JP2021523766A

JP2021523766A - 二軸ロボットエンドエフェクタ

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Publication number: JP2021523766A
Application number: JP2020561648A
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Inventors: ウォレル・バリー・クリスチャン; ミューラー・ジョセフ・マイケル; ノビス・ルドルフ・ヘンリー
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Priority date: 2018-05-04
Filing date: 2019-04-26
Publication date: 2021-09-09
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Abstract

エンドエフェクタは、遠位クレビスと、遠位クレビスに装着された軸と、軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材とを有する。スリーブ軸は、第１の端部と、第２の端部と、第１の端部と第２の端部との間に延在する中央通路とを有する。軸は中央通路内に受容され、スリーブ軸は軸に対して回転可能である。

Description

低侵襲手術（ＭＩＳ）器具は、術後回復時間が短縮され、かつ瘢痕が最小限であるため、多くの場合、従来の開腹手術装置よりも好ましい。腹腔鏡手術は、１つ以上の小切開が患者の腹部に形成され、トロカールが切開を通して挿入されて、腹腔へのアクセスを提供する経路を形成する、ＭＩＳ手技の一種である。トロカールを通して、種々の器具及び外科用ツールを腹腔内に導入することができる。トロカールはまた、臓器の上方に腹壁を持ち上げるための送気を容易にするのに役立つ。トロカールを介して腹腔内に導入されるこれらの器具及び用具を使用し、多くの方法で組織と係合し及び／又は組織を処置して、診断又は治療効果を得ることができる。

ＭＩＳ手技を支援するために、種々のロボットシステムが近年開発されてきた。ロボットシステムは、自然な目−手の軸線を維持することにより、より直感的な手の動きを可能にすることができる。ロボットシステムはまた、より自然な手のような関節運動を作り出す「リスト」関節部を含むことにより、動きにおけるより多くの自由度を可能にすることもできる。必須ではないが、器具のエンドエフェクタは、リスト関節部を通って延在する１つ以上の駆動ケーブルを有するケーブル駆動型運動システムを使用して、関節運動（移動）することができる。ユーザ（例えば、外科医）は、手術器具に連結されたツール駆動部と連通する１つ以上のコントローラを空間内で把持し操作することにより、器具のエンドエフェクタを遠隔操作することが可能である。ユーザ入力は、ロボット外科用システム内に組み込まれたコンピュータシステムにより処理され、ツール駆動器は、ケーブル駆動型運動システム、より具体的には駆動ケーブルを作動させることにより応答する。駆動ケーブルを移動させることにより、エンドエフェクタを所望の位置及び構成に関節運動させる。

正確かつ応答性の高いエンドエフェクタの関節運動を確実にするために、駆動ケーブルは、高い引張荷重に維持される。このような高い引張荷重では、ヨー運動におけるエンドエフェクタの関節運動を制御する軸は、摩耗し始める可能性があり、それは過剰な摩擦を発生させ、ケーブル破断につながる可能性がある。軸の摩耗は、軸に対して独立して回転するジョー保持部を有する対向するジョー又はブレードを有するエンドエフェクタ内で悪化する。軸とジョー保持部との間の摩耗は、摩擦を増加させ、ケーブル寿命を縮める。

以下の図は、本開示の特定の態様を例示するために含まれ、また排他的な実施形態として見られるべきではない。開示される主題は、本開示の範囲から逸脱することなく、形態及び機能における考慮すべき修正、変更、組み合わせ、及び等価物が可能である。
本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的なロボット外科用システムのブロック図である。本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的な外科用ツールの側面図である。図１のリスト部が関節運動（枢動）することが可能であり得る潜在的自由度を示す。図１の外科用ツールの遠位端の拡大等角図である。図４のエンドエフェクタの一部の分解組立図である。組み立てられた場合の図５のエンドエフェクタの断面正面図である。

本開示は、ロボット外科用システムに関し、より具体的には、一方の軸が中空の外側軸の内側に存在して、軸受面を増加させ、摩耗を減らす二軸構造を組み込んだエンドエフェクタを有する外科用器具に関する。

本明細書で考察される実施形態は、摩耗を軽減するのに役立つ改善された軸を有するケーブル駆動のエンドエフェクタを組み込む外科用器具を説明する。１つの例示的なエンドエフェクタは、遠位クレビスと、遠位クレビスに装着された軸と、軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材とを有する。スリーブ軸は、軸とジョー保持部との間に半径方向に介在する。スリーブ軸は、第１の端部と、第２の端部と、第１の端部と第２の端部との間に延在する中央通路とを有する。軸は中央通路内に受容され、スリーブ軸は軸に対して回転可能である。軸及びスリーブ軸の様々な部分はまた、摩耗及び摩擦を軽減するために、コーティングされてもよく、或いは耐摩耗性物質を含むことができる。

図１は、本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的なロボット外科用システム１００のブロック図である。図示されるように、システム１００は、少なくとも１つのマスタコントローラ１０２ａ、及び少なくとも１つのアームカート１０４を含むことができるが、アームカート１０４は必ずしも必要ではない。アームカート１０４は、ロボットマニピュレータに、より具体的には、１つ以上のロボットアーム１０６又は「ツール駆動部」に、機械的及び／又は電気的に連結されてよい。各ロボットアーム１０６は、患者１１０に対して様々な外科的作業を実施するための１つ以上の外科用ツール又は器具１０８を含んでよく、さもなければ１つ以上の外科用ツール又は器具１０８を装着するための場所を提供してもよい。ロボットアーム１０６及び器具１０８の動作は、マスタコントローラ１０２ａから臨床医１１２ａ（例えば、外科医）によって指示されることができる。

いくつかの実施形態では、第２の臨床医１１２ｂによって操作される第２のマスタコントローラ１０２ｂ（破線で示される）もまた、第１の臨床医１１２ａと共にロボットアーム１０６及び器具１０８の動作を指示することができる。そのような実施形態では、例えば、各臨床医１０２ａ、ｂは、異なるロボットアーム１０６を制御してよく、又は場合により、ロボットアーム１０６の完全な制御は、臨床医１０２ａと臨床医１０２ｂとの間で引き継がれてもよい。いくつかの実施形態では、追加のロボットアーム（図示せず）を有する追加のアームカート（図示せず）が患者１１０の手術中に利用されてよく、これらの追加のロボットアームは、１つ以上のマスタコントローラ１０２ａ、ｂによって制御され得る。

アームカート１０４及びマスタコントローラ１０２ａ、ｂは、通信リンク１１４を介して互いに通信してもよく、通信リンク１１４は、任意の通信プロトコルに従って様々な通信信号（例えば、電気、光、赤外線等）を搬送するように構成された任意の種類の有線又は無線の通信手段であってよい。いくつかの用途では、例えば、ロボットアーム１０６を駆動するように設計された補助装置及び処理コアを有するタワーが存在する。

