KR20210038712A

KR20210038712A - 도로 교차로들의 유효성 검증

Info

Publication number: KR20210038712A
Application number: KR1020217009404A
Authority: KR
Inventors: 마이클 몬테멀로
Original assignee: 웨이모 엘엘씨
Priority date: 2018-08-31
Filing date: 2019-08-23
Publication date: 2021-04-07
Also published as: JP7195412B2; EP3844456A4; WO2020046755A1; US11080267B2; CN112888915A; EP3844456A1; US20200073977A1; JP2021536593A

Abstract

도로 교차로들을 유효성 검증하기 위한 방법들, 시스템들, 및 기법들이 제시된다. 방법은 특정 후보 교차로의 각각의 차선에 대해, 차선의 하나 이상의 속성을 나타내는 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 단계; 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 단계; 교차로 지문에 적어도 기초하여 하나 이상의 품질 관리 프로세스들을 수행하지 않고 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계: 및 특정 후보 교차로의 표현을 도로 그래프에 저장하는 단계를 포함한다.

Description

도로 교차로들의 유효성 검증

본 개시내용은 일반적으로 도로 그래프들을 사용한 내비게이팅 및 루트 계획에 관한 것이다.

내비게이션 시스템들은, 차량이 이동하기 위한 안전하고 합법적인 루트들을 계획하기 위해, 교차로들 및 도로들의 묘사들을 포함하는 도로 그래프들을 사용할 수 있다.

도로 교차로들은 상이한 진행 방향(heading)들 및 속도들을 갖는 차량들이 아주 근접하여 상호작용하는 도로망 내의 영역들이다. 차량 내비게이션 시스템은 교차로들 및 도로들의 묘사들을 포함하는 도로 그래프들을 사용하여, 차량에 대한 안전하고 합법적인 궤적들을 계획하고, 양보 결정들에 대한 우선순위를 이해하고, 다른 차량들의 거동을 예측할 수 있다. 교차로에서의 충돌의 증가된 위험은 도로 그래프들에 포함된 교차로 묘사들이 정확하다는 것을 보장하는 것을 특히 중요하게 만든다. 도로 그래프의 교차로 묘사들의 정확도를 보장하기 위해, 시스템은 교차로들의 후보 묘사들이 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 성공적으로 완료할 것을 요구할 수 있고, 여기서 품질 관리 프로세스들은 컴퓨터 시스템들 또는, 일부 경우들에서, 인간 조작자들에 의해 구현될 수 있다.

일부 구현들에서, 주석이 달린 교차로 데이터를 사용하여, 시스템은 교차로의 후보 묘사에 대한 지문을 생성할 수 있고, 여기서 지문은 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하지만, 교차로의 특정 기하학적 구조에는 불변이다. 예를 들어, 지문은 교차로의 차선들의 운전 용이성 관계(예를 들어, 차선의 수, 차선들의 배열, 차선들의 팬-아웃)에 민감할 수 있지만, 차선들의 기하학적 관계(예를 들어, 차선들의 폭, 차선들 사이의 거리, 차선들 사이의 각도)에는 민감하지 않을 수 있다.

지문은, 예를 들어, 교차로 차선들의 하나 이상의 속성에 기초하여 생성된 해시 값일 수 있다. 차선들의 속성들은 개별 차선의 특성들, 예컨대 차선의 유형(예를 들어, 회전 차선, 직진 차선(through lane), U-턴 차선), 차선 관리 수단(예를 들어, 교통 신호등, 정지 표지판, 양보 표지판)의 존재, 차선이 임의의 진입 또는 진출 시블링들(entry or exit siblings)을 갖는지(예를 들어, 차선들이 공통 차선의 팬-아웃이거나 공통 차선으로 병합), 및 차선이 직진 차선과 교차하는지 등을 포함할 수 있다. 차선들의 속성들은 또한 차선들의 쌍들의 특성들(예를 들어, 차선-쌍 특성들), 예컨대 차선들의 배열(예를 들어, 차선들이 서로 인접하고, 차선들이 서로 교차함), 차선들이 진입 또는 진출 시블링들인지(예를 들어, 차선들이 공통 진입 또는 진출 차선을 공유함), 및 차선들이 공통 시작 진행 방향(start heading)(예를 들어, 차선들에서의 교통이 동일한 방향으로부터 교차로에 진입함) 또는 종료 진행 방향(end heading)(예를 들어, 차선들에서의 교통이 동일한 방향으로 교차로에서 진출함)을 공유하는지 등을 포함할 수 있다.

하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 후보 교차로 묘사를 유효성 검증하기 위해, 시스템은 후보 교차로 지문을 유효한 교차로 구성들을 묘사하는 것으로 알려져 있는 하나 이상의 교차로 템플릿과 비교할 수 있다. 예를 들어, 시스템은 후보 교차로가 교차로 템플릿과 유사한 정도를 나타내는 값(예를 들어, 교차로 템플릿 지문과 후보 교차로 지문의 해시 값들 사이의 거리)을 생성할 수 있다. 후보 교차로 지문이 유효성 검증된 교차로 템플릿과 충분히 유사하다면, 시스템은 추가적인 품질 관리 프로세스들을 수행하지 않고 교차로의 후보 묘사를 유효한 것으로 지정할 수 있다. 그 후 시스템은 유효성 검증된 후보 교차로 묘사의 표현을 내비게이션 및 루트 계획에서 차량에 의해 사용하기 위해 도로 그래프에 저장할 수 있다.

일부 구현들에서, 방법은, 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 특정 후보 교차로의 각각의 차선에 대해, 차선의 하나 이상의 속성을 나타내는 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 동작, 및 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여, 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 동작을 포함한다. 이 방법은 또한, 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문에 적어도 기초하여 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 동작, 및 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 것에 응답하여, 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 특정 후보 교차로의 표현을 도로 그래프에 저장하는 동작을 포함한다.

일부 구현들에서, 시스템은 (i) 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 성공적으로 완료한 후보 교차로들을 유효성 검증된 것으로 지정하는 품질 보증 엔진, (ii) 도로 그래프를 저장하는 하나 이상의 데이터베이스, 및 (iii) 유효성 검증된 후보 교차로들의 표현들이 도로 그래프에 저장되게 하는 도로 그래프 관리자를 포함한다. 시스템은 (i) 시스템에 의해, 특정 후보 교차로의 각각의 차선에 대해, 차선의 하나 이상의 속성을 나타내는 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 동작; (ii) 시스템에 의해, 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여, 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 동작; (iii) 시스템에 의해, 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문에 적어도 기초하여 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 동작; 및 (iv) 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 것에 응답하여, 상기 시스템에 의해, 상기 특정 후보 교차로의 표현을 도로 그래프에 저장하는 동작을 포함하는 방법을 수행할 수 있다.

일부 구현들에서, 시스템에 의해 수신된 주석이 달린 교차로 데이터는 (i) 특정 후보 교차로의 주석이 달린 이미지 데이터 또는 (ii) 특정 후보 교차로의 주석이 달린 레이더 데이터 중 적어도 하나를 포함한다.

일부 구현들에서, 주석이 달린 교차로 데이터에 의해 나타내어지는 차선의 하나 이상의 속성 중 적어도 하나는 차선들의 쌍의 속성을 포함한다. 일부 구현들에서, 주석 교차로 데이터에 의해 나타내어지는 차선의 하나 이상의 속성 중 적어도 하나는 개별 차선의 속성을 포함한다.

일부 구현들에서, 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조는 기하학적 왜곡 하에서 변하지 않는 특정 후보 교차로의 하나 이상의 차선의 토폴로지 특성을 포함한다. 예를 들어, 특정 후보 교차로의 하나 이상의 차선의 토폴로지 특성은 차선의 수, 차선들의 배열, 또는 차선의 팬-아웃 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일부 구현들에서, 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조는 차선의 폭, 차선들 사이의 거리, 또는 차선들 사이의 각도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일부 구현들에서, 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 동작은 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 특정 후보 교차로에 대한 해시 값을 생성하는 동작을 포함한다. 예를 들어, 일부 구현들에서, 주석이 달린 교차로 데이터에 의해 나타내어지는 차선들의 하나 이상의 속성 각각은 속성에 대한 이진 값에 의해 표현되고, 특정 후보 교차로에 대한 해시 값을 생성하는 동작은 (i) 특정 후보 교차로의 차선들의 속성들 중 하나 이상에 대한 이진 값들을 조합하여 하나 이상의 스트링을 생성하는 동작, 및 (ii) 하나 이상의 스트링에 적어도 기초하여, 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 특정 후보 교차로에 대한 해시 값을 생성하는 동작을 포함한다. 그 후 시스템은 특정 후보 교차로에 대한 해시 값에 적어도 기초하여 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정할 수 있다.

일부 구현들에서, 교차로 지문에 적어도 기초하여 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 동작은 (i) 시스템에 의해, 교차로 템플릿에 액세스하는 동작, (ii) 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문과 교차로 템플릿을 비교하는 동작, (iii) 비교에 기초하여, 특정 후보 교차로가 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값을 생성하는 동작, (iv) 특정 후보 교차로가 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값이 임계값을 만족시킨다고 결정하는 동작, 및 (iv) 특정 후보 교차로가 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값이 임계값을 만족시킨다고 결정하는 것에 기초하여, 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 동작을 포함한다.

