB1~CB3等の複数の配線を用いて2以上の検出器30が有線接続されるとともに、1本の配線CBを用いてデータ処理装置90が有線接続されている。なお、図5では、説明の便宜のため、配線CB,CB1~CB3の図示は省略されている。配線を効率良く配置するために、配線統合部20の大きさや配置は、配線CBが短縮でき、配索が容易となるように、配線統合部20に有線接続する検出器30の位置や数と、配線統合部20からの配線CBを通す車両貫通孔50Hの位置や数とを考慮して、設定されることが好ましい。例えば、配線統合部20の出力部204は、車両貫通孔50Hの近傍に配置されることが好ましい。本実施形態では、配線統合部20Aは、カメラ30CFと、LiDAR30LFと、ミリ波レーダ30MRと有線接続され、車両貫通孔50HAを通じて車両50内に導入される配線CBを用いてデータ処理装置90と有線接続される。配線統合部20Bは、ミリ波レーダ30MFと、ミリ波レーダ30MLと有線接続され、車両貫通孔50HBを介した配線CBを通じてデータ処理装置90と有線接続される。配線統合部20Cは、カメラ30CBと、LiDAR30LRと有線接続され、車両貫通孔50HCを介した配線CBを通じてデータ処理装置90と有線接続される。配線統合部20Dは、ミリ波レーダ30MBと、LiDAR30LLと有線接続され、車両貫通孔50HDを介した配線CBを通じてデータ処理装置90と有線接続される。車両50の後方に配置されるLiDAR30LBは、配線統合部20には接続されず、車両貫通孔50HEを介して配置される配線CBを用いてデータ処理装置90と直接的に有線接続されている。このように、配線統合部20は、省略されてもよい。 Two or more detectors 30 are wired connected to each wiring integration unit 20 using a plurality of wires such as wires CB1 to CB3, and a data processing device 90 is wired connected using one wire CB. There is. Note that in FIG. 5, illustration of the wirings CB, CB1 to CB3 is omitted for convenience of explanation. In order to arrange the wiring efficiently, the size and arrangement of the wiring integration section 20 are determined by the position and number of the detectors 30 connected to the wiring integration section 20 by wire so that the wiring CB can be shortened and the wiring can be made easy. , is preferably set in consideration of the position and number of vehicle through-holes 50H through which the wiring CB from the wiring integration section 20 passes. For example, the output section 204 of the wiring integration section 20 is preferably arranged near the vehicle through hole 50H. In the present embodiment, the wiring integration unit 20A is wired connected to the camera 30CF, LiDAR 30LF, and millimeter wave radar 30MR, and connected to the data processing device 90 by wire using the wiring CB introduced into the vehicle 50 through the vehicle through hole 50HA. Connected. Wiring integration section 20B is wired connected to millimeter wave radar 30MF and millimeter wave radar 30ML, and wired to data processing device 90 through wiring CB via vehicle through hole 50HB. The wiring integration unit 20C is wired connected to the camera 30CB and the LiDAR 30LR, and is wired connected to the data processing device 90 through the wiring CB through the vehicle through hole 50HC. Wiring integration unit 20D is wired connected to millimeter wave radar 30MB and LiDAR 30LL, and wired to data processing device 90 through wiring CB via vehicle through hole 50HD. The LiDAR 30LB placed at the rear of the vehicle 50 is not connected to the wiring integration unit 20, but is directly connected by wire to the data processing device 90 using a wiring CB placed through the vehicle through hole 50HE. In this way, the wiring integration section 20 may be omitted.

図5に示すように、支持フレーム70の形状は、上面視で屋根50Tの前端と、車両貫通孔50Hと覆いつつ、屋根50T上の占有面積が極力小さくなるように設定されている。フレーム貫通孔70Hが車両貫通孔50Hと上面視で重なるように支持フレーム70を配置することによって、フレーム貫通孔70Hと車両貫通孔50Hとは車両50の上下方向に連通する一つの貫通孔を形成している。 As shown in FIG. 5, the shape of the support frame 70 is set so as to cover the front end of the roof 50T and the vehicle through hole 50H when viewed from above, while minimizing the area occupied on the roof 50T. By arranging the support frame 70 so that the frame through hole 70H overlaps the vehicle through hole 50H in a top view, the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H form one through hole communicating in the vertical direction of the vehicle 50. are doing.