マスタコントローラ１０２ａ、ｂは、概して、外科医がステレオディスプレイを介して処置を見ている間に臨床医１１２ａ、ｂが把持し空間内で操作することができる１つ以上の物理的コントローラを含む。物理的コントローラは、概して、複数の自由度で移動可能な手動入力装置を備えており、手動入力装置は、多くの場合、外科用器具（複数可）１０８を作動させるための（例えば、対向するジョーを開閉する、電位（電流）を電極に印加する等のための）作動可能なハンドルを含む。マスタコントローラ１０２ａ、ｂはまた、外科用器具（即ち、切断器具又は動的クランプ部材）に加わる力の量などの様々な外科用器具の測定基準の視覚的指標を提供するための、臨床医１１２ａがディスプレイを介して視認可能な任意のフィードバック計を含むことができる。

システム１００などのロボット外科用システムの代表的な実現形態が、その内容が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第７，５２４，３２０号に開示されている。そのような装置の様々な特色については、本明細書では、本明細書に開示されるロボット手術の機器、システム、及び方法の様々な実施形態及び様々な実施形態の形式を理解するのに必要となり得る範囲を越えて、詳細に説明することはしない。

図２は、本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的な外科用ツール２００の側面図である。外科用ツール２００は、図１の外科用器具（複数可）１０８と同一又は同様であってよく、したがって、図１のロボット外科用システム１００などのロボット外科用システムと併せて使用され得る。したがって、外科用ツール２００は、ロボット外科用システム１００に含まれるツール駆動部に解放可能に連結されるように設計され得る。しかしながら、他の実施形態では、外科用ツール２００は、本開示の範囲から逸脱することなく、手動又は手で操作される方法で使用するように適合され得る。

図示されるように、外科用ツール２００は、細長いシャフト２０２と、エンドエフェクタ２０４と、エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２の遠位端に連結するリスト部２０６（或いは、「リスト関節部」と称される）と、シャフト２０２の近位端に連結された駆動ハウジング２０８と、を含む。外科用ツールがロボット外科用システム（例えば、図１のロボット外科用システム１００）と共に使用される用途では、駆動ハウジング２０８は、外科用ツール２００をロボット外科用システムに解放可能に連結する連結機構を含むことができる。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用ツール２００（例えば、ハウジング２０８）をロボットマニピュレータに機械的及び電気的に連結するように構成されたインターフェースを有するロボット外科用システムに対して定義される。「近位」という用語は、ロボットマニピュレータにより近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、エンドエフェクタ２０４により近く、したがってロボットマニピュレータからより離れた要素の位置を指す。或いは、手動又は手で操作される用途では、用語「近位」及び「遠位」は、本明細書では、外科医又は臨床医などのユーザに対して定義される。「近位」という用語は、ユーザにより近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、エンドエフェクタ２０４により近く、したがって、ユーザからより離れた要素の位置を指す。更に、上、下、上方、下方、上向き、下向き、左、右等などの方向用語の使用は、それらが図に示されるように代表的な実施形態に関連して使用され、上向き又は上方方向は、対応する図の頂部に向かっており、下向き又は下方方向は、対応する図の底部に向かっている。

外科用ツール２００の使用中、エンドエフェクタ２０４は、手術部位に対して所望の向き及び場所にエンドエフェクタ２０４を位置付けるために、リスト部２０６においてシャフト２０２に対して移動（枢動）するように構成されている。ハウジング２０８は、エンドエフェクタ２０４と関連付けられた様々な機能の動作（例えば、クランプ、発射、回転、関節運動、エネルギー送達等）を制御するように設計された種々の機構を含む（収容している）。少なくともいくつかの実施形態では、シャフト２０２、したがってシャフト２０２に連結されたエンドエフェクタ２０４は、シャフト２０２の長手方向軸線Ａ_１の周りで回転するように構成されている。そのような実施形態では、ハウジング２０８に含まれる（収容されている）機構のうち少なくとも１つは、長手方向軸線Ａ_１の周りでのシャフト２０２の回転運動を制御するように構成されている。

外科用ツール２００は、少なくとも１つの外科的機能を実行することが可能な種々の構成のいずれかを有することができる。例えば、外科用ツール２００としては、鉗子、把持器具、持針器、ハサミ、電気焼灼器ツール、ステープラ、クリップアプライヤ、フック、スパチュラ、吸引ツール、潅注ツール、撮像装置（例えば、内視鏡若しくは超音波プローブ）、又はこれらの任意の組み合わせが挙げられ得るが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、外科用ツール２００は、高周波（ＲＦ）エネルギーなどのエネルギーを組織に加えるように構成されてよい。

シャフト２０２は、ハウジング２０８から遠位に延在する細長い部材であり、その軸方向長さに沿って内部を通って延在する少なくとも１つの管腔を有する。いくつかの実施形態では、シャフト２０２はハウジング２０８に固定されてよいが、代替的に、シャフト２０２が長手方向軸線Ａ_１の周りで回転することが可能となるように、ハウジング２０８に回転可能に装着されてもよい。更に他の実施形態では、シャフト２０２は、ハウジング２０８に解放可能に連結されてもよく、これにより、単一のハウジング２０８が、異なるエンドエフェクタを有する種々のシャフトに対して適合可能となり得る。

エンドエフェクタ２０４は、様々なサイズ、形状、及び構成を有することができる。図示する実施形態では、エンドエフェクタ２０４は、開放位置と閉鎖位置との間で移動（関節運動）するように構成された対向するジョー２１０、２１２（又は「刃」とも称される）を含む外科用ハサミを備える。しかしながら、理解されることになるように、対向するジョー２１０、２１２は、組織把持器具、クリップアプライヤ、持針器、一対の対向する把持ジョーを含むバブコック、双極のジョー（例えば、双極メリーランド把持器具、鉗子、有窓把持器具等）などであるが、これらに限定されない、他の種類のエンドエフェクタの一部を代替的に形成してよい。ジョー２１０、２１２の一方又は両方は、エンドエフェクタ２０４を開放位置と閉鎖位置との間で関節運動させるために、リスト部２０６において枢動するように構成されてよい。

図３は、リスト部２０６が関節運動（枢動）することが可能であり得る潜在的自由度を示す。リスト部２０６は、任意の様々な構成を有することができる。一般に、リスト部２０６は、シャフト２０２に対するエンドエフェクタ２０４の枢動運動を可能にするように構成された継手を備える。リスト部２０６の自由度は、３つの並進変数（即ち、サージ、ヒーブ、及びスウェイ）により、並びに３つの回転変数（即ち、オイラー角又はロール、ピッチ、及びヨー）により表される。並進変数及び回転変数は、所与の基準デカルトフレームに対する外科用システム（例えば、エンドエフェクタ２０４）の構成要素の位置及び向きを説明する。図３に示すように、「サージ」は、前方及び後方への並進運動を指し、「ヒーブ」は、上下への並進運動を指し、「スウェイ」は、左右の並進運動を指す。回転用語については、「ロール」とは、側面を傾斜させることを意味し、「ピッチ」とは、前方及び後方に傾斜させることを意味し、「ヨー」とは、左及び右に回転させることを指す。

