JP2021536593A - 道路の交差点の検証 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- コンピュータ実装方法であって、
特定の候補交差点の各車線について、前記車線の1つ以上の属性を示す注釈付き交差点データを受信することと、
前記注釈付き交差点データを処理して、前記特定の候補交差点の前記車線のトポロジ構造に敏感であり、かつ前記特定の候補交差点の前記車線のジオメトリに対して不変である、前記特定の候補交差点の交差点フィンガープリントを生成することと、
少なくとも前記特定の候補交差点の前記交差点フィンガープリントに基づいて前記1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することと、
前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することに応答して、前記システムによって、前記特定の候補交差点の表現をロードグラフに格納することと、を含む、コンピュータ実装方法。 - 前記注釈付き交差点データを受信することと、前記注釈付き交差点データを処理して前記交差点フィンガープリントを生成することと、前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することと、を行う前に、
前記特定の候補交差点についての他の注釈付き交差点データを受信することと、
前記他の注釈付き交差点データを処理して、前記特定の候補交差点の異なる交差点フィンガープリントを生成することと、
少なくとも前記特定の候補交差点の前記異なる交差点フィンガープリントに基づいて、前記1つ以上の品質管理プロセスを実行することと、を含み、
後で受信される前記特定の候補交差点の前記注釈付き交差点データが、少なくとも前記特定の候補交差点の前記異なる交差点フィンガープリントに基づいて前記1つ以上の品質管理プロセスを実行したときの出力を含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。 - 1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することが、前記1つ以上の品質管理プロセスの実行をバイパスすることを決定することを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
- 1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することが、前記特定の候補交差点に関連付けられているデータに対して前記1つ以上のプロセスを再実行しないことを決定することを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記注釈付き交差点が、(i)1つ以上の品質管理プロセスを正常に完了させた候補交差点を検証済みとして指定する品質保証エンジンと、(ii)ロードグラフを格納する1つ以上のデータベースと、(iii)検証済みの候補交差点の表現を前記ロードグラフに格納させるロードグラフマネージャと、を含むシステムによって受信される、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記注釈付き交差点データによって示される前記車線の前記1つ以上の属性のうちの少なくとも1つが、車線ペアの属性を含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記注釈付き交差点データを処理して前記特定の候補交差点の交差点フィンガープリントを生成することが、前記システムによって、前記注釈付き交差点データを処理して、前記特定の候補交差点の前記車線のトポロジ構造に敏感であり、かつ前記特定の候補交差点の前記車線のジオメトリに対して不変である、前記特定の候補交差点のハッシュ値を生成することを含み、
少なくとも前記特定の候補交差点の前記交差点フィンガープリントに基づいて前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することが、前記システムによって、少なくとも前記特定の候補交差点の前記ハッシュ値に基づいて、前記1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記注釈付き交差点データによって示される前記車線の前記1つ以上の属性の各々が、前記属性のバイナリ値によって表され、
前記特定の候補交差点のハッシュ値を生成することが、
前記システムによって、前記特定の候補交差点の前記車線の前記属性のうちの1つ以上の前記バイナリ値を組み合わせて、1つ以上の文字列を生成することと、
少なくとも前記1つ以上の文字列に基づいて、前記システムによって、前記特定の候補交差点の前記車線のトポロジ構造に敏感であり、かつ前記特定の候補交差点の前記車線のジオメトリに対して不変である、前記特定の候補交差点のハッシュ値を生成することと、を含む、請求項7に記載の方法。 - 少なくとも前記交差点フィンガープリントに基づいて前記1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することが、
前記システムによって、交差点テンプレートにアクセスすることと、
前記システムによって、前記特定の候補交差点の前記交差点フィンガープリントと前記交差点テンプレートとを比較することと、
前記比較に基づいて、前記システムによって、前記特定の候補交差点が前記交差点テンプレートに関連付けられている程度を反映している値を生成することと、
前記システムによって、前記特定の候補交差点が前記交差点テンプレートに関連付けられている程度を反映している前記値がしきい値を満たしていることを判定することと、
前記特定の候補交差点が前記交差点テンプレートに関連付けられている程度を反映している前記値が前記しきい値を満たしていることを判定することに基づいて、前記システムによって、前記1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記交差点テンプレートが、前記1つ以上の品質管理プロセスを実行することによって正当なものとして指定された交差点のフィンガープリントである、請求項9に記載の方法。