図6には、前方支持フレーム71のフレーム貫通孔70H近傍の断面構造が示されている。図6に示すように、支持フレーム70は、内部空間71Sを有する中空構造を有している。これにより、支持フレーム70を軽量化し、車両50の屋根50T上の重量を低減している。内部空間71Sには、配線CBが配置されてもよい。 FIG. 6 shows a cross-sectional structure near the frame through hole 70H of the front support frame 71. As shown in FIG. 6, the support frame 70 has a hollow structure with an internal space 71S. This reduces the weight of the support frame 70 and the weight on the roof 50T of the vehicle 50. A wiring CB may be arranged in the internal space 71S.

前方支持フレーム71は、円筒締結具80を用いて、車両50の屋根50T上に固定されている。円筒締結具80は、軸方向AXに沿った締結具貫通孔80Hを有する略円筒状のボルトである。締結具貫通孔80Hの外径は、配線CBを挿通可能な程度の大きさを有している。円筒締結具80は、前方支持フレーム71の上面側からフレーム貫通孔70Hおよび車両貫通孔50Hに挿通され、車両50内でナット82と締結される。これにより、支持フレーム70は、屋根50T上に固定される。円筒締結具80の上面に配置されている配線統合部20の出力部204からの配線CBは、締結具貫通孔80Hを介して車両50の内部に亘って配置され、データ処理装置90に接続される。 The front support frame 71 is fixed onto the roof 50T of the vehicle 50 using a cylindrical fastener 80. The cylindrical fastener 80 is a substantially cylindrical bolt having a fastener through hole 80H along the axial direction AX. The outer diameter of the fastener through hole 80H is large enough to allow the wiring CB to be inserted therethrough. The cylindrical fastener 80 is inserted into the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H from the upper surface side of the front support frame 71, and is fastened to the nut 82 inside the vehicle 50. Thereby, the support frame 70 is fixed on the roof 50T. The wiring CB from the output section 204 of the wiring integration section 20 disposed on the upper surface of the cylindrical fastener 80 is disposed throughout the interior of the vehicle 50 via the fastener through hole 80H, and is connected to the data processing device 90. Ru.

以上、説明したように、本実施形態の計測装置ユニット100によれば、複数の検出器30から取得する検出データを統合するためのデータ処理装置90が車両50の内部に配置される。したがって、車両50の屋根50T上の重量を低減することができ、車両50の走行を安定させることができる。本実施形態の計測装置ユニット100によれば、車両50の既設の車両貫通孔50Hを利用して配線CBを車両50の外部から内部に亘って配置する。配線CBを車両50内に導入するための貫通孔を車両50に新たに形成する工程を削減することができる。したがって、車両50に容易に支持フレーム70を搭載させることができる。 As described above, according to the measuring device unit 100 of the present embodiment, the data processing device 90 for integrating detection data obtained from the plurality of detectors 30 is arranged inside the vehicle 50. Therefore, the weight on the roof 50T of the vehicle 50 can be reduced, and the running of the vehicle 50 can be stabilized. According to the measuring device unit 100 of this embodiment, the wiring CB is arranged from the outside to the inside of the vehicle 50 using the existing vehicle through hole 50H of the vehicle 50. The process of newly forming a through hole in the vehicle 50 for introducing the wiring CB into the vehicle 50 can be eliminated. Therefore, the support frame 70 can be easily mounted on the vehicle 50.

本実施形態の計測装置ユニット100によれば、車両貫通孔50Hと連通するフレーム貫通孔70Hを有する支持フレーム70が備えられる。したがって、支持フレーム70上の検出器30と、車両50内のデータ処理装置90との有線接続が容易となる。フレーム貫通孔70Hを車両貫通孔50Hに対する車両50に対する位置合わせに用いることができ、車両50に支持フレーム70を取り付ける際の位置合わせが容易となる。 According to the measuring device unit 100 of this embodiment, the support frame 70 having the frame through hole 70H communicating with the vehicle through hole 50H is provided. Therefore, wired connection between the detector 30 on the support frame 70 and the data processing device 90 in the vehicle 50 is facilitated. The frame through-hole 70H can be used for positioning the vehicle 50 with respect to the vehicle through-hole 50H, which facilitates positioning when the support frame 70 is attached to the vehicle 50.