枢動運動は、リスト部２０６の第１の軸線（例えば、Ｘ軸）の周りのピッチ運動、リスト部２０６の第２の軸線（例えば、Ｙ軸）の周りのヨー運動、及びこれらの組み合わせを含むことができ、リスト部２０６の周りでのエンドエフェクタ２０４の３６０°の回転運動を可能にすることができる。その他の用途では、枢動運動は、単一平面内での運動、例えば、リスト部２０６の第１の軸線の周りのピッチ運動のみ、又はリスト部２０６の第２の軸線の周りのヨー運動のみに限定され得、その結果、エンドエフェクタ２０４は、単一平面内でのみ運動する。

再び図２を参照すると、外科用ツール２００はまた、シャフト２０２に対するエンドエフェクタ２０４の移動及び関節運動を容易にするように構成されたケーブル駆動運動システムの一部を形成する、複数の駆動ケーブル（図２では隠れている）を含み得る。駆動ケーブルの少なくともいくつかを移動させる（作動させる）ことにより、エンドエフェクタ２０４は、非関節運動位置と関節運動位置との間を移動する。エンドエフェクタ２０４は、エンドエフェクタ２０４の長手方向軸線Ａ_２がシャフト２０２の長手方向軸線Ａ_１と実質的に整列し、それにより、シャフト２０２に対するエンドエフェクタ２０４の角度が実質的にゼロになるような非関節運動位置にて、図２に図示されている。測定装置の製造公差及び精度などの要因に起因して、エンドエフェクタ２０４は、非関節運動位置においてシャフト２０２に対して正確なゼロ角度ではない場合があるが、それでもなお、シャフト２０２に対して「実質的に整列された」と見なされ得る。関節運動位置では、長手方向軸線Ａ_１、Ａ_２は、エンドエフェクタ２０４がシャフト２０２に対してゼロ以外の角度にあるように、互いから角度的にオフセットされることになる。

図４は、図２の外科用ツール２００の遠位端の拡大等角図である。より具体的には、図４は、エンドエフェクタ２０４が非関節運動位置にある、エンドエフェクタ２０４及びリスト部２０６の拡大図を示す。リスト部２０６は、エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２に動作可能に連結する（図２）。しかしながら、図示した実施形態では、シャフトアダプタ４００は、リスト部２０６に直接連結されてもよく、さもなければシャフト２０２とリスト部２０６との間に介在してもよい。他の実施形態では、シャフトアダプタ４００は省略されてもよく、代わりに、シャフト２０２は、本開示の範囲から逸脱することなく、リスト部２０６に直接連結されてもよい。本明細書で使用する「動作可能に連結する」という用語は、直接的又は間接的な連結係合を指す。したがって、リスト部２０６は、リスト部２０６がシャフト２０２の遠位端に直接連結される直接連結係合、又はシャフトアダプタ４００がリスト部２０６とシャフト２０２の遠位端との間に介在する間接的な連結係合のいずれかによって、シャフト２０２に動作可能に連結されることができる。

エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２に（例えば、シャフトアダプタ４００を介して）動作可能に連結するために、リスト部２０６は遠位クレビス４０２ａ及び近位クレビス４０２ｂを含む。エンドエフェクタ２０４（即ち、ジョー２１０、２１２）は、第１の軸４０４ａにおいて遠位クレビス４０２ａに回転可能に装着され、遠位クレビス４０２ａは、第２の軸４０４ｂにおいて近位クレビス４０２ｂに回転可能に取り付けられ、近位クレビス４０２ｂは、シャフトアダプタ４００の遠位端４０６（又は代替的に図２のシャフト２０２の遠位端）に連結されている。

リスト部２０６は、第１の軸４０４ａを通って延在する第１の枢動軸線Ｐ_１、及び第２の軸４０４ｂを通って延在する第２の枢動軸線Ｐ_２を提供する。第１の枢動軸線Ｐ_１は、エンドエフェクタ２０４の長手方向軸線Ａ_２に対して実質的に垂直（直交）であり、第２の枢動軸線Ｐ_２は、長手方向軸線Ａ_２及び第１の枢動軸線Ｐ_１の両方に対して実質的に垂直（直交）である。第１の枢動軸線Ｐ_１の周りの運動は、エンドエフェクタ２０４の「ヨー」関節運動をもたらし、第２の枢動軸線Ｐ_２の周りの運動は、エンドエフェクタ２０４の「ピッチ」関節運動をもたらす。図示した実施形態では、ジョー２１０、２１２は、第１の枢動軸線Ｐ_１において装着され、それにより、ジョー２１０、２１２は、エンドエフェクタ２０４を開閉するために互いに対して枢動する、又は代替的には、エンドエフェクタ２０４の向きを関節運動させるために縦一列に並んで枢動することが可能になる。

駆動ケーブル４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、及び４０８ｄとして示される複数の駆動ケーブルは、シャフトアダプタ４００（及び／又は図２のシャフト２０２）によって画定された管腔４１０内で長手方向に延在し、また、リスト部２０６を通過してエンドエフェクタ２０４に動作可能に連結されている。４本の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄが図４に示されているが、本開示の範囲から逸脱することなく、４本超又は４本未満の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄが含まれることができる。

駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、簡潔に上述したケーブル駆動運動システムの一部を形成し、ケーブル、バンド、線、コード、ワイヤ、ロープ、ストリング、撚糸ストリング、細長い部材などと称され、そうでなければ特徴付けられ得る。駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、金属（例えば、タングステン、ステンレス鋼等）又はポリマーが挙げられるがこれらに限定されない、種々の材料から作製されることができる。例示的な駆動ケーブルは、「ＣｏｍｐａｃｔＲｏｂｏｔｉｃＷｒｉｓｔ」と題された米国特許公開第２０１５／０２０９９６５号、及び「ＨｙｐｅｒｄｅｘｔｅｒｏｕｓＳｕｒｇｉｃａｌＳｙｓｔｅｍ」と題された米国特許出願公開第２０１５／００２５５４９号に説明されており、それらの内容は参照により本明細書に組み込まれる。管腔４１０は、図示されているように単一の管腔であってよく、又は代替的に、それぞれが駆動ケーブル４０８ａ〜ｄの１つ以上を受容する複数の独立した管腔を備えてもよい。

駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、エンドエフェクタ２０４から駆動ハウジング２０８（図２）まで近位に延在し、管腔４１０内での駆動ケーブル４０８ａ〜ｄの長手方向の移動（並進）を容易にするために、駆動ハウジング２０８の内部に収納された（収容された）種々の作動機構又は装置に動作可能に連結されている。駆動ケーブル４０８ａ〜ｄの全て又は一部の選択的作動は、エンドエフェクタ２０４（例えば、ジョー２１０、２１２の一方又は両方）をシャフト２０２に対して関節運動（枢動）させる。より具体的には、選択的作動により、対応する駆動ケーブル４０８ａ〜ｄが管腔４１０内で長手方向に並進し、それによって、エンドエフェクタ２０４の枢動運動が生じる。１つ以上の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、例えば、長手方向に並進して、エンドエフェクタ２０４を関節運動させ（例えば、ジョー２１０、２１２の両方が同じ方向に傾く）、エンドエフェクタ２０４を開放させ（例えば、ジョー２１０、２１２のうちの一方又は両方が、他方から離れるように枢動する）、又はエンドエフェクタ２０４を閉鎖させる（例えば、ジョー２１０、２１２のうちの一方又は両方が、他方に向かって枢動する）ことができる。