교차로 템플릿은, 예를 들어, 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하는 것에 의해 유효한 것으로 지정된 교차로에 대한 지문일 수 있다.

일부 구현들에서, 위에서 설명된 방법은 하나 이상의 컴퓨터 시스템에 의해 수행될 수 있는데, 예를 들어, 시스템은 하나 이상의 처리 디바이스, 및 하나 이상의 처리 디바이스에 의해 실행될 때, 위에 기술된 동작들을 수행하도록 동작가능한 명령어들을 저장하는 하나 이상의 스토리지 디바이스를 포함한다. 일부 구현들에서, 하나 이상의 컴퓨터-판독가능 스토리지 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 처리 디바이스에 의해 실행될 때, 하나 이상의 처리 디바이스로 하여금 위에 기술된 동작들을 수행하게 하는 명령어들을 포함한다.

개시된 시스템들, 기법들, 및 방법들의 특정 구현들은 특정한 특징들 및 이점들을 갖는다. 후보 교차로 묘사는 그것의 지문을 이미 유효성 검증된 교차로 템플릿들과 비교하는 것에 의해 유효성 검증되어, 추가적인 품질 관리 프로세스들을 수행할 필요성을 제거하고, 유효성 검증에 필요한 시간 및 컴퓨팅 리소스들을 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 교차로 지문을 이미 유효성 검증된 교차로 템플릿과 비교하는 것은 동시에 다수의 유효성 검증자(예를 들어, 호환가능한 차선 제어들, 의심스러운 차선 종단들, 의심스러운 병합들, 및 의심스러운 차선 교차들)의 평가를 가능하게 하고, 유효성 검증자들을 개별적으로 및/또는 순차적으로 평가하는 방법들에 비해 유효성 검증 프로세스를 가속화한다. 또한, 하이-레벨 교차로 표현을 생성하거나 많은 자동화된 품질 관리 프로세스들에 필요한 의미 있는 교차로 구조들(예를 들어, 전용 회전 차선들 또는 슬립 차선들)을 식별하기 위해 주석이 달린 교차로 데이터의 계산 집약적 모델링 및 분석을 요구하기보다는, 교차로 지문은 개별 차선 및 차선-쌍 속성들의 세트에 기초하여 교차로 구조들을 구별할 수 있어, 상당히 적은 계산 노력으로 유효성 검증을 제공할 수 있다. 일부 경우들에서, 고유의 또는 특이한 교차로 특징들이 지문에서 식별될 수 있고 해당 특징들은 추가적인 품질 관리 조치들을 위해 제출되거나 인간 품질 관리 엔지니어의 주의를 끌 수 있다.

일부 구현들에서, 교차로 지문은 도로 그래프에 대한 교차로 표현과 함께 저장될 수 있고 도로 그래프 업데이트들 동안의 에러들을 방지하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 도로 그래프 업데이트는 교차로에서 정지 표지판을 제거할 수 있다. 업데이트된 교차로의 지문이 원래의 교차로의 지문과 또는 이미 유효성 검증된 교차로 템플릿의 지문과 충분히 상이하다면, 시스템은 업데이트를 잠재적인 에러로서 플래깅하고 업데이트된 교차로를 추가적인 품질 관리 프로세스를 위해 제출할 수 있다.

유효성 검증에 더하여, 유효성 검증된 교차로들의 세트의 지문들을 분석하는 것에 기초하여, 이 방법은 소프트웨어 애플리케이션들 또는 인간들이 맵 및 도로 그래프를 작성하는 것에 의해 사용될 수 있는 교차로들에 관한 하나 이상의 추론을 할 수 있다. 예를 들어, 시스템은 입력 및 출력 차선들의 세트에 대한 지문 및/또는 특정 교차로에 대한 교통 제어 신호들에 기초하여 특정 교차로에 대한 묘사를 누락하고 있는 불완전한 도로 그래프들에 대한 교차로를 생성하는 것이 가능할 수 있고, 시스템은 하나 이상의 호환가능하고 이미 유효성 검증된 교차로 템플릿들을 식별하고 선택된 템플릿의 묘사를 추가하여 도로 그래프를 완성할 수 있다.

다른 예로서, 시스템은 교차로의 반대 측에 대한 차선 구성에 기초하여 교차로의 일 측에 대한 가능한 차선 구성을 결정할 수 있다. 또 다른 예로서, 시스템은 특정 교차로 토폴로지(예를 들어, 차선들의 배열, 차선들 간의 관계 등)에 기초하여 가능한 교통 신호등 구성을 결정할 수 있다.

하나 이상의 구현의 상세들이 부가 도면들 및 아래의 설명에서 제시된다. 본 개시내용의 다른 잠재적인 특징들 및 이점들은 설명, 도면들, 및 청구항들로부터 명백할 것이다.

도 1은 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 도로 교차로들을 유효성 검증하기 위한 시스템의 예를 예시하는 도면이다.
도 2는 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 도로 교차로들을 유효성 검증하기 위한 방법의 예를 예시하는 흐름도이다.
다양한 도면들에서 유사한 참조 번호들 및 명칭들은 유사한 요소들을 나타낸다.

도 1은 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 도로 교차로들을 유효성 검증하기 위한 시스템(100)의 예를 예시하는 도면이다. 시스템(100)은 유효성 검증된 도로 그래프 데이터를 데이터베이스(170)에 저장하는 컴퓨터 시스템(110)을 포함한다. 컴퓨터 시스템(110)은 또한 데이터가 데이터베이스(170)에 저장되기 전에 도로 그래프 데이터를 유효성 검증하기 위해 다양한 품질 관리 프로세스들을 수행할 수 있는 품질 보증 엔진(160)을 포함한다.

일부 도로 교차로들에 대해, 컴퓨터 시스템(110)은 품질 관리 프로세스들을 수행하지 않고 교차로의 후보 묘사를 유효성 검증할 수 있다. 이들 교차로에 대해, 시스템(110)은 후보 교차로를 묘사하는 주석이 달린 교차로 데이터(122)를 수신하고, 데이터(122)에 기초하여, 후보 교차로에 대한 교차로 지문(142)을 생성한다. 생성된 지문(142)을 처리하는 것에 의해, 컴퓨터 시스템(110)은 품질 보증 엔진(160)의 품질 관리 프로세스들을 수행하지 않고 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하여, 유효성 검증에 필요한 시간 및 컴퓨팅 리소스들을 감소시킬 수 있다. 도 1은 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 도로 교차로들을 유효성 검증하기 위한 프로세스 흐름을 나타내는 스테이지들 (A) 내지 (D)를 포함한다.

도로 그래프는 도로망을 묘사하는 데이터를 포함한다. 맵과 같이, 도로 그래프 데이터는 루트 계획을 위해 사용되는 도로들, 교차로들, 및 다른 구조물들의 위치를 나타낸다. 도로 그래프 데이터는 또한 특정 차선들, 교통 제어 디바이스들(예를 들어, 정지 표지판들, 양보 표지판들), 운전 규칙들(예를 들어, 회전 규정들, 카풀 차선들), 및 내비게이션을 위해 사용되는 다른 데이터를 나타내는 데이터를 포함하는, 차량 내비게이션에 관련된 도로 특징들을 포함한다. 유인 또는 자율 차량에 대한 내비게이션 시스템과 같은 차량 내비게이션 시스템은 도로 그래프 데이터를 사용하여 차량에 대한 안전하고 합법적인 궤적들을 계획하고, 양보 결정들에 대한 우선순위를 이해하고, 도로들 상의 다른 차량들의 거동을 예측할 수 있다.

도로 그래프 데이터는 도로 교차로들을 묘사하는 데이터를 포함한다. 도로 교차로들은 상이한 진행 방향들 및 속도들을 갖는 차량들이 아주 근접하여 상호작용하는 도로망 내의 영역들이다. 예를 들어, 2개 이상의 도로가 교차하는 경우, 도로가 다른 도로에 합류하는 경우, 또는 도로가 다수의 도로들로 분할되는 경우 도로 교차로가 발생할 수 있다. 일부 구현들에서, 교차로들은 다각형 영역들로서 도로 그래프에 표현되고, 교차로를 통과하는 차선들 각각에 대한 링크들뿐만 아니라, 각각의 교차로와 연관된 교통 제어들(예를 들어, 교통 신호등, 정지 표지판, 양보 표지판)이 있다.

교차로들에서의 잠재적인 차량 상호작용들의 복잡성은 충돌들의 위험을 증가시키고, 교차로들을 묘사하는 도로 그래프 데이터가 정확하고 완전하다는 것을 보장하는 것을 특히 중요하게 만든다. 도로 그래프의 교차로 묘사들의 정확도를 보장하기 위해, 시스템은 교차로들의 후보 묘사들이 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 성공적으로 완료할 것을 요구할 수 있고, 여기서 품질 관리 프로세스들은 컴퓨터 시스템들 또는, 일부 경우들에서, 인간 조작자들에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 품질 보증 엔진(160)은 교차로들에 대한 규칙들의 세트에 대해 후보 교차로를 분석하는 또는 교차로 묘사들에서의 공통 에러들에 대해 후보 교차로를 검색하는 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 자동으로 수행할 수 있다. 일부 구현들에서, 품질 관리 프로세스들 중 하나 이상은 인간 조작자로부터의 입력을 요구할 수 있다(예를 들어, 에러들을 식별하고 라벨링하기 위해). 그 후 품질 보증 엔진(160)은 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 성공적으로 완료한 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하고 유효성 검증된 후보 교차로의 표현을 도로 그래프 데이터로서 도로 그래프 데이터베이스에 저장할 수 있다.

