JP2021533683A - Nr v2x用ビームフォーミング及びグルーピング - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2018年8月9日に出願の米国仮特許出願番号62/716,782、2018年9月27日に出願の62/737,643、2018年10月31日に出願の62/753,757、2019年1月10日に出願の62/790,754、2019年1月11日出願の62/791,055の優先権を主張し、それらの内容が全体として本明細書に参照により援用される。
る。
ム情報を搬送する可能性がある。NR無線インターフェースはまた、LTE無線インターフェースとは著しく異なる場合がある。その結果、既存のLTEサイドリンクMIB設計及びLTE PSBCH設計は、NR V2X向けに、直ちに再利用することができない。NRサイドリンク(又はV2X)SS/PBCH構造設計に対するソリューションが、これらの問題を解決するために必要とされる。
ーニング及びビームペアリングが必要とされる。NR V2Xでは、上位層及び/又はアプリケーションレベルの発見が必要とされる。
L SSバーストは、OFDMシンボルを含むスロットを含む。方法はまた、スロットの第1OFDMシンボルで、リソースブロック(Resource Block:RB)上の同期信号ブ
ロック(Synchronization Signal Block:SSB)の伝送を制限するステップを含む。方法は、第1シンボルの後の複数のシンボルを介して、新無線(NR)SL SS及び物理ブロードキャストチャネル(Physical Broadcast Channel:PBCH)(New Radio
SL SS and Physical Broadcast Channel:NR SL SS/PBCH)で、R
B上のSSBを、ユーザ端末(User Equipment:UE)から、gNBに伝送するステッ
プをさらに含む。
本出願で一般に使用される用語及び語句の定義を、以下の表1に提示する。
第3世代パートナーシッププロジェクト(3rd Generation Partnership Project:
3GPP)は、無線アクセス、コアトランスポートネットワーク、及びサービス能力(符復号化、セキュリティ、及びサービスの品質に作用するものを含む)を含む、セルラー電気通信ネットワーク技術のために、技術的規格を策定している。最近の無線アクセス技術(RAT)規格は、WCDMA(登録商標)(一般に、3Gと称される)、LTE(一般に、4Gと称される)、LTE−アドバンスト規格、及び「5G」とも称される新無線(NR)を含む。3GPP NR規格開発は、継続され、かつ次世代無線アクセス技術(新しいRAT)の規定を含むことが想定され、これは、7GHzを下回る新規のフレキシブルな無線アクセスのプロビジョンと、7GHzを上回る新規のウルトラモバイルブロードバンド無線アクセスのプロビジョンとを含むことが想定されている。フレキシブルな無線アクセスは、7GHzを下回る新しい周波数帯域における新しい非後方互換性無線アクセスで構成されることが想定され、また同じ周波数帯でまとめて多重化されて、多様な要件を伴う3GPP NRユースケースの広範なセットに対処する場合がある異なる動作モードを含むことが予期される。ウルトラモバイルブロードバンドは、例えば、屋内用途及びホットスポット向けのウルトラモバイルブロードバンドアクセスの機会を提供する、センチ波及びミリ波の周波数帯域を含むことが想定されている。特に、センチ波及びミリ波特有設計最適化を伴うウルトラモバイルブロードバンドは、7GHzを下回るフレキシブル無線アクセスと、共通設計フレームワークを共有することが想定されている。
含む。これらのカテゴリにおける具体的サービス及びアプリケーションは、例えば、いくつか例を挙げると、監視及びセンサネットワーク、デバイス遠隔制御、双方向遠隔制御、パーソナルクラウドコンピューティング、ビデオストリーミング、無線クラウドベースのオフィス、緊急対応者コネクティビティ、自動車eコール、災害警告、リアルタイムゲーム、多人数ビデオコール、自律運転、拡張現実、触知インターネット、バーチャルリアリティ、ホームオートメーション、ロボティクス及び空中ドローンを含む。これらのユースケースの全て及び他のものが、本明細書で検討される。
信ポイント(TRP)119a、119b及び/又はロードサイドユニット(Roadside Unit:RSU)120a及び120bのうちの少なくとも1つと有線及び/又は無線でインターフェースをとり、コアネットワーク106/107/109、インターネット110、その他のネットワーク112、及び/又はネットワークサービス113などの1つ又は複数の通信ネットワークへのアクセスを促進するように構成される任意のタイプのデバイスであってもよい。RRH118a、118bは、WTRU102のうちの少なくとも1つ、例えば、WTRU102cと無線でインターフェースをとり、コアネットワーク106/107/109、インターネット110、ネットワークサービス113、及び/又はその他のネットワーク112などの1つ又は複数の通信ネットワークへのアクセスを促進するように構成される任意のタイプのデバイスであってもよい。
ータなどであってもよい。
ワークコントローラ(Radio Network Controller:RNC)、中継ノードなどの、他の基地局及び/又はネットワーク要素(図示せず)を含んでもよい。同様に、基地局114bは、RAN103b/104b/105bの一部であってもよく、それらRANはまた、BSC、RNC、中継ノードなど、他の基地局及び/又はネットワーク要素(図示せず)を含んでもよい。基地局114aは、セルと呼ばれることもある特定の地理的領域(図示せず)内で無線信号を伝送及び/又は受信するように構成されてよい。同様に、基地局114bは、セルと呼ばれることもある特定の地理的領域(図示せず)内で有線及び/又は無線信号を伝送及び/又は受信するように構成されてよい。セルは、さらに、セルセクタに分割されてよい。例えば、基地局114aに関連付けられたセルは、3つのセクタに分割されてよい。それにより、例えば、基地局114aは、セルのセクタ毎に1つの、3つの送受信機を含んでもよい。基地局114aは、例えば、多入力多出力(Multiple-Input Multiple Output:MIMO)技術を採用してもよく、それにより、セルのセクタ毎に複数の送受信機を利用してもよい。
視光、センチ波、ミリ波など)であることがあるエアインターフェース115/116/117を通してWTRU102a、102b、102c及び102gのうちの1つ又は複数と通信してもよい。エアインターフェース115/116/117は、任意の好適な無線アクセス技術(RAT)を使用して確立されてよい。
TS)、地上無線アクセス(Universal Terrestrial Radio Access:UTRA)など