駆動ケーブル４０８ａ〜ｄを移動させることは、駆動ハウジング２０８（図２）に動作可能に連結された又はその内部に収容された関連するアクチュエータ又は機構をトリガすることなどの様々な方法により、達成され得る。所与の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄを移動させることにより、所与の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄに近位方向の張力（即ち、引張力）が加わり、これは、所与の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄを並進させ、それによって、エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２に対して移動（関節運動）させる。

リスト部２０６は、第１の複数のプーリ４１２ａ及び第２の複数のプーリ４１２ｂを含み、これらはそれぞれ、駆動ケーブル４０８ａ〜ｄと相互作用してそれらの方向を変化させ、エンドエフェクタ２０４と係合するように構成されている。第１の複数のプーリ４１２ａは、第２の軸４０４ｂにおいて近位クレビス４０２ｂに装着され、第２の複数のプーリ４１２ｂもまた近位クレビス４０２ｂに装着されているが、これは第２の軸４０４ｂの近位に位置する第３の軸４０４ｃにおいて装着されている。駆動ケーブル４０８ａ〜ｄがエンドエフェクタ２０４に動作可能に連結される前に、第１及び第２の複数のプーリ４１２ａ、ｂが協働して、「Ｓ」字形経路を介して駆動ケーブル４０８ａ〜ｄの方向を変化させる。

少なくとも１つの実施形態では、一対の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、各ジョー２１０、２１２に動作可能に連結されており、対応するジョー２１０、２１２を「拮抗して」動作させるように構成されている。図示の実施形態では、例えば、第１及び第２の駆動ケーブル４０８ａ、ｂは、第１のジョー２１０においてコネクタ（図示せず）と連結され、第３及び第４の駆動ケーブル４０８ｃ、ｄは、第２のジョー２１２においてコネクタ（図示せず）と連結されている。したがって、第１の駆動ケーブル４０８ａを作動させると、第１のジョー２１０は第１の枢動軸線Ｐ_１の周りで開放位置に向かって枢動し、第２の駆動ケーブル４０８ｂを作動させると、第１のジョー２１０は第１の枢動軸線Ｐ_１の周りで反対方向に閉鎖位置に向かって枢動する。同様に、第３の駆動ケーブル４０８ｃを作動させると、第２のジョー２１２は第１の枢動軸線Ｐ_１の周りで開放位置に向かって枢動し、第４の駆動ケーブル４０８ｄを作動させると、第２のジョー２１２は第１の枢動軸線Ｐ_１の周りで反対方向に閉鎖位置に向かって枢動する。

したがって、駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、第１及び第２のジョー２１０、２１２の相対的な又は縦一列に並んだ移動を引き起こすように協働して（更に拮抗して）動作する「拮抗」ケーブルとして特徴付けることができ、さもなければ「拮抗」ケーブルと呼ばれることができる。第１の駆動ケーブル４０８ａが作動される（移動される）と、第２の駆動ケーブル４０８ｂは、第１の駆動ケーブル４０８ａに連結されているため、自然に追従し、第３の駆動ケーブル４０８ｃが作動されると、第４の駆動ケーブル４０８ｄは、第３の駆動ケーブル４０８ｃに連結されているため、自然に追従し、逆もまた同様である。

エンドエフェクタ２０４は、第１のジョー保持部４１４ａと、第１のジョー保持部４１４ａから横方向にオフセットされた第２のジョー保持部４１４ｂと、を更に含む。第１のジョー保持部４１４ａは、第１の軸４０４ａに装着され、かつ第１のジョー２１０を受容し着座させるように構成されており、これにより、第１のジョー保持部４１４ａが第１の枢動軸線Ｐ_１を周りで移動（回転）すると、第１のジョー２１０も対応して移動（回転）するようになっている。第１のジョー保持部４１４ａは更に、そのような運動（回転）をもたらすために、第１及び第２の駆動ケーブル４０８ａ、ｂなどの１つ以上の駆動ケーブルを受容し着座させるように構成された第１のプーリ４１６ａを提供することができ、また別の方法で第１のプーリ４１６ａを画定することができる。第２のジョー保持部４１４ｂも同様に、第１の軸４０４ａに装着され、かつ第２のジョー２１２を受容し着座させるように構成されており、これにより、第２のジョー保持部４１４ｂが第１の枢動軸線Ｐ_１の周りで移動（回転）すると、第２のジョー２１２も対応して移動（回転）するようになっている。第２のジョー保持部４１４ｂは更に、そのような運動（回転）をもたらすために、第３及び第４の駆動ケーブル４０８ｃ、ｄなどの１つ以上の駆動ケーブルを受容し着座させるように構成された第２のプーリ４１６ｂを提供することができ、また別の方法で第２のプーリ４１６ｂを画定することができる。

本明細書で使用する「ジョー保持部」という用語は、互いに対して回転自在に枢動可能な（移動可能な）対向するジョー又はブレードを有する種々の種類のエンドエフェクタに適用することが意図される。図示の実施形態では、ジョー２１０、２１２は、外科用ハサミのエンドエフェクタの対向するハサミ刃を備えている。したがって、ジョー保持部４１４ａ、ｂは、代替的に「刃保持部」と呼ばれることもできる。しかしながら、他の実施形態では、ジョー２１０、２１２は、代替的に、把持器エンドエフェクタ等に使用される対向するジョーを備えてもよく、本開示の範囲から逸脱することなく、「ジョー保持部」という用語が同様に当てはまる。更に、「ジョー保持部」における用語「保持部」は、「装着部」、「駆動部材」、又は「作動部材」と置き換えられてもよい。

図５は、本開示の１つ以上の実施形態による、エンドエフェクタ２０４の一部の分解図である。より具体的には、図５は、遠位クレビス４０２ａ、それぞれの第１のジョー保持部及び第２のジョー保持部４１４ａ、ｂに装着された第１のジョー部材及び第２のジョー部材２１０、２１２、及び第１の軸４０４ａを示す。

図示のように、遠位クレビス４０２ａは、第１の遠位延在アーム５０２ａと、第１の遠位延在アーム５０２ａからオフセットされた第２の遠位延在アーム５０２ｂとを含む。第１のアーム５０２ａは、第１の軸４０４ａの一端部を受容し着座させるように構成された第１の開口部５０４ａを画定し、第２のアーム５０２ｂは、第１の軸４０４ａの反対側の端部を受容し着座させるように構成された第２の開口部５０４ｂを画定する。

第１及のジョー部材び第２のジョー部材２１０、２１２は、第１及のジョー保持部び第２のジョー保持部４１４ａ、ｂにそれぞれ装着されることができ、それにより、特定のジョー保持部４１４ａ、ｂの移動は、装着されたジョー部材２１０、２１２をそれに対応して移動させる。図示の実施形態では、例えば、第１のジョー保持部及び第２のジョー保持部４１４ａ、ｂはそれぞれ、ジョー部材２１０、２１２を受容し着座させるように寸法決めされたジョー凹部５０６を提供するか、或いは画定することができる。ジョー保持部４１４ａ、ｂはまた、中央開口部５０８をそれぞれ画定することもでき、そこを通って第１の軸４０４ａが延在して、ジョー部材２１０、２１２を遠位クレビス４０２ａに回転可能に装着することができる。

