JP2021527902A - 自律走行車両の環境認識を表示するためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

開示されるコンピュータ実装方法は、車両の環境認識を表示することを含んでよい。いくつかの実施形態において、視覚化システムは、モバイルデバイスおよび／または車両に埋め込まれたデバイスを介して車両の物理的環境の抽象的描写を表示してよい。例えば、視覚化は、ボクセルグリッドを使用して環境を描写してよく、車両のセンサが、物体が形状によって描写される空間を占めていることを検出するとき、それが視覚的に顕著に目立つようにグリッド内の形状の特徴を変えてよい。いくつかの実施形態において、視覚化は段階的に、グリッド内の形状を視覚的に顕著に目立たせたり、目立たなくさせたりすることで、軽減する波状効果を生み出してよい。種々の他の方法、システムおよびコンピュータ可読媒体もまた開示される。

Description

輸送要求者にオンデマンドの輸送を提供する動的輸送ネットワークは、動的輸送ネットワークに関与する人間のドライバによって操作される車両ならびに自律走行車両を含んでよい。自律走行車両は、安全かつ効率的に輸送要求者に輸送を提供するが、自律走行車両の能力および環境認識は、自律走行車両に乗車する要求者にとって不明瞭である場合がある。したがって、グラフィカルインタフェースが、その環境内で走行する自律走行車両の描写を提供することで、要求者に自律走行車両の環境認識を証明し、自律走行車両における要求者の信頼度を高める場合がある。

しかしながら自律走行車両センサデータの高忠実度の描写を提供しようとすることは、人の知覚に対して不完全に書き換える可能性がある。一部の例では、自律走行車両からの生センサデータは、それ自体を正確な視覚化を生成するのに役立つ方法でフォーマットされない場合がある。例えば、生データの直接の変換によって、物体が予測不能に乱れて見える場合がある。一部の例では、生センサデータの描写を正確にさせようとする視覚化システムは、他の車両などの無害の物体を不正確にレンダリングし、衝突が切迫しているような見た目を生む場合がある。したがって本開示は、自律走行車両の環境認識を表示するための追加のおよび改善されたシステムおよび方法に対する要望を特定し、これに対処する。

添付の図面は、いくつかの例示の実施形態を例示しており、明細書の一部である。以下の記載と合わせて、これらの図面は、本開示様々な原理を証明し説明する。
自律走行車両およびその周辺環境を含む一例のシナリオ、ならびにそのシナリオの一例の表示された描写を示す図である。 特定の文脈での自律走行車両の一例の描写の図である。 自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の図である。 自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の図である。 自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の図である。 自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の図である。 自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の図である。 自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の図である。 自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の図である。 自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の図である。 自律走行車両の環境認識を表示するための一例のシステムのブロック図である。 自律走行車両の環境認識を表示するための一例の方法の流れ図である。 一例の要求者／提供者管理環境の図である。 一例のデータ収集およびアプリケーション管理システムの図である。

図面を通して、同一の参照記号および同一の記述は同様であるが、かならずしも同一ではない要素を指している。本明細書に記載される例示の実施形態は、様々な修正形態および代替形態を受け入れることが可能であるが、特有の実施形態が、図面に一例として示されており、本明細書で詳細に説明される。しかしながら本明細書に記載される例示の実施形態は、開示される特定の形態に限定されることは意図されていない。むしろ、本開示は、添付の特許請求の範囲の範囲内にある全ての修正形態、等価物および代替形態を包含する。

本開示は一般に、車両によって輸送されている乗客に、車両自体の描写、車両の物理的環境の描写および／または車両のセンサによって検出された付近の物体の描写を含む表示を提供することによって、車両の環境認識を表示することに向けられている。一部の例では、車両は、ドライバを支援するための環境センサを装備した非自律走行車両であってよい。他の例では、車両は、部分的または完全に自走式であり、環境センサからのデータに少なくとも部分的に基づいて走行してよい。一部の例では、自律走行車両によって輸送されているユーザは、車両の安全性および／または能力の高レベルの理解を持たない場合がある。車両からのセンサデータをユーザに表示することは、車両が周辺環境を認識しており、ユーザをその目的地まで安全に輸送することが可能であることを理解するのにユーザの役に立つ場合がある。しかしながら、自律走行車両からのセンサデータは、リアルタイムの視覚化を生成するために不完全に、および／または不十分にフォーマットされる場合がある。例えば、データは、正確な視覚化を効率的に生成するのに寄与するような方法で処理されなかったり、正規化されなかったり、および／または好ましくない部分が削除されない場合がある。一部のケースでは、自律走行車両は、意味のあるデータを提供することができない、または意味のあるデータを提供しようとしないこともある。例えば、自律走行車両は、１つまたは複数のマシンラーニングモデルの出力であり、したがってマシンラーニングの文脈において自律走行車両の意思決定にとって意味的に有益であるが、視覚化を形成するには意味的にあまり有益でないデータを提供する場合がある。別の例では、データは、異なる段階で処理される場合があり、視覚化システムは、完全に処理されたデータを受け取らない場合がある。一部のケースでは、自律走行車両の売り手は、極めて大量の生データを提供してよく、生データのサブセットしか必要としない視覚化システムの処理能力に負担を掛けすぎる場合がある。

自律走行車両によって使用される環境データを視覚化に有益なデータに変換する場合の上記に記載した問題の１つまたは複数のために、視覚化インタフェースに視覚的な異常が現れる場合がある。例えば、自律走行車両は、自律走行車両を越してゆっくりと飛んでいく害のない物体（プラスチックの袋など）を正しく無視し得るが、対応するデモンストレーションインタフェースは、害のない物体を、この自律走行車両にまさに突っ込もうとする別の車両として不正確にレンダリングする場合がある。別の例では、視覚化は、現実にある他の車両より、自律走行車両により近い別の車両を表示し、衝突がより起こりそうに見せる場合がある。一部の例では、生センサデータおよび／または部分的に処理されたセンサデータの直接の描写は、周辺環境要素（他の車両など）を予測不能に乱れさせる場合があり、衝突が切迫しているような見た目にする可能性がある。衝突が切迫しているような見た目は、自律走行車両のセンサが現在知覚しているものについて、および自律走行車両の知覚と動作とのつながりについて、ユーザを混乱させ得るため、そのような不正確さは、意図される効果とは反対のものであり得る。車両の周辺の低忠実度バージョンを表示することは、ユーザを不安にさせ得る視覚化における大惨事となるエラーの可能性を生むことなく、車両にとって利用可能なデータのユーザの理解を高めるために十分な情報をユーザに伝えてよい。

したがって理解され得るように、本明細書に記載されるシステムおよび方法は、自律走行車両を介する輸送を促進させるコンピュータの機能を向上させてよい。いくつかの実施形態において、コンピュータは、自律走行車両の一部であってよい。追加として、または代替として、コンピュータはモバイルデバイスであってよい。例えば、これらのシステムおよび方法は、コンピュータおよび自律走行車両の両方を使用しているユーザのユーザエクスペリエンスを向上させることによって、コンピュータの機能を向上させてよい。さらに、上記に挙げた、および以下でより詳細に考察すべき理由のために、本明細書に記載されるシステムおよび方法は、自律走行車両によって輸送されたいというユーザの意欲を高めることによって、動的輸送管理および／または輸送の分野に利点を提供してよい。加えて、システムおよび方法は、動的輸送ネットワークの一部として機能する自律走行車両に利点を提供してよい。例えば、自律走行車両は、ユーザによって安全なものとして評価されてよい。

以下でより詳細に説明されるように、動的輸送マッチングシステムは、例えば、１人または複数の輸送要求者および／または輸送要求者のデバイスおよび／または１人または複数の輸送提供者および／または輸送提供者のデバイスと合致させることによって、輸送をオンデマンドで、および／またはアドホックベースで構成してよい。例えば、動的輸送マッチングシステムは、輸送要求者を、動的輸送ネットワーク内で稼働する（例えば、輸送を輸送要求者に提供するために、動的輸送マッチングシステムによって管理された、連携された、および／または選び出された）輸送提供者に合致させてよい。