많은 자동 유효성 검증 프로세스들은 교차로 유효성을 결정하기 위해 교차로의 하이-레벨 표현(예를 들어, 교차로를 2개의 정지를 갖는 4-방향 교차로로서 특성화함)의 생성 또는 특정 교차로 구조들(예를 들어, 전용 회전 차선들, 슬립 차선들)의 식별을 요구한다. 그러나, 그러한 하이-레벨 표현을 생성하고 특정 교차로 구조들을 식별하는 것은 신뢰할 수 없고 광범위한 모델링 및 분석을 요구할 수 있다. 다른 프로세스들은 모든 상황들에서 수행될 품질 관리 프로세스들에 의존하거나 인간 조작자 입력을 요구하고, 이는 유효성 검증 프로세스를 상당히 느리게 할 수 있다. 시스템(100)은 모든 상황들에서 품질 보증 엔진(160)에 의한 품질 관리 프로세스의 수행을 요구하지 않고 후보 교차로 묘사들의 유효성 검증을 가능하게 하여, 유효성 검증을 위해 요구되는 시간 및 컴퓨팅 리소스들을 감소시킨다.

시스템(100)은 컴퓨터 시스템(110)을 포함한다. 컴퓨터 시스템(110)은, 예를 들어, 시스템(100)에 대한 다양한 동작들을 수행하기 위한 명령어들을 실행하는 하나 이상의 컴퓨터 또는 서버들, 예를 들어, 서버 시스템일 수 있다. 컴퓨터 시스템(110)은 하나 이상의 CPU, GPU, 메모리 시스템, 또는 하나 이상의 프로세서, 칩셋, 범용 컴퓨팅 시스템, 메모리 시스템, 및 데이터 스토리지 시스템과 같은 다른 컴퓨터 하드웨어를 포함할 수 있다. 일부 구현들에서, 컴퓨터 시스템(110)은 클라우드 컴퓨팅 플랫폼, 또는 다른 원격 및/또는 분산 컴퓨팅 시스템을 포함할 수 있다.

컴퓨터 시스템(110)은 프로세스의 다양한 단계들을 수행하기 위한 하나 이상의 프로세스 모듈을 포함한다. 예를 들어, 컴퓨터 시스템(110)은 인터페이스 모듈(120), 속성 엔진(130), 지문 생성기(140), 도로 그래프 관리자(150) 및 품질 보증 엔진(160)을 포함할 수 있다. 이 모듈들은 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 모듈들 중 하나 이상은 컴퓨터(110)의 운영 체제에 의해 실행되는 소프트웨어 애플리케이션으로서 구현될 수 있다. 일부 구현들에서, 모듈들 중 하나 이상은 디지털 신호 처리 하드웨어, ASIC(application-specific integrated circuit)들, FPGA(field-programmable-gate array)들, 또는 다른 특수화된 하드웨어와 같은 전용 처리 하드웨어를 포함할 수 있다.

스테이지 (A)에서, 인터페이스 모듈(120)은 후보 교차로의 주석이 달린 교차로 데이터(122)를 수신한다. 주석이 달린 교차로 데이터(122)는, 예를 들어, 후보 교차로의 이미지 데이터 또는 후보 교차로의 레이더 데이터(예를 들어, 항공 카메라에 의해, 또는 차량에 부착된 카메라 또는 레이더 시스템에 의해 획득된 데이터)일 수 있고, 여기서 이미지 데이터 또는 레이더 데이터는 교차로의 다양한 특징들을 나타내도록 주석이 달렸다. 예를 들어, 데이터(122)는 교차로의 하나 이상의 차선을 따른 이동의 방향 및 위치, 합법적인 회전들을 위한 차선들, 병합 차선들, 또는 다른 차선 특징들을 나타내도록 주석이 달릴 수 있다. 데이터(122)는 또한 교통 신호등, 정지 표지판, 및 양보 표지판과 같은 교통 제어 디바이스들의 존재를 나타내도록 주석이 달릴 수 있다. 일부 경우들에서, 주석은 U-턴들에 대한 금지 규정들, 또는 카풀-전용 차선들과 같은, 후보 교차로에 대한 합법적인 운전 규정들을 나타낼 수 있다.

데이터(122)는, 예를 들어, 주석들을 생성하기 위해 데이터(122)를 처리하는 컴퓨터 시스템(110) 또는 다른 컴퓨터 시스템에 의해 자동으로 주석이 달릴 수 있다. 데이터(122)는 또한, 예를 들어, 데이터(122)를 평가하고 주석들을 컴퓨터 시스템에 입력하는 하나 이상의 인간에 의해 수동으로 주석이 달릴 수 있다.

도 1의 예에서, 컴퓨터 시스템(122)은 특정 후보 교차로 "100123"에 대한 데이터를 포함하는 주석이 달린 교차로 데이터(122)를 수신한다. 주석이 달린 교차로 데이터(122)는, 여러 다른 특징들 중에서도, 직진 차선(예를 들어, 차선이 교차로에 진입하는 측의 반대 측에서 교차로에서 진출함)인 차선 k 및 우회전 차선인 차선 j의 표시들을 포함한다. 주석이 달린 교차로 데이터(122)는 또한 양쪽 차선들 j 및 k가 정지 표지판에 의해 제어됨을 나타낸다.

스테이지 (B)에서, 속성 엔진(130)은 주석이 달린 데이터(122)에 기초하여 후보 교차로에 대한 하나 이상의 차선 속성(132)을 결정한다. 속성 엔진(130)에 의해 결정된 차선 속성들(132)은 교차로를 다양한 교차로 유형들 및 기하학적 구조들로 카테고리화하고 그것들을 구별하기 위해 시스템(100)에 의해 사용될 수 있는 후보 교차로의 하나 이상의 차선의 토폴로지 특성들을 기술한다. 토폴로지 차선 특성들은 교차로의 특정 기하학적 구조에는 불변인 개별 차선의 특징(예를 들어, 이동의 방향, 차선의 유형, 차선의 교통 제어 디바이스) 또는 수 개의 차선들 간의 관계(예를 들어, 차선의 수, 차선들의 배열, 차선의 팬-아웃)를 기술할 수 있다(예를 들어, 교차로의 부분을 신장하는 것, 교차로를 회전시키는 것, 교차로를 수축하는 것, 또는 다른 기하학적 왜곡들과 같은 기하학적 왜곡들에 영향을 받지 않는 특성들). 전형적으로, 차선 속성들(132)은 교차로의 기하학적 특성들, 예컨대 차선의 폭, 차선들 사이의 거리, 차선들 사이의 각도, 또는 기하학적 왜곡들에 민감한 다른 기하학적 특성들을 포함하지 않는다.

도 1에 도시된 바와 같이, 차선 속성들(132)은 개별 차선들의 특성들(예를 들어, "차선 j의 특성들", "차선 k의 특성들")을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 속성들(132)은 차선에 대한 이동의 방향, 차선이 직진 차선인지(예를 들어, 차선이 교차로에 진입하는 측의 반대 측에서 교차로에서 진출함), 회전 차선인지, U-턴 차선인지, 또는 다른 유형의 차선인지를 나타낼 수 있다. 속성들(132)은 차선이 교통 신호등, 정지 표지판, 양보 표지판, 또는 다른 교통 제어 메커니즘에 의해 제어되는지를 나타낼 수 있다. 일부 구현들에서, 속성들(132)은 차선이 "묵시적 정지" - 여기서 운전 규약은 교통 신호등 또는 정지 표지판이 없더라도(예를 들어, 주차장에서 진출할 때) 차량들이 정지할 것을 요구함 - 를 포함하는지를 나타낼 수 있다.

개별 차선 속성들(132)은 차선의 우선순위, 예를 들어, 차선에서 이동하는 교통이 교차로의 다른 차선에서 이동하는 교통에 양보해야 하는지를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 교차로의 반대 측들 상의 2개의 차선을 연결하는 직진 차선은 교차로의 인접 측들 상의 2개의 차선을 연결하는 회전 차선에 비해 우선순위를 가질 수 있다. 일부 구현들에서, 속성들(132)은 특정 개별 차선과 연관된 신뢰 수준(예를 들어, 주석에 의해 나타내어진 차선 명칭 및 토폴로지가 진정한 차선 특징들을 나타낼 가능성)을 나타낼 수 있다.

개별 차선 속성들(132)은 또한 후보 교차로의 차선이 얼마나 많은 진입 또는 진출 시블링들을 갖는지를 나타낼 수 있다. 진입 시블링들은 공통 선행자(예를 들어, 진입) 차선을 공유하는 차선들인 반면, 진출 시블링들은 공통 후속자(예를 들어, 진출) 차선을 공유하는 차선들이다. 진입 시블링들은 차선들의 팬-아웃들을 나타내는 반면, 진출 시블링들은 차선들의 팬-인들 또는 병합들을 나타낸다.