図示した実施形態では、エンドエフェクタ２０４は、動作中にジョー保持部４１４ａ、ｂの独立した回転によって生じる軸受応力の一部又は全てを想定するように設計され得るスリーブ軸５１０を更に含むことができる。図示されるように、スリーブ軸５１０は、第１の端部５１４ａと、第１の端部５１４ａとは反対側の第２の端部５１４ｂとを有する略中空円筒状の本体５１２を備える。中央通路５１６は、本体５１２内に画定され、第１の端部５１４ａと第２の端部５１４ｂとの間に延在する。中央通路５１６は、その中に第１の軸４０４ａを受容するように寸法決めされるか、或いは構成され得る。エンドエフェクタ２０４が完全に組み立てられると、スリーブ軸５１０は、第１の軸４０４ａとジョー保持部４１４ａ、ｂとの間に介在する。したがって、スリーブ軸５１０は、さもなければエンドエフェクタ２０４の有用な耐用年数を制限する可能性がある第１の軸４０４ａ上の摩耗を軽減し、又は完全に排除し得る。

いくつかの実施形態では、図示されるように、スリーブ軸５１０は、動作のためにスリーブ軸５１０を適切に位置付けるのを助けるために、第２の端部５１４ｂにおいて拡大直径ヘッド５１８を提供するか、或いは画定することができる。より具体的には、スリーブ軸５１０は、各ジョー保持部４１４ａ、ｂの同軸上に整列した中央開口部５０８を通って延在可能であることができ、拡大直径ヘッド５１８は、第２のジョー保持部４１４ｂ上に画定された端部凹部５２０内に受容されるように寸法決めされ得る。少なくとも１つの実施形態において、端部凹部５２０の深さは、拡大直径ヘッド５１８が第２のジョー保持部４１４ａの残りの部分と共に埋め込み型配置で受容されることを可能にし得るが、しかし別法として、遠位クレビス４０２ａの内側表面に対する軸受として作用する短い距離で突出することができる。

エンドエフェクタ２０４を組み立てるために、スリーブ軸５１０は、拡大直径ヘッド５１８が端部凹部５２０内に受容されるまで、各ジョー保持部４１４ａ、ｂの同軸上に整列した中央開口部５０８を通って延在する。いくつかの実施形態において、スリーブ軸５１０は、スリーブ軸５１０を定位置に固定するために、第１のジョー保持部４１４ａに連結され得る。端部凹部５２０内に受容される拡大直径ヘッド５１８と併せて、スリーブ軸５１０を第１のジョー保持部４１４ａに固定することにより、第１のジョー保持部４１４ａを第２のジョー保持部４１４ｂに実質的に連結することができる。

次いで第１及のジョー保持部び第２のジョー保持部４１４ａ、ｂは、遠位クレビス４０２ａの対向するアーム５０２ａ、ｂの間に画定された開口部５２２内に配置され得る。次いで、第１の軸４０４ａは、第１のアーム５０２ａ内の第１の開口部５０４ａ、スリーブ軸５１０の中央通路５１６、及び第２のアーム５０２ｂ内の第２の開口部５０４ｂを漸進的に貫通し得る。次いで、第１の軸４０４ａの一方又は両方の端部は、第１の開口部５０４ａ又は第２の開口部５０４ｂにおいて遠位クレビス４０２ａに固定されて、第１の軸４０４ａを遠位クレビス４０２ａに固定することができる。

図６は、１つ以上の実施形態による、組み立てられた場合の図５のエンドエフェクタ２０４の断面側面図である。図示されるように、スリーブ軸５１０は、概ね第１の軸４０４ａと第１のジョー保持部及び第２のジョー保持部４１４ａ、ｂとの間に介在する。より具体的には、スリーブ軸５１０は、ジョー保持部４１４ａ、ｂの同軸上に整列した中央開口部５０８を通って延在し、拡大直径ヘッド５１８は、第２のジョー保持部４１４ｂの端部凹部５２０内に受容される。更に、第１の軸４０４ａは、スリーブ軸５１０の中央通路５１６を通って延在する。

スリーブ軸５１０は、様々な手段を介して第１のジョー保持部４１４ａに固定され得る。いくつかの実施形態では、例えば、スリーブ軸５１０は、矢印Ｗによって示されるように、第１の端部５１４ａで第１のジョー保持部４１４ａに溶接又はろう付けされ得る。しかしながら、他の実施形態では、スリーブ軸５１０は、本開示の範囲から逸脱することなく、嵌合ねじ係合を介して第１のジョー保持部４１４ａに螺合され得る。

いくつかの実施形態では、スリーブ軸５１０が第１のジョー保持部４１４ａに固定されるときに、圧縮荷重（力）が、スリーブ軸５１０に沿って第１のジョー保持部４１４ａに加えられる可能性がある。圧縮荷重は、拡大直径ヘッド５１８を端部凹部５２０において第２のジョー保持部４１４ｂに押し付け、それによりジョー保持部４１４ａ、ｂ間の任意の間隙が取り除かれ、公差ゼロのスタックを提供することができる。これは、ジョー２１０、２１２がそれぞれのジョー保持部４１４ａ、ｂに溶接される必要がないように、ジョー部材２１０、２１２を組立体内に捕捉する際に有利であることが証明できる。更に、圧縮荷重（力）を加えながら、スリーブ軸５１０を第１のジョー保持部４１４ａに固定することにより、ジョー部材２１０、２１２の対向する軸受面６００が動作中に互いに平行に維持されることを確実にする。これは、ジョー部材２１０、２１２を開閉する間に、ジョー部材２１０、２１２の間の中央線における対面接触を確実にする点で有利であることが証明され得る。

スリーブ軸５１０は第１のジョー保持部４１４ａに固定されているので、第１のジョー保持部４１４ａの移動（関節運動）は、それに対応して、第１の枢動軸線Ｐ_１を中心にスリーブ軸５１０を回転させる。対照的に、第２のジョー保持部４１４ｂは、動作中にスリーブ軸５１０に対して自由に移動（関節運動）することができる。したがって、ジョー部材２１０、２１２のはさみ動作が行われると、スリーブ軸５１０は、スリーブ軸５１０と第２のジョー保持部４１４ｂとの間の境界面における軸受応力を引き受ける。