- 前記特定の候補交差点の前記車線の前記トポロジ構造が、幾何学的歪みの下で変化しない前記特定の候補交差点の1つ以上の車線のトポロジプロパティを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記特定の候補交差点の前記1つ以上の車線の前記トポロジプロパティが、車線の数、車線の配置、または車線のファンアウトのうちの少なくとも1つを含み、
前記特定の候補交差点の前記車線の前記ジオメトリが、車線の幅、車線間の距離、または車線間の角度のうちの少なくとも1つを含む、請求項11に記載の方法。 - 前記注釈付き交差点データが、前記特定の候補交差点の注釈付き画像データまたは前記特定の候補交差点の注釈付きレーダーデータのうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の方法。
- システムであって、
1つ以上の処理デバイスと、前記1つ以上の処理デバイスによって実行されたときに前記1つ以上の処理デバイスに動作を実行させるように動作可能な命令を格納する1つ以上の格納デバイスと、を備え、前記動作が、
前記1つ以上の処理デバイスによって、特定の候補交差点の各車線について、前記車線の1つ以上の属性を示す注釈付き交差点データを受信することと、
前記1つ以上の処理デバイスによって、前記注釈付き交差点データを処理して、前記特定の候補交差点の前記車線のトポロジ構造に敏感であり、かつ前記特定の候補交差点の前記車線のジオメトリに対して不変である、前記特定の候補交差点の交差点フィンガープリントを生成することと、
前記1つ以上の処理デバイスによって、少なくとも前記特定の候補交差点の前記交差点フィンガープリントに基づいて1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することと、
前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することに応答して、前記1つ以上の処理デバイスによって、前記特定の候補交差点の表現をロードグラフに格納することと、を含む、システム。 - 前記注釈付き交差点データを受信することと、前記注釈付き交差点データを処理して前記交差点フィンガープリントを生成することと、前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することと、を行う前に、
前記特定の候補交差点についての他の注釈付き交差点データを受信することと、
前記他の注釈付き交差点データを処理して、前記特定の候補交差点の異なる交差点フィンガープリントを生成することと、
少なくとも前記特定の候補交差点の前記他の交差点フィンガープリントに基づいて、前記1つ以上の品質管理プロセスを実行することと、を含み、
後で受信される前記特定の候補交差点の前記注釈付き交差点データが、少なくとも前記特定の候補交差点の前記異なる交差点フィンガープリントに基づいて前記1つ以上の品質管理プロセスを実行したときの出力を含む、請求項14に記載のシステム。 - 1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することが、前記1つ以上の品質管理プロセスの実行をバイパスすることを決定することを含む、請求項14に記載のシステム。
- 1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することが、前記特定の候補交差点に関連付けられているデータに対して前記1つ以上のプロセスを再実行しないことを決定することを含む、請求項14に記載のシステム。
- 前記注釈付き交差点データによって示される前記車線の前記1つ以上の属性のうちの少なくとも1つが、車線ペアの属性を含む、請求項14に記載のシステム。
- 前記注釈付き交差点データを処理して前記特定の候補交差点の交差点フィンガープリントを生成することが、前記1つ以上の処理デバイスによって、前記注釈付き交差点データを処理して、前記特定の候補交差点の前記車線のトポロジ構造に敏感であり、かつ前記特定の候補交差点の前記車線のジオメトリに対して不変である、前記特定の候補交差点のハッシュ値を生成することを含み、
少なくとも前記特定の候補交差点の前記交差点フィンガープリントに基づいて前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することが、前記1つ以上の処理デバイスによって、少なくとも前記特定の候補交差点の前記ハッシュ値に基づいて前記1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することを含む、請求項10に記載のシステム。 - コンピュータプログラムを格納した1つ以上のコンピュータ可読格納媒体であって、前記コンピュータプログラムが、1つ以上の処理デバイスによって実行されたときに前記1つ以上の処理デバイスに動作を実行させる命令を含み、前記動作が、
前記1つ以上の処理デバイスによって、特定の候補交差点の各車線について、前記車線の1つ以上の属性を示す注釈付き交差点データを受信することと、
前記1つ以上の処理デバイスによって、前記注釈付き交差点データを処理して、前記特定の候補交差点の前記車線のトポロジ構造に敏感であり、かつ前記特定の候補交差点の前記車線のジオメトリに対して不変である、前記特定の候補交差点の交差点フィンガープリントを生成することと、
前記1つ以上の処理デバイスによって、少なくとも前記特定の候補交差点の前記交差点フィンガープリントに基づいて1つ以上の品質管理プロセスを実行せずに前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することと、
前記特定の候補交差点を検証済みとして指定することに応答して、前記1つ以上の処理デバイスによって、前記特定の候補交差点の表現をロードグラフに格納することと、を含む、1つ以上のコンピュータ可読格納媒体。
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