本実施形態の計測装置ユニット100によれば、支持フレーム70は、車両50の前側に配置される前方支持フレーム71と、前方支持フレーム71から離間して車両50の後ろ側に配置される後方支持フレーム72と、を備える。車両50の前端から後端まで連続する一体の支持フレーム70を用いる場合に比べて支持フレーム70の重量を低減することができる。車体の前後方向の長さが異なる複数の種類の車両50に対して、支持フレーム70の形状を変更することなく取り付けることができる。 According to the measuring device unit 100 of the present embodiment, the support frame 70 includes a front support frame 71 disposed on the front side of the vehicle 50 and a rear support frame 71 disposed on the rear side of the vehicle 50 apart from the front support frame 71. A frame 72 is provided. The weight of the support frame 70 can be reduced compared to the case where an integral support frame 70 that is continuous from the front end to the rear end of the vehicle 50 is used. The support frame 70 can be attached to a plurality of types of vehicles 50 having different lengths in the longitudinal direction without changing the shape of the support frame 70.

本実施形態の計測装置ユニット100によれば、後方支持フレーム72は、検出器固定部720を備える。検出器固定部720は、複数の検出器30のうちLiDAR30LRの検出軸D1を、LiDAR30LRの配置位置よりも車両50の前側に向け、かつ検出範囲ARが車両50の側方を含むように固定する。側方検出用の検出器30を車両50の後ろ側に備えることができるので、支持フレーム70の側方部分を削減することができ、例えば、前方支持フレーム71と後方支持フレーム72との離間距離を大きくすることができ、支持フレーム70を軽量化することができる。例えば、側方用の検出器30を、車両50の後ろ側へ位置変更するにあたり、検出軸D1の調整を省略することができ、検出器30の取り付け時の設定を容易に行うことができる。 According to the measurement device unit 100 of this embodiment, the rear support frame 72 includes a detector fixing portion 720. The detector fixing portion 720 fixes the detection axis D1 of the LiDAR 30LR among the multiple detectors 30 so that it faces the front side of the vehicle 50 from the arrangement position of the LiDAR 30LR and the detection range AR includes the side of the vehicle 50. Since the detector 30 for side detection can be provided on the rear side of the vehicle 50, the side portion of the support frame 70 can be reduced, and for example, the distance between the front support frame 71 and the rear support frame 72 can be increased, and the support frame 70 can be made lighter. For example, when the detector 30 for side detection is repositioned to the rear side of the vehicle 50, adjustment of the detection axis D1 can be omitted, and the setting when installing the detector 30 can be easily performed.

本実施形態の計測装置ユニット100によれば、支持フレーム70は、円筒締結具80をフレーム貫通孔70Hおよび車両貫通孔50Hに挿通して車両50と締結することによって、車両50の外表面に固定される。円筒締結具80の締結具貫通孔80Hは、配線CBを車両50の外部から内部に導入する。フレーム貫通孔70Hおよび車両貫通孔50Hを利用して円筒締結具80を締結することにより、支持フレーム70を車両50に容易に固定することができる。配線CBを、締結具貫通孔80Hを通じて車両50の外部から内部に導入することができ、効率良く支持フレーム70を固定することができる。 According to the measuring device unit 100 of this embodiment, the support frame 70 is fixed to the outer surface of the vehicle 50 by inserting the cylindrical fastener 80 into the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H and fastening it to the vehicle 50. be done. The fastener through hole 80H of the cylindrical fastener 80 introduces the wiring CB into the vehicle 50 from the outside. By fastening the cylindrical fastener 80 using the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H, the support frame 70 can be easily fixed to the vehicle 50. The wiring CB can be introduced into the vehicle 50 from the outside through the fastener through hole 80H, and the support frame 70 can be efficiently fixed.

本実施形態の計測装置ユニット100によれば、2以上の検出器30と有線接続される配線統合部20が備えられる。配線統合部20は、複数の検出器30のそれぞれから取得する検出データを統合し、1本の配線CBを介してデータ処理装置90に出力する。出力統合部200から出力される配線数を低減し、車両貫通孔50Hを効率良く利用することができるとともに、複数の検出器30と、データ処理装置90との有線接続が容易となる。 According to the measuring device unit 100 of this embodiment, the wiring integration section 20 is provided which is connected to two or more detectors 30 by wire. The wiring integration unit 20 integrates detection data obtained from each of the plurality of detectors 30 and outputs the data to the data processing device 90 via one wiring CB. The number of wires output from the output integration section 200 can be reduced, the vehicle through-hole 50H can be used efficiently, and the wired connection between the plurality of detectors 30 and the data processing device 90 can be facilitated.

