JP2021508535A - 穿刺計画を支援するための装置及び方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、ユーザーが対象者の関心領域内における穿刺軌道を計画することを支援するための装置及び方法を提案する。装置は、対象者の関心領域の解剖学的データを受信することと、少なくとも１つの候補穿刺軌道を出力することとを行うように構成されるデータインターフェース２１１と、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間のトレードオフとに基づいて少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算するためのデータプロセッサ２１３とを備える。対象者の解剖学的データが関心領域の三次元データを含む。データプロセッサ２１３が、複数の基準間のトレードオフを調節するための第１のユーザー入力を受信すると、第１のユーザー入力に基づいて複数の基準間のトレードオフを調節することと、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の調節されたトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算することとを行うようにさらに構成される。すべての例に対する複数の基準間の普遍的な最良のトレードオフを提供する傾向を示す従来の自動計画ツールと異なり、提案される装置は、ユーザーが実際の臨床上の必要性をより適切に満たすために、トレードオフを調整すること、ひいては候補穿刺軌道の自動計算を調整することを可能にする。

Description

本発明は、穿刺計画に関し、より詳細には、例えば対象者の２つの血管間の穿刺軌道をユーザーが計画することを支援するための装置及び方法に関する。

慢性肝疾患の重要な結果である門脈圧亢進症は、門脈系及び全身静脈ドレナージの間における重度の側副血行の進行を結果的にもたらす。門脈うっ血は、胃及び腸を去る静脈血が体循環に流れ出るためにより小さい抵抗の補助的なルートに沿って迂回させられることをもたらす。経時的に、門脈大静脈循環のための側副路を備える小血管がうっ血した状態になり、及び膨張した状態になる。これらの血管は壊れやすく、多くの場合、胃腸管内に出血する。経頸静脈肝内門脈体静脈シャント（ＴＩＰＳ）術は、門脈循環のための代替的な経路の生成を通して肝臓の実効血管抵抗を下げる。シャントは、流入側の門脈（ＰＶ）と流出側の肝静脈（ＨＶ）との間に人工的な経路部を確立するために使用される。それは、多くの場合に腸出血、生命を脅かす食道出血、及び、腹部内における流体の蓄積（すなわち腹水）につながる門脈圧亢進症に対する対症療法に関連している。

ＴＩＰＳは、典型的には、蛍光透視による支援のもとで介入型放射線科医により実施される。肝臓へのアクセスは、「経頸静脈」という名称が示唆しているように、首における内頸静脈を介して行われる。頸静脈へのアクセスが確認された後に、案内ワイヤ及び導入体シースが典型的には、シャントの配置を円滑化するために配置される。これは、介入型放射線科医（ＩＲ）が、上大静脈から下大静脈（ＩＶＣ）内に移動し、最後に肝静脈に移動することにより、患者の肝静脈にアクセスを行うことを可能にする。ＩＲは、ＩＶＣからＨＶの枝にカテーテルを挿入する。特別な針が肝静脈を大きいＰＶに接続するために、肝実質を通して進められる。次に、針により生成された道に沿って肝臓内において血管形成バルーンを膨張させることにより、シャントのための経路部が生成される。シャントは、ステント又はエンドグラフトとして知られる特別なメッシュ管を配置して、より高圧の門脈とより低圧の肝静脈との間の道を維持することにより完了とされる。ＰＶ血液がこの段階で体循環内に迂回させられるので、シャントが門脈圧亢進症の減圧を可能にする。

図１は、ＴＩＰＳ術における穿刺軌道（穿刺トラックとも呼ばれる）を概略的に示す。多くのＨＶ枝及びＰＶ枝が存在する。図１は、３つのＨＶ枝１２０−１、１２０−２、及び１２０−３、及び、２つのＰＶ枝１３０−１、１３０−２を示しているが、臨床例ではＨＶ枝の数とＰＶ枝の数とのいずれもふぞろいであり、任意の数の枝であり得る。図１は、ＨＶ枝１２０−１における出口点１４１から始まり、肝実質１１０を通って進み、ＰＶ枝１３０−１における入口点１４２に到着する穿刺軌道１４０を示す。理論上は、任意のＰＶ枝における任意の点と任意のＨＶ枝における任意の点との間の穿刺道は、門脈循環のための代替的な経路として動作し得る。したがってＨＶとＰＶとの間の接続部を構築する多くの穿刺道となり得るものが存在する。実際には、道の選択は、臨床転帰に複数の影響をもたらし、最も望ましい穿刺軌道を選択することは、ＩＲにとって非常に困難なタスクである。

米国特許出願公開第２０１０／２１７１１７号（Ａ１）は、画像支援式経頸静脈肝内門脈体静脈シャント（ＴＩＰＳ）術を支援／実施するためのシステム及び方法を開示している。それは、穿刺針の先端位置及び配向を追跡することにより対象門脈まで穿刺針を案内することに焦点を当てている。それは穿刺軌道をどのように計画するかについてまったく言及していない。

したがって、穿刺軌道の計画を支援するための技術的な解決策を提供することが有益である。穿刺軌道は穿刺トラックとも呼ばれ、両方の用語が本明細書において交換可能に使用される。

本発明の第１の態様の一実施形態によれば、ユーザーが対象者の門脈と肝静脈との間における穿刺軌道を計画することを支援するための装置が提供される。本装置は、対象者の解剖学的データを受信するように構成されたデータインターフェースと、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間のトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算するように構成されたデータプロセッサとを備える。対象者の解剖学的データは、対象者の少なくとも１つの門脈と少なくとも１つの肝静脈との三次元データを含む。複数の基準は、穿刺軌道の空間的距離、及び、以下のうちの、すなわち、（ａ）門脈の主枝の分岐部と門脈における穿刺点との間の空間的距離、（ｂ）対象者の横断面に対する穿刺軌道の急勾配さ、及び、（ｃ）対象者の縦方向（ｚ）に沿った穿刺スライス距離（Ｚ_Ｈ−Ｐ）、のうちの少なくとも１つを含む。

