JP2021506605A - モジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール - Google Patents
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Abstract
Description
2個のスライドレオスタットが共用する回転軸の中心をOと表記し、電圧Vccに接続される第一抵抗器1034の一端をDと表記し、接地する第一抵抗器1034の一端をAと表記し、接地する第二抵抗器1036の一端をGと表記する。第一ポテンシオメーター1032が出力する最小電圧と最大電圧はそれぞれVminとVmaxであり、Vmin〜Vmaxは第一ポテンシオメーター1032で第一スライドレオスタット1035の回転角度を測定するとき測定の精度が高い出力電圧の範囲である。第一スライドレオスタット1035の直流電圧出力がVminであるとき、第一スライドレオスタット1035は第一抵抗器1034上のB点に位置し、第二スライドレオスタット1037は第二抵抗器1036上のF点に位置する。第一スライドレオスタット1035の直流電圧出力がVmaxであるとき、第一スライドレオスタット1035は第一抵抗器1034上のC点に位置し、第二スライドレオスタット1037は第二抵抗器1036上のE点に位置する。
φ0=Vmin/k1 (2)
ただし、k1は第一抵抗器103411の角度分圧係数である。
Vmin≦V1≦Vmax (3)
すなわち第一スライドレオスタット1035がメージャーアーク(major arc)BOC上にスライドするとき、第一抵抗器1034の抵抗分圧原理により測定された角度φは下記式(4)のとおりである。
第一スライドレオスタット1035により測定された電圧値V1が前記式(3)を満たさないとき、すなわち第一スライドレオスタット1035がメージャーアークBOC上をスライドしないとき、第二スライドレオスタット1037は第二抵抗器1036のマイナーアークEOF上においてスライドする。測定された第二スライドレオスタット1037の直流出力電圧はV2であり、第二抵抗器1036の抵抗分圧原理により測定された角度φは下記式(5)のとおりである。
ただし、k2は第一抵抗器103621の角度分圧係数である。
第一ポテンシオメーター1032が出力する最小電圧と最大電圧により第一ポテンシオメーター1032のデッドバンド領域はマイナーアークBOC領域になり、第二ポテンシオメーター1033の非デッドバンド領域がマイナーアークBOC領域を覆うように設定する。
(1)測定により∠AOBと∠EOGを獲得する。
(2)第一スライドレオスタット1035の出力電圧V1を獲得した後、その出力電圧V1が式(3)を満たすかどうかを判断する。満たすとき、式(4)により角度φを確定し、満たしていないとき、第二スライドレオスタット1037の出力電圧V2を獲得した後、式(5)により角度φを確定する。
Claims (10)
- モジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュールであって、前記サブユニットモジュールは他のロボットモジュールに連結されることができ、前記サブユニットモジュールは対向するように配置された第一ケースと第二ケースを含み、前記第一ケースと第二ケースは相対的回転することができ、前記2つのケースには当接部がそれぞれ形成され、前記当接部は当該当接部に隣接している他のロボットモジュールを機械的連結させるとともに電気的接続させることに用いられ、前記サブユニットモジュールは制御回路を更に含み、前記制御回路は他のロボットモジュールと通信するために用いられ、前記サブユニットモジュールは他のロボットモジュールの制御信号を受信することによりサブユニットモジュールの第一ケースと第二ケースの相対的回転および/またはサブユニットモジュールが外力を受けることによる第一ケースと第二ケース同士の相対的回転を制御することを特徴とするモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
- 前記サブユニットモジュールはモーターを更に含み、前記モーターと当接部はいずれも制御回路に電気的接続され、前記制御回路は当接部により制御信号を受信するか、或いは制御回路は無線制御信号を受信することによりモーターが第一ケースと第二ケースの相対的回転を駆動することを制御することを特徴とする請求項1に記載のモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
- 前記サブユニットモジュールは多段軸受アセンブリを更に含み、前記第一ケースと第二ケースはいずれも多段軸受アセンブリに連結され、前記第一ケースと第二ケースは多段軸受アセンブリにより回転可能に連結されることを特徴とする請求項2に記載のモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
- 前記多段軸受アセンブリは、多段軸受内部リング、多段軸受外部リングおよび中央リングアセンブリを含み、前記中央リングアセンブリは多段軸受内部リングと多段軸受外部リングに相対的回転することができ、前記中央リングアセンブリは駆動アセンブリに連結され、前記第一ケースは多段軸受外部リングに連結され、前記第二ケースは中央リングアセンブリに連結され、前記駆動アセンブリは中央リングアセンブリを駆動することにより第二ケースが回転するように駆動することを特徴とする請求項3に記載のモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
- 前記サブユニットモジュールは装着フレームを更に含み、前記装着フレームは多段軸受アセンブリの多段軸受アセンブリから離れている一側に配置され、前記装着フレームは多段軸受アセンブリに連結され、前記装着フレームは当接部、および多段軸受アセンブリにより第一ケースに連結されることを特徴とする請求項3に記載のモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
- 前記サブユニットモジュールは回転導電アセンブリを更に含み、回転導電アセンブリは対向するように設けられた固定端と回転端を含み、前記回転端は固定端に対して回転することができ、前記回転導電アセンブリは多段軸受アセンブリの第一ケースから離れている一側に配置され、前記固定端は多段軸受アセンブリにより第一ケースに連結され、前記回転端は第二ケースに連結されることを特徴とする請求項3に記載のモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
- 前記回転端は当接部に連結され、前記当接部は多段軸受アセンブリにより第二ケースに連結されることを特徴とする請求項6に記載のモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
- 前記サブユニットモジュールは角度測定装置を更に含み、前記角度測定装置は多段軸受アセンブリの第一ケースから離れている一側に配置され、前記角度測定装置の一端は多段軸受アセンブリにより第一ケースに連結され、前記角度測定装置の他端は回転導電アセンブリを貫通し、かつ回転導電アセンブリの回転端に連結されることを特徴とする請求項6に記載のモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
- 前記第一ケースと第二ケースが回転するとき、回転軸が位置している平面は回転面であり、前記当接部は回転面に対して傾斜していることを特徴とする請求項1に記載のモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
- 前記サブユニットモジュールは提示部品と電源を更に含み、前記提示部品は第一ケースおよび/または第二ケースに配置され、前記電源は第一ケースに連結されることを特徴とする請求項1に記載のモジュラリゼーションロボットの構成に用いられるサブユニットモジュール。
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