一部の例では、動的輸送ネットワーク内の輸送の利用可能なソースは、動的輸送マッチングシステムの所有者および／またはオペレータによって所有される車両を含んでよい。追加として、または代替として、動的輸送ネットワーク内の輸送の利用可能なソースは、動的輸送ネットワーク外で所有されるが、同意によって動的輸送ネットワーク内に加わる車両を含んでもよい。一部の例では、動的輸送ネットワークは、道路を走る車両（例えば自動車、軽トラックなど）を含んでよい。さらに、動的輸送ネットワークは、パーソナルモビリティビークルを含んでよい。いくつかの実施形態において、動的輸送ネットワークは、人間のオペレータからの入力がほとんどない状態で、または全くない状態で機能することが可能であり得る自律走行車両（例えば自動運転車）を含んでよい。一部の例では、輸送要求者は、輸送要求者が精通しておらず、輸送要求者がそれについて低レベルの理解しか持たない自律走行車両と合致される、および／またはそのような自律走行車両によって輸送される場合がある。

図１は、自律走行車両およびその周辺環境を含む一例のシナリオ、ならびにそのシナリオの一例の表示された描写を示す。一部の例では、自律走行車両内のディスプレイ（例えばスクリーン）は、自律走行車両の周りの環境のレンダリングを表示してよい。例えば、表示されるシナリオ１０２は、表示される自律走行車両１０６ならびに表示される自律走行車両１０６の周辺を示してよい。一部の例では、自律走行車両は、物体が車両の前方にあることを感知してよく、コンピューティングシステムは、センサデータを解釈して物体の種類を判定しようと試みてよい。一例では、コンピューティングシステムは、表示される物体１０４を表示してよく、この物体は、自律走行車両にまさに突っ込もうとしているように見えるバスであり得る。実際には、視覚化システムは、実際のシナリオ１１２を不正確に解釈している場合があり、この場合、実際の自律走行車両１１０は、車道にあるプラスチックの袋などの実際の物体１１４の上を危険なく走ろうとしているところであり得る。危険な状況であるように見えるものをユーザに表示することによって、視覚化は、ユーザをパニックさせる、および／または自律走行車両が、その周辺を正確に知覚することができるかどうか、および／または安全かつ有効に行動することができるかどうかのユーザの理解を低下させる場合がある。例えば、自律走行車両が、（視覚化ではエラーであるにも関わらず）物体を無害なものとして正しく識別し、直線経路上を進み続ける場合、ユーザは、自律走行車両が、迫り来るバスのように見えるものへとまっすぐに進み続けたことに気を揉む可能性があり、結果として、ユーザは、自律走行車両が実際のバスとの衝突を回避し損なうのではないかと予想する可能性がある。追加として、自律走行車両の周りの物体の高忠実度のレンダリングが乱れる場合があり（例えば物体が、滑らかではなく、増分して急激に移動するのを示す）、現実、または自律走行車両によって使用されるデータを、決定を行うのに正確に反映しない場合があり、ユーザエクスペリエンスを悪化させる場合がある。

図２は、特定の文脈における自律走行車両の一例の描写の例示である。図２に例示されるように、自律走行車両２０２は、別の車両などの物体２０６に遭遇する場合がある。一部の例では、自律走行車両２０２内のデバイス２１０は、車両の描写２０８などの自律走行車両の描写および／または物体の描写２０４などの物体の抽象化された描写を表示してよい。いくつかの実施形態において、デバイス２１０は、自律走行車両２０２によって輸送されている輸送要求者に対応付けられたデバイスであってよく、これに限定するものではないがスマートフォン、ラップトップまたはタブレットを含む。追加として、または代替として、デバイス２１０は、自律走行車両２０２に対応付けられたデバイスであってよく、自律走行車両２０２内にある、および／または自律走行車両２０２と共にあると予測されるモバイルデバイス（例えば、自律走行車両２０２を管理する動的輸送マッチングシステムによって自律走行車両２０２に割り当てられたタブレット）、および／または自律走行車両２０２に内蔵された、および／またはそれ以外の方法でそこに取り付けられたスクリーンなどであってよい。以下で詳細に後述されるように、いくつかの実施形態において、デバイス２１０上に表示される環境および／または物体の描写は、低忠実度であり得る、平滑化され得る、および／またはそうでなければ、自律走行車両２０２から受け取ったセンサデータの抽象化されたバージョンであってよい。自律走行車両２０２から受け取ったセンサデータの低忠実度バージョンを自律走行車両２０２によって輸送されている輸送要求者に表示することによって、本明細書に記載されるシステムは、自律走行車両２０２に利用可能な知覚データのユーザの理解を向上させ、したがってユーザエクスペリエンスを向上させることができる。

図３は、自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の例示である。図３に示されるように、環境の描写３０４は、グリッドの形状（例えばボクセルグリッド）を介して自律走行車両の周りの物理的環境を抽象的に描写してよい。いくつかの実施形態において、グリッドは、二次元グリッドであってよい。追加として、または代替として、グリッドは、三次元グリッドであってよい。一実施形態では、形状は球形であってよい。いくつかの実施形態において、物理的環境に付近の物体が存在しない場合、形状は、均一なサイズ、均一な色および／または均一な相対位置であってよい。いくつかの実施形態において、形状は、観察者に遠近感を与えるために異なるサイズ、色および／または物理的位置を有してよい。例えば、自律走行車両からさらに離れる形状、および／または視野のカメラアングルは、初期設定でより小さくてもよい。一部の例では、環境（自律走行車両の近くの）の描写の内側にある形状および／または環境（自律走行車両から離れた）の描写の外側の形状は、物体が環境の描写の中に入るとき、またはそこから出て行くときの急激な見え方を軽減するために、より低い強度の特徴（例えば色、サイズなど）を有してよい。

いくつかの実施形態において、描写は、視覚的な基準点として作用するために、自律走行車両の描写３０２などの自律走行車両の描写を含んでよい。一部の例では、自律走行車両の描写は、視覚的に静止した状態であってよい。他の例では、自律走行車両の描写は、アクティブブレーキライトおよび／または方向指示器など、車両に対する変更を表すために変化してもよい。

いくつかの実施形態において、物理的環境の描写は、自律走行車両の描写から特定の距離だけ離れて始まってよい。一部の例では、車両の描写から所定の半径離れて物理的環境の描写を開始することは、車両が物体によって囲まれる外観を縮小することによって、ユーザの快適さ、および／または視覚化を理解する能力を高めてよい。追加として、または代替として、いくつかの実施形態において、物理的環境の描写は、自律走行車両の描写から特定の距離離れて終わってもよい。例えば、視覚化は、自律走行車両の外の１フィート（０．３０４８メートル）の半径のところで始まり、自律走行車両の外の２０フィート（６．０９６メートル）の半径のところで終わる円環面で物理的環境の描写を表示してよい。いくつかの実施形態において、物理的環境の描写は、特定の高さにある物体のみを表示してもよい。例えば、物理的環境の描写は、自律走行車両の高さの、またはそれより下の、標準的な大型トレーラの高さの、またはそれより下の、および／または標準的な交通信号灯の高さの、またはそれより下の空間を占める物体を含んでよい。一例では、物理的環境の描写は、橋が、視覚化において描写される物理的環境の水平方向の半径の範囲内であるにも関わらず、自律走行車両が下を通過している橋の描写を表示しない場合がある。特定の高さより上の空間のみを占める物体の描写を省略することによって、視覚化は、自律走行車両が、自律走行車両が実際には安全に下を通過する物体にまさに突っ込もうとしているという印象を観察者に与えるのを回避することができる。

図４は、自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の例示である。一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、自律走行車両の描写４０２の周りの環境の描写４０４内に、自律走行車両のセンサによって検出された物体の物体描写４０６を表示してよい。一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、実際の車両に対する実際の物体の位置に基づいて、自律走行車両の描写４０２に対する物体の描写４０６を表示してよい。

いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、物理的環境を描写するグリッド内の形状のサイズ、色および／または位置を変えることによって物体の描写４０６を表示してよい。例えば、本明細書に記載されるシステムは、物体が、その形状によって描写される位置を占めることを描写するために、形状のサイズを拡大してもよい。追加として、または代替として、本明細書に記載されるシステムは、（例えば水平方向グリッドの上で垂直方向に形状を移動させることによって）形状の位置を変える、および／または（例えば紫からピンクまで形状を段階的に変化させることによって）形状の色を変えてもよい。いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、その物体が形状によって描写される空間を占めている間、形状を増分的に変えてよい。例えば、物体が、０．５秒間、形状によって描写される空間内にある場合、本明細書に記載されるシステムは、形状のサイズを１０パーセントだけ拡大させてよい。物体が、追加の０．５秒間、形状によって描写される空間内にある場合、本明細書に記載されるシステムは、形状のサイズを追加の１０パーセントだけ拡大させてよい。同様に、本明細書に記載されるシステムは、物体が、形状によって描写される空間を継続して占めているとき、形状の色および／または位置を段階的に変えてもよい。いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、形状の元のサイズの２００％、グリッドの上の設定された高さ、および／または特有の色などの所定の閾値に達するまで、形状を増分的に継続して修正してよい。一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、物体が、形状によって描写される空間を離れた後、形状をその元の設定値に増分的に戻してよい。いくつかの実施形態において、各形状によって描写される空間は、半径４０８および／または半径４１０など、形状を囲む所定の半径を含んでよい。一例では、グリッド内の各球体は、それ自体と隣接する球体との間の距離の半分に等しい半径の空間を描写してよい。別の例では、形状は、重なっている空間を描写する場合がある。

図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃは、車両の周りの空間を通って物体が移動するときの、自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の図である。一例では、本明細書に記載されるシステムは、自律走行車両の描写５０２の周りに環境の描写５０４を表示してよい。一例では、物体が、車両の周りの空間に進入するとき、本明細書に記載されるシステムは、環境の描写５０４を構成するグリッドの縁で形状の特徴を変えることによって物体の描写５０６（ａ）を表示してよい。物体が車両の横に並んで描かれるとき、本明細書に記載されるシステムは、物体が現在占めている空間を描写する形状を変えつつ、グリッドの縁で形状をその元の特徴に戻すことによって物体の描写５０６（ｂ）を表示してよい。物体が車両から離れるように移動するとき、本明細書に記載されるシステムは、物体の描写５０６（ｃ）を表示してよい。一部の例では、物体が移動するとき、グリッド内の球体のサイズ、色および／または位置を段階的に変えることによって、本明細書に記載されるシステムは、ときにはセンサデータから直接視覚化を再現する副産物である映像の乱れが生じることなく、物体の移動（および／または物体に対する車両の移動）をスムーズに表示する平滑化効果および／または波状効果を生み出すことができる。

図６は、自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の例示である。いくつかの実施形態において、自律走行車両から受け取るセンサデータに中断が起こった場合、本明細書に記載されるシステムは、視覚化を更新して中断を反映してよい。例えば、図６に例示されるように、本明細書に記載されるシステムは、自律走行車両の描写６０２を正常なものとして表示し続けてよいが、環境の描写６０４は変える場合がある。一例では、本明細書に記載されるシステムは、例えば形状の全てをグレイに変えることによって、環境の描写６０４を構成する形状の色を変更してよい。別の例では、本明細書に記載されるシステムは、例えば形状を縮小することによって、形状のサイズを変えてもよい。別の例では、本明細書に記載されるシステムは、視覚化から物理的環境の描写を完全に除去してもよい。いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、視覚化へのセンサデータの一時的な中断が生じたことを示す、視覚化の範囲内、および／または帯域外でのテキストメッセージを介して、ユーザに通知してもよい。

いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、人間のオペレータが自律走行車両を制御したことを反映するために視覚化を変更してよい。一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、物理的環境の描写の表示を変える、および／または表示を停止してもよい。追加として、または代替として、本明細書に記載されるシステムは、自律走行車両の予測される行動の１つまたは複数の描写の表示を停止してもよい。例えば、本明細書に記載されるシステムは、自律走行車両から受け取ったデータ（例えば加速、減速、操縦および／またはナビゲーションシステムデータ）に基づいて自律走行車両の予測経路を計算してよく、予測経路を視覚化内に表示してよい。いくつかの実施形態において、人間のオペレータが自律走行車両の制御を獲得する場合、本明細書に記載されるシステムは、車両の予測経路の表示を中止してよい。

図７は、自律走行車両、自律走行車両を取り囲む物理的環境、および追加データの一例の描写の図である。いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、追加データ７０８を自律走行車両の描写７０２および／または環境の描写７０４の横に並べて表示してよい。いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、車両の現在の速度、車両の現在の燃費、この移動の進んだ距離、この移動の残りの距離、および／または移動地点までの距離および／または移動地点からの距離を含むが、これに限定されない追加データを視覚化内に表示してよい。一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、交通信号、一時停止標識、譲れの標識および／または他の道路標識などの自律走行車両が遭遇する交通規制装置を描写するアイコンおよび／またはテキストを表示してよい。一実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、自律走行車両から受け取ったデータに基づいて自律走行車両の予測経路を計算してよく、視覚化の一部として予測経路７０６を表示してよい。一実施形態において、予測経路７０６の表示は、自律走行車両から受け取ったデータに基づいた予測経路７０６の精度の信用度に基づいて変化し得る。いくつかの実施形態において、予測経路７０６は、自律走行車両が移動しているときは不透明であり、自律走行車両が移動していないときは透明であってよい、および／または自律走行車両の速度に基づいて不透明性が変化し得る。一部の例では、自律走行車両が激しく方向を変えることが予測される場合、および／または現在、激しく方向を変えている場合、予測経路７０６は、実線ではなく、点線で示されてよい。いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、未来の時間の車両の軌道をプロットする自律式経路プランナーから、および／または車両の目的地に関する情報へのアクセスを有する進路表示器から集められたデータに基づいた予測経路７０６を生成してよい。

図８は、自律走行車両および自律走行車両を取り囲む物理的環境の一例の描写の例示である。いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、このような物体が環境の描写の外にある場合でも、視覚化の中に物体の描写を示してよい。例えば、本明細書に記載されるシステムは、物体の描写８０６が、自律走行車両の描写８０２の周りの環境の描写８０４によって描写される空間の外側の空間を占めている物体を描写しているにも関わらず、物体の描写８０６を表示してよい。いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、物体が特定のサイズより上である、および／またはそれより下である場合、特定の速度で移動している場合、および／またはそれ以外で対象の物体であることが（例えば自律走行車両のセンサによって）示されている場合など、特有の状況下にある環境の描写の外の物体のみを表示する場合がある。他の実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、物体が物理的環境の描写によって包含される半径の範囲内にあっても、半径の範囲内になくても、自律走行車両のセンサによって検出されたいかなる物体も表示してよい。

いくつかの実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、ディスプレイ以外の手段を介して、自律走行車両によって輸送されている輸送要求者に自律走行車両および／または自律走行車両の周辺環境に関する情報を提供してもよい。例えば、本明細書に記載されるシステムは、物理的環境にある付近の物体の存在および／または場所を示すために、触覚フィードバック（例えば振動）を提供してよい。追加として、または代替として、本明細書に記載されるシステムは、付近の物体に関する音声情報を提供してもよい。例えば、本明細書に記載されるシステムは、物体が自律走行車両のセンサによって検出されたことを示すために特定の音色を鳴らす場合がある。一実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、物体の位置に対応するスピーカーから（例えば物体が車両の後方にある場合、後方スピーカーから）特定の音色を鳴らしてもよい。