穿刺軌道の空間的距離は、１年のシャント開存性及びＨＥＰ発症のリスクを予測するための重要な因子とみなされる。穿刺軌道の空間的距離が小さい値であるほど、シャント閉塞及びＨＥＰのリスクが低い。本発明の発明者らは、穿刺軌道の空間的距離に加えて、他の３つの因子のうちの任意のものが、穿刺軌道を計画することにおいて重要な役割を果たし得ることを認識した。複数の基準は、概して互いにコンフリクトするので、バランスがとられる必要があり、又は言い換えると、複数の基準間のトレードオフが行われる必要がある。様々な基準又は因子の影響は、異なる対象者及び／又は異なるＩＲの間で異なり得る。穿刺軌道の空間的距離及び他の因子のうちの任意のものの間におけるトレードオフを可能にすることにより、複数の基準は、互いにバランスをとられ得、提案される装置は、より柔軟な、及び制御可能な穿刺軌道を計画することの支援を可能にする。

本発明の発明者らは、穿刺道の選択が臨床転帰に複数の影響をもたらすこと、ＩＲが、最も望ましい穿刺道を選択したとき、相互に干渉される複数の臨床的尺度を考慮する必要が通常あること、及び、ＩＲが臨床的尺度間のトレードオフを行う必要があることに気付いた。さらに、本発明者らは、ある対象者の解剖学的構造の詳細、例えばＨＶ枝及びＰＶ枝の構造が、別の対象者と異なること、あるＩＲによる特定の対象者に対する望ましい選択が、ＩＲの技量、経験、及び優先傾向に応じて別のＩＲと異なること、及び、望ましい選択が特定の対象者の体調にも依存することを認識した。

いくつかの実施形態において、データプロセッサは、複数の基準間のトレードオフを調節するための第１のユーザー入力を受信すると、第１のユーザー入力に基づいて複数の基準間のトレードオフを調節することと、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の調節されたトレードオフとに基づいて少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算することとを行うようにさらに構成され、及びデータインターフェースが、少なくとも１つの候補穿刺軌道を出力するようにさらに構成されている。

本発明の第１の態様のさらなる実施形態によると、ユーザーが対象者の関心領域内における穿刺軌道を計画することを支援するための装置が提案される。本装置は、対象者の関心領域の解剖学的データを受信するように、及び、少なくとも１つの候補穿刺軌道を出力するように構成されたデータインターフェースと、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間のトレードオフとに基づいて少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算するためのデータプロセッサとを備える。対象者の解剖学的データは、関心領域の三次元データを含む。データプロセッサは、複数の基準間のトレードオフを調節するための第１のユーザー入力を受信すると、第１のユーザー入力に基づいて複数の基準間のトレードオフを調節することと、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の調節されたトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算することとを行うようにさらに構成する。いくつかの実施形態において、穿刺軌道は２つの血管間にある。複数の基準は、臨床的尺度又は非臨床的尺度を含み得る。

複数の基準間の調節可能なトレードオフの使用により、装置は、すべての可能性の中でより適切な手法により複数の基準を満たす１つ又は複数の候補穿刺軌道を自動的に提供し得るだけでなく、さらに、例えば、ユーザーの選択に応じて、ある例においてある基準をより好ましいものとし、及び、別の例において別の基準をより好ましいものとすることができるように、必要に応じてユーザーが複数の基準間のトレードオフを調節することを可能にし得る。すべての例に対する複数の基準間の普遍的な最良のトレードオフを提供する傾向を示す従来の自動計画ツールと異なり、本発明者らにより認識されているように、提案される装置は、実際の臨床上の必要性をより適切に満たすために、ユーザーがトレードオフを調整すること、ひいては、候補穿刺軌道の自動計算を調整することを可能にする。

いくつかの実施形態において、データプロセッサは、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の所定のトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算するようにさらに構成され、所定のトレードオフが、複数の基準間のトレードオフの極端な選択を表す。

複数の基準及び複数の基準間のトレードオフを考慮することによる候補穿刺軌道の計算は、多基準意思決定（ＭＣＤＭ）問題に属する。典型的には、複数の基準間の関連性、及び、結果に対するトレードオフの影響は通常、単純ではなく、予測されることが困難であるので、複数の基準間のトレードオフは設定することが困難である。したがって、トレードオフを調節することはユーザー、特に経験不足のユーザーにとって非常に困難であるが、このような柔軟性は望ましい。複数の基準間のトレードオフのいくつかの極端な選択に基づいて計算された少なくとも１つの候補穿刺軌道は、特定の対象者に対する対応する境界例を表し、このような境界例は、ユーザーがその特定の対象者に対するトレードオフを調整又は調節することに役立ち得る。言い換えると、本発明者らは、まず、ユーザーに異なる基準の境界例を提示し、次に、ユーザーの判断に応じた異なる基準間のトレードオフの調節により、ユーザーが候補穿刺道を微調整することを可能にするという、非常に独自性のある技法を提案している。

いくつかの実施形態によると、提案される装置は、第１のユーザー入力を受信するように、及び、少なくとも１つの候補穿刺軌道を提示するように構成されたユーザーインターフェースをさらに備える。追加的に、及び代替的に、提案される装置は、第１のユーザー入力を受信するように、及び、少なくとも１つの候補穿刺軌道を提示するように構成されたユーザーインターフェースに通信可能に接続され得、提案される装置のデータインターフェースは、ユーザーインターフェースと通信するように構成される。

いくつかの実施形態において、ユーザーインターフェースは、複数の基準間の関連するトレードオフとともに、少なくとも１つの候補穿刺軌道を提示するようにさらに構成される。いくつかの他の実施形態において、データプロセッサは、少なくとも１つの候補穿刺軌道に重ね合わされた関心領域の画像を生成するようにさらに構成される。

いくつかの実施形態によると、複数の基準間のトレードオフは、少なくとも１つの重みにより表され、各重みが、複数の基準のうちの１つに関連している。少なくとも１つの重みを提供されるいくつかの実施形態において、複数の基準は、関連する重みを各基準に乗じること、及び、重み付けされた基準を加算することにより、１つの基準に変換され得る。この手法により、候補穿刺軌道の計算を調整するために少なくとも重みをユーザーが調節することを可能にする。本装置は、基準のうちのいくつかが所定の固定の重みに関連しているのに対して、他がユーザーにより調節され得る少なくとも１つの重みに関連しているという手法により構成され得る。