일부 구현들에서, 개별 차선 속성들(132)은 특정 차선이 다른 차선과 교차하는지, 특정 차선이 얼마나 많은 다른 차선들과 교차하는지, 및/또는 특정 차선이 교차하는 차선들의 우선순위 또는 유형(예를 들어, 직진 차선, 회전 차선, 병합 차선)을 나타낸다.

속성들(132)은 또한 도 1에 도시된 바와 같이, 후보 교차로의 차선들의 쌍들(예를 들어, 차선들 j, k)의 특성들을 나타낼 수 있다. 차선들의 특정 쌍에 대해, 차선-쌍 속성들(132)은 2개의 차선이 공통 진입 차선으로부터 팬-아웃하는 진입 시블링들인지, 또는 2개의 차선이 공통 진출 차선으로 팬-인(예를 들어, 병합)하는 진출 시블링들인지를 나타내는 특성들을 나타낼 수 있다.

차선-쌍 속성들(132)은 또한 차선들의 배열을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 속성들(132)은 하나의 차선이 다른 차선에 인접하는지, 차선들이 공통 시작 진행 방향을 공유하는지(예를 들어, 차선들에서의 교통이 동일한 방향으로부터 교차로에 진입하는지) 또는 차선들이 공통 종료 진행 방향을 공유하는지(예를 들어, 차선들에서의 교통이 동일한 방향으로 교차로에서 진출하는지)를 나타낼 수 있다. 차선-쌍 속성들(132)은 2개의 차선이 반대 차선들인지(예를 들어, 차선들이 반대 시작 진행 방향들 및 반대 종료 진행 방향들을 갖는지)를 나타낼 수 있다.

일부 경우들에서, 속성들(132)은 유사하지만 기하학적으로 구별가능한 교차로들에 존재할 수 있는 대칭들을 깨도록 선택된 차선 쌍 특성들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 방향성(예를 들어, 좌측 또는 우측)의 어떠한 개념도 없다면, 직진 차선 및 전용 좌회전 차선을 포함하는 교차로가 전용 우회전 차선을 포함하는 교차로와 혼동될 수 있다. 그러한 대칭들을 갖는 교차로들을 구별하기 위해, 속성들(132)은 쌍의 특정 차선이 다른 차선의 우측(또는 좌측)에 있는지와 같은 방향 특성들을 포함할 수 있다. 일부 구현들에서, 그러한 방향 차선-쌍 특성들(예를 들어, 차선 j가 차선 k의 우측에 있음)은 유사한 정보를 제공할 수 있는 개별 차선 특성들(예를 들어, 차선 j가 전용 우회전 차선임)보다 주석이 달린 교차로 데이터(122)로부터 더 신뢰성 있게 계산되어, 후보 교차로의 더 강건한 묘사를 제공할 수 있다.

일부 구현들에서, 속성 엔진(130)은 후보 교차로의 속성들(132)을 하나 이상의 스트링에 맵핑한다. 예를 들어, 속성 엔진(130)은 차선 또는 차선들의 쌍이 특성을 나타내는지를 나타내는 이진 값(예를 들어, "0" 또는 "1")에 의해 각각의 특성을 표현할 수 있다. 그 후 엔진(130)은 각각의 차선 또는 차선 쌍 특성을 표현하는 이진 값들을 연결하는 것에 의해 교차로 내의 차선들의 각각의 쌍에 대한 스트링을 생성할 수 있다.

예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, N개의 차선을 갖는 교차로에 대해, 속성 엔진(130)은 교차로 내의 차선들(j,k)의 각각의 쌍에 대해 스트링 하나씩 N*(N-1)개의 스트링의 세트를 생성할 수 있다. 각각의 스트링은 3개의 서브스트링, 즉 차선 j의 개별 특성들을 표현하는 제1 서브스트링, 차선 k의 개별 특성들을 표현하는 제2 서브스트링, 및 함께 고려되는 차선들 j 및 k의 특성들(예를 들어, 차선 쌍 특성들)을 표현하는 제3 서브스트링을 포함할 수 있다.

스테이지 (C)에서, 컴퓨터 시스템(110)의 지문 생성기(140)는 차선 속성들(132)을 나타내는 데이터를 처리하여 주석이 달린 교차로 데이터(122)에 의해 묘사된 후보 교차로에 대한 교차로 지문(142)을 생성한다. 교차로 지문(142)이 차선 속성들(132)에 의해 캡처된 교차로의 토폴로지 특성들에 기초하기 때문에, 지문(142)은 교차로 내의 차선들의 토폴로지 구조 및 다른 중요한 도로 그래프 특성들(예를 들어, 교통 제어 디바이스의 존재)에 민감한 후보 교차로의 표현을 제공하는 반면, 실제 교차로들에서 공통인 기하학적 차이들(예를 들어, 차선의 폭, 차선들 사이의 각도, 교차로의 거리 등)에는 불변이다.

일부 구현들에서, 지문 생성기(140)는 차선 속성들(132)을 교차로 지문(142)(예를 들어, 해시 값)에 맵핑하는 해시 함수이다. 예를 들어, 생성기(140)는 후보 교차로에 대한 차선-쌍 속성 스트링들을 사전 편집적으로 정렬하고(예를 들어, 스트링 값에 기초한 순서화) 그것들을 함께 부가하여 교차로 지문(142)에 대한 해시 값을 생성할 수 있다. 스트링들을 부가하기 전에 그것들을 사전 편집적 순서로 정렬하는 것에 의해, 지문(142)은 차선들의 반복 순서에는 불변일 수 있다.

일부 구현들에서, 교차로에 대한 교차로 지문은 변화하는 레벨들의 특이성으로 생성 및/또는 분석될 수 있다. 예를 들어, 지문 생성기(140)는 후보 교차로에 대한 차선 속성들(132)에서 캡처된 많은 수의(예를 들어, 모든) 특성들을 사용하여 더 특정한 교차로 지문(142)을 생성할 수 있다. 대안적으로, 생성기(140)는 더 작은 수(예를 들어, 선택된 세트)의 차선 속성들(132)을 사용하여 후보 교차로의 더 일반적인 교차로 지문(142)을 생성할 수 있다.

개별 차선 및/또는 차선-쌍 차선 속성들(132) 중 임의의 것이 교차로 지문(142)을 생성하기 위해 사용될 수 있지만, 선택된 특정 속성(132)은 상이한 교차로 유형들 및 기하학적 구조들을 구별하는 시스템(100)의 능력에 영향을 미칠 수 있다. 일부 구현들에서, 생성기(140)는 교차로 유효성 검증, 교차로 구별, 또는 다른 분석 목적들에 최소한의 영향을 미치는 것으로 결정되는 개별 차선 또는 차선들의 쌍의 특정 속성들을 의도적으로 배제할 수 있다.

스테이지 (D)에서, 생성된 지문(142)에 기초하여, 도로 그래프 관리자(150)는 주석이 달린 교차로 데이터(122)에 의해 묘사된 후보 교차로가 도로 그래프에 추가될 수 있는 유효한 교차로를 표현하는지를 평가한다. 일부 구현들에서, 도로 그래프 관리자(150)는 유효한 것으로 알려져 있는 교차로들에 대응하는 하나 이상의 교차로 템플릿의 세트에 액세스한다. 그 후 관리자(150)는 교차로의 지문(142)을 하나 이상의 교차로 템플릿과 비교하는 것에 의해 후보 교차로가 유효한지를 결정할 수 있다. 후보 교차로 지문(142)이 이미 유효성 검증된 교차로 템플릿과 충분히 일치하면, 관리자(150)는 후보 교차로를 유효한 것으로 지정할 수 있다.

교차로 템플릿들은 다양한 기법들 중 임의의 것에 의해 생성될 수 있다. 일부 구현들에서, 교차로 템플릿은 품질 보증 엔진(160), 인간 조작자, 또는 다른 유효성 검증 기법에 의해 이전에 유효성 검증된 교차로에 대한 지문 또는 다른 표현을 결정하는 것에 의해 생성될 수 있다. 일부 구현들에서, 교차로 템플릿은 유사한 특성들(예를 들어, 유사한 지문들)을 갖는 이전에 유효성 검증된 교차로들의 클러스터를 식별하고 클러스터에 대한 지문 또는 다른 표현을 결정하는 것에 의해 생성된다. 하나 이상의 교차로 템플릿은 후보 교차로를 유효성 검증할 때 도로 그래프 관리자(150)에 의해 액세스될 수 있는 데이터베이스에 저장될 수 있다(예를 들어, 컴퓨터 시스템(110)의 로컬 메모리 시스템에 또는 네트워크를 통해 컴퓨터 시스템(110)에 의해 액세스 가능한 원격 메모리 시스템에 저장됨).