図９は、輸送要求をパーソナルモビリティビークルを含む動的輸送ネットワークと合致させるための一例のシステム９００を例示する。図９に示されるように、動的輸送マッチングシステム９１０は、本明細書に記載されるステップの１つまたは複数を実行し得る１つまたは複数の動的輸送マッチングモジュール９１２で構成されてよい。動的輸送マッチングシステム９１０は、輸送要求者を合致させることができる任意のコンピューティングシステムおよび／または任意のセットのコンピューティングシステムを表してよい。動的輸送マッチングシステム９１０は、車両９２０のグループの各々にあるコンピューティングデバイスと通信してよい。車両９２０は、輸送要求を満たし得る任意の車両を表してよい。一部の例では、車両９２０は、本質的に異なる車両タイプおよび／またはモデルを含んでよい。例えば、車両９２０は、道路を走る車両およびパーソナルモビリティビークルを含んでよい。一部の例では、車両９２０の一部は、標準的な商業的に利用可能な車両であってよい。一部の例によると、車両９２０の一部は、別々の個人（例えば輸送提供者）によって所有されてよい。さらに、一部の例では、車両９２０の多くまたは全ては、人間が操作してよく、一部の例では、車両９２０の多くは自律走行（または一部自律走行）であってもよい。したがって、本開示を通して、「輸送提供者」（または「提供者」）は、適切であるならば、人間が運転する車両、自律走行車両の制御システム、自律走行車両、自律走行車両の所有者、自律走行車両のオペレータ、自律走行車両の添乗員、要求者によって操縦される車両および／または車両を操縦するための自律走行システムのオペレータを指してよい。図２は、車両９２０の数を指定していないが、本明細書に記載されるシステムは、数百の車両、数千の車両、またはそれ以上にも適用可能であることは容易に理解され得る。一例では、動的輸送マッチングシステム９１０は、所与の日付で、５０，０００の車両またはそれ以上のために単一の領域内で輸送マッチングを連携させてよい。一部の例では、車両９２０は、輸送要求者にオンデマンドベースで輸送供給を提供し得る動的輸送ネットワークを集団で形成してよい。

上記に挙げたように、動的輸送マッチングシステム９１０は、車両９２０の各々にあるコンピューティングデバイスと通信してよい。コンピューティングデバイスは、任意の好適なタイプのコンピューティングデバイスであってよい。一部の例では、コンピューティングデバイスの１つまたは複数は、それぞれの車両９２０に統合されてよい。一部の例では、コンピューティングデバイスの１つまたは複数は、モバイルデバイスであってよい。例えば、コンピューティングデバイスの１つまたは複数は、スマートフォンであってよい。追加として、または代替として、コンピューティングデバイスの１つまたは複数は、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、あるいは任意の他のタイプのまたは形態のモバイルコンピューティングデバイスであってよい。一部の例によると、コンピューティングデバイスの１つまたは複数は、スマートグラス、スマートウォッチなどのウエアラブルコンピューティングデバイス（例えばドライバが身につけることができるコンピューティングデバイス）を含んでよい。一部の例では、コンピューティングデバイスの１つまたは複数は、（例えば輸送マッチングアプリケーション、ナビゲーションアプリケーション、および／または要求者および／または提供者の使用に適合した任意の他のアプリケーションのための要求者および／または提供者による使用のため）車両に一時的に搭載するのに適したデバイスであってよい。追加として、または代替として、コンピューティングデバイスの１つまたは複数は、車両に据え付けるのに適したデバイスであってよい、および／または輸送要求者に輸送サービスを提供するため、および／または動的輸送マッチングシステム９１０と通信するために、コンピュータにインストールされた輸送管理システムアプリケーションを有する車両のコンピュータであってよい。

図９に示されるように、車両９２０は、（例えば、車両に統合されるか、車両に永久に取り付けられるか、車両に一時的に取り付けられるか、車両のドライバによって着用されるかなどのいずれにせよ）提供者のデバイス９３０（１）−（ｎ）を含んでよい。一部の例では、提供者のデバイス９３０は、提供者アプリケーション９４０を含んでよい。提供者アプリケーション９４０は、車両の操作、および／または輸送マッチングシステムの提供に関連して１つまたは複数のサービスを提供し得る任意のアプリケーション、プログラムおよび／またはモジュールを表してよい。例えば提供者アプリケーション９４０は、提供者のための輸送マッチングシステムアプリケーションを含んでよい。一部の例では、提供者アプリケーション９４０は、提供者アプリケーション９４０のユーザ（例えば輸送提供者）を、動的輸送マッチングシステム９１０との通信を通して輸送要求者と合致させてよい。加えて、および以下でより詳細に記載されるように、提供者アプリケーション９４０は、動的輸送マッチングシステム９１０に提供者に関する情報（例えば提供者の現在の場所を含む）を提供して、動的輸送管理システム９１０が、提供者および１人または複数の要求者のために動的輸送マッチングおよび／または管理サービスを提供することを可能にしてよい。一部の例では、提供者アプリケーション９４０は、要求者と提供者との間の通信および／または支払いを連携させてよい。一部の実施形態によると、提供者アプリケーション９４０は、地図サービス、ナビゲーションサービス、交通通知サービスおよび／または地理位置情報サービスを提供してよい。

追加として、図９に示されるように動的輸送マッチングシステム９１０は、提供者のデバイス９５０（１）−（ｍ）と通信してよい。一部の例では、提供者のデバイス９５０は、要求者アプリケーション９６０を含んでよい。要求者アプリケーション９６０は、輸送マッチングサービスの要求に関連して１つまたは複数のサービスを提供し得る任意のアプリケーション、プログラムおよび／またはモジュールを表してよい。例えば、要求者アプリケーション９６０は、要求者のための輸送マッチングシステムアプリケーションを含んでよい。一部の例では、要求者アプリケーション９６０は、要求者アプリケーション９６０のユーザ（例えば輸送要求者）を、動的輸送マッチングシステム９１０との通信を通して輸送提供者と合致させてよい。加えて、および以下により詳細に記載されるように、要求者アプリケーション９６０は、動的輸送管理システム９１０に要求者に関する情報（例えば要求者の現在の場所を含む）を提供して、動的輸送管理システム９１０が要求者および１人または複数の提供者のために動的輸送マッチングサービスを提供することを可能にしてよい。一部の例では、要求者アプリケーション９６０は、要求者と提供者との間の通信および／または支払いを連携させてよい。一部の実施形態によると、要求者アプリケーション９６０は、地図サービス、ナビゲーションサービス、交通通知サービスおよび／または地理位置情報サービスを提供してよい。

本開示の実施形態は、動的輸送マッチングシステムを含んでよい、または動的輸送マッチングシステムを併用して履行されてよい。輸送マッチングシステムは、例えば、１人または複数の輸送要求者を１人または複数の輸送提供者と合致させることによって、輸送をオンデマンドで、および／またはアドホックベースで構成してよい。例えば、輸送マッチングシステムは、相乗りサービス、ライドシェアサービス、タクシーサービス、カーブッキングサービス、自律走行車両サービス、パーソナルモビリティビークルサービスまたはその何らかの組み合わせおよび／またはその派生物のための１つまたは複数の輸送マッチングサービスを提供してよい。輸送マッチングシステムは、輸送マッチングシステムを実施し得る、サポートし得る、および／または改良し得る、様々なサブシステムのいずれかを含んでよい、および／またはそのようなサブシステムとインタフェース接続してよい。例えば、輸送マッチングシステムは、マッチングシステム（例えば要求者を乗車機会に適合させる、および／または要求者および／または提供者が条件を満たすように構成する）、マッピングシステム、ナビゲーションシステム（例えば提供者が要求者に到達するのを助けるため、要求者が提供者に到達するのを助けるため、および／または提供者が目的地に到達するのを助けるため）、評価システム（例えば要求者および／または提供者の信頼性を評価する、および／または判断するため）、支払いシステムおよび／または自律走行もしくは半自律走行運転システムを含んでよい。輸送マッチングシステムは、要求者が所有するモバイルデバイス、車両に据え付けられたコンピューティングシステム、サーバコンピュータシステム、または１人または複数の要求者および／または提供者に輸送マッチングサービスを提供することができる任意の他のハードウェアプラットフォームを含め、種々のプラットフォームに実装されてよい。

図１０は、パーソナルモビリティビークルの割り当てを決定するための一例の方法１０００を例示する。図１０に例示されるように、ステップ１０１０で、本明細書に記載されるシステムの１つまたは複数は、車両内のディスプレイを介して車両の視覚化を表示してよく、この場合、視覚化は、車両の描写および車両の物理的環境の描写を含んでよい。

一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、車両の周りの限定された半径の範囲内の物理的環境の描写を表示することによって、車両の物理的環境の描写を表示してよい。追加として、または代替として、本明細書に記載されるシステムは、車両の周りの所定の半径を超えて始まる物理的環境の描写を表示することによって、車両の物理的環境の描写を表示してもよい。一実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、センサデータに基づいて、車両の周りの限定された半径の外の物体の位置を判定してよく、物理的環境の描写の外で視覚化の中に物体の描写を表示してよい。