いくつかの実施形態によると、データプロセッサが、履歴データを記憶するようにさらに構成され、履歴データが、受信された各第１のユーザー入力に関連した計算された少なくとも１つの候補穿刺軌道を含み、データプロセッサが、１つの受信された第１のユーザー入力を選択するための第２のユーザー入力時に、記憶された履歴データから、選択された第１のユーザー入力に関連した少なくとも１つの候補穿刺軌道を入手するようにさらに構成される。この手法により、それは、トレードオフに関する以前のユーザー入力及び関連する候補穿刺軌道をユーザーが再検討することを可能にする。

いくつかの実施形態によると、データプロセッサは、複数の基準のうちの少なくとも１つの各々に対して、少なくとも１つの候補穿刺軌道のうちの１つにより達成される目標値を計算するようにさらに構成され、データインターフェースは、計算された目標値を出力するように構成される。目標値は、少なくとも１つの候補穿刺軌道が複数の基準をどのように満たすかをユーザーが定量的に評価することを可能にし得る。

いくつかの実施形態によると、解剖学的データは、関心領域における解剖学的構造の三次元超音波データを含む。追加的に、及び代替的に、解剖学的データは、他のイメージングモダリティ、例えば、ＭＲ、ＣＴ、ｘ線などの三次元データを含み得る。

いくつかの実施形態によると、穿刺軌道は、例えば対象者の関心領域における門脈及び肝静脈といった２つの血管の間にあり、解剖学的データは、例えば少なくとも１つの門脈枝及び少なくとも１つの肝静脈枝の解剖学的データといった、２つの血管の解剖学的データを含む。追加的に、及び代替的に、穿刺は、例えば胃腸管といった他のエリアにおいて実施され得る。

いくつかの実施形態において、所定の複数の基準は、（１）穿刺軌道の空間的距離Ｄ_Ｈ−Ｐと（２）以下のうちの、すなわち、（ａ）門脈の主枝の分岐部と門脈における穿刺点との間の空間的距離Ｄ_Ｐ−Ｂ、（ｂ）対象者の横断面（すなわちｘ−ｙ平面）に対する穿刺軌道の急勾配さθ_ｘ−ｙ、及び、（ｃ）対象者の縦方向ｚに沿った穿刺スライス距離Ｚ_Ｈ−Ｐ、のうちの少なくとも１つを含む。

本発明の第２の態様の一実施形態によれば、ユーザーが対象者の門脈と肝静脈との間における穿刺軌道を計画することを支援する方法が提案される。コンピュータ実施方法は、対象者の解剖学的データを、データインターフェースを介して受信することと、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間のトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を、データプロセッサを介して計算することと、調節されたトレードオフに関連した少なくとも１つの候補穿刺軌道を、データインターフェースを介して出力することとを有する。対象者の解剖学的データは、対象者の少なくとも１つの門脈と少なくとも１つの肝静脈との三次元データを含む。複数の基準は、穿刺軌道の空間的距離（Ｄ_Ｈ−Ｐ）、及び、以下のうちの、すなわち、（ａ）門脈の主枝の分岐部と門脈における穿刺点との間の空間的距離（Ｄ_Ｐ−Ｂ）、（ｂ）対象者の横断面（ｘ−ｙ）に対する穿刺軌道の急勾配さ（θ_ｘ−ｙ）、及び、（ｃ）対象者の縦方向（ｚ）に沿った穿刺スライス距離（Ｚ_Ｈ−Ｐ）のうちの少なくとも１つを含む。

いくつかの実施形態において、コンピュータ実施方法は、複数の基準間のトレードオフを調節するための第１のユーザー入力を受信することと、第１のユーザー入力に基づいて複数の基準間のトレードオフを調節することとをさらに有する。少なくとも１つの候補穿刺軌道が解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の調節されたトレードオフとに基づいて計算される。

本発明の第２の態様のさらなる実施形態によると、ユーザーが対象者の関心領域内における穿刺軌道を計画することを支援する方法が提案される。本方法は、対象者の解剖学的データを受信することであって、関心領域の解剖学的データが関心領域の三次元データを含む、受信することと、複数の基準間のトレードオフを調節するための第１のユーザー入力を受信することと、第１のユーザー入力に基づいて複数の基準間のトレードオフを調節することと、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の調節されたトレードオフとに基づいて少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算することと、調節されたトレードオフに関連した少なくとも１つの候補穿刺軌道を出力することとを有する。

いくつかの実施形態によると、提案される方法は、第１のユーザー入力を受信する前に、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の所定のトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算することと、所定のトレードオフに関連した少なくとも１つの候補穿刺軌道を出力することとをさらに有する。いくつかの実施形態において、所定のトレードオフは複数の基準間のトレードオフの極端な選択を表す。

本発明の第３の態様の一実施形態によれば、実行されたときに、提案される方法のうちの任意のものを実施することをプロセッサにさせる実行可能命令を含むコンピュータ可読媒体が提案される。

本発明の他の目的及び利点が、添付図面に関連付けて記載された説明を参照することでより明らかとなり、簡単に理解され得る。

本発明が実施形態とともに図面を参照しながら、さらに詳細に言及及び説明される。

ＴＩＰＳ術における穿刺軌道を概略的に示す図である。 本発明のいくつかの実施形態による、ユーザーが対象者の関心領域内における穿刺軌道を計画することを支援するための装置を概略的に示す図である。 本発明のいくつかの実施形態による、ユーザーが対象者の関心領域内における穿刺軌道を計画することを支援する方法を概略的に示す図である。 本発明のいくつかの実施形態による、ユーザーインターフェースにより提示される例示的なビューを概略的に示す図である。 本発明のいくつかの実施形態による、ＴＩＰＳ術のための穿刺軌道を計画するための例示的な複数の基準を概略的に示す図である。 本発明の一実施形態による、ＨＶ枝及びＰＶ枝に重ね合わされたいくつかの候補穿刺軌道の三次元ビューを示す図である。 図６ａのいくつかの候補穿刺軌道及びＨＶ枝及びＰＶ枝を対象者の冠状面（すなわちｘ−ｚ平面）上に投影することにより取得された二次元ビューを示す図である。 本発明の一実施形態による、ＨＶ枝及びＰＶ枝に重ね合わされたいくつかの候補穿刺軌道の三次元ビューを示す図である。 本発明の一実施形態による、急勾配さに関連した重みの異なる値のもとで達成される、２つの基準、すなわち、対象者の横断面（すなわちｘ−ｙ平面）に対する穿刺軌道の空間的距離及び穿刺軌道の急勾配さの目標値を示す図である。 対象者の縦方向、横断面、冠状面、及び矢状面を示す図である。