도로 그래프 관리자(150)는 후보 교차로 지문(142)을 교차로 템플릿과 비교하여 특정 후보 교차로가 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값을 생성할 수 있다. 이 값은, 예를 들어, 후보 교차로 및 템플릿이 유사한 정도 또는 그것들이 특정 교차로 특징들을 공유하는 정도를 나타낼 수 있다. 일부 구현들에서, 생성된 값은 지문(142)과 교차로 템플릿 사이의 거리(예를 들어, 교차로 템플릿과 지문(142)의 해시 값들 사이의 거리)이다. 일부 구현들에서, 생성된 값은 지문(142)과 템플릿이 유사한(예를 들어, "일치하는") 정도를 나타내는 일치 점수, 또는 지문(142)과 교차로 템플릿이 동일한 교차로 유형 또는 토폴로지(예를 들어, 반대 진행 방향들을 갖는 교차로에의 2개의 입구에 정지 표지판들이 있는 4-방향 교차로)라는 신뢰도 값이다.

생성된 값에 기초하여, 도로 그래프 관리자(150)는 후보 교차로를 유효한 것으로 지정할 수 있다. 일부 구현들에서, 관리자(150)는 후보 교차로가 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값이 임계값을 만족시킨다면 후보 교차로를 유효한 것으로 지정한다.

예를 들어, 도로 그래프 관리자(150)는 교차로 템플릿과 교차로 지문(142)의 해시 값 사이의 생성된 거리가 특정 거리 임계값 내에 있는 경우 후보 교차로를 유효한 것으로 지정할 수 있다. 다른 예에서, 관리자(150)는 지문(142)과 교차로 템플릿 사이의 생성된 일치 점수가 특정 일치 임계값 내에 있다면(예를 들어, 지문(142)과 템플릿이 특정 신뢰 수준과 일치하면) 후보 교차로를 유효한 것으로 지정할 수 있다. 또 다른 예에서, 관리자(150)는 생성된 신뢰도 값이 지문(142) 및 템플릿이 특정 임계 신뢰 수준을 갖는 동일한 교차로 토폴로지라는 것을 나타내면 후보 교차로를 유효한 것으로 지정할 수 있다.

후보 교차로를 유효한 것으로 지정한 후에, 도로 그래프 관리자(150)는 후보 교차로의 표현(172)을 도로 그래프 데이터베이스(170)에 저장한다. 데이터베이스(170)는, 예를 들어, 컴퓨터 시스템(110)에 의해 액세스 가능하고 도로망을 묘사하는 도로 그래프 데이터를 저장하는 하나 이상의 NAS(network attached storage) 디바이스 또는 다른 메모리 시스템일 수 있다. 유효성 검증된 후보 교차로의 표현이 도로 그래프 데이터베이스(170)에 저장된 후에, 유효성 검증된 교차로의 표현을 포함하는 도로 그래프 데이터는 루트 계획 및 내비게이션을 위해 차량이 이용할 수 있게 될 수 있다.

도로 그래프 데이터베이스(170)에 저장된 후보 교차로의 표현(172)은 도로 그래프에서 교차로를 묘사하기 위해 필요한 다양한 데이터 중 임의의 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 표현(172)은 속성 엔진(130)에 의해 결정된 차선 속성들(132) 및/또는 후보 교차로에 대한 주석이 달린 교차로 데이터(122)의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다. 일부 구현들에서, 표현(172)은 후보 교차로에 대한 교차로 지문(142)을 나타내는 데이터 또는 후보 교차로와 연관된 유형, 토폴로지, 또는 교차로 템플릿을 식별하는 다른 정보를 포함한다.

도로 그래프 관리자(150)가 후보 교차로를 유효한 것으로 지정하지 않으면(예를 들어, 후보 교차로가 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값이 임계값을 만족시키지 않으면), 관리자는 주석이 달린 교차로 데이터(122) 및 임의의 다른 필요한 교차로 데이터를 품질 보증 엔진(160)에 제공할 수 있다. 그 후 품질 보증 엔진(160)은 주석이 달린 교차로 데이터(122)에 대해 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하여 후보 교차로가 유효한 교차로인지를 결정할 수 있다. 그 후 엔진(160)은 임의의 유효성 검증된 후보 교차로의 표현을 도로 그래프 데이터베이스(170)에 저장할 수 있다.

전형적으로, 품질 보증 엔진(160)은 특정 후보 교차로가 유효한지를 결정하기 위해 다양한 자동, 반-자동(예를 들어, 제한된 인간 조작자 입력을 가짐), 또는 인간-조작자-수행 품질 관리 프로세스들을 포함한다. 일부 예들에서, 품질 관리 프로세스들은 하나 이상의 유효성 검증자(예를 들어, 호환가능한 차선 제어들, 의심스러운 차선 종단들, 의심스러운 병합들, 및 의심스러운 차선 교차들)를 평가하고, 이는 평가를 위해 필요한 하이-레벨 표현들을 생성하기 위해 데이터(122)의 계산 집약적 모델링 및 분석을 요구할 수 있다. 다른 예들에서, 품질 관리 프로세스들은(예를 들어, 비관습적인 차선 배열들을 유효성 검증하거나 의심스러운 교차로 특징 라벨링을 확인하기 위해) 훈련된 인간 조작자로부터의 입력을 요구하고, 이는 시간 소모적이고 인간 에러로 인해 실수하기 쉬울 수 있다. 보증 엔진(160)의 품질 관리 프로세스들 중 하나 이상을 수행 할 필요 없이 후보 교차로들의 서브세트가 도로 그래프 관리자(150)에 의해 유효성 검증되는 것을 가능하게 하는 것에 의해, 시스템(100)은 이미 유효성 검증된 교차로 템플릿과 연관될 수 있는 해당 후보 교차로들을 유효성 검증하기 위한 더 효율적이고 강건한 방법을 제공한다.

일부 다른 예들에서, 품질 보증 엔진은, 후속 유효성 검증을 위해, 특정 후보 교차로에 대한 새로운 주석이 달린 교차로 데이터를 검색하거나 생성하도록 인터페이스 모듈(120)에 지시할 수 있다. 새로운 주석이 달린 교차로 데이터의 검색 또는 생성은, 예를 들어, 특정 후보 교차로에 주석을 달기 위해, 상이한 주석 알고리즘 또는 스킴, 즉, 더 계산 비용이 많이 드는 주석 알고리즘을 호출하는 동일하거나 상이한 자동화된 이미지 인식 프로세스를 이용한 특정 후보 교차로의 이미지 데이터의 재인식, 또는 특정 후보 교차로에 주석을 다는 데 사용하기 위한 특정 후보 교차로와 연관된 추가적인 또는 강화된 데이터, 즉 더 높은 품질의 이미지의 검색을 수반할 수 있다.

일부 구현들에서, 시스템(100)은 도로 그래프 내의 에러들을 식별하기 위한 효율적이고 효과적인 수단을 추가로 제공한다. 예를 들어, 도로 그래프 내의 각각의 교차로에 대해, 시스템은, 후보 교차로에 대해 위에 기술된 바와 같은, 지문을 생성하고, 생성된 지문들을 분석하여 공통 교차로 유형들 및 토폴로지들을 표현하는 교차로들의 클러스터들을 식별할 수 있다. 식별된 클러스터들에 기초하여, 시스템(100)은 공통 교차로 클러스터에 충분히 일치하지 않는 임의의 아웃라이어(outlier) 교차로 지문들을 식별할 수 있다. 그 후 아웃라이어 교차로들은 잠재적인 에러들을 포함하는 것으로 라벨링될 수 있고 추가 검사를 위해 플래깅될 수 있다(예를 들어, 품질 보증 엔진(160)에 의해 또는 인간 조작자에 의해 수행되는 프로세스들과 같은 품질 관리 프로세스에 의해). 일부 구현들에서, 시스템(100)은 아웃라이어 교차로를 인근의 교차로 클러스터와 구별하는 하나 이상의 차선 특성을 식별하는 것에 의해 잠재적인 에러를 특성화하는 것이 가능할 수 있다. 일부 구현들에서, 교차로 클러스터들은 도로 그래프 관리자에 의해 수행되는 유효성 검증 프로세스에 대한 교차로 템플릿들을 결정하기 위해 사용될 수 있다(예를 들어, 교차로 클러스터를 나타내기 위해 교차로 템플릿을 생성하는 것에 의해).

일부 경우들에서, 교차로는 주석 프로세스에서의 실수로 인해 아웃라이어일 수 있고(예를 들어, 교차로 지문은 진정한 교차로 토폴로지를 나타내지 않았음), 이 경우에 주석이 정정될 수 있다. 예를 들어, 교차로에 대한 주석이 달린 데이터(122)는 불완전하거나(예를 들어, 하나 이상의 차선, 교통 제어 디바이스 등을 누락) 잘못 라벨링될 수 있다. 아웃라이어 교차로는 교차로를 포함하는 도로 그래프가 차량에 제공되기 전에 컴퓨터 알고리즘 또는 인간 조작자에 의한 추가 검토 및 정정을 위해 플래깅될 수 있다. 일부 예들에서, 아웃라이어 교차로들은 주석 프로세스에서의 공통 에러들(예를 들어, 주차장 입구들 및 출구들의 일관성 없는 표현, 다수의 차선들에 걸친 회전들의 부정확한 맵핑)을 결정하기 위해 분석될 수 있다. 공통 에러들에 관련된 정보는 그 후 인간 또는 컴퓨터에 의해 구현되는 주석 프로세스들을 개선하기 위해 사용될 수 있다.