一実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、車両内で輸送されている乗客に対応付けられたモバイルコンピューティングデバイスに視覚化を送信することによって視覚化を表示してよい。追加として、または代替として、本明細書に記載されるシステムは、車両と対応付けられた表示装置に視覚化を送信することによって視覚化を表示してもよい。

一実施形態において、車両は、自律走行車両であってよい。いくつかの実施形態において、視覚化の表示は、自律走行車両の少なくとも１つのシステムから受け取ったデータに基づいて、自律走行車両の移動の推定される方向を予測すること、および視覚化の中に移動の推定される方向の描写を表示することを含んでよい。

ステップ１０２０で、本明細書に記載されるシステムの１つまたは複数は、車両の少なくとも１つのセンサから、物理的環境に対応付けられたセンサデータを受け取ってよい。

一実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、車両のセンサによって知覚された完全なセンサデータを含まない、第三者のソースからの不完全なセンサデータを受け取ることによって、物理的環境に対応付けられたセンサデータを受け取ってよい。追加として、または代替として、本明細書に記載されるシステムは、視覚化を生成するようにフォーマットされない、第三者のソースからのセンサデータを受け取ることによって、物理的環境に対応付けられたセンサデータを受け取ってよく、視覚化を生成するようにフォーマットされない、第三者のソースからのセンサデータから視覚化を生成するために関連データを抽出してよい。一例では、物理的環境に対応付けられたセンサデータを受け取ることは、物体に対応付けられた物体の文字枠を受け取ることを含んでよい。

ステップ１０３０で、本明細書に記載されるシステムの１つまたは複数は、車両から受け取ったセンサデータに基づいて、車両に対する物理的環境内の少なくとも１つの物体の位置を判定してよい。

ステップ１０４０で、本明細書に記載されるシステムの１つまたは複数は、車両から受け取ったセンサデータに、物体の位置の描写の急激な見え方を軽減する視覚化における平滑化作用を生み出すためにセンサデータの精度を低減させる変換を適用してよい。

ステップ１０５０で、本明細書に記載されるシステムの１つまたは複数は、物理的環境の描写内に物体の位置の描写を表示するために、平滑化作用を使用して視覚化を更新してよい。

一実施形態において、視覚化は、物理的環境を描写するグリッドの形状を含んでよく、視覚化に平滑化作用を生み出すためにセンサデータの精度を低減させる変換を適用することは、物体の位置を、グリッドの形状内の少なくとも１つの形状にマッピングすることを含んでよく、物体の位置の描写を表示するために視覚化を更新することは、物体の位置を描写するグリッドの形状内の少なくとも１つの形状の少なくとも１つの属性を修正することを含んでよい。一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、物体が車両に対するその位置を占めている時間の長さに少なくとも部分的に基づいて形状の属性を増分的に修正することによって、形状の属性を修正してよい。

一実施形態において、本明細書に記載されるシステムは、高レベルの精度を捕捉しない物理的環境の低忠実度モデルを描写するようにグリッドの形状を指定することによって視覚化に平滑化作用を生み出すために、車両から受け取ったセンサデータに、センサデータの精度を低下させる変換を適用してよい。一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、形状の色を修正することによって、物体の位置を描写するグリッドの形状における少なくとも１つの形状の属性を修正してよい。一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、形状のサイズを修正することによって、物体の位置を描写するグリッドの形状における少なくとも１つの形状の属性を修正してよい。追加として、または代替として、本明細書に記載されるシステムは、形状の位置を修正することによって、物体の位置を描写するグリッドの形状における少なくとも１つの形状の属性を修正してよい。

一実施形態において本明細書に記載されるシステムは、人間のドライバが自律走行車両の想定される制御を有することを検出してよく、人間のドライバが自律走行車両の想定される制御を有することを反映するために視覚化を更新してよい。一部の例では、本明細書に記載されるシステムは、センサデータに基づいて自律走行車両の行動の予測を描写する視覚化内の少なくとも１つの要素を表示することを止めることによって、人間のドライバが自律走行車両の想定される制御を有することを反映するために視覚化を更新してよい。

図１１は、種々の実施形態による、輸送管理環境１１００を示す。図１１に示されるように、輸送管理システム１１０２は、識別管理サービス１１０４、ロケーションサービス１１０６、乗車サービス１１０８および／または他のサービスを含めた、１つまたは複数のサービスおよび／またはソフトウェアアプリケーションを稼働させてよい。図１１は、輸送管理システム１１０２によって提供される特定の数のサービスを示すが、より多くの、またはより少ないサービスが、種々の実装形態において提供されてもよい。加えて、図１１は、これらのサービスを、輸送管理システム１１０２によって提供されるように示しているが、サービスのいずれかの全てまたはその一部は、分散方式で処理されてもよい。例えば、サービスタスクに対応付けられた計算は、輸送管理システム１１０２（任意の数のサーバ、データベースなどを含めた）、提供者に対応付けられた１つまたは複数のデバイス（例えば管理された車両１１１４（ａ）、１１１４（ｂ）および／または１１１４（ｃ）と一体化されたデバイス、提供者のコンピューティングデバイス１１１６およびタブレット１１２０、ならびに輸送管理車両デバイス１１１８）、および／または乗車要求者と対応付けられた１つまたは複数のデバイス（例えば要求者のコンピューティングデバイス１１２４およびタブレット１１２２）の組み合わせによって実行されてよい。いくつかの実施形態において、輸送管理システム１１０２は、１つまたは複数の汎用コンピュータ、サーバコンピュータ、クラスタコンピューティングシステム、クラウドベースのコンピューティングシステム、および／または任意の他のコンピューティングシステムもしくはコンピューティングシステムの構成を含んでよい。輸送管理システム１１０２は、本明細書に記載されるサービスおよび／またはソフトウェアコンポーネントのいずれか、またはその全てを稼働させるように構成されてよい。いくつかの実施形態において、輸送管理システム１１０２は、ハイパーテキストトランスポートプロトコル（ＨＴＴＰ）リクエストを扱うことが可能なウェブサーバ、ファイル転送プロトコル（ＦＴＰ）サーバ、データベースサーバなど、適切なオペレーティングシステムおよび／または種々のサーバアプリケーションを含んでよい。

いくつかの実施形態において、識別管理サービス１１０４は、要求者および提供者のために認証サービスを実行する、および／または輸送管理システム１１０２でそれぞれの相互作用および／またはデータを管理するように構成されてよい。これは、例えば、提供者の身元を認証すること、彼らが、輸送管理システム１１０２を通してサービスを提供するように認証されたことを判定することを含んでよい。同様に、要求者の身元は、彼らが輸送管理システム１１０２を通して要求されたサービスを受け取るように認証されたかどうかを判定するために認証されてよい。識別管理サービス１１０４はまた、運転および／または乗車履歴、車両データ、パーソナルデータ、好み、乗車提供者および／または乗車要求者としての利用パターン、プロフィール写真、連携する第三者のアカウント（例えば音楽および／またはエンタテインメントサービス、ソーシャルネットワーキングシステム、カレンダシステム、タスク管理システムなどの信用証明）、および任意の他の関連情報などの、輸送管理システム１１０２によって維持される提供者データおよび／または要求者データへのアクセスを管理および／または制御してよい。輸送管理システム１１０２はまた、第三者システムで保管された、および／またはそこから取得した提供者および／または要求者データへのアクセスを管理および／または制御してもよい。例えば、要求者または提供者は、第三者のｅメール、カレンダまたはタスク管理システムへのアクセスを（例えばユーザの信用証明を介して）輸送管理システム１１０２に与えてよい。別の例として、要求者または提供者は、モバイルデバイス（例えば、１１１６、１１２０、１１２２または１１２４）を通して、輸送管理システム１１０２に対応付けられた輸送アプリケーションに、モバイルデバイスにインストールされた他のアプリケーションによって提供されるデータへのアクセスを与えてよい。一部の例では、そのようなデータは、クライアントで処理されてよい、および／または処理のために輸送管理システム１１０２にアップロードされてもよい。