図中の同じ参照符号は、同様の又は対応する特徴及び／又は機能を示す。

特定の実施形態に関連して、及び特定の図面を参照しながら本発明が説明されるが、本発明はそれに限定されず、特許請求の範囲のみにより限定される。説明される図面は、概略図にすぎず、限定するものではない。図面において、要素のうちのいくつかの寸法は、例示を目的として誇張される場合があり、一定の縮尺で描かれない場合がある。

図８は、対象者の縦方向、横断面、冠状面、及び矢状面を示す。図８を参照すると、典型的には、ヒト及び動物の解剖学的構造において３つの基本となる平面が規定される。

矢状面又は正中面８１０（縦、前後）は、矢状縫合に平行な平面である。矢状面又は正中面８１０は、体を左と右とに分割する。

冠状面又は前頭平面８２０（垂直）は、背側部及び腹側部（後側部及び前側部、又は、後部及び前部）に体を分割する。

横断面又は軸平面８３０（横、水平）は、頭側部及び尾側部（頭部及び尾部）に体を分割する。

さらに、図８に示されるように、ｘ−ｙ−ｚ座標系が平面の配向を区別するために、すなわち、ｙ軸が前から後ろに向かい、ｘ軸が左から右に向かい、及びｚ軸が上から下に向かうように規定されている。ｚ軸は縦方向とも呼ばれる。

図２は、本発明のいくつかの実施形態による、ユーザーが対象者の関心領域内における穿刺軌道を計画することを支援するための装置２００を概略的に示す。

装置２００は、対象者の関心領域の解剖学的データを受信するように、及び、少なくとも１つの候補穿刺軌道を出力するように構成されたデータインターフェース２１１を備える。

対象者の解剖学的データは関心領域の三次元データを含む。ＴＩＰＳ術のための穿刺軌道を計画する一実施形態において、関心領域は、ＨＶ枝及びＰＶ枝を含む肝臓又は肝臓の一部を含み、解剖学的データは、少なくともＨＶ枝及びＰＶ枝の三次元データを含む。データインターフェース２１１は、任意の種類の通信リンクを介して１つ又は複数のデータ源２３０から解剖学的データを受信し得る。データ源２３０は、例えば超音波プローブといった任意の画像獲得デバイス、及び／又は、任意の他の情報システム又はデータベースの一時的又は非一時的記憶媒体であり得る。

装置２００は、データインターフェース２１１に通信可能に接続されたデータプロセッサ２１３をさらに備える。データインターフェース２１１及びデータプロセッサ２１３は、統合されたユニット又は２つの分離されたユニットであってよく、データインターフェース２１１及び／又はデータプロセッサ２１３の機能は、専用ハードウェア、及び、適切なソフトウェアと連携してソフトウェアを実行することが可能なハードウェアの使用を通して提供されてよい。プロセッサにより提供される場合、機能は、１つの専用プロセッサにより、１つの共用プロセッサにより、又は、複数の個々のプロセッサにより提供されてよく、そのうちのいくつかがシェアされてよい。

データプロセッサ２１３は、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間のトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算するように構成される。

複数の基準及び複数の基準間のトレードオフを考慮することによる少なくとも１つの候補穿刺軌道の計算は、多基準意思決定（ＭＣＤＭ）問題に属する。ＭＣＤＭ問題を解決するために将来発展する任意の既存の１つ又は複数の手法が、少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算に適用され得る。各穿刺軌道は、穿刺軌道の座標により表され得る。穿刺軌道が直線であるいくつかの実施形態では、穿刺軌道の座標は、軌道の２つの端点の座標を含む。複数の基準は様々な種類であり得る。いくつかは、軌道の座標の関数として特定の量を最小化又は最大化するとして規定され、いくつかは、軌道の座標の関数として特定の量の上限及び／又は下限として規定される。複数の基準間のトレードオフは、基本的に、複数の基準の優先度又は重要性を示す。

いくつかの実施形態において、複数の基準間のトレードオフは、少なくとも１つの重みにより表され得、各重みは複数の基準のうちの１つに関連している。より大きい重みは、通常、関連する基準のより高い優先度を示す。さらに、複数の基準が、重み付けすることにより、例えば、各基準に重みを乗じること、及び、重み付けされた基準を加算することにより、１つの基準に組み合わされ得る。例えば、複数の基準は、制約された加重コスト関数として数学的に定式化され得る。数学的に、各基準は重み値に関連付けられるが、重みのうちのいくつかは所定の値として固定され得、したがって、トレードオフは、より少ない数の重み、ひいては複数の基準の数により表され得る。

データプロセッサ２１３は、複数の基準間のトレードオフを調節するための第１のユーザー入力を受信すると、第１のユーザー入力に基づいて複数の基準間のトレードオフを調節するように、及び、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の調節されたトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算するようにさらに構成される。トレードオフが少なくとも１つの重みにより表される実施形態において、第１のユーザー入力は、少なくとも１つの重みのうちの１つ又は複数に対する調節を示す。調節は、絶対値又はインクリメント／デクリメント値であり得る。

データインターフェース２１１は、第１のユーザー入力を含む１つ又は複数のユーザー入力を受信するようにさらに構成される。いくつかの実施形態において、装置２００は、１つ又は複数のユーザー入力を受信するためのユーザーインターフェース２５０をさらに備える。追加的に、又は代替的に、装置２００は、独立したユーザーインターフェース２５０に通信可能に接続され得る。ユーザーインターフェース２５０は、少なくとも１つの候補穿刺軌道を提示するようにさらに構成され得る。例えば、ユーザーインターフェース２５０は、少なくとも１つの候補穿刺軌道の視覚的提示を提供するためのディスプレイを備え得る。ディスプレイは、例えばモニター、投影機などの、視覚的提示を提供することが可能な任意のデバイスであり得る。ユーザーインターフェース２５０は、１つのデバイスであってよく、又は複数のデバイスを備える。