の無線技術を実装してよく、それにより、広帯域CDMA(Wideband CDMA:WCDMA)を使用して、エアインターフェース115/116/117及び/又は115c/116c/117cをそれぞれ確立することができる。WCDMAは、高速パケットアクセス(High-Speed Packet Access:HSPA)及び/又は発展型HSPA(Evolved HSPA
:HSPA+)などの通信プロトコルを含んでもよい。HSPAは、高速下りリンクパケットアクセス(High-Speed Downlink Packet Access:HSDPA)及び/又は高速上りリンクパケットアクセス(High-Speed Uplink Packet Access:HSUPA)を含んでもよい。
例えば、ロングタームエボリューション(LTE)及び/又はLTE−アドバンスト(LTE-Advanced:LTE−A)を使用して、エアインターフェース115/116/117又は115c/116c/117cをそれぞれ確立することができる。エアインターフェース115/116/117又は115c/116c/117cは、3GPP NR技術を実装する場合もある。LTE及び/又はLTE−A技術は、(サイドリンク通信などの)LTE D2D及び/又はV2X技術及びインターフェースを含む場合がある。同様に、3GPP NR技術は、(サイドリンク通信などの)NR V2X技術及びインターフェースを含む場合がある。
、CDMA2000 1X、CDMA2000 EV−DO、暫定規格2000(Interim Standard 2000:IS−2000)、暫定規格95(IS−95)、暫定規格856
(IS−856)、モバイル通信用グローバルシステム(Global System For Mobile
Communications:GSM(登録商標))、GSM進化型高速データレート(Enhanced Data Rates For GSM Evolution:EDGE)、GSM EDGE(GERAN)などの無線技術を実装してもよい。
Personal Area Network:WPAN)を確立してもよい。基地局114cとWTRU
102、例えば、WTRU102eとは、セルラーベースのRAT(例えば、WCDMA、CDMA2000、GSM、LTE、LTE−A、NRなど)を利用して、ピコセル又はフェムトセルを確立してもよい。図1Aに示すように、基地局114cは、インターネット110への直接接続を有する場合がある。したがって、基地局114cは、インター
ネット110にアクセスするために、コアネットワーク106/107/109を介する必要がない場合がある。
スをWTRU102のうちの1つ又は複数に提供するように構成された任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、コアネットワーク106/107/109は、コール制御、請求サービス、モバイル位置ベースサービス、プリペイドコール、インターネットコネクティビティ、パケットデータネットワークコネクティビティ、イーサーネットコネクティビティ、ビデオ配信などを提供するか、及び/又はユーザ認証などの高レベルセキュリティ機能を実施してもよい。
CP)、ユーザデータグラムプロトコル(User Datagram Protocol:UDP)、及びTCP/IPインターネットプロトコルスイートのインターネットプロトコル(Internet Protocol:IP)などの共通通信プロトコルを使用する、相互接続されたコンピュータネットワーク及びデバイスのグローバルシステムを含んでもよい。その他のネットワーク112は、他のサービスプロバイダによって所有及び/又は操作される有線又は無線通信ネットワークを含んでもよい。例えば、ネットワーク112は、任意のタイプのパケットデータネットワーク(例えば、IEEE802.3イーサーネットワーク)、もしくは、RAN103/104/105及び/又はRAN103b/104b/105bと同じRAT又は異なるRATを採用することがある1つ又は複数のRANに接続される別のコアネットワークを含んでもよい。
Gateway:RG)である場合がある。RGは、コアネットワーク106/107/10
9へのコネクティビティを提供する場合がある。本明細書に含まれる着想の多数が、WTRUであるUE及びネットワークに接続する有線接続を使用するUEに同様に適用される場合があることはいうまでもない。例えば、無線インターフェース115、116、117及び115c/116c/117cに適用される着想は、有線接続に同様に適用されてよい。
ービングGPRSサポートノード(Serving GPRS Support Node:SGSN)148、及び/又はゲートウェイGPRSサポートノード(Gateway GPRS Support Node:GGSN)150を含む場合がある。上述の要素のそれぞれが、コアネットワーク106の一部として表されているが、これらの要素のうちの任意の1つは、コアネットワークオペレータ以外のエンティティによって所有及び/又は操作される場合があることを理解されよう。
Management Gateway:MME)162、サービングゲートウェイ164、及びパケッ
トデータネットワーク(Packet Data Network:PDN)ゲートウェイ166を含む場
合がある。上述の要素のそれぞれが、コアネットワーク107の一部として表されているが、これらの要素のうちの任意の1つは、コアネットワークオペレータ以外のエンティティによって所有及び/又は操作される場合があることを理解されよう。
ク107は、WTRU102a、102b及び102cに、他のサービスプロバイダによって所有及び/又は操作される他の有線又は無線ネットワークを含むことがあるネットワーク112へのアクセスを提供してもよい。
スを通して相互に通信してもよい。
クによって相互接続する顧客に、非常に多くの通信サービスを提供する場合がある。コアネットワーク109は、コアネットワークの機能を実施するいくつかのエンティティを含む。本明細書で使用する場合、用語「コアネットワークエンティティ」又は「ネットワーク機能」は、コアネットワークの1つ又は複数の機能を実施する任意のエンティティを意味する。コアネットワークエンティティは、無線及び/又はネットワーク通信、もしくは図x1Gに示されるシステム90などのコンピュータシステム向けに構成された装置のメモリに記憶され、かつ該装置のプロセッサで実行するコンピュータ実行可能命令(ソフトウェア)の形態で実装される論理的エンティティであってもよいことが理解される。
AUSF)190、ネットワーク・エクスポージャ機能(Network Exposure Function
:NEF)196、ポリシー制御機能(Policy Control Function:PCF)184、