いくつかの実施形態において、輸送管理システム１１０２は、乗車サービス１１０８を提供してよく、これは、要求者と提供者をつなぐために乗車マッチングおよび／または管理サービスを含んでよい。例えば、識別管理サービスモジュール１１０４が乗車要求者の身元を認証したあと、乗車サービスモジュール１１０８は、要求者を１人または複数の乗車提供者と合致させようと試みてよい。いくつかの実施形態において、乗車サービスモジュール１１０８は、ロケーションサービスモジュール１１０６から取得したロケーションデータを使用して適切な提供者を識別してよい。乗車サービスモジュール１１０８は、ロケーションデータを使用して、要求者に地理学的に近い提供者（例えば、特定の閾値距離または移動時間の範囲内）および／またはそれ以外の方法で要求者と良好に合致する提供者を識別してよい。乗車サービスモジュール１１０８は、例えば、提供者および要求者の好み、車両の特徴、アメニティ、状況および／または状態、提供者が好む全体の移動方向および／またはルート、移動の範囲、および／または有用性、要求者の元の場所および目的の場所、時間の制約および／または車両の特徴の要望、ならびに要求者を提供者と合致させるための任意の他の関係がある情報に基づいて提供者を記録するマッチングアルゴリズムを実施してよい。いくつかの実施形態において、乗車サービスモジュール１１０８は、要求者と提供者を合致させるためのルールベースアルゴリズムおよび／またはマシンラーニングモデルを使用してよい。

輸送管理システム１１０２は、ネットワーク１１１０および／または１１１２を通して種々のデバイスと通信可能に接続してよい。ネットワーク１１１０および１１１２は、種々の通信プロトコルおよび伝送技術を使用して、データ通信を送受信するように構成された相互接続ネットワークの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、ネットワーク１１１０および／または１１１２は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）および／またはインターネットを含んでよく、また伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）、インターネットパケット交換（ＩＰＸ）、システムネットワークアーキテクチャ（ＳＮＡ）および／または任意の他の好適なネットワークプロトコルなど通信プロトコルをサポートしてよい。いくつかの実施形態において、データは、モバイルネットワーク（携帯電話ネットワーク、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク、または他のモバイルネットワークなど）、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、有線通信プロトコル（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ））、および／または無線通信プロトコル（例えば、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）技術実装ＩＥＥＥ９０２．１１系の規格、ブルートゥース（登録商標）、ブルートゥースローエナジー、近距離通信（ＮＦＣ）、Ｚ−Ｗａｖｅおよびジグビー）を使用して、ネットワーク１１１０および／または１１１２を介して伝送されてよい。種々の実施形態では、ネットワーク１１１０および／または１１１２は、本明細書に記載されるネットワークの任意の組み合わせ、またはネットワーク１１１０および／または１１１２全体にわたる通信を促進することが可能な任意の他のタイプのネットワークを含んでよい。

いくつかの実施形態において、輸送管理車両デバイス１１１８は、ドライバ、乗客、歩行者および／または他のユーザと通信するように構成された提供者通信デバイスを含んでよい。いくつかの実施形態において、輸送管理車両デバイス１１１８は、輸送管理システム１１０２と直接、または提供者のコンピューティングデバイス１１１６などの別の提供者のコンピューティングデバイスを通して通信してよい。いくつかの実施形態において、要求者のコンピューティングデバイス（例えばデバイス１１２４）は、接続１１２６を介して、ピアツーピア接続、ブルートゥース接続、ＮＦＣ接続、アドホック無線ネットワークおよび／または任意の他の通信チャネルもしくは接続などの通信チャネルおよび／または接続を介して輸送管理車両システム１１１８と通信してよい。図１１は、種々の実施形態におけるネットワーク１１１０および１１１２を介して輸送管理システム１１０２と通信する特定のデバイスを示しているが、輸送管理システム１１０２は、アプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）またはサービスプロバイダインタフェース（ＳＰＩ）などのインタフェースを公開して、エンドユーザと輸送管理システム１１０２との間の中間手段として機能し得る種々の第三者をイネーブルしてもよい。

いくつかの実施形態において、車両内のデバイスは相互接続されてよい。例えば、以下の任意の組み合わせは、通信可能に接続された車両１１１４、提供者のコンピューティングデバイス１１１６、提供者のタブレット１１２０、輸送管理車両デバイス１１１８、要求者のコンピューティングデバイス１１２４、要求者のタブレット１１２２および任意の他のデバイス（例えばスマートウォッチ、スマートタグなど）であってよい。例えば、輸送管理車両デバイス１１１８は、提供者のコンピューティングデバイス１１１６および／または要求者のコンピューティングデバイス１１２４に通信可能に接続されてよい。輸送管理車両デバイス１１１８は、ＷＬＡＮ技術実装ＩＥＥＥ９０２．１１系規格、ブルートゥース、ブルートゥースローエナジー、ＮＦＣ、Ｚ−Ｗａｖｅ、ジグビー、および任意の他の好適な短距離無線通信技術を含めた、任意の好適な通信技術を介してそのようなデバイスへの接続１１２６および１１２８などの通信接続を確立してよい。

いくつかの実施形態において、ユーザは、そのそれぞれのコンピューティングデバイス（例えば１１１６、１１１８、１１２０および／または車両１１１４内に統合されたコンピューティングデバイス）上で実行中のアプリケーションを使用して、輸送管理システム１１０２によって提供される１つまたは複数のサービスを利用し、これとインタフェース接続してよく、これらのコンピューティングデバイスは、モバイルデバイス（例えばｉＰｈｏｎｅ（登録商標）、ｉＰａｄ（登録商標）、携帯電話、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ））、ラップトップ、ウェアラブルデバイス（例えばスマートウォッチ、スマートグラス、ヘッドマウントディスプレイなど）、シンクライアントデバイス、ゲーミングコンソール、および任意の他のコンピューティングデバイスを含んでよい。いくつかの実施形態において、車両１１１４は、車両ナビゲーションシステムなどの車両に統合されたコンピューティングデバイス、または自律走行車両の管理システムなど車両自体と統合された他のコンピューティングデバイスを含んでよい。コンピューティングデバイスは、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、ｉＯＳ（登録商標）、ｍａｃＯＳ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）、またはＵＮＩＸ（登録商標）ベースの、またはＬｉｎｕｘ（登録商標）ベースのオペレーティングシステム、あるいは他のオペレーティングシステムなど任意の好適なオペレーティングシステム上で稼働してよい。コンピューティングデバイスはさらに、インターネット、ショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、ｅメールおよび種々の他のメッセージアプリケーションおよび／または通信プロトコル上でデータを送受信するように構成されてよい。いくつかの実施形態において、１つまたは複数のソフトウェアアプリケーションは、提供者または要求者のコンピューティングデバイス上にインストールされてよく、輸送管理システム１１０２に対応付けられたアプリケーションが含まれる。輸送アプリケーションは、例えばアプリケーションがダウンロードされ得るオンラインソースなど、任意の配信チャネルを介して、輸送管理システムと対応付けられたエンティティによって配信されてよい。輸送管理システムと対応付けられていない追加の第三者のアプリケーションが、コンピューティングデバイス上にインストールされてもよい。いくつかの実施形態において、輸送アプリケーションは、インストールされた第三者のアプリケーションの１つまたは複数とデータおよびリソースを通信する、または共有してもよい。

