JP2021511876A - 手術用ドレープ - Google Patents
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Abstract
Description
前記ロボットの前記ジョイントよりも基端側にある部位を覆う無菌バリアを形成し且つ当該部位と共に回転するように固定された基端側ドレープ材部、および
前記ロボットの前記ジョイントよりも先端側にある部位上に無菌バリアを形成し且つ当該部位と共に回転するように固定された先端側ドレープ材部、
を有し、当該ドレープは、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部とが前記ジョイント軸心回りに互いに自由に回転可能であるように構成されている、手術ロボット用ドレープが提供される。
手術ロボットと、
本明細書に記載した手術ロボット用ドレープと、
を備え、前記手術ロボット用ドレープが、前記手術ロボットのジョイントを覆うように前記手術ロボット周辺に配置されている、手術ロボットシステムが提供される。
包囲体を形成するように構成されたシート、
を備え、前記包囲体が、第2の領域で互いに隔てられた第1および第3の領域を有しており、当該第2の領域の材料又は形態は、前記第1および第3の領域よりも低い有効モジュラスである、手術ロボットアーム用ドレープが提供される。
本明細書に記載した手術ロボットアーム用ドレープと、
ジョイントを具備した手術ロボットアームと、
を備え、前記アームの前記ジョイントが、前記包囲体内に収容可能である、手術ロボットシステムが提供される。
本明細書に記載した手術ロボットアーム用ドレープと、
ジョイントを具備した手術ロボットアームと、
を備え、前記包囲体は、前記第2の領域が前記ジョイントと位置合わせされるように構成されている、手術ロボットシステムが提供される。
Claims (40)
- 手術ロボットのジョイントを覆う手術ロボット用ドレープであって、前記ジョイントは、ロボットアームの当該ジョイントに隣接した部位が、ジョイント軸心回りに回転するのを許容するように構成されており、当該ドレープは、
前記ロボットの前記ジョイントよりも基端側にある部位を覆う無菌バリアを形成し、且つ当該部位と共に回転するように固定された基端側ドレープ材部と、
前記ロボットの前記ジョイントよりも先端側にある部位上に無菌バリアを形成し且つ当該部位と共に回転するように固定された先端側ドレープ材部と、
を有し、
当該ドレープは、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部とが前記ジョイント軸心回りに互いに自由に回転可能であるように構成されている、手術ロボット用ドレープ。 - 請求項1に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、当該ドレープが、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部との間の流体および/または粒子状物質の通過を制限することにより前記無菌バリアを維持するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項1または2に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、当該ドレープが、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部とを接続するカップリング機構を備えており、当該カップリング機構は、互いに連結するように構成された第1のカップリング及び第2のカップリングを含み、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の一方が前記第1のカップリングを具備し、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の他方が前記第2のカップリングを具備している、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項3に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カップリング機構が、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部とを密封状態に連結するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項3または4に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カップリング機構が、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部との間の非拘束の相対回転を許容するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項3から5のいずれか一項に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第1のカップリングおよび前記第2のカップリングが、スナップ嵌合による係合で互いに係合するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項3から6のいずれか一項に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第1および第2のカップリングの一方が凹部を有し、前記第1および第2のカップリングの他方が凸部を有し、当該凹部は当該凸部を収容するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項7に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記凸部が、前記凹部に隣接したリップ又はリブを越えてスナップ嵌合するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項7または8に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記凸部、前記リップ及び前記リブの少なくとも一つが、弾性変形可能である、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項3から9のいずれか一項に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第1のカップリングが第3のカップリングを具備しており、前記第1のカップリングは、当該第3のカップリングを介して前記第2のカップリングに連結するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項10に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第3のカップリングが、前記第2のカップリングに対して自由に回転可能である、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項10または11に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カップリング機構は、前記第2のカップリングと前記第3のカップリングとがスナップ嵌合による係合で互いに係合する構成であるように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項10から12のいずれか一項に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第3のカップリングが、前記第2のカップリングの前記凸部又は凹部と係合する凹部又は凸部を有している、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項1から13のいずれか一項に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の一方がカラーを具備し、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の他方がカラー囲い部を具備している、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項14に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カラー囲い部が、前記カラーに対して緊密に嵌合するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項14または15に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カラー及び前記カラー囲い部の一方又は両方が、弾性部からなる、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項16に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、対応する前記ドレープ材部の材料が、前記弾性部を構成している、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項16または17に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記弾性部は、対応する前記ドレープ材部の周方向範囲を、拘束されていない状態に比べて周が小さくなるように付勢するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