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ２０４は、摩擦及び摩耗を低減するためにスリーブ軸５１０と第２のジョー保持部４１４ｂとの間の半径方向境界面に設けられた耐摩耗性物質６０２（破線として示される）を含むことができる。一実施形態では、耐摩耗性物質６０２は、スリーブ軸５１０の外側半径方向表面上にコーティングされた材料を含むことができるが、しかし別法として（又はそれに加えて）、中央開口部５０８において第２のジョー保持部４１４ｂの内側半径方向表面上にコーティングされる材料を含むことができる。更に他の実施形態では、耐摩耗性物質６０２は、スリーブ軸５１０と第２のジョー保持部４１４ｂとの間に介在する低摩擦軸受材料又は構造を含むことができる。耐摩耗性物質６０２は、ダイヤモンド様炭素（ＤＬＣ）、超硬材料（例えば、多結晶ダイヤモンド、多結晶立方窒化ホウ素、又は含浸ダイヤモンド）、潤滑剤（例えば、ＫＲＹＴＯＸ（商標）ブランドの合成潤滑剤）、乾燥フィルムコーティング（例えば、ＴＥＦＬＯＮ（登録商標）、グラファイトなど）、又はこれらの任意の組み合わせなどであるが、これらに限定されない低摩擦材料を含むことができる。別法として、第２のジョー保持部４１４ｂは、例えば、スピノーザルブロンズ、又はステンレス鋼に対して良好な摩耗抵抗及び強度を提供する別の材料から機械加工され得る。

いくつかの実施形態では、耐摩耗性物質６０２はまた、スリーブ軸５１０と第２のジョー保持部４１４ｂとの間の軸方向境界面に設けられ得る。より具体的には、耐摩耗性物質６０２は、スリーブ軸５１０が第２のジョー保持部４１４ｂに対して回転する際に、又はその逆の際に、摩擦及び摩耗を低減するために、拡大直径ヘッド５１８と端部凹部５２０との間の軸方向境界面まで及ぶことができる。

第１の軸４０４ａは、ジョー保持部４１４ａ、ｂと、遠位クレビス４０２ａ上のスリーブ軸５１０とを支持し、それによって、ジョー部材２１０、２１２が一斉に移動する場合、エンドエフェクタ２０４のヨー運動を制御する。より具体的には、第１の軸４０４ａは、スリーブ軸５１０の中央通路５１６を通って延在し、その対向する端部は、遠位クレビス４０２ａの第１の開口部５０４ａ及び第２の開口部５０４ｂ内にそれぞれ受容される。いくつかの実施形態では、第１の軸４０４ａの一方又は両方の端部は、それぞれ第１の開口部５０４ａ又は第２の開口部５０４ｂにおいて遠位クレビス４０２ａに固定され得る。

第１の軸４０４ａを遠位クレビス４０２ａに固定するために、第１の軸４０４ａの一方又は両方の端部は、第１の開口部５０４ａ又は第２の開口部５０４ｂにおいて遠位クレビス４０２ａに溶接又はろう付けされ得る。他の実施形態では、第１の軸４０４ａの一方の端部は、対応する開口部５０４ａ、ｂにねじ込まれ得る。更に他の実施形態では、第１の軸４０４ａの端部の一方又は両方は、第１の軸４０４ａの端部の外側表面を環状リベット打ちすることによって、対応する開口部５０４ａ、ｂに固定され得る。更なる実施形態では、第１の軸４０４ａの端部の一方又は両方は、締まり嵌め又は焼き嵌めを介して対応する開口部５０４ａ、ｂ内に受容され得る。

第１の軸４０４ａは遠位クレビス４０２ａに固定されているため、ジョー保持部４１４ａ、ｂ及びスリーブ軸５１０はそれぞれ、第１の軸４０４ａに対して第１の枢動軸線Ｐ_１を中心として移動（関節運動）することができる。スリーブ軸５１０を第１の軸４０４ａとジョー保持部４１４ａ、ｂとの間に介在させることにより、スリーブ軸５１０の移動を介して第１の軸４０４ａの軸方向全長にわたって軸受接触部を効果的に拡げる。

いくつかの実施形態では、摩擦及び摩耗を低減するために、第１の軸４０４ａとスリーブ軸５１０との間の境界面に、耐摩耗性物質６０４（破線として示される）が提供され得る。耐摩耗性物質６０４は、上述の耐摩耗性物質６０２と同様の材料又は構造を含むことができる。耐摩耗性物質６０４は、第１の軸４０４ａの外側半径方向表面上にコーティングされた材料を含むことができ、又は別法として（又はそれに加えて）、スリーブ軸５１０の内側半径方向表面上にコーティングされた材料を含むことができる。他の実施形態では、耐摩耗性物質６０４は、第１の軸４０４ａとスリーブ軸５１０との間に介在する低摩擦軸受材料又は構造を含むことができる。

本明細書に開示される実施形態は、以下を包含する。
Ａ．遠位クレビスと、遠位側クレビスに装着された軸と、軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材と、第１の端部、第２の端部、及び第１の端部と第２の端部との間に延在する中央通路と、を有するスリーブ軸であって、軸が中央通路内に受容され、スリーブ軸が軸に対して回転可能である、スリーブ軸と、を備えるエンドエフェクタ。

Ｂ．駆動ハウジングと、駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、シャフトの遠位端に動作可能に結合され、遠位クレビス及び遠位クレビスに装着された軸を有するリスト部と、軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材と、を有するエンドエフェクタと、第１のジョー保持部及び第２のジョー保持部と軸との間に半径方向に介在し、軸に対して回転可能なスリーブ軸と、を備える外科用ツール。

Ｃ．手術のために、外科用ツールを患者に隣接して位置決めすることを含む外科用ツールを動作させる方法であって、外科用ツールが、駆動ハウジングと、駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、シャフトの遠位端に動作可能に連結され、遠位クレビス及び遠位クレビスに装着された軸を有するリスト部と、軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材とを有するエンドエフェクタと、第１のジョー保持部及び第２のジョー保持部と軸との間に半径方向に介在し、軸に対して回転可能なスリーブ軸とを備える、外科用ツールを動作させる方法。方法は、第１のジョー部材及び第２のジョー部材のうちの少なくとも１つを軸を中心として関節運動させることと、スリーブ軸を用いて軸の摩耗を軽減することと、を更に含む。

実施形態Ａ、Ｂ、及びＣのそれぞれは、以下の追加的要素のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含むことができる。要素１：第１のジョー保持部の移動がスリーブ軸を回転させるように、スリーブ軸が、第１のジョー保持部に固定されている。要素２：スリーブ軸の第１の端部が、第１のジョー保持部に溶接又はろう付けされる。要素３：スリーブ軸と第２のジョー保持部との間の半径方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含む。要素４：耐摩耗性物質が、スリーブ軸の外側半径方向表面及び第２のジョー保持部の内側半径方向表面の一方又は両方にコーティングされた材料を含む。要素５：第２の端部に設けられ、第２のジョー保持部上に画定された端部凹部内に受容可能な、拡大直径ヘッドを更に備える。要素６：拡大直径ヘッドと端部凹部との間の軸方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含む。要素７：第１の軸とスリーブ軸との間の境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含む。要素８：耐摩耗性物質が、第１の軸の外側半径方向表面及びスリーブ軸の内側半径方向表面の一方又は両方にコーティングされた材料を含む。要素９：第１の軸の対向する端部が、遠位クレビス内に画定された対応する開口部内に受容され、対向する端部の一方又は両方が、対応する開口部において遠位クレビスに固定されている。要素１０：対向する端部の一方又は両方が、溶接、ろう付け、ねじ係合、環状リベット打ち、締まり嵌め、及び焼き嵌めのうちの少なくとも１つによって、遠位クレビスに固定されている。