非3GPPインターワーキング機能(N3IWF)199、ユーザデータリポジトリ(User Data Repository:UDR)178を含む場合がある。上述の要素のそれぞれが、5Gコアネットワーク109の一部として表されているが、これらの要素のうちの任意の1つは、コアネットワークオペレータ以外のエンティティによって所有及び/又は操作されてもよいことを理解されよう。5Gコアネットワークが、これらの要素の全てで構成されない場合があり、追加の要素で構成される場合もあり、かつ各これらの要素の複数のインスタンスで構成される場合があることを理解されよう。各ネットワーク機能は、相互に直接接続することが図1Dに示されているが、Diameterルーティングエージェント又はメッセージバスなどのルーティングエージェントを介して通信される場合があることが理解されるべきである。
ドとして機能してもよい。例えば、SMF174は、セッション管理、WTRU102a、102b及び102cに対するIPアドレス割り当て、UPF176a及びUPF176bにおけるトラフィックを導く規則の管理及び構成、ならびにAMF172への下りリンクデータ通知の生成の役割を担ってもよい。
もよい。N15及びN5インターフェースは、図1Dに示されていない。PCF184は、AMF172及びSMF174などの制御プレーンノードにポリシー規則を提供して、各制御プレーンノードが、これらの規則を施行できるようにしてもよい。PCF184は、AMF172に、WTRU102a、102b及び102c向けのポリシーを送信することがあり、その結果、AMFはN1インターフェースを介してWTRU102a、102b及び102cにポリシーを配信する場合がある。次に、ポリシーは、WTRU102a、102b及び102cで施行又は適用される場合がある。
に接続する場合がある。UDR178及びUDM197は、密接に統合される場合がある。
、コアネットワーク109は、5Gコアネットワーク109と、PSTN108との間のインターフェースとして機能するIPマルチメディアサブシステム(IMS)サーバなどの、IPゲートウェイを含むか、又はそれと通信する場合がある。例えば、コアネットワーク109は、ショートメッセージサービスを介して通信を促進するショートメッセージサービス(Short Message Service:SMS)サービスセンターを含むか、又はそれと
通信する場合がある。例えば、5Gコアネットワーク109は、WTRU102a、102b及び102cと、サーバ又はアプリケーション機能188との間の非IPデータパケットの交換を促進する場合がある。加えて、コアネットワーク170は、WTRU102a、102b及び102cに、他のサービスプロバイダによって所有及び/又は操作される他の有線又は無線ネットワークを含むことがあるネットワーク112へのアクセスを提供してもよい。
6、及び他の周辺機器138を備える場合がある。WTRU102は、上述の要素の任意の副次的組み合わせを備える場合があることを理解されたい。限定ではないが、とりわけ、送受信機基地局(BTS)、Node−B、サイトコントローラ、アクセスポイント(AP)、ホームNode−B、発展型ホームNode−B(Evolved Home Node-B:e
NodeB)、ホーム発展型Node−B(Home Evolved Node-B:HeNB)、ホー
ム発展型Node−Bゲートウェイ、次世代node−B(Next Generation Node-B:gNode−B)及びプロキシノードなどの基地局114a及び114b、及び/又は基地局114a及び114bを意味する場合があるノードは、図1Fに描写され、本明細書に記載される要素の一部又は全部を備えていてもよい。
)、状態マシンなどであってよい。プロセッサ118は、信号コーディング、データ処理、電力制御、入力/出力処理、及び/又はWTRU102が無線環境内で動作することを可能にする任意の他の機能性を実施してもよい。プロセッサ118は、伝送/受信要素122に連結されることがある、送受信機120に連結されてもよい。図1Fでは、別個のコンポーネントとしてプロセッサ118と送受信機120とを示しているが、プロセッサ118と送受信機120とが、電子パッケージ又はチップ内に一緒に統合されてもよいことを理解されよう。
送受信機120は、WTRU102が、複数のRAT、例えば、NR及びIEEE802.11、又はNR及びE−UTRAを介して通信するか、又は異なるRRH、TRP、RSU又はノードへの複数のビームを介して同じRATと通信できるようにするために、複数の送受信機を含む場合がある。
用メモリ(Read-Only Memory :ROM)、ハードディスク、又は任意の他のタイプの
メモリ記憶デバイスを挙げてもよい。取り外し可能メモリ132としては、加入者識別モジュール(Subscriber Identity Module:SIM)カード、メモリスティック、セキュアデジタル(Secure Digital:SD)メモリカードなどを挙げてもよい。プロセッサ1
18は、クラウド又はエッジコンピューティングプラットフォームでホストされるサーバ、もしくはホームコンピュータ(図示せず)内など、WTRU102上に物理的に設置されていないメモリの情報にアクセスし、そこにデータを記憶してもよい。
車、トラック、電車、又は飛行機などの乗り物などの他の装置もしくはデバイスに含まれてもよい。WTRU102は、周辺機器138のうちの1つを備えることがある相互接続インターフェースなどの1つ又は複数の相互接続インターフェースを介して、このような装置もしくはデバイスの他のコンポーネント、モジュール、又はシステムに接続してもよい。
ーディング、データ処理、電力制御、入力/出力処理、及び/又はコンピューティングシステム90が通信ネットワーク内で動作することを可能にする任意の他の機能性を実施してもよい。コプロセッサ81は、主要プロセッサ91とは明確に異なる、任意選択のプロセッサであり、追加の機能を実施するか、又はプロセッサ91を支援することがある。プロセッサ91及び/又はコプロセッサ81は、本明細書に開示される方法及び装置に関連するデータを、受信、生成、ならびに処理してよい。
内のメモリにアクセスすることはできない。
3GPP TR 38.913では、新無線(NR)技術に対するシナリオ及び要件を規定している。eMBB、URLLC及びmMTCデバイスに対する重要業績評価指標(KPI)を、表2にまとめる。
V2Xサービスに代表される車両通信サービスは、V2V、V2I、V2N及びV2Pを含む場合がある。V2Xサービスは、PC5インターフェース及び/又はUuインターフェースによって提供される。PC5インターフェースによるV2Xサービスのサポートは、V2Xサイドリンク通信によって提供され、それによって、各UEはPC5インターフェースを通して互いに直接通信できる。UEがE−UTRANによってサービスを提供されており、かつUEがE−UTRAカバレッジ外のときに、この通信モードはサポートされる。V2Xサービスで使用されるように許可されたUEのみが、V2Xサイドリンク通信を実施することができる。