データプロセッサは、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の所定のトレードオフとに基づいて少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算するようにさらに構成され、所定のトレードオフは、複数の基準間のトレードオフの極端な選択を表す。いくつかの実施形態において、調節可能なトレードオフは、１つ又は複数のトレードオフパラメータ（例えば重み）により表され、各パラメータの調節に対して所定の範囲が存在する。したがって、トレードオフの極端な選択は、少なくとも１つのトレードオフパラメータが所定の範囲の極値（例えば最小値又は最大値）として設定された選択を表す。

データプロセッサ２１３は、履歴データを記憶するようにさらに構成され得る。履歴データは、複数のエントリーを含み得、各エントリーは、トレードオフと、トレードオフを使用して計算された少なくとも１つの候補穿刺軌道とを含む。いくつかの実施形態において、履歴データは、以前の計算において使用された各トレードオフを、各トレードオフに関連した少なくとも１つの候補穿刺軌道とともに含み得る。使用されるトレードオフは、所定のトレードオフであり得るか、又は、以前に受信された第１のユーザー入力により表されたトレードオフであり得る。データプロセッサ２１３は、以前に使用されていたトレードオフを選択するための第２のユーザー入力時に、記憶された履歴データから、選択されたトレードオフに関連した少なくとも１つの候補穿刺軌道を入手するようにさらに構成される。

図３は、本発明のいくつかの実施形態による、ユーザーが対象者の関心領域内における穿刺軌道を計画することを支援する方法を概略的に示す。図３を参照すると、ステップ３１０において、対象者の解剖学的データが受信される。ステップ３４０において、第１のユーザー入力が受信され、第１のユーザー入力は、複数の基準間のトレードオフに対する調節を示す。ステップ３５０において、複数の基準間のトレードオフは、第１のユーザー入力に基づいて調節される。ステップ３６０において、少なくとも１つの候補穿刺軌道の計算が、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の調節されたトレードオフとに基づいて実施される。ステップ３７０において、ステップ３６０において取得された少なくとも１つの候補穿刺軌道が、ユーザーに提示されるように出力される。いくつかの実施形態において、ステップ３１０からステップ３４０の間に、本方法は、ステップ３２０及びステップ３３０をさらに有する。ステップ３２０において、少なくとも１つの候補穿刺軌道が、解剖学的データと複数の基準と複数の基準間の所定のトレードオフとに基づいて計算される。ステップ３３０において、ステップ３４０において取得された少なくとも１つの候補穿刺軌道が、ユーザーに提示されるように出力される。いくつかの実施形態において、所定のトレードオフが複数の基準間のトレードオフの極端な選択を表す。したがって、少なくとも所定のトレードオフに関連した候補穿刺軌道が境界例を表し、ユーザーは、トレードオフに対する調節に関するユーザーの判断を補助するように、このような境界例を使用する。

図４は、本発明のいくつかの実施形態による、ユーザーインターフェースにより提示される例示的なビュー４００を概略的に示す。

上述のように、データインターフェース２１１は、少なくとも１つの候補穿刺軌道を出力するように構成される。いくつかの実施形態において、データプロセッサ２１３は、少なくとも１つの候補穿刺軌道に重ね合わされた関心領域の画像を生成するようにさらに構成される。関心領域の画像は、広い意味で解釈されることとする。いくつかの実施形態において、関心領域の画像は、関心領域から抽出されたいくつかの解剖学的構造の画像であり得る。例えば、画像は、抽出されたＨＶ枝及びＰＶ枝の画像であり得る。図４を参照すると、ビュー４００は、少なくとも１つの候補穿刺軌道に重ね合わされた関心領域の画像を提示するための領域４１０を備え得る。

いくつかの実施形態において、データプロセッサ２１３は、複数の基準のうちの少なくとも１つの各々に対して、少なくとも１つの候補穿刺軌道のうちの１つにより達成される目標値を計算するようにさらに構成され、データインターフェース２１１が、計算された目標値を出力するように構成される。図４を参照すると、ビュー４００は、少なくとも１つの候補穿刺軌道のうちの１つ又は複数の目標値を提示するための領域４３０を備え得る。

図４を参照すると、ビュー４００は、第１のユーザー入力を提示及び／又は受信するためのさらなる領域４２０を備え得る。いくつかの実施形態において、さらなる領域４２０は、１つ若しくは複数のスライド様制御可能バー、又は、１つ若しくは複数のテキスト入力ボックス、又は、ユーザーが好ましいトレードオフを入力するための任意の他の適切な入力手段を備える。いくつかの他の実施形態において、ユーザーインターフェースは、例えば音声を介して、又はジェスチャー制御を介して、などの他の適切な手法により第１のユーザー入力を受信するように構成され得る。

図５は、本発明のいくつかの実施形態による、ＴＩＰＳ術のための穿刺軌道を計画するための例示的な複数の基準を概略的に示す。図５は、肝臓領域の三次元ビューを示す。図５において、ＨＶ５２０及びＰＶ５３０は、肝実質５１０内に広がっていることが示されている。ＨＶ５２０は、複数の枝を含む。ＰＶ５３０は複数の枝をさらに含む。ＴＩＰＳ術のための穿刺軌道は、ＨＶ枝における出口点から始まり、肝実質を通って進み、及び、ＰＶ枝における入口点に到着する。図５に示される穿刺軌道５４０は、ＨＶ枝における出口点Ｈから始まり、ＨＶ枝における入口点Ｐにおいて終わる。図５におけるｘ−ｙ−ｚ座標系は、図８に示されるように対象者に対して規定されたｘ−ｙ−ｚ座標系である。

いくつかの実施形態において、複数の基準は以下の基準を含む。

Ｄ_Ｈ−Ｐと表記された穿刺軌道の空間的距離は、１年のシャント開存性及びＨＥＰ発症のリスクを予測するための重要な因子とみなされる。Ｄ_Ｈ−Ｐの値が小さいほど、シャント閉塞及びＨＥＰのリスクが低い。

門脈の主枝の分岐部５５０と門脈における穿刺点との間の空間的距離は、Ｄ_Ｐ−Ｂと表記された。患者が将来的に肝移植を実施される場合にステントの侵入を伴わずに門脈の主枝を十分に維持するために、その空間的距離は、所定の閾値、例えば３ｃｍより大きくなければならない。