다른 경우들에서, 교차로는 실제 교차로의 특이한 또는 비관습적인 토폴로지로 인해 아웃라이어일 수 있다. 이들 경우에서, 특정 아웃라이어 교차로는 루트 계획 동안 플래깅되어, 특이한 또는 비관습적인 교차로를 통해 내비게이팅할 때 잠재적으로 추가적인 주의를 적용해야 한다는 것을 차량에 시그널링할 수 있다.

일부 구현들에서, 도로 그래프에 대한 교차로 지문들이 다른 맵핑, 계획, 및 내비게이션 목적들을 위해 분석될 수 있다. 예를 들어, 특정 교차로들에서의 실패하거나 중단된 내비게이션 시도들을 나타내는 데이터를 사용하여, 시스템(100)은 현재 알고리즘들을 사용하여 잘 내비게이팅되지 않는 특정 교차로 지문들 또는 특징들을 식별하고 따라서 알고리즘 개선 노력들을 나타내는 것이 가능할 수 있다. 다른 예에서, 이 시스템은 내비게이션 동안 추가적인 인식 조치들 또는 예방책들로부터 이득을 볼 특히 위험한 교차로 유형들을 식별하기 위해 안전 데이터(예를 들어, 다양한 교차로들에서의 안전 사건들 또는 사고들을 나타냄)를 특정 교차로 지문들 또는 특징들과 연관시키는 것이 가능할 수 있다.

도 2는 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 도로 교차로들을 유효성 검증하기 위한 방법(200)의 예를 예시하는 흐름도이다. 방법(200)은 도 1의 컴퓨터 시스템(110)과 같은 하나 이상의 컴퓨터 시스템에 의해 수행될 수 있다. 요약하면, 이 방법은 후보 교차로의 하나 이상의 차선의 속성들을 나타내는 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 단계(202); 상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 단계(204); 상기 교차로 지문에 적어도 기초하여 상기 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계(206); 및 상기 후보 교차로의 표현을 도로 그래프에 저장하는 단계(208)를 포함한다. 일부 구현들에서, 방법(200)을 수행하는 컴퓨터 시스템은 품질 보증 엔진, 하나 이상의 데이터베이스, 및 도로 그래프 관리자를 포함하고, 여기서 품질 보증 엔진은 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 성공적으로 완료한 후보 교차로들을 유효성 검증하도록 구성되고, 하나 이상의 데이터베이스는 유효성 검증된 도로 그래프들을 저장하도록 구성되고, 도로 그래프 관리자는 도로 그래프에서 유효성 검증된 후보 교차로들의 표현들을 야기한다.

더 상세하게는, 방법(200)은 컴퓨터 시스템에 의해, 후보 교차로의 하나 이상의 차선의 속성들을 나타내는 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 단계(202)를 포함한다. 주석이 달린 교차로 데이터는, 예를 들어, 이미지 데이터, 레이더 데이터, 라이다 데이터, 맵 데이터, 또는 교차로(예를 들어, 후보 교차로)의 특정 제안된 표현의 토폴로지 구조를 묘사하는 다른 데이터의 주석이 달린 버전들일 수 있다. 일부 구현들에서, 주석이 달린 교차로 데이터는 컴퓨터 시스템에 의해(예를 들어, 이미지 처리 또는 다른 데이터 분석 기법들을 이용하여 이미지에 주석을 다는 알고리즘에 의해) 생성된다. 일부 구현들에서, 주석이 달린 교차로 데이터는 훈련된 인간 조작자에 의해 생성된 주석들을 포함한다.

주석이 달린 교차로 데이터는 후보 교차로의 하나 이상의 차선에 대한 하나 이상의 속성을 나타내는 주석들 및/또는 라벨들을 포함한다. 속성들은 차선의 위치, 차선에서의 교통의 방향, 차선의 방위, 차선의 팬-아웃 또는 팬-인, 및/또는 차선에 대해 존재하는 교통 제어 디바이스(예를 들어, 정지 표지판, 교통 신호등, 양보 표지판)와 같은, 교차로의 개별 차선에 관련된 특성들을 포함할 수 있다. 속성들은 또한 교차로의 차선들의 쌍들에 관련된 특성들(예를 들어, 차선-쌍 특성들), 예컨대 차선들의 배열(예를 들어, 하나의 차선이 다른 차선의 좌측 또는 우측에 있는지, 차선들이 공통 진행 방향을 공유하는지, 차선들이 진입 또는 진출 시블링들인지) 등을 포함할 수 있다. 일반적으로, 주석이 달린 교차로 데이터에 의해 나타내어진 속성들은 기하학적 왜곡 하에서 변하지 않는 토폴로지 속성들을 포함한다.

일부 구현들에서, 후보 교차로의 속성은 특정 특성이 교차로에 존재하는지를 나타내는 이진 값(예를 들어, "0" 및 "1")에 의해 표현된다. 예를 들어, 시스템은 후보 교차로에 대한 이진 값들의 하나 이상의 스트링을 생성할 수 있고, 여기서 각각의 스트링은, 주석이 달린 교차로 데이터에 의해 묘사된 바와 같은, 교차로의 차선들(j, k)의 쌍에 대한 특성들을 나타낸다. 일부 구현들에서, 차선들(j, k)의 쌍에 대한 각각의 스트링은 3개의 서브스트링, 즉 차선 j의 개별 차선 특성들을 나타내는 제1 서브스트링, 차선 k의 개별 차선 특성들을 나타내는 제2 서브스트링 및 차선들(j, k)의 쌍에 대한 차선-쌍 특성들을 나타내는 제3 서브스트링을 포함한다.

컴퓨터 시스템은 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성한다(204). 일부 구현들에서, 시스템은 해시 값인 교차로 지문을 생성한다. 예를 들어, 후보 교차로 속성들이 차선들의 각각의 쌍에 대한 스트링들에 의해 표현되는 경우, 시스템은 차선들의 각각의 쌍에 대한 스트링들을 사전 편집적으로 정렬하고 스트링들을 조합(예를 들어, 그것들을 연결 또는 부가) 하여 지문 해시 값을 생성할 수 있다.

교차로 지문이 후보 교차로의 토폴로지 차선 속성들에만 기초하여 생성되기 때문에, 그것은 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감한 반면 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변이다. 예를 들어, 교차로 지문은 차선의 수, 차선들의 배열, 차선의 팬-아웃, 또는 차선들의 병합과 같은 토폴로지 특성들에 민감한 반면 차선의 폭, 차선들 사이의 거리, 차선들 사이의 각도, 또는 회전 차선의 반경과 같은 교차로 차선들의 기하학적 특성들(예를 들어, 기하학적 왜곡 하에서 변하는 특성들)에는 불변일 수 있다.

교차로 지문에 적어도 기초하여, 컴퓨터 시스템은 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정한다(206). 일부 구현들에서, 시스템은 그렇지 않으면 컴퓨터 시스템의 품질 보증 엔진에 의해 수행될 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정한다.

예를 들어, 시스템은 교차로 지문을 이미 유효성 검증된 교차로를 묘사하는 교차로 템플릿과 비교하고 후보 교차로가 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값을 생성할 수 있다. 일부 구현들에서, 교차로 템플릿은 이미 유효성 검증된 교차로에 대한 지문의 해시 값이고 생성된 값은 교차로 템플릿과 후보 교차로 지문의 해시 값들 사이의 거리이다. 생성된 값은 또한 후보 교차로와 교차로 템플릿 사이의 유사성의 수준을 나타내는 일치 점수, 후보 교차로와 교차로 템플릿이 동일한 유형이라는 신뢰도를 나타내는 신뢰도 값, 또는 후보 교차로와 교차로 템플릿 사이의 연관성을 나타내는 다른 값일 수 있다.

시스템이 생성된 값이 임계값을 만족시킨다고 결정하면, 시스템은 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정할 수 있다. 예를 들어, 시스템은 교차로 템플릿과 후보 교차로 지문의 해시 값들 사이의 생성된 거리가 거리 임계값 내에 있다는 것, 후보 교차로와 교차로 템플릿 사이의 유사성을 나타내는 생성된 일치 점수가 일치 임계값 내에 있다는 것, 또는 후보 교차로 및 교차로 템플릿이 동일한 교차로 토폴로지라는 생성된 신뢰도 값이 임계 신뢰 수준을 만족시킨다는 것을 결정할 수 있다.

일부 구현들에서, 교차로 템플릿들은 시스템에 의해(예를 들어, 이미 유효성 검증된 교차로들의 지문들을 분석하는 것에 의해) 생성되고, 메모리 시스템에 저장되고, 생성된 후보 교차로 지문과의 비교를 위해 시스템에 의해 액세스된다. 일부 구현들에서, 교차로 템플릿들은 하나 이상의 품질 관리 프로세스(예를 들어, 품질 보증 엔진 또는 인간 조작자에 의해 수행되는 프로세스들)를 성공적으로 완료하는 것에 의해 유효한 것으로 지정된 교차로들의 지문들일 수 있다.