B.他の実施形態:
(B1)上記実施形態において、車両貫通孔50Hと連通するフレーム貫通孔70Hを有する支持フレーム70が備えられる。これに対して、計測装置ユニット100は、支持フレーム70を備えなくともよい。この場合において、検出器30は、車両50の屋根50T上に配置されてよく、配線統合部20は、屋根50T上に配置されてよく、省略されてもよい。
B. Other embodiments:
(B1) In the above embodiment, the support frame 70 is provided which has a frame through hole 70H that communicates with the vehicle through hole 50H. On the other hand, the measuring device unit 100 does not need to include the support frame 70. In this case, the detector 30 may be placed on the roof 50T of the vehicle 50, and the wiring integration section 20 may be placed on the roof 50T, or may be omitted.

(B2)上記実施形態において、支持フレーム70は、車両50の前側に配置される前方支持フレーム71と、前方支持フレーム71から離間して車両50の後ろ側に配置される後方支持フレーム72とを備える。これに対して、支持フレーム70は、車両50の左右側方に互いに離間して配置される左方支持フレームと、右方支持フレームとを備えてもよい。このように構成された計測装置ユニット100によれば、車両50の幅のことなる車種であっても支持フレームの形状を変更することを抑制できる。また、支持フレーム70は、前方支持フレーム71および後方支持フレーム72を備えず、例えば、略矩形状の一の枠体であってもよい。このように構成された計測装置ユニット100によれば、車両50が、例えば、車両貫通孔50HAおよび車両貫通孔50HBのみを備えるなど、車両貫通孔50Hの数が5よりも少ない場合に、配線CBの配置を容易にすることができる。また、強度の高い支持フレーム70を車両50に配置することができる。この場合において、検出器固定部720は、支持フレーム70の側方側の中央に備えられてよく、LiDAR30LRの検出軸D1を車両50の側方に向けてもよい。 (B2) In the above embodiment, the support frame 70 includes a front support frame 71 disposed on the front side of the vehicle 50 and a rear support frame 72 disposed on the rear side of the vehicle 50 apart from the front support frame 71. Be prepared. On the other hand, the support frame 70 may include a left support frame and a right support frame that are spaced apart from each other on the left and right sides of the vehicle 50. According to the measuring device unit 100 configured in this way, it is possible to suppress changing the shape of the support frame even if the vehicle 50 has a different width. Further, the support frame 70 may not include the front support frame 71 and the rear support frame 72, and may be, for example, a single substantially rectangular frame body. According to the measuring device unit 100 configured in this way, when the vehicle 50 has fewer than five vehicle through holes 50H, for example, only the vehicle through holes 50HA and 50HB, the wiring CB can be easily placed. Further, the support frame 70 with high strength can be placed on the vehicle 50. In this case, the detector fixing part 720 may be provided at the center on the side of the support frame 70, and the detection axis D1 of the LiDAR 30LR may be directed to the side of the vehicle 50.

(B3)上記実施形態において、後方支持フレーム72は、LiDAR30LRの検出軸D1を、LiDAR30LRの配置位置よりも車両50の前側に向け、かつ検出範囲ARが車両50の側方を含むように固定する検出器固定部720を備える。これに対して、後方支持フレーム72は、検出器固定部720を備えなくてもよく、検出器固定部720に代えて、検出軸D1の向きを車両50の側方に向けるための検出器固定部が備えられてもよい。 (B3) In the above embodiment, the rear support frame 72 fixes the detection axis D1 of the LiDAR 30LR so as to face the front side of the vehicle 50 relative to the arrangement position of the LiDAR 30LR, and so that the detection range AR includes the sides of the vehicle 50. A detector fixing part 720 is provided. On the other hand, the rear support frame 72 does not need to include the detector fixing part 720, and instead of the detector fixing part 720, the detector fixing part 72 is used to fix the detector to orient the direction of the detection axis D1 to the side of the vehicle 50. A section may be provided.