SA1は、自動車産業において望まれる新しい用途を考慮に入れて、最新のV2Xサービスに関する25個のユースケースを明確化している。最新のV2Xサービスに関する25個のユースケースは、4つのユースケースグループに分類される。これらは、隊列走行、拡張センサ、先進運転及び遠隔運転を含む。
おり、例えば、それらは、キャリアアグリゲーション、高次変調、遅延低減、ならびに、サイドリンクでの伝送ダイバーシチと短TTIとの双方の有効性検討などが挙げられる。3GPP V2Xフェーズ2におけるこれらの拡張された特徴の全ては、主にLTEに基づき、かつ同じリソースプールでRel−14のUEとの共存が必要とされる。
本出願の一態様によれば、NR V2X同期及びサイドリンク構成取得に関する3つの可能なケースが考えられる。それぞれを、以下にて説明する。
Eは、かかるUEによって伝送された同期信号バーストを検出すると、そのUEとの同期を取得する。かかるUEはまた、V2Xサイドリンク構成に関する必須のシステム情報の大部分を含むNR−PSBCHをブロードキャストする場合もあり、この情報としては、例えば、デフォルトV2X発見リソース、及び初期サイドリンクリソース構成、及び/又は、ニューメロロジーに関する残りの詳細な情報を搬送するサイドリンク上のNR−PSSCHが割り当てられている位置、サイドリンクリソース構成などがある。
本出願の別の態様によれば、NR V2Xを発見する前のビームフォーミングは、NR
Release−15の初期アクセスでのビームフォーミングと類似する。同期及び取得のケースのそれぞれにおいて、UEは、ビーム上のベストNR−SSB又はNR−PSSB(物理サイドリンクSSブロック)の検出を完了した時点で、発信元ノードのベストTXビームを既に見つけている。
I−RS)を構成できる。UEは、ビームマネージメント用の複数のSL−CSI−RSを用いて構成されてよい。SL−CSI−RSリソースは、周期的なもの(すなわち、スロットレベルで構成される)、半持続的なもの(すなわち、スロットレベルではあるが、V2Xノードからのメッセージによってアクティブ又は非アクティブにされる場合がある)、及び非周期的なもの(V2Xノードシグナリングによってトリガされる伝送)、であってもよい。ビームトレーニング用の例示的SL−CSI−RS構成を図2に示す。
本出願のさらに別の態様によれば、ビームフォーミングトレーニング後に、NR V2X発見が実施される必要がある。NR−PSDCHは、NR V2X用の物理サイドリンク発見チャネルであり、これは、発見を実施するV2Xノードのペア間で交換されるもの
である。NR−PSDCHは、2つのV2Xノード間で確立されたビームリンクペアで、ビームフォーミング方式によって伝送される必要がある。NR−PSSBのベスト検出ビームは、NR−PDSCHのビームを示す。図3の示すこの例では、ブロック番号2は、UEにとって好ましいビームであり、NR−PSSBブロック2は、NR−PDSCHのビーム、例えば、NR−PDSCH用のサイドリンクリソースを指し示すNR−PSSBブロック2のインデックスを示している。
本出願のさらにまた別の態様に従って、車両グルーピングシナリオに対するプロシージャについて記載する。本態様の実施形態において、協調短距離グルーピング(Cooperative Short distance Grouping:CoSdG)は、トラックなどの車両間の距離が、非常に短い場合のシナリオを指す。これにより、好ましくは、法的な接近車間距離が形成される。
(i)隊列走行、SSMS(センサ及び状態マップ共有)、CoSdGなどを確立する能力があるか、又はそれらの確立を望む車両のV2Xグループのタイプ。1つ又はいくつかのグループのタイプが、同時にシグナリングされる場合がある。
(ii)車両の手掛り情報:例えば、車両サイズ、速度、位置、予定の走行経路/目的地など。
定されない)。
隊列走行、SSMS(センサ及び状態マップ共有)、CoSdGなどを含む、開始車両との確立に同意する応答車両のV2Xグループのタイプ。1つ又はいくつかのグループのタイプが、同時にシグナリングされる場合がある。グループタイプシグナリング内の少なくとも1つのコードワードは、「グループを形成することができない」と示す場合もある。
車両の手掛り情報:例えば、車両サイズ、速度、位置、予定の走行経路/目的地など。
を評価する。加入するかどうかの基準は、(限定はされないが)グループサイズ、速度、車間距離ポリシー、予定の経路などを含んでもよい。車両がグループへの加入を決定する場合、ステップ4に進む。
されてよい。V2Xグループ離脱と呼ばれるこの新しいシグナリングは、上位層シグナリング又はMAC−CEシグナリングとして定義することができる。それは、(i)グループを離脱する車両の決定、(ii)グループID、(iii)グループ内のその車両の位置、(iv)その車両自体の手掛り情報、例えば、予定の走行経路/目的地などの情報を含む。このV2Xグループ離脱メッセージは、NR−PSBCH、NR−PSSCH、NR−PSDCHで伝送することができる。
Synchronization Signal:NR PSSS)、セカンダリサイドリンク同期信号(NR
Secondary Sidelink Synchronization Signal:NR SSSS)、復調参照信号(Demodulation Reference Signal:DMRS)、及び物理サイドリンクブロードキャス
トチャネル(Physical Sidelink Broadcast Channel:PSBCH)の4つの要素で構成される。NR PSSS及びNR SSSSは、時間及び周波数参照で使用され、それらは共に、同期参照(Synchronization Reference:SyncRef)を識別するサイドリンク同期信号識別子(Sidelink Synchronization Signal Identifier:SL−SS
ID)を符号化している。カバレッジ内のSyncRefを識別するために確保されるSL−SSIDのサブセット(ネットワークによって構成される)があり、ここで、カバレッジ内は、LTEカバレッジ内、NRカバレッジ内、GNSSカバレッジ内、LTEとNR双方のカバレッジ内、及び、カバレッジ外使用のために確保された別のサブセットと区別される場合がある。また、このカバレッジ外は、LTEカバレッジ外、GNSSカバレッジ外、又はNRカバレッジ外と区別される場合がある。NR PSBCHは、サイドリンクマスタ情報ブロック、すなわちMasterInformationBlock−SL(MIB−SL)を搬送し、このサイドリンクマスタ情報は、システムサブフレーム番号、SL SS/PBCHブロックインデックス、SLサブキャリア間隔(Subcarrier Spacing:SCS)などの基本システム情報を含む。DMRSは、チャネル推定、PSB
CHの復調、及び受信側UEのサイドリンク参照信号の受信電力(Sidelink Reference
Signal Received Power:S−RSRP)の測定の参照として使用されてよい。注意