要素１１：スリーブ軸が、第１の端部と、第２の端部と、第１の端部と第２の端部との間に延在する中央通路とを有する円筒状の本体を備え、軸が中央通路を通って延在する。要素１２：第１のジョー保持部の移動がスリーブ軸を回転させるように、スリーブ軸が、第１のジョー保持部に固定されている。要素１３：第２の端部に設けられ、第２のジョー保持部上に画定された端部凹部内に受容可能な、拡大直径ヘッドを更に備える。要素１４：拡大直径ヘッドと端部凹部との間の軸方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含み、耐摩耗性物質が、ダイヤモンドライクカーボンコーティング、超硬材料、潤滑剤、乾燥フィルムコーティング、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される低摩擦材料を含む。要素１５：スリーブ軸と第２のジョー保持部との間の半径方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含み、耐摩耗性物質が、ダイヤモンドライクカーボンコーティング、超硬材料、潤滑剤、乾燥フィルムコーティング、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される低摩擦材料を含む。要素１６：第１の軸とスリーブ軸との間の境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含み、耐摩耗性物質が、ダイヤモンドライクカーボンコーティング、超硬材料、潤滑剤、乾燥フィルムコーティング、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される低摩擦材料を含む。要素１７：第２のジョー保持部が、ステンレス鋼に対して低い摩耗閾値を有する材料で作製されている。

非限定的な例として、Ａ、Ｂ、及びＣに適用可能な代表的な組み合わせとしては、要素２を伴う要素１、要素４を伴う要素３、要素６を伴う要素５、要素８を伴う要素７、要素１０を伴う要素９、要素１２を伴う要素１１、要素１３を伴う要素１１、及び要素１４を伴う要素１３が挙げられる。

したがって、開示されるシステム及び方法は、言及された結果及び利点、並びにその中で固有の結果及び利点を達成するように、十分に適合されている。本開示の教示は、異なってはいるが本明細書の教示の利益を有する当業者には明らかな同等の方法で修正及び実施され得るため、上記に開示された特定の実施形態は単なる例示である。更に、以下の特許請求の範囲に記載されるもの以外の、本明細書に示される構造又は設計の詳細を、限定することを意図するものではない。したがって、上で開示された特定の例示的実施形態は、変更、組み合わせ、又は修正されてもよく、またそのような全ての変形形態は、本開示の範囲内であると考えられる。本明細書に例示的に開示されたシステム及び方法は、本明細書に具体的に開示されていない任意の要素、及び／又は本明細書に開示されたいずれかの任意選択の要素の不在下で適切に実施され得る。組成物及び方法は、種々の構成要素及び工程を「含む（comprising）」、「含有する（containing）」、又は「含む（including）」という用語で記載されているが、組成物及び方法はまた、種々の構成要素及び工程「から本質的になる（consist essentially of）」又は「からなる（consist of）」こともできる。上で開示された全ての数及び範囲は、ある程度異なり得る。下限及び上限を伴う数値範囲が開示される場合はいつでも、その範囲内に収まる任意の数及び任意の含まれる範囲が具体的に開示される。特に、本明細書に開示される（形態の）値の全ての範囲（「約ａ〜約ｂ」、又は同等に「およそａ〜ｂ（from approximately a to b）」、又は同等に「およそａ−ｂ（from approximately a-b）」）は、広範な値の範囲内に包含される全ての数及び範囲を述べる、と理解されるべきである。また、特許請求の範囲における用語は、特許権者によりそれでないことが明示的かつ明確に定義されない限り、平易かつ通常の意味を有する。更に、請求項で使用する際に、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は、本明細書では、それが導入する要素のうちの１つ以上を意味するように定義される。本明細書及び参照により本明細書に組み込まれ得る１つ以上の特許又はその他の文書において単語又は用語の使用に矛盾がある場合、本明細書と一致する定義を採用すべきである。

本明細書で使用する場合、一連の項目に先行する語句「のうちの少なくとも１つ」は、項目のうちのいずれかを分離するための用語「及び（and）」又は「又は（or）」を伴うものであるが、一覧の各構成要素（即ち、各項目）ではなく、一覧を全体として修飾する。語句「のうちの少なくとも１つ」は、項目のうちのいずれかのうちの少なくとも１つ、及び／又は項目のいずれかの組み合わせのうちの少なくとも１つ、及び／又は項目のそれぞれのうちの少なくとも１つを含む意味を可能にする。例として、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つ」又は「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つ」という語句はそれぞれ、Ａのみ、Ｂのみ、若しくはＣのみ、Ａ、Ｂ、及びＣの任意の組み合わせ、並びに／又はＡ、Ｂ、及びＣのそれぞれのうちの少なくとも１つを意味する。

〔実施の態様〕
（１）エンドエフェクタであって、
遠位クレビスと、
前記遠位クレビスに装着された軸と、
前記軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、
前記軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材と、
第１の端部と、第２の端部と、前記第１の端部と前記第２の端部との間に延在する中央通路と、を有するスリーブ軸であって、前記軸が前記中央通路内に受容され、前記スリーブ軸が前記軸に対して回転可能である、スリーブ軸と、を備える、エンドエフェクタ。
（２）前記第１のジョー保持部の移動が前記スリーブ軸を回転させるように、前記スリーブ軸が、前記第１のジョー保持部に固定されている、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（３）前記スリーブ軸の前記第１の端部が、前記第１のジョー保持部に溶接又はろう付けされている、実施態様２に記載のエンドエフェクタ。
（４）前記スリーブ軸と前記第２のジョー保持部との間の半径方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含む、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（５）前記耐摩耗性物質が、前記スリーブ軸の外側半径方向表面及び前記第２のジョー保持部の内側半径方向表面の一方又は両方にコーティングされた材料を含む、実施態様４に記載のエンドエフェクタ。

（６）前記第２の端部に設けられ、前記第２のジョー保持部上に画定された端部凹部内に受容可能な、拡大直径ヘッドを更に備える、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（７）前記拡大直径ヘッドと前記端部凹部との間の軸方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含む、実施態様６に記載のエンドエフェクタ。
（８）前記第１の軸と前記スリーブ軸との間の境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含む、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（９）前記耐摩耗性物質が、前記第１の軸の外側半径方向表面及び前記スリーブ軸の内側半径方向表面の一方又は両方にコーティングされた材料を含む、実施態様８に記載のエンドエフェクタ。
（１０）前記第１の軸の対向する端部が、前記遠位クレビス内に画定された対応する開口部内に受容され、前記対向する端部の一方又は両方が、前記対応する開口部において前記遠位クレビスに固定されている、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。