후보 교차로를 유효한 것으로 지정하는 것에 응답하여, 컴퓨터 시스템은 후보 교차로의 표현을 도로 그래프에 저장한다(208). 일부 구현들에서, 후보 교차로의 표현은 도로 그래프 데이터베이스의 일부인 도로 그래프에 저장된다. 도로 그래프에 저장된 후보 교차로의 표현은 주석이 달린 교차로 데이터의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다. 저장된 표현은 또한 후보 교차로의 속성들 중 하나 이상을 나타내는 데이터뿐만 아니라, 후보 교차로에 대한 생성된 지문을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 표현을 저장한 후에, 유효성 검증된 후보 교차로의 표현을 포함하는 도로 그래프 데이터가 내비게이션 및 루트 계획을 위해 차량에 제공될 수 있다.

본 명세서에서 설명된 본 발명의 실시예들 및 모든 기능 동작들은 디지털 전자 회로로, 또는 본 명세서에 개시된 구조들 및 그것들의 구조적 균등물들을 포함하는 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어, 또는 하드웨어로, 또는 그것들 중 하나 이상의 조합으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예들은 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 제품, 즉, 데이터 처리 장치에 의한 실행을 위해 또는 데이터 처리 장치의 동작을 제어하기 위해 컴퓨터-판독가능 매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 명령어들의 하나 이상의 모듈로서 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 비-일시적 컴퓨터 판독가능 스토리지 매체, 머신 판독가능 스토리지 디바이스, 머신 판독가능 스토리지 기판, 메모리 디바이스, 머신 판독가능 전파 신호를 초래하는 물질의 조성, 또는 그것들 중 하나 이상의 조합일 수 있다. "데이터 처리 장치"라는 용어는 예로서 프로그램 가능 프로세서, 컴퓨터, 또는 다수의 프로세서 또는 컴퓨터를 포함하는, 데이터를 처리하기 위한 모든 장치, 디바이스, 및 머신을 포함한다. 장치는, 하드웨어에 더하여, 문제의 컴퓨터 프로그램에 대한 실행 환경을 생성하는 코드, 예를 들어, 프로세서 펌웨어, 프로토콜 스택, 데이터베이스 관리 시스템, 운영 체제, 또는 그것들 중 하나 이상의 조합을 구성하는 코드를 포함할 수 있다. 전파 신호는 인공적으로 생성된 신호, 예를 들어, 적합한 수신기 장치로의 송신을 위해 정보를 인코딩하기 위해 생성되는 머신 생성된 전기, 광학, 또는 전자기 신호이다.

컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션, 스크립트, 또는 코드라고도 알려져 있음)은 컴파일된 또는 해석된 언어들을 포함하는 임의의 형식의 프로그래밍 언어로 작성될 수 있고, 이는 독립형 프로그램(stand-alone program)으로서, 또는 모듈, 컴포넌트, 서브루틴, 또는 컴퓨팅 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛으로서 배치되는 것을 포함하여, 임의의 형식으로 배치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 파일 시스템 내의 파일에 반드시 대응하지는 않는다. 프로그램은 다른 프로그램들 또는 데이터(예를 들어, 마크업 언어 문서에 저장된 하나 이상의 스크립트)를 보유하는 파일의 일부 내에, 문제의 프로그램에 전용된 단일 파일 내에, 또는 다수의 조정된 파일들(예를 들어, 하나 이상의 모듈, 서브 프로그램들, 또는 코드의 부분들을 저장하는 파일들) 내에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 컴퓨터 상에서, 또는 하나의 장소에 위치하거나 다수의 장소에 걸쳐 분산되고 통신 네트워크에 의해 상호연결되는 다수의 컴퓨터 상에서 실행되도록 배치될 수 있다.

본 명세서에서 설명된 프로세스들 및 로직 흐름들은 입력 데이터에 대해 동작하고 출력을 생성하는 것에 의해 기능들을 수행하기 위해 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 실행하는 하나 이상의 프로그램 가능 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 프로세스들 및 로직 흐름들은 또한 특수 목적 로직 회로, 예를 들어, FPGA(field programmable gate array) 또는 ASIC(application specific integrated circuit)에 의해 수행될 수 있고, 장치가 또한 그들로서 구현될 수 있다.

컴퓨터 프로그램의 실행에 적합한 프로세서들은, 예로서, 범용 및 특수 목적 마이크로프로세서 둘 다, 및 임의의 종류의 디지털 컴퓨터의 임의의 하나 이상의 프로세서를 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 판독 전용 메모리 또는 랜덤 액세스 메모리 또는 둘 다로부터 명령어들 및 데이터를 수신할 것이다. 컴퓨터의 필수 요소들은 명령어들을 수행하기 위한 프로세서 및 명령어들 및 데이터를 저장하기 위한 하나 이상의 메모리 디바이스이다. 일반적으로, 컴퓨터는 또한 데이터를 저장하기 위한 하나 이상의 대용량 스토리지 디바이스, 예를 들어, 자기, 광 자기 디스크들, 또는 광 디스크들을 포함하거나, 또는 이들로부터 데이터를 수신하거나 데이터를 이에 전송하거나, 또는 둘 다를 수행하도록 동작적으로 결합될 것이다. 그러나, 컴퓨터는 그러한 디바이스들을 가질 필요는 없다. 또한, 컴퓨터는 다른 디바이스, 예를 들어, 몇 가지만 거론하자면, 태블릿 컴퓨터, 모바일 전화, PDA(personal digital assistant), 모바일 오디오 플레이어, GPS(Global Positioning System) 수신기에 내장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 명령어들 및 데이터를 저장하기에 적합한 컴퓨터 판독가능 매체는 예로서 반도체 메모리 디바이스들, 예를 들어, EPROM, EEPROM 및 플래시 메모리 디바이스들; 자기 디스크들, 예를 들어, 내부 하드 디스크들 또는 이동식 디스크들; 광 자기 디스크들; 및 CD ROM 및 DVD-ROM 디스크들을 포함하는 모든 형식의 비-휘발성 메모리, 매체 및 메모리 디바이스들을 포함한다. 프로세서 및 메모리는 특수 목적 로직 회로에 의해 보완되거나 그에 통합될 수 있다.

사용자와의 상호작용을 제공하기 위해, 본 발명의 실시예들은 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 디바이스, 예를 들어, CRT(cathode ray tube) 또는 LCD(liquid crystal display) 모니터 및 사용자가 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있는 키보드 및 포인팅 디바이스, 예를 들어, 마우스 또는 트랙볼을 갖는 컴퓨터 상에 구현될 수 있다. 다른 종류의 디바이스들이 또한 사용자와의 상호작용을 제공하기 위해 사용될 수 있다; 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형식의 감각 피드백, 예를 들어, 시각 피드백, 청각 피드백, 또는 촉각 피드백일 수 있다; 사용자로부터의 입력은 음향, 음성, 및/또는 촉각 입력을 포함하는 임의의 형식으로 수신될 수 있다.

본 발명의 실시예들은 백 엔드 컴포넌트를, 예를 들어, 데이터 서버로서 포함하거나, 미들웨어 컴포넌트, 예를 들어, 애플리케이션 서버를 포함하거나, 프런트 엔드 컴포넌트, 예를 들어, 사용자가 이를 통해 본 발명의 구현과 상호작용할 수 있는 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 갖는 클라이언트 컴퓨터, 또는 하나 이상의 그러한 백 엔드, 미들웨어, 또는 프런트 엔드 컴포넌트들의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 시스템의 컴포넌트들은 임의의 형식 또는 매체의 디지털 데이터 통신, 예를 들어, 통신 네트워크에 의해 상호연결될 수 있다. 통신 네트워크들의 예들은 LAN(local area network) 및 WAN(wide area network), 예를 들어, 인터넷을 포함한다.

컴퓨팅 시스템은 클라이언트들 및 서버들을 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 원격에 있고 전형적으로 통신 네트워크를 통해 상호작용한다. 클라이언트와 서버의 관계는 각각의 컴퓨터들 상에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램들의 덕분으로 발생한다.

본 명세서는 많은 세부사항들을 포함하지만, 이들은 본 발명의 또는 청구될 수 있는 것의 범위에 대한 제한들로서 해석되어서는 안 되고, 오히려 본 발명의 특정 실시예들에 특정한 특징들의 설명들로서 해석되어야 한다. 별개의 실시예들의 컨텍스트에서 본 명세서에서 설명되는 특정 특징들은 또한 단일 실시예에서 조합하여 구현될 수 있다. 반대로, 단일 실시예의 컨텍스트에서 설명되는 다양한 특징들은 또한 다수의 실시예들에서 개별적으로 또는 임의의 적합한 부분 조합으로 구현될 수 있다. 또한, 비록 특징들이 특정 조합들로 작용하는 것으로 위에서 기술되고 심지어 처음에 그와 같이 청구될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징은 일부 경우들에서 조합으로부터 삭제될 수 있고, 청구된 조합은 부분 조합 또는 부분 조합의 변형에 관한 것일 수 있다.