:NR PSSS及びSSSSは、S−RSRP計算に使用されてもよい。加えて、DMRS系列初期化(すなわち、異なるゴールド系列)が、ネットワークカバレッジ内、又はネットワークカバレッジ外のインジケーションに使用されてもよい。
R SL SS/PBCHバーストセット周期は、80ms又はそれ以上(例えば、160ms)に設定することができる。FR2、SCS={60KHz,120KHz,240KHz}の場合、デフォルトNR SL SS/PBCHバーストセット周期は、20ms又はそれ以上(例えば、60ms)に設定することができる。
本出願のさらに別の態様によれば、一実施形態において、SL SS/PBCH伝送に対する以下の条件が満たされて、SL SS/PSBCH伝送がトリガされる。
条件1:gNBの命令に基づいて、UEは、SL SS/PBCHを伝送する。SL SS/PBCH伝送用の時間及び周波数リソースは、gNBによってスケジュールすることができる。
条件2:UE測定RSRP/S−RSRPが、ある特定の閾値を下回るとき。
条件3:UEが同期参照としてGNSSを選択する場合、UEは、既定の時間及び周波数リソースで、SL SS/PSBCHを伝送してよい。
条件4:UEは、既定の時間及び周波数リソースでSL SS/PBCHを伝送するタイミングを決定できる。UEが、カバレッジ外の場合、SL SS/PBCHを送信する前に既定のSL SS/PBCHリソースでチャネルセンシングを実行する必要があり(センシング時間は、msに換算したランダム値に依存する)、センシング時間の完了後に、チャネルがクリーンである場合、UEは、SL SS/PBCHの伝送を開始してよく、そうでない場合、他のUEがSL SS/SSPBCHを既に伝送していることを示す。
条件1:gNBが、Uu DCIを介して、NR SL SS/PBCHの伝送を停止するようにUEに命令する。
条件2:同期優先順位が変更されたことをUEが検出する。
条件3:タイマ(SLSyncTxTimer)が満了するとき。SLSyncTxTimerの値は、事前構成されるか、又はSL OSIなどの上位シグナリングからのものとすることができる。
条件4:UEは、伝送(ウィンドウ)が最大数に到達した場合に、SL SS/PBCH伝送の停止を決定する。
本出願のさらに別の態様において、NRサイドリンク同期信号/チャネルは、2つのシンボルPSSS、2つのシンボルSSSS及び5つのシンボルPSPBCH(DMRSを含む)を使用して、ワンショット検出性能を拡張し、さらに時間及び周波数オフセット推定及びワンショットPSPBCH復調性能を拡張することができる。
SL SS/PBCHブロックの第1シンボルインデックスは、下記の例のように、NR SL SS/PBCHブロックのサブキャリア間隔に従って決定される。この際、インデックス0は、ハーフフレーム内の第1スロットの第1シンボルに相当する。例えば、30kHzサブキャリア間隔では、候補SL SS/PBCHブロックの第1シンボルはインデックス{1,7}+14nを有する。第1OFDMシンボルは、SS/PBCH伝送の使用のためには、確保されない。値nは、異なる周波数帯域によって変化する。例えば、3GHz以下のキャリア周波数の場合、n=0、1である。例えば、3GHzより大きく、6GHz以下のキャリア周波数の場合、n=0、1、2、3である。周波数帯域が3GHzで、SCS=30kHzの場合のSL SS/PBCHの伝送パターンを図8Aに示す。SL SSスロット内の第1シンボルは、AGC安定時間のために確保される。
SyncRef UE(SL SS/PBCHを伝送するUE)は、どのSL SS/PBCKブロックを無効にすることができるかを決定できる。すなわち、SL SS/PBCHブロックの一部は、SL SSバーストで伝送されない場合がある。例えば、モード1では、SyncRef UEがgNBカバレッジ内の場合、gNBは、SL SS/PBCHを伝送するようにSyncRef UEに命令できる。この場合、gNBは、他の近傍のUEの位置を認識している場合があり、ゆえに、gNBは、全てのSL SS/PBCHブロック(ビーム)を伝送する代わりに、ある特定のSL SS/PBCHビームを伝送するように、SyncRef UEに命令できる。モード2では、SyncRef
UEは、センサ(例えば、レーダーセンサ)の副次的情報、例えば、近傍の車両/UEのGPS位置、速度、移動方向などによって、助力される場合があるか、又は、どのSL
SS/PBCHブロックが伝送される必要があるかをUEが判断する前に、近隣のUEの方向を推定するために、gNB/gNBタイプRSUが、副次的情報を提供する。
SS/PBCHを伝送するように、SyncRef UEに命令してもよい。SL SS/PBCH伝送リソースは、gNBによってスケジュールすることができる。モード2では、SyncRef UEは、事前構成された時間及び周波数リソース内で、SL SS/PBCHを伝送してよい。Uu(セル)SS/PBCHとの干渉を低減又は回避するために、SL SS/PBCH割り当て方法が、以下のケースに基づくことが想定される。
SS/PBCHリソース割り当てに対する上記の提案した選択肢は、ペアでない周波数帯にも適用することができる。モード1では、SL SS/PBCH伝送用の時間及び周波数リソースは、ネットワーク(gNB)によってスケジュールすることができる。ペアでない周波数帯では、DL及びULは同じ周波数帯域にある。したがって、専用のUL周波数帯域でSL SS/PBCHを割り当てることは不可能である。
本出願のさらに別の態様によれば、NR SL SS/PBCHの伝送は、以下の選択肢を有する場合がある。
モード1では、SyncRef UE同期発信元がgNBに基づく場合、gNBは、(1つ又は複数の)SL SS/PBCHバーストセット(例えば、SL PSSS/SSSとSL PBCHとの異なる伝送周期)を、カバレッジ外UEに伝送するように、SyncRef UEに命令できる。例えば、SL SS/PBCHバーストセット周期の伝送は、{5ms,10ms,20ms,40ms,80ms,160ms,200ms}をサポートする場合がある。
合がある。例えば、NR PSBCHの伝送周期は、80msに設定されるが、NR SPSS/SSSSの伝送周期は、40msに設定される場合がある。
モード1では、gNBは、あるタイミング期間を伴うSL SS/PBCHバーストセットを伝送するように、UEに命令できる。SL SS/PBCH伝送ウィンドウは、複数の5ms(又はバーストセットの伝送の数と等価)に、設定される。モード2では、UEが、SL SS/PBCH伝送ウィンドウを、複数の5msに決定できる。図10では、SL SS/PBCHバーストセットの2つが伝送される。
さらに別の態様によれば、NR SL SS/PBCHの伝送は、以下の選択肢を有する場合がある。