図１２は、種々の実施形態による、データ収集およびアプリケーション管理環境１２００を示す。図１２に示されるように、管理システム１２０２は、データ収集インタフェース１２０６を通して種々のデータ収集デバイス１２０４からデータを収集するように構成されてよい。上記で考察したように、管理システム１２０２は、１つまたは複数のコンピュータおよび／またはサーバあるいはその組み合わせを含んでよい。データ収集デバイス１２０４は、これに限定するものではないが、ユーザデバイス（上記で考察したものなどを含めた提供者および要求者のコンピューティングデバイス）、提供者の通信デバイス、ラップトップまたはデスクトップコンピュータ、車両データ（車両に統合された、またはそれ以外の方法で車両に接続されたセンサからの）、地上ベースまたは衛星ベースのソース（例えばロケーションデータ、交通データ、気象データなど）、または他のセンサデータ（例えば道路に埋め込まれたセンサ、交通センサなど）を含んでよい。データ収集インタフェース１２０６は例えば、各データ収集デバイスのためにインタフェースをサポートするように構成された拡張可能なデバイス構成を含むことができる。種々の実施形態では、データ収集インタフェース１２０６は、それらが、既存のデータ収集デバイスに対する変更をサポートするために、それらが解放される、および／または更新されるとき、新たなデータ収集デバイスをサポートするために拡張されてよい。種々の実施形態では、データ収集デバイスは、１つまたは複数のネットワークを介してデータ収集インタフェース１２０６と通信してよい。ネットワークは、上記で考察したそのようなネットワークを含めた、当業者によって認識されるような任意のネットワークまたは通信プロトコルを含んでよい。

図１２に示されるように、データ収集デバイス１２０４から受け取ったデータは、データストア１２０８に記憶することができる。データストア１２０８は、データベース、物体記憶システムおよびサービス、クラウドベースの記憶サービスならびに他のデータストアなど１つまたは複数のデータストアを含んでよい。例えば、データストアは、履歴データストア１２１０、乗車データストア１２１２、ユーザデータストア１２１４など、管理システム１２０２にアクセス可能な非一時的記憶媒体上に実装されてよい。データストア１２０８は、管理システム１２０２に対してローカルである、またはリモートである場合があり、上記で考察されたそのようなネットワークまたは記憶エリアネットワークもしくは他のネットワーク接続された記憶システムなどのネットワークを介してアクセス可能であり得る。種々の実施形態では、履歴データ１２１０は、交通データ、気象データ、リクエストデータ、道路状況データ、または種々のデータ収集デバイスから受け取った所与の１つまたは複数の領域に関する任意の他のデータを含んでよい。乗車データ１２１２は、ルートデータ、リクエストデータ、タイミングデータ、ならびに全体として、および／または要求者もしくは提供者による他の乗車関連データを含んでよい。ユーザデータ１２１４は、ユーザアカウントデータ、好み、ロケーション履歴および他のユーザ固有のデータを含んでよい。特定のデータストアが一例として示されているが、本明細書に記載される種々の実施形態によって収集されたおよび／または記憶された任意のデータが、データストア１２０８に記憶されてよい。

図１２に示されるように、アプリケーションインタフェース１２１６が管理システム１２０２によって提供されることで、管理システム１２０２を介して利用可能なデータおよび／またはサービスに種々のアプリケーション１２１８がアクセスすることを可能にすることができる。アプリケーション１２１８は、種々のユーザデバイス（上記で考察したものなどの提供者および要求者のコンピューティングデバイスを含めた）上で稼働してよい、および／またはクラウドベースの、あるいは種々のデバイス（例えばコンピュータ、サーバまたはその組み合わせ）にわたって稼働するように構成された他の分散型アプリケーションを含んでもよい。アプリケーション１２１８は、例えば集合および／または報告アプリケーションを含んでよく、これはデータ１２０８を利用して種々のサービス（例えば第三者乗車リクエストおよび管理アプリケーション）を提供してよい。種々の実施形態では、アプリケーションインタフェース１２１６は、第三者開発アプリケーション１２１８をイネーブルするＡＰＩおよび／またはＳＰＩを含むことができる。いくつかの実施形態において、アプリケーションインタフェース１２１６は、管理システム１２０２によって提供されるデータ１２０８および／またはサービスへのウェブベースのアクセスを可能にするウェブインタフェースを含んでもよい。種々の実施形態では、アプリケーション１２１８は、１つまたは複数のネットワークを介してアプリケーションインタフェース１２１６と通信するように構成されたデバイス上で稼働してよい。ネットワークは、本開示の一実施形態によって、上記で考察したそのようなネットワークを含めた、当業者によって認識されるような任意のネットワークまたは通信プロトコルを含んでよい。

本開示の種々の実施形態は相乗りサービスの点で記載されており、その場合、乗車提供者が、その自身の車両を操作している人間のドライバであるが、他の実施形態では、本明細書に記載される技術は、乗車リクエストが自律走行車両を使用して満たされる環境においても使用されてよい。例えば、相乗りサービスの輸送管理システムは、人間のドライバと自律走行車両の両方を使用して乗車リクエストの達成を促進してよい。

上記に詳細に記載したように、本明細書に記載される、および／または例示されるコンピューティングデバイスおよびシステムは、本明細書に記載されるモジュール内に含まれるものなど、コンピュータ可読命令を実行することが可能なコンピューティングデバイスまたはシステムの任意のタイプまたは形態を広く表している。その最も基本的な構成では、このようなコンピューティングデバイス（複数可）は、少なくとも１つのメモリデバイスおよび少なくとも１つの物理的プロセッサをそれぞれ含んでよい。

一部の例では、用語「メモリデバイス」は一般に、データおよび／またはコンピュータ可読命令を記憶することができる媒体の任意のタイプまたは任意の形態の揮発性または不揮発性記憶デバイスを指している。一例では、メモリデバイスは、本明細書に記載されるモジュールの１つまたは複数を記憶する、ロードする、および／または維持してよい。メモリデバイスの例には、限定ではなく、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、光学ディスクドライブ、キャッシュ、同一の、または任意の他の好適な記憶メモリの１つまたは複数の変形形態もしくは組み合わせが含まれる。

一部の例では、用語「物理的プロセッサ」は一般に、コンピュータ可読命令を解釈する、および／または実行することができる任意のタイプまたは形態のハードウェア実装プロセッサユニットを指している。一例では、物理的プロセッサは、上記に記載したメモリデバイスに記憶された１つまたは複数のモジュールにアクセスする、および／またはそれを修正してよい。物理的プロセッサの例には、限定ではなく、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、中央処理装置（ＣＰＵ）、ソフトウェアプロセッサを実装するフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、同一の、または任意の他の好適な物理的プロセッサの１つまたは複数の同一の、変形形態もしくは組み合わせの１つまたは複数の一部が含まれる。

別個の要素として例示したが、本明細書に記載される、および／または例示されるモジュールは、単一のモジュールまたは単一のアプリケーションの一部を表してもよい。加えて、特定の実施形態では、これらのモジュールの１つまたは複数は、コンピューティングデバイスによって実行される際、コンピューティングデバイスに１つまたは複数のタスクを実行させ得る１つまたは複数のソフトウェアアプリケーションまたはプログラムを表してもよい。例えば、本明細書に記載される、および／または例示されるモジュールの１つまたは複数は、本明細書に記載される、および／または例示されるコンピューティングデバイスまたはシステムの１つまたは複数上に記憶され、そこで稼働するように構成されたモジュールを表してよい。これらのモジュールの１つまたは複数は、１つまたは複数のタスクを実行するように構成された１つまたは複数の特殊用途のコンピュータの全てまたは一部を表してもよい。

加えて、本明細書に記載されるモジュールの１つまたは複数は、データ、物理的デバイスおよび／または物理的デバイスの描写をある形式から別の形式に変換してよい。追加として、または代替として、本明細書に列記されるモジュールの１つまたは複数は、コンピューティングデバイス上で実行する、コンピューティングデバイス上でデータを記憶する、および／またはそれ以外の方法でコンピューティングデバイスと相互作用することによって、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、および／または物理的コンピューティングデバイスの任意の他の部分をある形式から別の形式に変換してよい。

いくつかの実施形態において、用語「コンピュータ可読媒体」は一般に、コンピュータ可読命令を記憶する、または保持することができる任意の形態のデバイス、保持体、または媒体を指している。コンピュータ可読媒体の例には、限定ではなく、搬送波などの伝送タイプの媒体と、磁気記憶媒体（例えばハードディスクドライブ、テープドライブおよびフロッピーディスク）、光学記憶媒体（例えばコンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）およびブルーレイディスク）、電子記憶媒体（例えばソリッドステートドライブおよびフラッシュメディア）および他の分配システムなどの非一時タイプの媒体とが含まれる。