（１１）前記対向する端部の前記一方又は両方が、溶接、ろう付け、ねじ係合、環状リベット打ち、締まり嵌め、及び焼き嵌めのうちの少なくとも１つによって、前記遠位クレビスに固定されている、実施態様１０に記載のエンドエフェクタ。
（１２）外科用ツールであって、
駆動ハウジングと、
前記駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、
前記シャフトの遠位端に動作可能に結合され、遠位クレビス及び前記遠位クレビスに装着された軸を有するリスト部と、
前記軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、前記軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材と、を有するエンドエフェクタと、
前記第１のジョー保持部及び前記第２のジョー保持部と前記軸との間に半径方向に介在し、前記軸に対して回転可能なスリーブ軸と、を備える、外科用ツール。
（１３）前記スリーブ軸が、第１の端部と、第２の端部と、前記第１の端部と前記第２の端部との間に延在する中央通路とを有する円筒状の本体を備え、前記軸が前記中央通路を通って延在する、実施態様１２に記載の外科用ツール。
（１４）前記第１のジョー保持部の移動が前記スリーブ軸を回転させるように、前記スリーブ軸が、前記第１のジョー保持部に固定されている、実施態様１３に記載の外科用ツール。
（１５）前記第２の端部に設けられ、前記第２のジョー保持部上に画定された端部凹部内に受容可能な、拡大直径ヘッドを更に備える、実施態様１３に記載の外科用ツール。

（１６）前記拡大直径ヘッドと前記端部凹部との間の軸方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含み、前記耐摩耗性物質が、ダイヤモンドライクカーボンコーティング、超硬材料、潤滑剤、乾燥フィルムコーティング、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される低摩擦材料を含む、実施態様１５に記載の外科用ツール。
（１７）前記スリーブ軸と前記第２のジョー保持部との間の半径方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含み、前記耐摩耗性物質が、ダイヤモンドライクカーボンコーティング、超硬材料、潤滑剤、乾燥フィルムコーティング、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される低摩擦材料を含む、実施態様１２に記載の外科用ツール。
（１８）前記第１の軸と前記スリーブ軸との間の境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含み、前記耐摩耗性物質が、ダイヤモンドライクカーボンコーティング、超硬材料、潤滑剤、乾燥フィルムコーティング、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される低摩擦材料を含む、実施態様１２に記載の外科用ツール。
（１９）前記第２のジョー保持部が、ステンレス鋼に対して低い摩耗閾値を有する材料で作製されている、実施態様１２に記載の外科用ツール。
（２０）外科用ツールを動作させる方法であって、
手術のために、前記外科用ツールを患者に隣接して位置決めすることであって、前記外科用ツールが、
駆動ハウジングと、
前記駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、
前記シャフトの遠位端に動作可能に結合され、遠位クレビス及び前記遠位クレビスに装着された軸を有するリスト部と、
前記軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、前記軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材とを有するエンドエフェクタと、
前記第１のジョー保持部及び前記第２のジョー保持部と前記軸との間に半径方向に介在し、前記軸に対して回転可能なスリーブ軸と、を備える、外科用ツールを位置決めすることと、
前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材のうちの少なくとも１つを前記軸を中心として関節運動させることと、
前記スリーブ軸を用いて前記軸の摩耗を軽減することと、を含む、方法。

Claims

エンドエフェクタであって、
遠位クレビスと、
前記遠位クレビスに装着された軸と、
前記軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、
前記軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材と、
第１の端部と、第２の端部と、前記第１の端部と前記第２の端部との間に延在する中央通路と、を有するスリーブ軸であって、前記軸が前記中央通路内に受容され、前記スリーブ軸が前記軸に対して回転可能である、スリーブ軸と、を備える、エンドエフェクタ。
前記第１のジョー保持部の移動が前記スリーブ軸を回転させるように、前記スリーブ軸が、前記第１のジョー保持部に固定されている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
前記スリーブ軸の前記第１の端部が、前記第１のジョー保持部に溶接又はろう付けされている、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
前記スリーブ軸と前記第２のジョー保持部との間の半径方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含む、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
前記耐摩耗性物質が、前記スリーブ軸の外側半径方向表面及び前記第２のジョー保持部の内側半径方向表面の一方又は両方にコーティングされた材料を含む、請求項４に記載のエンドエフェクタ。
前記第２の端部に設けられ、前記第２のジョー保持部上に画定された端部凹部内に受容可能な、拡大直径ヘッドを更に備える、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
前記拡大直径ヘッドと前記端部凹部との間の軸方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含む、請求項６に記載のエンドエフェクタ。
前記第１の軸と前記スリーブ軸との間の境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含む、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
前記耐摩耗性物質が、前記第１の軸の外側半径方向表面及び前記スリーブ軸の内側半径方向表面の一方又は両方にコーティングされた材料を含む、請求項８に記載のエンドエフェクタ。
前記第１の軸の対向する端部が、前記遠位クレビス内に画定された対応する開口部内に受容され、前記対向する端部の一方又は両方が、前記対応する開口部において前記遠位クレビスに固定されている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
前記対向する端部の前記一方又は両方が、溶接、ろう付け、ねじ係合、環状リベット打ち、締まり嵌め、及び焼き嵌めのうちの少なくとも１つによって、前記遠位クレビスに固定されている、請求項１０に記載のエンドエフェクタ。
外科用ツールであって、
駆動ハウジングと、
前記駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、
前記シャフトの遠位端に動作可能に結合され、遠位クレビス及び前記遠位クレビスに装着された軸を有するリスト部と、
前記軸に回転可能に装着された第１のジョー保持部及び対応する第１のジョー部材と、前記軸に回転可能に装着された第２のジョー保持部及び対応する第２のジョー部材と、を有するエンドエフェクタと、
前記第１のジョー保持部及び前記第２のジョー保持部と前記軸との間に半径方向に介在し、前記軸に対して回転可能なスリーブ軸と、を備える、外科用ツール。
前記スリーブ軸が、第１の端部と、第２の端部と、前記第１の端部と前記第２の端部との間に延在する中央通路とを有する円筒状の本体を備え、前記軸が前記中央通路を通って延在する、請求項１２に記載の外科用ツール。
前記第１のジョー保持部の移動が前記スリーブ軸を回転させるように、前記スリーブ軸が、前記第１のジョー保持部に固定されている、請求項１３に記載の外科用ツール。
前記第２の端部に設けられ、前記第２のジョー保持部上に画定された端部凹部内に受容可能な、拡大直径ヘッドを更に備える、請求項１３に記載の外科用ツール。
前記拡大直径ヘッドと前記端部凹部との間の軸方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含み、前記耐摩耗性物質が、ダイヤモンドライクカーボンコーティング、超硬材料、潤滑剤、乾燥フィルムコーティング、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される低摩擦材料を含む、請求項１５に記載の外科用ツール。
前記スリーブ軸と前記第２のジョー保持部との間の半径方向境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含み、前記耐摩耗性物質が、ダイヤモンドライクカーボンコーティング、超硬材料、潤滑剤、乾燥フィルムコーティング、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される低摩擦材料を含む、請求項１２に記載の外科用ツール。
前記第１の軸と前記スリーブ軸との間の境界面に設けられた耐摩耗性物質を更に含み、前記耐摩耗性物質が、ダイヤモンドライクカーボンコーティング、超硬材料、潤滑剤、乾燥フィルムコーティング、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される低摩擦材料を含む、請求項１２に記載の外科用ツール。
前記第２のジョー保持部が、ステンレス鋼に対して低い摩耗閾値を有する材料で作製されている、請求項１２に記載の外科用ツール。