モード1では、SyncRef UE同期発信元がgNBに基づく場合、gNBは、(1つ又は複数の)SL SS/PBCHバーストセット(例えば、SL PSSS/SSSとSL PBCHとの異なる伝送周期)を、カバレッジ外UEに伝送するように、SyncRef UEに命令できる。例えば、SL SS/PBCHバーストセット周期の伝送は、{5ms,10ms,20ms,40ms,80ms,160ms,200ms}をサポートする場合がある。
モード1では、gNBは、あるタイミング期間を伴うSL SS/PBCHバーストセットを伝送するように、UEに命令できる。SL SS/PBCH伝送ウィンドウは、複数の5ms(又はバーストセットの伝送の数と等価)に、設定される。モード2では、UEが、SL SS/PBCH伝送ウィンドウを、複数の5msに決定できる。図10では、SL SS/PBCHバーストセットの2つが伝送される。
。SLSSID内の最も高い同期優先順位は、カバレッジが真となるGNSS又はgNB内のものである。次の同期優先順位は、GNSS又はgNBのセット内ではあるが、カバレッジが偽となるSLSSIDを有するSyncRef UEである。最も低い優先順位は、SSSSIDがUE内にあるものである。カバレッジ内又はカバレッジ外インジケーションは、SL PBCH復調用DMRSによって搬送される。その結果、監視UEは、同期優先順位を判断して、同期優先順位選択能力を拡張するために、MIB−SLを復号する必要がない。
本出願のさらにまた別の態様によれば、NR V2Xは、PHY層でのサイドリンク同期信号、及びRLC副層でのマスタ情報ブロックMIB−SL−V2Xメッセージを活用して、時間及び周波数同期を実現する。近くのUEへのUE提供同期情報は、同期参照として機能する。SF番号によって提供された情報は、UEがカバレッジ内か、カバレッジ外(DMRSによって搬送されていない場合)かのどちらかと、PSCCH用の制御リソースセット及びPSCCH用DMRSフォーマットの有無とを含む。この情報は、同期を探す場合の構成された優先順位付けに従って、UEが参照発信元を選択するときに助力となる。サイドリンクMIB−SL設計に対する3つの選択肢について、以下の表5、表6、及び表7で説明する。
本出願の一態様によれば、SL SS/PBCHのワンショット検出能力は、NR Uu SS/PBCHのPSS、SSS、DMRSシンボルよりも多いSL SS/PBCH用DMRS、SPSS、SSSSシンボルを使用することによって拡張される。図11Aに示す実施形態によれば、2つの拡張SL SS/PBCHブロック構造が使用されている。第1の提案するSL SS/PBCHブロック構造は、ワンスロットを使用し、かつ2つのSPSS、2つのSSSS及び8つのDMRS+PSBCHシンボルを含む。第2の提案するSL SS/PBCHブロック構造は、ハーフスロットを使用し、かつ1つのSPSS、1つのSSSS及び5つのDMRS+PSBCHシンボルを含む。第1OFDMシンボルは、伝送用には確保されておらず(AGC用に確保されている)、また最後のシンボルは、ガードシンボル用に確保されている。NR SL SS/PBCHブロックを伴うハーフフレーム(5ms)では、候補NR SL SS/PBCHブロックの第1シンボルインデックスは、下記のように、サブキャリア間隔に従って決定される。ここで、インデックス0は、ハーフフレーム内の第1スロットの第1シンボルに相当する。
別の態様によれば、ハーフフレーム内の候補SL SS/PBCHブロックは、0からL−1の昇順でインデックスを付けられる。DMRSは、SL SS/PBCHブロックインデックス(ビットに換算されて)を搬送する場合があり、MIB−SLは、残りのブロックインデックスビットを搬送する。UEは、SL PBCHで伝送されるDMRS系列のインデックスとの1対1マッピングによるハーフフレームごとのSS/PBCHブロックインデックスが、L=PのときにQ1LSBビット、又はL>PのときにQ2LSBビットを決定する。
発見の前のSL用SLビームトレーニング及びペアリング方法について説明するために、本出願の一態様に則って想定する。提案するSLビームトレーニング及びペアリングプロシージャは3つのステップを含む。
は、タイプ1と定義する)リソースを選択する。PSCCHタイプ1は、SS/PBCHバーストセット内でベスト選択SL SS/PBCHビーム(ブロック)を用いて、ビームフォーミングされる。フィードバック/ビーム応答用の共通PSCCHリソースは、SL残りのシステム情報(SL RMSI)から取得することができる。SL RMSIの詳細については、後述のセクションで提示する。
ID、接続要求、UEの位置(入手可能な場合)などの監視UEに関する一部の基本情報を搬送する。PUSCHタイプ1のデフォルト変調オーダは、QPSKに設定されるか、SyncRef UE SL RMSIによって、ブロードキャスト/グループキャストすることができる。PUCCHタイプ1及びPUSCHタイプ1は、Txサイクル又はウィンドウ時間長で設定することができる。PUCCHタイプ1は、PUCCHタイプ2とは(RBに換算して)異なる帯域幅を有する場合がある。Txサイクル又はウィンドウ時間長は、SyncRef UE SL RMSIによってブロードキャスト/グループキャストすることができる。
別の実施形態によれば、モード1で、gNBは、SL SS/PBCHを使用せずに、SLビームトレーニング用SL CSI−RSを送信するように、UEに命令できる。SL CSI−RSは、周期的なものか、又は監視UEにとって周期的なものとすることができる。SL CSI−RSリソース(gNBによって構成される)は、周期的(すなわち、スロットレベルで構成される)、半永続的(これもスロットレベルで構成されるが、UEからのメッセージで、アクティブ又は非アクティブにされる場合がある)、非周期的(伝送は、SCIを介して、UEシグナリングによってトリガされる)なものであってよい。サイドリンクビーム管理操作は、周期的であるか、送信側(SyncRef)UEと受信側(監視)UEとの間で周期的に交換されるサイドリンク制御(Sidelink Control
information:SCI)メッセージに基づく場合がある。SL CSI−RSのリソー
スは、PSSCHリソースプール内に入れられる場合がある。監視UEは、チャネル状態品質を、PSCCHを介してSyncRef UEに応答できる。
さらに別の実施形態によれば、NR SL SS/PBCHによって構成されるPSSCH搬送SL RMSI(又はPSDCH)に関する2つの選択肢が考えられる。
、そして、対応するSL RMSI用PSSCHを探すことができる。さらに、UEは、SL SS/PBCHブロックlと、PSCCHタイプ0及びSL RMSI用PSSCHのl番目のリソースとのQCL関係を想定できる。同様に、TDMのケースでは、SL
SS/PBCHブロックlと、PSCCHタイプ0のl番目のリソースとの間のタイミングオフセットは、commonPSCCH−Configによって示すことができる。SL SS/PBCH、PSCCHタイプ0、及びSL RMSI用PSSCH(又はPSDCH)のFDM及びTDMリソースマッピングは、図17AからBに描写されている。