対象者の横断面（すなわちｘ−ｙ平面）に対する穿刺軌道の急勾配さはθ_ｘ−ｙと表記された。穿刺軌道がｘ−ｙ平面に直交している場合、言い換えると、ｚ軸に平行である場合、急勾配さθ_ｘ−ｙは最大値に達する。大きい急勾配さの値は、ステントのゆがみを回避すること、及び、三次元画像をｘ−ｚ平面に実質的に投影するＤＳＡ（デジタルサブトラクション血管造影）のもとでより適切な穿刺の可視化結果を得ることに適している。

対象者の縦方向ｚに沿った穿刺スライス距離は、Ｚ_Ｈ−Ｐと表記された。余分な肝穿刺を避けることができるようにするために、小さいＺ_Ｈ−Ｐ値を伴う穿刺が好ましい。

上述のように、複数の基準は、制約された加重コスト関数として定式化され得る。一実施形態によると、上述の４つの基準に基づく候補穿刺軌道の計算は次のように数学的に定式化され得る。
ｍｉｎ_Ｈ，Ｐｆ（Ｈ，Ｐ）＝ｗ_１Ｄ_Ｈ−Ｐ＋ｗ_２Ｚ_Ｈ−Ｐ＋ｗ_３θ_ｘ−ｙ ただし Ｄ_Ｐ−Ｂ＞Ｔ
ここで、ｆ（Ｈ，Ｐ）はコスト関数であり、Ｈは穿刺軌道の出口点の座標を表し、Ｐは穿刺軌道の入口点の座標を表し、Ｄ_Ｈ−Ｐは穿刺軌道の空間的距離であり、Ｚ_Ｈ−Ｐは穿刺スライス距離であり、θ_ｘ−ｙはｚ軸に対する角度であり、ｗ_１、ｗ_２、及びｗ_３は、それぞれ、Ｚ_Ｈ−Ｐ及びθ_ｘ−ｙのペナルティー項の重みであり、Ｄ_Ｐ−Ｂは入口点と門脈の主枝における分岐部５５０との間の距離であり、Ｔは将来的に肝移植を実施する可能性を残すために門脈枝の最小残留長を制約する値である。いくつかの実施形態において、Ｔは３ｃｍから１０ｃｍの間の値として設定され得る。より具体的には、Ｄ_Ｈ−Ｐ、Ｚ_Ｈ−Ｐ、及びＤ_Ｈ−Ｐは次のように計算される。
Ｄ_Ｈ−Ｐ＝ｓｑｒｔ（（Ｈｘ−Ｐｘ）^２＋（Ｈｙ−Ｐｙ）^２＋（Ｈｚ−Ｐｚ）^２）、
Ｚ_Ｈ−Ｐ＝ａｂｓ（Ｈｚ−Ｐｚ）、

ここで、Ｈ_ｘ、Ｈ_ｙ、及びＨ_ｚはＨＶ枝における入口点Ｈのｘ−ｙ−ｚ座標であり、Ｐ_ｘ、Ｐ_ｙ、及びＰ_ｚはＰＶ枝における出口点Ｐのｘ−ｙ−ｚ座標である。

一実施形態において、ＨＶ枝における出口点Ｈは、ユーザーにより事前決定又は事前選択され得、次に、少なくとも１つの候補穿刺軌道の計算が次のように数学的に定式化され得る。
ｍｉｎ_Ｐｆ（Ｐ）＝ｗ_１Ｄ_Ｈ−Ｐ＋ｗ_２Ｚ_Ｈ−Ｐ＋ｗ_３θ_ｘ−ｙ ただし Ｄ_Ｐ−Ｂ＞Ｔ

数学的に、上述のコスト関数は次の関数に等しい。
ｍｉｎ_Ｐｆ（Ｐ）＝Ｄ_Ｈ−Ｐ＋αＺ_Ｈ−Ｐ＋βθ_ｘ−ｙ ただし Ｄ_Ｐ−Ｂ＞Ｔ

すなわち、設定される２つの重みα、βが存在する。上述の技法によると、２つの重みに対する極端な選択をすること、例えばα＝０かつβ＝０、又は、α＞＞β、又はα＜＜βとすることにより、境界例に対する候補穿刺軌道がまず計算され、ユーザーに提示される。その後、ユーザーが、重みを調節するように各重みに対する値バーをスライドさせて、候補穿刺軌道が調節された重みにわたってどのように変化するかを確認する。

図６ａは、本発明の一実施形態による、（点線により描かれた）ＨＶ枝６１０及び（実線により描かれた）ＰＶ枝６２０に重ね合わされた（実線の直線により描かれた）いくつかの候補穿刺軌道６３０−１、６３０−２及び６３０−３の三次元ビューを示す。図６ｂは、図６ａのいくつかの候補穿刺軌道及びＨＶ枝及びＰＶ枝を、対象者の冠状面（すなわちｘ−ｚ平面）上に投影することにより取得された二次元ビューを示す。図６ａ〜図６ｂにおけるｘ−ｙ−ｚ座標系は、図８に示されるように対象者に対して規定されたｘ−ｙ−ｚ座標系である。

図６ａ〜図６ｂにおいて、候補穿刺軌道６３０−１、６３０−２、及び６３０−３の各々は、α値とβ値との異なるペアのもとでの次のコスト関数の解である。
ｍｉｎ_Ｐｆ（Ｐ）＝Ｄ_Ｈ−Ｐ＋αＺ_Ｈ−Ｐ＋βθ_ｘ−ｙ ただし Ｄ_Ｐ−Ｂ＞Ｔ、ここで、Ｔ＝１０ｃｍ