(B4)上記実施形態において、支持フレーム70は、円筒締結具80をフレーム貫通孔70Hおよび車両貫通孔50Hに挿通して車両50と締結することによって、車両50の外表面に固定される。これに対して、支持フレーム70は、円筒締結具80以外の締結具を用いて車両50に固定されてよい。支持フレーム70は、支持フレーム70が有する固定具が車両50を把持するなど、締結具以外の方法によって車両50に固定されてもよい。この場合において、フレーム貫通孔70Hと、車両貫通孔50Hとが連通していてもよく、フレーム貫通孔70Hは備えられなくてもよい。 (B4) In the embodiment described above, the support frame 70 is fixed to the outer surface of the vehicle 50 by inserting the cylindrical fastener 80 into the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H and fastening it to the vehicle 50. On the other hand, the support frame 70 may be fixed to the vehicle 50 using fasteners other than the cylindrical fastener 80. The support frame 70 may be fixed to the vehicle 50 by a method other than fasteners, such as a fixing member included in the support frame 70 gripping the vehicle 50. In this case, the frame through hole 70H and the vehicle through hole 50H may be in communication with each other, and the frame through hole 70H may not be provided.

(B5)上記実施形態において、2以上の検出器30と有線接続される配線統合部20が支持フレーム70上に備えられる。これに対して、配線統合部20は、支持フレーム70上に限らず、支持フレーム70の下に配置されてよく、支持フレーム70と屋根50Tとの間に配置されてもよい。配線統合部20は、省略されてもよい。 (B5) In the embodiment described above, the wiring integration section 20 that is connected to two or more detectors 30 by wire is provided on the support frame 70. On the other hand, the wiring integration section 20 may be arranged not only on the support frame 70 but also under the support frame 70, or between the support frame 70 and the roof 50T. The wiring integration section 20 may be omitted.

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit and the method described in the present disclosure are implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. may be done. Alternatively, the controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by a processor configured with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit and the method described in the present disclosure may be implemented using a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be implemented by one or more dedicated computers configured. The computer program may also be stored as instructions executed by a computer on a computer-readable non-transitory tangible storage medium.

本開示は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present disclosure is not limited to the above-described embodiments and modified examples, and can be realized in various configurations without departing from the spirit thereof. For example, the technical features of the embodiments and modifications corresponding to the technical features of each form described in the column of the summary of the invention may be used to solve some or all of the above-mentioned problems, or to solve the above-mentioned problems. In order to achieve some or all of the effects, it is possible to replace or combine them as appropriate. Further, unless the technical feature is described as essential in this specification, it can be deleted as appropriate.

30…検出器、50…車両、50H,50HA~50HE…車両貫通孔、90…データ処理装置、100…計測装置ユニット、CB,CB1~CB3…配線 30...Detector, 50...Vehicle, 50H, 50HA to 50HE...Vehicle through hole, 90...Data processing device, 100...Measuring device unit, CB, CB1 to CB3...Wiring

Claims (4)