本出願のさらに別の態様によれば、IEEE 802.11p規格に基づいて設計されたDSRCユニットを搭載する車両/UEは、他の車両と通信するように構成される。その際に、事故を回避するため、及び、トラフィック状況を改善するために、例えば、警告メッセージなどのメッセージが交換される。協調認識メッセージ(Cooperative Awareness Message:CAM)、又は基本安全メッセージ(Basic Safety Message:BSM)
などの安全メッセージは、近くの車両に周期的にブロードキャストされる。これらのメッセージは、車載GPSによって提供される、手掛り車両情報(例えば、位置、速度、進行方向など)を含む。例えば、車両タイプ及びブレーキ状態などのその他情報も、含まれてもよい。さらに、最新のV2Xアプリケーション用の各車両は、センサデータを交換する。センサデータは、距離、方向、角度、速度、相対速度などを含んでもよい。
い範囲の角度で設定して、全角度でむやみにスイープすることなく、迅速にペアにすることが可能である。UEは、例えば、レーダーなどの車載センサを使用して、ビーム方向を推定してもよい。UEは、BSM又はCAMなどの副次的情報を用いて、又はそれらを用いずに、ビーム位置合わせ用のSL CSI−RSを決定できる。表8は、上位層パラメータの例示的なリストであり、これらは、ビームトレーニング、ビーム精密位置合わせ、ビームトラッキングなどを強化するために使用されてよい。下記の表8は、BSM、CAM、及びセンサデータから抽出される上位層パラメータを示す。
本出願のさらにまた別の態様によれば、通信フェーズは、V2Xの発見フェーズに依拠する。概して、発見の実施に対して、2つのモードがある。第1モードは、受信側からの要求なしに、周期的にそれ自体の情報をブロードキャスト又はマルチキャストすることを含む。第2モードは、クエリ(すなわち、要求及び応答)を交換することを含む。発見する側の車両/UEは、発見に関係していることに関する情報を含む要求を伝送する。発見される側の車両/UEは、要求を受信して、発見する側の要求に関連する情報と共に応答する。
I)状態を有する対応するPSCCH伝送とQCLであると想定する。PSCCHとPSSCHとの間のスケジューリングオフセットが、N個のシンボルよりも大きい場合、近隣の車両/UEは、PSSCH伝送が、対応するPSCCH伝送とQCLであると想定する。PSSCHのDM−RSは、フロントロードDM−RSに基づく場合がある。すなわちDM−RSシンボルは、PSSCHシンボルの前にある。DM−RSシンボル構成の数は、サイドリンク残りのシステム情報(RMSI)、他のシステム情報(OSI)、又は既定の規則を介して設定することができる。巡回シフトを伴うZadoff−Chu系列が、DM−RSを生成するために使用される。巡回シフトは、サイドリンク残りのシステム情報(RMSI)、サイドリンク他のシステム情報(OSI)、又は既定の規則を介して構成することができる。PSSCHは、固定の変調・符号化スキーム(Modulation and
Coding Scheme:MCS)で、1つの空間ストリーム、すなわちデフォルトの伝送ランク1を使用して伝送することができる。
UE用のスロット形式インジケーションなどの制御及びデータチャネルリソースパラメータ、ならびに、PSCCH及びPSFCH復調用DMRS形成/パターンなどのMIB
を搬送する。下記の表10は、NR V2X用のサイドリンクMIBを説明するものである。
SCCH、PSSCH及びPSFCH時間−周波数リソース(例えば、発見メッセージのための)を直接見つけることができる。例えば、PSCCH、PSSCH及びPSFCH用の時間リソース(スロット)マッピング形式は、既定の表(例えば、下記の表12)に基づいてもよい。実際のスロット形式は、SL MIBでブロードキャストされるcommonPSSCH−Config/SL−Resource−Config情報のコンテンツ内のスロット形式インジケータによって示すことができる。これは、初めてSL SSB(カバレッジ内V2X UEによって伝送された)に同期したカバレッジ外V2X UEが、使用するサイドリンクリソース構成を認識できる場合に有益である。サイドリンクリソースは、Uu上りリンクリソースとサイドリンクリソースが共有している共有キャリアに基づくことができる。下記の表12に示すように、「D」は、サイドリンクデータチャネル、すなわち、PSSCH伝送及び受信に利用可能なシンボルを示し、「C」は、利用可能な制御チャネル、すなわち、PSCCHを意味し、「G」は、GAPシンボルを意味し、「X」は、シンボルが、いずれのサイドリンク伝送にも使用されないことを意味し、かつ「F」は、フィードバックチャネル、すなわち、PSFCHを意味する。
V2Vに関する本出願のまたさらに別の態様によれば、マルチキャストグループ又はユニキャストは、確実に発見される車両に基づいて決定される。車両/UEは、近隣からの発見応答が受信されるときに正常に発見される。車両/UEは、発見メッセージを搬送するためのサイドリンク物理チャネルをブロードキャスト又はマルチキャストしてもよい。近隣からの発見応答は、同じ時間及び周波数リソースで競合する可能性がある。これは、近隣の車両/UE同士が、発見プロセスが完了するまで、お互いに認識しない可能性があるためである。衝突の可能性を減らすために、サイドリンク物理チャネル搬送発見メッセージのための発見応答メカニズムは、下記の規則に基づく場合がある。
異なるスロットでスケジュールされることを可能にする。図24の実施形態によれば、PSCCHは、PSSCHリソースを示しても、示さなくてもよい。暗黙のリソース割り当ての場合、PSCCHとPSSCHとのマッピング関係は予め定められる。明確なリソース割り当ての場合、PSCCHコンテンツ(SCI)は、データPSSCHを受信する場所を示す。
1.暗黙のリソース割り当て:PSCCHと、PSSCHとの間のマッピング関係は予め定められる。
2.明確なリソース割り当て:PSCCHコンテンツ(SCI)は、データPSSを受信する場所を示す。
0 1 1 1 1 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 1 1
0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0
1 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 0 1
0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0
0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0}である。
びSL PSSの同時検出である。