유사하게, 도면들에는 동작들이 특정 순서로 묘사되지만, 이것은 바람직한 결과들을 달성하기 위해 그러한 동작들이 도시된 특정 순서로 또는 순차적인 순서로 수행되어야 하거나, 모든 예시된 동작들이 수행되어야 하는 것을 요구하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 상황들에서, 멀티태스킹 및 병렬 처리가 유리할 수 있다. 또한, 위에 기술된 실시예들에서의 다양한 시스템 컴포넌트들의 분리는 모든 실시예들에서 그러한 분리를 요구하는 것으로 이해되어서는 안 되고, 기술된 프로그램 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품에 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품들로 패키징될 수 있다는 것을 이해해야 한다.

따라서, 본 발명의 특정 실시예들이 설명되었다. 다른 실시예들은 다음의 청구항들의 범위 내에 있다. 예를 들어, 청구항들에 기재된 액션들은 상이한 순서로 수행될 수 있고 여전히 바람직한 결과들을 달성할 수 있다.

Claims

컴퓨터에 의해 구현되는 방법으로서,
특정 후보 교차로의 각각의 차선에 대해, 상기 차선의 하나 이상의 속성을 나타내는 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 단계;
상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 단계;
상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문에 적어도 기초하여 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계; 및
상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 것에 응답하여, 상기 시스템에 의해, 상기 특정 후보 교차로의 표현을 도로 그래프에 저장하는 단계를 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제1항에 있어서,
상기 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하기 전에, 상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 교차로 지문을 생성하고, 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계;
상기 특정 후보 교차로에 대한 다른 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 단계;
상기 다른 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 특정 후보 교차로에 대한 상이한 교차로 지문을 생성하는 단계; 및
상기 특정 후보 교차로에 대한 상기 상이한 교차로 지문에 적어도 기초하여 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하는 단계를 포함하고,
나중에 수신되는 상기 특정 후보 교차로에 대한 상기 주석이 달린 교차로 데이터는 상기 특정 후보 교차로에 대한 상기 상이한 교차로 지문에 적어도 기초하여 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하는 출력을 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제1항에 있어서,
하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계는 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하는 것을 바이패스하기로 결정하는 단계를 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제1항에 있어서,
하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계는 상기 특정 후보 교차로와 연관된 데이터에 대해 상기 하나 이상의 프로세스를 재-수행하지 않기로 결정하는 단계를 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제1항에 있어서,
상기 주석이 달린 교차로는 (i) 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 성공적으로 완료한 후보 교차로들을 유효성 검증된 것으로 지정하는 품질 보증 엔진, (ii) 도로 그래프를 저장하는 하나 이상의 데이터베이스, 및 (iii) 유효성 검증된 후보 교차로들의 표현들이 도로 그래프에 저장되게 하는 도로 그래프 관리자를 포함하는 시스템에 의해 수신되는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제1항에 있어서,
상기 주석이 달린 교차로 데이터에 의해 나타내어지는 차선의 하나 이상의 속성 중 적어도 하나는 차선들의 쌍의 속성을 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제1항에 있어서,
상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 단계는, 상기 시스템에 의해, 상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 상기 특정 후보 교차로에 대한 해시 값을 생성하는 단계를 포함하고;
상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문에 적어도 기초하여 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계는, 상기 시스템에 의해, 상기 특정 후보 교차로에 대한 해시 값에 적어도 기초하여 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계를 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제7항에 있어서,
상기 주석이 달린 교차로 데이터에 의해 나타내어지는 상기 차선들의 상기 하나 이상의 속성 각각은 상기 속성에 대한 이진 값에 의해 표현되고;
상기 특정 후보 교차로에 대한 해시 값을 생성하는 단계는:
상기 시스템에 의해, 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 속성들 중 하나 이상에 대한 이진 값들을 조합하여 하나 이상의 스트링을 생성하는 단계; 및
상기 하나 이상의 스트링에 적어도 기초하여, 상기 시스템에 의해, 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 상기 특정 후보 교차로에 대한 해시 값을 생성하는 단계를 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제1항에 있어서,
상기 교차로 지문에 적어도 기초하여 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스들을 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계는:
상기 시스템에 의해, 교차로 템플릿에 액세스하는 단계;
상기 시스템에 의해, 상기 교차로 템플릿 및 상기 특정 후보 교차로에 대한 상기 교차로 지문을 비교하는 단계;
상기 비교에 기초하여, 상기 시스템에 의해, 상기 특정 후보 교차로가 상기 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값을 생성하는 단계;
상기 시스템에 의해, 상기 특정 후보 교차로가 상기 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값이 임계값을 만족시킨다고 결정하는 단계; 및
상기 특정 후보 교차로가 상기 교차로 템플릿과 연관되는 정도를 반영하는 값이 상기 임계값을 만족시킨다고 결정하는 것에 기초하여, 상기 시스템에 의해, 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계를 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제9항에 있어서,
상기 교차로 템플릿은 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하는 것에 의해 유효한 것으로 지정된 교차로에 대한 지문인, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제1항에 있어서,
상기 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조는 기하학적 왜곡 하에서 변하지 않는 상기 특정 후보 교차로의 하나 이상의 차선의 토폴로지 특성을 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제11항에 있어서,
상기 특정 후보 교차로의 하나 이상의 차선의 토폴로지 특성은 차선의 수, 차선들의 배열, 또는 차선의 팬-아웃 중 적어도 하나를 포함하고;
상기 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조는 차선의 폭, 차선들 사이의 거리, 또는 차선들 사이의 각도 중 적어도 하나를 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
제1항에 있어서,
상기 주석이 달린 교차로 데이터는 상기 특정 후보 교차로의 주석이 달린 이미지 데이터 또는 상기 특정 후보 교차로의 주석이 달린 레이더 데이터 중 적어도 하나를 포함하는, 컴퓨터에 의해 구현되는 방법.
시스템으로서,
하나 이상의 처리 디바이스 및 상기 하나 이상의 처리 디바이스에 의해 실행될 때, 상기 하나 이상의 처리 디바이스로 하여금 동작들을 수행하게 하도록 동작가능한 명령어들을 저장하는 하나 이상의 스토리지 디바이스를 포함하고, 상기 동작들은:
상기 하나 이상의 처리 디바이스들에 의해, 특정 후보 교차로의 각각의 차선에 대해, 상기 차선의 하나 이상의 속성을 나타내는 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 단계;
상기 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 단계;
상기 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문에 적어도 기초하여 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계; 및
상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 것에 응답하여, 상기 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 상기 특정 후보 교차로의 표현을 도로 그래프에 저장하는 단계를 포함하는, 시스템.
제14항에 있어서,
상기 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하기 전에, 상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 교차로 지문을 생성하고, 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계;
상기 특정 후보 교차로에 대한 다른 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 단계;
상기 다른 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 특정 후보 교차로에 대한 상이한 교차로 지문을 생성하는 단계; 및
상기 특정 후보 교차로에 대한 상기 다른 교차로 지문에 적어도 기초하여 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하는 단계를 포함하고,
나중에 수신되는 상기 특정 후보 교차로에 대한 상기 주석이 달린 교차로 데이터는 상기 특정 후보 교차로에 대한 상기 상이한 교차로 지문에 적어도 기초하여 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하는 출력을 포함하는, 시스템.
제14항에 있어서,
하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계는 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하는 것을 바이패스하기로 결정하는 단계를 포함하는, 시스템.
제14항에 있어서,
하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계는 상기 특정 후보 교차로와 연관된 데이터에 대해 상기 하나 이상의 프로세스를 재-수행하지 않기로 결정하는 단계를 포함하는, 시스템.
제14항에 있어서,
상기 주석이 달린 교차로 데이터에 의해 나타내어지는 차선의 하나 이상의 속성 중 적어도 하나는 차선들의 쌍의 속성을 포함하는, 시스템.
제10항에 있어서,
상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 단계는, 상기 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 상기 특정 후보 교차로에 대한 해시 값을 생성하는 단계를 포함하고;
상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문에 적어도 기초하여 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계는, 상기 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 상기 특정 후보 교차로에 대한 해시 값에 적어도 기초하여 상기 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계를 포함하는, 시스템.
컴퓨터 프로그램을 저장하는 하나 이상의 컴퓨터-판독가능 스토리지 매체로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 처리 디바이스에 의해 실행될 때, 상기 하나 이상의 처리 디바이스로 하여금 동작들을 수행하게 하는 명령어들을 포함하고, 상기 동작들은:
상기 하나 이상의 처리 디바이스들에 의해, 특정 후보 교차로의 각각의 차선에 대해, 상기 차선의 하나 이상의 속성을 나타내는 주석이 달린 교차로 데이터를 수신하는 단계;
상기 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 상기 주석이 달린 교차로 데이터를 처리하여 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 토폴로지 구조에 민감하고 상기 특정 후보 교차로의 차선들의 기하학적 구조에는 불변인 상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문을 생성하는 단계;
상기 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 상기 특정 후보 교차로에 대한 교차로 지문에 적어도 기초하여 하나 이상의 품질 관리 프로세스를 수행하지 않고 상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 단계; 및
상기 특정 후보 교차로를 유효성 검증된 것으로 지정하는 것에 응답하여, 상기 하나 이상의 처리 디바이스에 의해, 상기 특정 후보 교차로의 표현을 도로 그래프에 저장하는 단계를 포함하는, 하나 이상의 컴퓨터-판독가능 스토리지 매체.