車両(50)に搭載される計測装置ユニット(100)であって、
前記車両の外部に配置される複数の検出器(30)と、
前記車両の外部と前記車両の内部とを連通する前記車両の既設の車両貫通孔(50H,
50HA~50HE)を介して、前記車両の外部から前記車両の内部に亘って配置される
配線(CB,CB1~CB3)と、
前記車両の内部に配置されるデータ処理装置(90)であって、前記配線を用いて前記
複数の検出器と有線接続され、前記複数の検出器から取得する検出データを統合するため
のデータ処理装置と、
前記車両の外部に固定され、前記複数の検出器を搭載するための支持フレーム(70)
であって、前記車両貫通孔と連通するフレーム貫通孔(70H)を有する支持フレームと
、を備え、
前記支持フレームは、
前記車両の前側に配置される前方支持フレーム(71)と、
前記前方支持フレームから離間し、前記車両の後ろ側に配置される後方支持フレーム
(72)と、を備え
前記前方支持フレームは、
前記車両の幅方向の全域に亘って配置されている前端部(71F)と、
前記前端部の一方の端部で直交して車両後方に向かって連続する第1右側方部(71R)と、
前記前端部の他方の端部で直交して前記車両後方に向かって連続する第1左側方部(71F)と、を含み、
前記後方支持フレームは、
前記車両の前記幅方向の全域に亘って配置されている後端部(72B)と、
前記後端部の一方の端部で直交して車両前方に向かって連続する第2右側方部(72R)と、
前記後端部の他方の端部で直交して前記車両前方に向かって連続する第2左側方部(72F)と、を含み、
前記前方支持フレームにおいて前記第1右側方部および前記第1左側方部は、車両前後方向の全域に亘って配置されておらず、
前記後方支持フレームにおいて前記第2右側方部および前記第2左側方部は、前記車両前後方向の全域に亘って配置されていない、
計測装置ユニット。
A measuring device unit (100) mounted on a vehicle (50),
a plurality of detectors (30) located outside the vehicle;
An existing vehicle through hole (50H,
Wiring (CB, CB1 to CB3) arranged from the outside of the vehicle to the inside of the vehicle via the wires (CB, CB1 to CB3) via the
A data processing device (90) disposed inside the vehicle, the data processing device (90) being wire-connected to the plurality of detectors using the wiring, and data processing for integrating detection data obtained from the plurality of detectors. a device;
a support frame (70) fixed to the exterior of the vehicle for mounting the plurality of detectors;
and a support frame having a frame through hole (70H) communicating with the vehicle through hole,
The support frame is
a front support frame (71) disposed on the front side of the vehicle;
a rear support frame (72) spaced apart from the front support frame and arranged on the rear side of the vehicle ;
The front support frame is
a front end portion (71F) disposed across the entire width of the vehicle;
a first right side portion (71R) that is perpendicular to one end of the front end portion and continues toward the rear of the vehicle;
a first left side portion (71F) that is perpendicular to the other end of the front end portion and continues toward the rear of the vehicle;
The rear support frame is
a rear end portion (72B) disposed over the entire width of the vehicle;
a second right side portion (72R) that is perpendicular to one end of the rear end portion and continues toward the front of the vehicle;
a second left side portion (72F) that is perpendicular to the other end of the rear end portion and continues toward the front of the vehicle;
In the front support frame, the first right side part and the first left side part are not arranged over the entire area in the vehicle longitudinal direction,
In the rear support frame, the second right side portion and the second left side portion are not arranged over the entire area in the vehicle longitudinal direction;
Measuring equipment unit.
請求項1に記載の計測装置ユニットであって、
前記後方支持フレームの前記第2右側方部および前記第2左側方部それぞれは、前記複数の検出器のうちいずれか一の検出器(30LR)の検出軸(D1)を、前記一の検出器の配置位置よりも前記車両の前側に向け、かつ前記一の検出器の検出範囲(AR)が前記車両の側方を含むように、前記一の検出器を固定する検出器固定部(720)を備える、
計測装置ユニット。
The measuring device unit according to claim 1,
Each of the second right side part and the second left side part of the rear support frame connects the detection axis (D1) of any one of the plurality of detectors (30LR) to the one detector. a detector fixing part (720) that fixes the one detector toward the front side of the vehicle than the arrangement position thereof, and so that the detection range (AR) of the one detector includes the side of the vehicle; Equipped with
Measuring equipment unit.
請求項1または請求項2に記載の計測装置ユニットであって、
前記支持フレームは、締結具貫通孔(80H)を有する円筒締結具(80)を前記フレーム貫通孔および前記車両貫通孔に挿通して前記車両と締結することによって、前記車両の外表面に固定され、
前記配線は、前記締結具貫通孔を介して前記車両の外部から前記車両の内部に亘って配置される、
計測装置ユニット。
The measuring device unit according to claim 1 or claim 2,
The support frame is fixed to the outer surface of the vehicle by inserting a cylindrical fastener (80) having a fastener through hole (80H) into the frame through hole and the vehicle through hole and fastening it to the vehicle. ,
The wiring is arranged from the outside of the vehicle to the inside of the vehicle via the fastener through hole.
Measuring equipment unit.
請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の計測装置ユニットであって、
さらに、前記複数の検出器のうち2以上の検出器と有線接続される配線統合部(20,20A~20D)であって、前記複数の検出器のそれぞれから取得する前記検出データを統合し、前記配線を介して前記データ処理装置に出力する配線統合部を備える、
計測装置ユニット。
The measuring device unit according to any one of claims 1 to 3,
Further, a wiring integration unit (20, 20A to 20D) connected by wire to two or more of the plurality of detectors, which integrates the detection data obtained from each of the plurality of detectors, comprising a wiring integration unit that outputs to the data processing device via the wiring;
Measuring equipment unit.
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