- 請求項1から18のいずれか一項に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の少なくとも一方が、磁性体を有する、手術ロボット用ドレープ。
- 手術ロボットと、
請求項1から19のいずれか一項に記載の手術ロボット用ドレープと、
を備え、前記手術ロボット用ドレープが、前記手術ロボットのジョイントを覆うように前記手術ロボットの周囲に配置されている、手術ロボットシステム。 - 手術ロボットアームのジョイントを具備した部位の周辺に無菌バリアを形成する手術ロボットアーム用ドレープであって、
手術ロボットアームの一部を受け入れる包囲体を形成するように構成されたシート、
を備え、前記包囲体が、第2の領域で互いに隔てられた第1および第3の領域を有しており、当該第2の領域の材料又は構造は、前記第1および第3の領域よりも低い有効モジュラスを有する、手術ロボットアーム用ドレープ。 - 請求項21に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第2の領域が、前記第1および第3の領域よりも外力によって容易に変形するように構成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21または22に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第2の領域が、ひだ制御部を有する、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項23に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記ひだ制御部が、伸張状態と収縮状態との間で構成可能な蛇腹部位を有する、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から24のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第2の領域の材料が、前記第1および第3の領域の材料よりも高弾性である、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から25のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第2の領域の材料が、前記第1および第3の領域の材料よりも薄く形成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から26のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第2の領域における当該ドレープの材料が、前記第1および第3の領域における当該ドレープの材料に比べて緩く拘束されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項27に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、当該ドレープが、複数の固定機構によってロボットアームに取り付けられるように構成されており、前記複数の固定機構のうちの1つの固定機構が、前記第2の領域の各端部に又は各端部近傍に設けられている手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から28のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記シートの材料が、前記包囲体を形成しているか又は前記包囲体を形成するように構成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から29のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記包囲体が、長手方向に延びるロボットアームを包むように構成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から30のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記包囲体が、略チューブ状の部位を有する、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項31に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記略チューブ状の部位が、前記第1、第2および第3の領域を含む、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項31または32に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記略チューブ状の部位が、略円筒状の部位及び略円錐台状の部位の少なくとも一方を有する、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から33のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第1、第2および第3の領域が、一体的に形成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から34のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第2の領域が、前記第1および第3の領域に比べて、前記包囲体で覆われたジョイントのより大きな屈曲を許容することが可能である、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から35のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第2の領域が、当該ドレープの屈折方向もしくは屈曲方向および/または当該ドレープの捻れ方向において、前記第1および第3の領域よりも低い有効モジュラスを有するように構成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
- 請求項21から36のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープと、ジョイントを具備した手術ロボットアームとを備え、前記アームの前記ジョイントが、前記包囲体の前記第2の領域内に収容可能である、手術ロボットシステム。
- 請求項37に記載の手術ロボットシステムにおいて、前記ロボットアームの、前記ジョイントよりも先端側にある第1の部位が、前記包囲体の前記第1の領域内に収容可能であり、前記ロボットアームの、前記ジョイントよりも基端側にある第2の部位が、前記包囲体の前記第3の領域内に収容可能である、手術ロボットシステム。
- 請求項38に記載の手術ロボットシステムにおいて、前記ロボットアームの前記先端側にある部位が、前記ジョイントに隣接した第1のアームセグメントを有し、前記ロボットアームの前記基端側にある部位が、前記ジョイントに隣接した第2のアームセグメントを有している、手術ロボットシステム。
- 請求項21から36のいずれか一項に記載の手術ロボットアーム用ドレープと、ジョイントを具備した手術ロボットアームとを備え、前記包囲体は、前記第2の領域が前記ジョイントと位置合わせされるように構成されている、手術ロボットシステム。
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