本明細書に記載される、および／または例示されるプロセスパラメータおよびステップのシーケンスは、単なる一例として提供されており、所望により変更することができる。例えば、本明細書に記載される、および／または例示されるステップは、特定の順序で示されてよい、または考察されてよいが、これらのステップは、例示される、または考察される順序で必ずしも実行される必要はない。本明細書に記載される、および／または例示される種々の例示の方法は、本明細書に記載される、および／または例示されるステップの１つまたは複数を省略してもよい、または開示されるものに加えて追加のステップを含む場合もある。

先の説明は、当業者が、本明細書に開示される例示の実施形態の種々の態様を最適に利用することを可能にするために提供されている。この例示の説明は、排他的であること、または開示されるいずれの正確な形態に限定されることは意図されていない。多くの修正形態および変形形態が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく可能である。本明細書に開示される実施形態は、全ての点において例示とみなすべきであり、限定とみなすべきではない。本開示の範囲を決定するのに添付の特許請求の範囲およびその等価物を参照されたい。

そうでないことが指摘されなければ、用語「接続された」および「結合された」（およびその派生語）は、明細書および特許請求の範囲で使用されるとき、直接の接続と間接的（例えば他の要素または構成要素を介する）接続の両方を容認するように解釈すべきである。加えて、用語「ａ（１つの）」または「ａｎ（１つの）」は、明細書および特許請求の範囲で使用されるとき、「少なくとも１つの」を意味するものとして解釈すべきである。最後に、使いやすさのために、用語「含む」および「有する」（ならびにその派生語）は、明細書および特許請求の範囲で使用されるとき、単語「備える」と相互に入れ替え可能であり、「備える」の意味と同じ意味を有する。

Claims (20)

1. 車両の描写、および前記車両に対応付けられた物理的環境の描写を含む視覚化を提供する段階であって、前記視覚化は、占拠されていない状態を示す属性を各々が有するグラフィカル要素のアレイを含む、提供する段階と、
   前記車両の少なくとも１つのセンサから、前記物理的環境に対応付けられたセンサデータを受け取る段階と、
   前記センサデータに基づいて、前記車両に対する前記物理的環境内の少なくとも１つの物体の位置を判定する段階と、
   前記グラフィカル要素のアレイに含まれる１つまたは複数のグラフィカル要素の各々についての前記属性を変える段階であって、前記１つまたは複数のグラフィカル要素の各々は、前記少なくとも１つの物体の前記位置に対応している、変える段階と
   を備えるコンピュータ実装方法。
2. 前記１つまたは複数のグラフィカル要素の各々についての前記属性を変える段階は、前記物体が前記車両に対する前記位置を占めている時間の長さに少なくとも部分的に基づいて、前記それぞれのグラフィカル要素の前記属性を増分的に修正する段階を有する、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
3. 前記１つまたは複数のグラフィカル要素の各々についての前記属性を変える段階は、前記それぞれのグラフィカル要素の色を修正する段階を有する、請求項１または２に記載のコンピュータ実装方法。
4. 前記１つまたは複数のグラフィカル要素の各々についての前記属性を変える段階は、前記それぞれのグラフィカル要素のサイズを修正する段階を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
5. 前記１つまたは複数のグラフィカル要素の各々についての前記属性を変える段階は、前記それぞれのグラフィカル要素の位置を修正する段階を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
6. 前記車両は自律走行車両を含む、請求項１から５のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
7. 前記視覚化を提供する段階は、前記自律走行車両の少なくとも１つのシステムから受け取ったデータに基づいて、前記自律走行車両の移動の推定される方向を予測する段階を有し、前記視覚化はさらに、前記自律走行車両の移動の前記推定される方向の描写を含む、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。
8. 前記物理的環境に対応付けられた前記センサデータを受け取る段階は、前記車両のセンサによって知覚された完全なセンサデータを含まない、第三者のソースからの不完全なセンサデータを受け取る段階を有する、請求項１から７のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
9. 前記物理的環境に対応付けられた前記センサデータを受け取る段階は、前記視覚化を生成するのに貢献するような方法でフォーマットされない、第三者のソースからのセンサデータを受け取る段階を含み、
   前記方法はさらに、前記第三者のソースからの前記センサデータから関連データを抽出して前記視覚化を生成する段階を備える、請求項１から８のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
10. 前記車両に対応付けられた前記物理的環境の前記描写は、前記車両の周りの限定された半径の範囲内である、前記車両に対応付けられた前記物理的環境の描写を含む、請求項１から９のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
11. 前記センサデータに基づいて、前記車両の周りの前記限定された半径の外の物体の位置を判定する段階と、
    前記グラフィカル要素のアレイに含まれる追加の１つまたは複数のグラフィカル要素の各々についての前記属性を変える段階であって、変更された前記追加の１つまたは複数のグラフィカル要素は、前記物理的環境の前記描写の外である前記視覚化内に前記物体の描写を提供する、変える段階と、 をさらに備える、請求項１０に記載のコンピュータ実装方法。
12. 前記車両に対応付けられた前記物理的環境の前記描写は、前記車両の周りの所定の半径を超えて始まる前記物理的環境の描写を含む、請求項１から１１のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
13. 前記視覚化を提供する段階は、前記車両内の乗客に対応付けられたモバイルコンピューティングデバイスに前記視覚化を送信する段階を有する、請求項１から１２のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
14. 前記視覚化を提供する段階は、
    前記車両に前記視覚化を送信する段階と、
    前記車両に対応付けられた表示装置に前記視覚化を表示する段階と
    を有する、請求項１から１３のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
15. 前記１つまたは複数のグラフィカル要素は、前記センサデータの低忠実度バージョンの描写を提供する、請求項１から１４のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
16. 前記グラフィカル要素のアレイに含まれる各グラフィカル要素についての前記属性は、サイズ属性であり、
    占拠されていない状態を示すことは、前記グラフィカル要素のアレイに含まれる各グラフィカル要素が、前記サイズ属性によって提供されるような均一なサイズを有することを含む、請求項１から１５のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
17. 前記グラフィカル要素のアレイはグリッドの形状である、請求項１から１６のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
18. メモリに記憶され、車両の描写、および前記車両に対応付けられた物理的環境の描写を含む視覚化を提供する表示モジュールであって、前記視覚化は、占拠されていない状態を示す属性を各々が有するグラフィカル要素のアレイを含む、表示モジュールと、
    メモリに記憶され、前記車両の少なくとも１つのセンサから、前記物理的環境に対応付けられたセンサデータを受け取る受信モジュールと、
    メモリに記憶され、前記センサデータに基づいて、前記車両に対する前記物理的環境内の少なくとも１つの物体の位置を判定する判定モジュールと、
    メモリに記憶され、前記グラフィカル要素のアレイに含まれる１つまたは複数のグラフィカル要素の各々についての前記属性を変える変換モジュールであって、前記１つまたは複数のグラフィカル要素の各々は、前記少なくとも１つの物体の前記位置に対応している、変換モジュールと、
    前記表示モジュール、前記受信モジュール、前記判定モジュールおよび前記変換モジュールを実行する少なくとも１つの物理的プロセッサと
    を備えるシステム。
19. 前記変換モジュールは、前記物体が前記車両に対する前記位置を占めている時間の長さに少なくとも部分的に基づいて前記それぞれのグラフィカル要素の前記属性を増分的に修正することによって、前記１つまたは複数のグラフィカル要素の各々についての前記属性を変える、請求項１８に記載のシステム。
20. コンピューティングデバイスに、
    車両の描写、および前記車両に対応付けられた物理的環境の描写を含む視覚化を提供する手順であって、前記視覚化は、占拠されていない状態を示す属性を各々が有するグラフィカル要素のアレイを含む、提供する手順と、
    前記車両の少なくとも１つのセンサから、前記物理的環境に対応付けられたセンサデータを受け取る手順と、
    前記センサデータに基づいて、前記車両に対する前記物理的環境内の少なくとも１つの物体の位置を判定する手順と、
    前記グラフィカル要素のアレイに含まれる１つまたは複数のグラフィカル要素の各々についての前記属性を変える手順であって、前記１つまたは複数のグラフィカル要素の各々は、前記少なくとも１つの物体の前記位置に対応している、変える手順と
    を実行させるプログラム。

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