本出願の応用の別の態様に従って、他のSL物理チャネルとのSSB時間多重について記載する。第1選択肢によれば、スロットがSL SSBを含む場合、SL SSBスロットは、別のSL物理チャネル(例えば、PSCCH、PSSCH及びPSFCH)と時間分割多重(TDM)されていない。この選択肢では、V2X UEは、SL SSBを伝送しているときに、他のSL物理チャネルがスロットと多重していないと想定する。
本出願のさらに別の態様により、SL SSブロック周期について記載する。Uu初期アクセスプロシージャ、すなわち複数のSSブロックが、ある特定のSSB周期で伝送され、かつ、バーストセット内の各SSBは、異なるPRACHリソース(例えば、PRACH機会又はプリアンブル)に関連付けられる。Uuにおいて、gNBは、ある特定のUEによって受信される特定のSSB伝送に関する知識を取得できる。V2X UEは、SL SS/PBCHを、タイミング参照として使用するが、PRACHがサイドリンクで使用されないので、Uuでのように、任意のPRACHリソースに関連付けるために、SL SSBを使用しない。したがって、Uuにおいて提案されるSL SSバーストセットを定義する必要はない。このように、SL PBCH用DMRSは、UuでのようにSSブロックインジケーションを搬送する必要がないので、DMRS内のSL SSブロックインジケーションを監視するためのブラインドサーチ労力を減らすことができる。DMRS用スクランブリング系列生成器は、下式を用いて、各SS/PBCHブロック機会の開始時に初期化される。
きる。
UEに対して何ら影響を及ぼさない。UEは、伝送周期内にSL SSB検出を実施することを依然として想定する。
Claims (20)
- ある時間間隔にわたるサイドリンク(Sidelink:SL)同期信号(Synchronization Signal:SS)バーストを提供することであって、前記SL SSバーストは、OFDM
シンボルを含むスロットを含む、ことと、
前記スロットの第1OFDMシンボルで、リソースブロック(Resource Block:RB
)上の同期信号ブロック(Synchronization Signal Block:SSB)の伝送を制限することと、
前記第1シンボルの後の複数のシンボルを介して、新無線(New Radio:NR)SL SS及び物理ブロードキャストチャネル(Physical Broadcast Channel:PBCH)(New Radio SL SS and Physical Broadcast Channel:NR SL SS/PBC
H)で、前記RB上の前記SSBを、ユーザ端末(User Equipment:UE)からgNB
に伝送することとを含む方法。 - 前記NR SL SS/PBCHは、プライマリサイドリンク同期信号(Primary Sidelink Synchronization Signal:PSSS)及びセカンダリ同期信号(Secondary Sidelink Synchronization Signal:SSSS)を含み、前記PSSS及び前記SSSSは、SyncRefを識別するSL−SSIDを符号化している、請求項1に記載の方法。
- 前記NR SL SS/PBCHは、復調参照信号(Demodulation Reference Signal:DMRS)及び物理サイドリンクブロードキャストチャネル(Physical Sidelink Broadcast Channel:PSBCH)を含み、前記DMRSは、受信電力を計測する、請求
項1に記載の方法。 - 前記SL SS/PBCHを伝送する命令を、前記gNBから受信すること、を含み、
前記SL SS/PBCH用の時間及び周波数リソースは、gNBによってスケジュールされる、請求項1に記載の方法。 - 前記受信電力が所定の閾値を下回ると前記UEが判断すること、をさらに含む、請求項1に記載の方法。
- gNBのカバレッジ内又はカバレッジ外に前記UEがあるかどうかを、前記UEが判断すること、をさらに含む、請求項5に記載の方法。
- 所定のイベント後の前記伝送を、前記UEがキャンセルすること、をさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記所定のイベントは、前記NR SL SS/PBCHの伝送を停止する命令を前記UEが受信すること、同期優先順位の変更を検出すること、タイマの満了後、及び伝送ウィンドウの最大数に達したこと、のうち1つ又は複数を含む、請求項7に記載の方法。
- 前記SSBは、11のリソースブロックを含み、前記スロットの第1及び第2OFDMシンボルは、PSSSを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記スロットの第3及び第4OFDMシンボルは、SL SSSを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記スロットの第6及び第7OFDMシンボルは、SL SSSを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記SSBは、前記伝送ステップの間に別のチャネルと時間分割多重していない、請求項1に記載の方法。
- 前記DMRSは、前記gNBのカバレッジ内インジケーションを搬送する、請求項3に記載の方法。
- 前記DMRSは、カバレッジフラグ内に前記SSBを含まない、請求項13に記載の方法。
- 前記PSSSは、異なる巡回シフトを示すUu PSS系列に依存し、前記PSSは、前記Uu PSS系列と低い相関関係を示す、請求項2に記載の方法。
- 前記SSSSは、ゴールド系列に基づく、請求項15に記載の方法。
- 前記PSBCHは、ダイレクトシステムフレーム番号、カバレッジ内、同期発信元、SSBサブキャリアオフセット、SLリソース構成、SL帯域幅及び予備のうち1つ又は複数を有するマスタ情報ブロックを含む、請求項3に記載の方法。
- ビークル・ツー・エニシング(Vehicle To Anything:V2X)通信範囲内の車両グ
ループを発見する方法であって、
第1車両を介して、発見対象メッセージをNR−PSDCHで伝送することと、
前記車両グループのメンバーの情報を、前記車両グループの車両から受信することと、
前記車両グループのポリシー及び条件を含む基準を評価することと、
前記評価に基づいて、前記車両グループに加入する要求を、前記メンバーのうちの1つに送信することと、
前記加入要求に基づく決定を、前記メンバーのうち1つ又は複数から受信することとを含む方法。 - 前記基準は、グループサイズ、速度、車間距離ポリシー及び予定の経路のうち1つ又は複数を含む、請求項18に記載の方法。
- 前記要求は、前記車両グループ内の隊列走行先導車両に送達され、
前記決定は、前記隊列走行先導車両によって行われる、
請求項18に記載の方法。
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