特に、候補穿刺軌道６３０−３はα＝０かつβ＝０のもとで取得される。候補軌道６３０−３は、Ｄ_Ｐ−Ｂ＞１０ｍｍといった制約された条件を満たしながら、ＰＶの全枝にわたって得られた最小の穿刺軌道（Ｄ_Ｈ−Ｐ＝１２．６６５１ｍｍ）を表す。候補軌道６３０−１は、α＝０＜＜β＝２０のものでの結果であり、２０．６６６ｍｍの空間的距離Ｄ_Ｈ−Ｐをもつ。候補軌道６３０−２は、α＝２０＞＞β＝０のもとでの結果であり、１７．７９６４ｍｍの空間的距離Ｄ_Ｈ−Ｐをもつ。これらの２つの穿刺軌道６３０−１及び６３０−２は肝実質の最小の損傷を推奨するものではないが、これらの２つの穿刺軌道６３０−１及び６３０−２は、介入中における操作上の実行可能性を考慮している。例示のために、ｘ−ｚ平面上にビュー点を設定した図４ｂを取り上げる。α＝２０＞＞β＝０としたときの軌道６３０−２はｚ軸における小さいスライスの差を意味した、ｘ軸に対する、より水平な線を与え、すなわち（Ｈ_ｚ−Ｐ_ｚ）の値が小さい。はるかに大きい重みα＝２０に関連した基準Ｚ_Ｈ−Ｐを仮定することが、軌道６３０−２をもたらし、このことが、小さいスライスの広がりにおいて穿刺アクセスを達成するためにどのような穿刺方向及びＰＶサブ枝が適用可能でなければならないかの直感をＩＲに実際に提供する。小さいスライスの広がりは、余分な肝穿刺のリスクを減らし得る。α＝０＜＜β＝２０としたときの軌道６３０−１は、ｘ−ｙ平面に対して、より垂直な線を与え、大きい穿刺の急勾配さをもたらす。軌道６３０−２とは逆に、軌道６３０−１のスライス距離は比較的大きく、穿刺方向は別のＰＶ枝に向いている。このタイプの穿刺推奨案は、脊椎に沿った穿刺方向がＤＳＡビューから観察されやすいので、あるＩＲには、より喜ばしい。その一方で、このタイプの穿刺道に伴うステントのゆがみによるリスクが小さくされることができる。

図７ａは、本発明の一実施形態による、ＨＶ枝７１０及びＰＶ枝７２０に重ね合わされた急勾配さθ_ｘ−ｙに関連した異なる重みβの値のもとで計算されたいくつかの候補穿刺軌道７３０−１〜７３０−７の三次元ビューを示す。図７ａにおけるｘ−ｙ−ｚ座標系は、図８に示されるように対象者に対して規定されたｘ−ｙ−ｚ座標系である。図７ｂは、２つの基準の目標値、すなわち、ミリメートルを単位とした穿刺軌道の空間的距離Ｄ_Ｈ−Ｐ、及び、本発明の一実施形態による、急勾配さθ_ｘ−ｙに関連した異なる重みβの値のもとで達成される、度を単位とした対象者の横断面（すなわちｘ−ｙ平面）に対する穿刺軌道の急勾配さθ_ｘ−ｙを示す。図７ａ〜図７ｂの実施形態では、重みαは１に設定され、及び重みβは１から１９まで変化する。図７ｂに示される目標値は、次の表１にも列記されている。

図６ａ〜図６ｂに示される３つの候補穿刺軌道は、特定の入口点に対する初期設定とみなされる。それらはまさに極端な条件に伴う境界例である。ＩＲからの迅速な判断の後に、ＩＲは、スライド様制御バー又は他の適切な入力手段により、離散的に、又は連続的にコスト関数のペナルティーの重み（α値、β値）を変更する。例えばβ値を取り上げると、図７ａは、三次元ビューにおいて、様々な急勾配さの値の変化に対するいくつかの穿刺推奨案を提示する。図７ｂは、β値が１から１９まで変化するときの、２つの基準の目標値Ｄ_Ｈ−Ｐ及びθ_ｘ−ｙの傾向を与える。図７ｂから分かることは、開始点がＨ点に固定されている場合、短い穿刺距離の要求と急勾配の穿刺の要求とが互いに対立する。複数の基準を考慮した、及び、３Ｄビューにおける視認性を提供する提案される対話型アプローチの補助のもとで、ＩＲは簡単に、複数の基準間のトレードオフを調節して望ましい穿刺軌道を決定することができる。

本明細書において説明されている技術的な処理は、様々な手段により実施されてよい。例えば、これらの技術は、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェアとソフトウェアとの組合せにおいて実施されてよい。ハードウェアによる実施の場合、技術的な処理は、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラム可能論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラム可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、制御装置、マイクロ制御装置、マイクロプロセッサ、本明細書において説明されている機能を実施するように設計された他の電子ユニット、又はそれらの組合せにおいて実施されてよい。ソフトウェアを使用する場合、実施は本明細書において説明されている機能を実施するモジュール（例えばプロシージャ、関数など）を通して行われてよい。ソフトウェアコードは、揮発性又は不揮発性記憶媒体に記憶されてよく、プロセッサにより実行されてよい。

さらに、請求項に記載された主題の態様は、請求項に記載された主題の様々な態様を実施するコンピュータ又はコンピューティングコンポーネントを制御するソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、又はそれらの任意の組合せを製造する標準的なプログラミング及び／又はエンジニアリング技術を使用して、方法、装置、システム、又は製品として実施されてよい。本明細書において使用される「製品」という用語は、任意のコンピュータ可読デバイス、キャリア、又は媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムを包含することを意図したものである。例えば、コンピュータ可読媒体として、磁気記憶デバイス（例えば、ハードディスク、フロッピーディスク、磁気ストリップ…）、光ディスク（例えば、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）…）、スマートカード、及びフラッシュメモリデバイス（例えばカード、スティック、キードライブ…）が挙げられ得るが、これらに限定されない。もちろん、当業者は、本明細書において説明されている範囲又は趣旨から逸脱することなく、この構成に多くの変形がなされてよいことを認識する。

本出願において使用される場合、「データインターフェース」、「制御装置」、「プロセッサ」、例えばデータプロセッサという用語は、汎用プロセッサ、特定の目的のためのプロセッサ、コンピュータプロセッサ、又はコンピュータに関係するエンティティ、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組合せ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアを表すことが意図されている。例えば、コンポーネントは、プロセッサ上で動作するプロセス、プロセッサ、オブジェクト、エグゼキュータブル、実行のスレッド、プログラム、及び／又はコンピュータであってよいが、これらに限定されない。例示として、サーバー上で動作するアプリケーションとサーバーとの両方がコンポーネントであり得る。１つ又は複数のコンポーネントが、実行のプロセス及び／又はスレッド内に存在してよく、コンポーネントは、１つのコンピュータに局在していてよく、及び／又は、２つ以上のコンピュータ間に分散されてもよい。

ここまでに説明されていることは１つ又は複数の実施形態の例を含む。もちろん、前述の実施形態を説明することを目的としてコンポーネント又は手法の考えられるすべての組合せを説明することは不可能であるが、当業者は、様々な実施形態の多くのさらなる組合せ及び順列が可能であることを認識し得る。したがって、説明される実施形態は、添付の特許請求の範囲の趣旨及び範囲に入るすべてのこのような代替例、変更例、及び変形例を包含することを意図したものである。さらに、「含む」という用語が詳細な説明又は特許請求の範囲において使用される限り、このような用語は、特許請求の範囲において移行句として使用されるときに「備える（含む、有する、もつ）」が解釈されるときの「備える（含む、有する、もつ）」という用語と同様の手法により非排他的であることが意図されている。

Claims (15)

1. ユーザーが対象者の門脈と肝静脈との間における穿刺軌道を計画することを支援するための装置であって、前記装置が、
   前記対象者の解剖学的データを受信するデータインターフェースであって、前記対象者の前記解剖学的データが、前記対象者の少なくとも１つの前記門脈と少なくとも１つの前記肝静脈との三次元データを含む、データインターフェースを備える、装置において、
   前記装置が、前記解剖学的データと複数の基準と前記複数の基準間のトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を計算するデータプロセッサをさらに備え、
   前記複数の基準が、
   前記穿刺軌道の空間的距離と、
   以下のうちの、すなわち、
   前記門脈の主枝の分岐部と前記門脈における穿刺点との間の空間的距離と、
   前記対象者の横断面に対する前記穿刺軌道の急勾配さと、
   前記対象者の縦方向に沿った穿刺スライス距離と、
   のうちの少なくとも１つと、
   を含むことを特徴とする、装置。
2. 前記データプロセッサが、さらに、前記複数の基準間の前記トレードオフを調節するための第１のユーザー入力を受信すると、前記第１のユーザー入力に基づいて前記複数の基準間の前記トレードオフを調節することと、前記解剖学的データと前記複数の基準と前記複数の基準間の調節された前記トレードオフとに基づいて、少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を計算することとを行い、前記データインターフェースが、さらに、少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を出力する、請求項１に記載の装置。
3. 前記データプロセッサが、さらに、前記解剖学的データと前記複数の基準と前記複数の基準間の所定のトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を計算し、前記所定のトレードオフが、前記複数の基準間の前記トレードオフの極端な選択を表す、請求項１に記載の装置。
4. 第１のユーザー入力を受信する、及び、少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を提示するユーザーインターフェースをさらに備える、請求項１に記載の装置。
5. 前記ユーザーインターフェースが、さらに、前記複数の基準間の関連する前記トレードオフとともに少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を提示する、請求項４に記載の装置。
6. 前記データプロセッサが、さらに、少なくとも１つの前記候補穿刺軌道に重ね合わされた関心領域の画像を生成する、請求項１に記載の装置。
7. 前記複数の基準間の前記トレードオフが、少なくとも１つの重みにより表され、各重みが、前記複数の基準のうちの１つに関連する、請求項１に記載の装置。
8. 前記データプロセッサが、さらに、受信された各第１のユーザー入力に関連した、計算された少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を含む履歴データを記憶することと、受信された前記第１のユーザー入力を選択するための第２のユーザー入力時に、記憶された前記履歴データから、選択された前記第１のユーザー入力に関連した少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を入手することとを行う、請求項１に記載の装置。
9. 前記データプロセッサが、さらに、前記複数の基準のうちの少なくとも１つの各々に対して、少なくとも１つの前記候補穿刺軌道のうちの１つにより達成される目標値を計算し、前記データインターフェースが、計算された前記目標値を出力する、請求項１に記載の装置。
10. 前記解剖学的データが、前記対象者の少なくとも１つの前記門脈と少なくとも１つの前記肝静脈との三次元超音波データを含む、請求項１に記載の装置。
11. ユーザーが対象者の門脈と肝静脈との間における穿刺軌道を計画することを支援する方法であって、前記方法が、
    前記対象者の解剖学的データを、データインターフェースを介して受信するステップであって、前記対象者の前記解剖学的データが、前記対象者の少なくとも１つの前記門脈と少なくとも１つの前記肝静脈との三次元データを含む、受信するステップと、
    前記解剖学的データと複数の基準と前記複数の基準間のトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの候補穿刺軌道を、データプロセッサを介して計算するステップと、
    調節された前記トレードオフに関連した少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を、前記データインターフェースを介して出力するステップと、
    を有し、
    前記複数の基準が、
    前記穿刺軌道の空間的距離と、
    以下のうちの、すなわち、
    前記門脈の主枝の分岐部と前記門脈における穿刺点との間の空間的距離と、
    前記対象者の横断面に対する前記穿刺軌道の急勾配さと、
    前記対象者の縦方向に沿った穿刺スライス距離と、
    のうちの少なくとも１つと、
    を含む、方法。
12. 前記複数の基準間の前記トレードオフを調節するための第１のユーザー入力を受信するステップと、
    前記第１のユーザー入力に基づいて、前記複数の基準間の前記トレードオフを調節するステップと、
    をさらに有し、
    少なくとも１つの前記候補穿刺軌道が、前記解剖学的データと前記複数の基準と前記複数の基準間の調節された前記トレードオフとに基づいて計算される、請求項１１に記載の方法。
13. 前記第１のユーザー入力を受信する前に、前記解剖学的データと前記複数の基準と前記複数の基準間の所定のトレードオフとに基づいて、少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を計算するステップと、
    前記所定のトレードオフに関連した少なくとも１つの前記候補穿刺軌道を出力するステップと、
    をさらに有する、請求項１２に記載の方法。
14. 前記所定のトレードオフが、前記複数の基準間の前記トレードオフの極端な選択を表す、請求項１３に記載の方法。
15. 実行されたときに、請求項１１から１４の何れか一項に記載の方法のステップをプロセッサに実施させる実行可能命令を含む、コンピュータ可読媒体。

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