JP2021505463A - 速度の確認サイクルによるテストサイクルを生成するためのパワーステアリングシステムにおけるサーボモータの使用 - Google Patents

Abstract

本発明は、パワーステアリングシステム（１）における少なくとも１つの特性を経験的に決定するためのパワーステアリングシステム（１）の特性評価方法に関する。このパワーステアリングシステム（１）は、少なくとも１つのステアリングホイール（２）と、ラック（４）が設けられたステアリング機構（３）と、少なくとも１つのアシストモータ（７）と、を備える。前記特性評価方法は、その環境に対する車両の状況の関数として決定される経路に車両を追従させるべく、自動作動ステップ（ａ）であって、該自動作動ステップ（ａ）の最中、パワーステアリングシステム（１）が車両の駆動に割り当てられるステアリングフェイズとは別に、計算機（１３）が、ステアリングホイール（２）に対する外的な作用を必要とすることなく、予め確立された探索サイクル（ＣＹ）と呼称される１つまたは複数のサイクルに従う作動設定値を生成し、該作動設定値をアシストモータ（７）に適用するのに用いられる自動作動ステップ（ａ）を備える。探索サイクル（ＣＹ）は、該探索サイクル（ＣＹ）の最中、または、該探索サイクル（ＣＹ）が完了したときに、アシストモータ（７）の自動作動に対してパワーステアリングシステム（１）によって提供される応答に特有でありかつ所望の特性を特徴付ける少なくとも１つの指標パラメータ（Ｐ７＿ｍｅｓ，Ｔ７＿ｍｅｓ，Ｐ４＿ｍｅｓ，Ｔ２＿ｍｅｓ，Ｖ２＿ｍｅｓ）を測定するためのものである。【選択図】図２

Description

本発明は、工場にてパワーステアリングシステムが微調整または較正される際に、例えば、ステアリングラックにおけるストローク端の停止部（butees de fin de course）の位置のような、パワーステアリングシステムにおける少なくとも１つの特性を経験的に決定することを目的とした特性評価方法に関する。

公知の特徴的な方法は、テストベンチを具備するセンサ及びレコーダが、ステアリングシステムの応答を観測するとともに、所望の特性の定量化を可能にする指標パラメータを測定することができるように、人間のオペレータが、テストベンチにパワーステアリングシステムを取り付けて、その後、予め確立された特別な操縦サイクルに従って、ステアリングホイールを操縦することが要求される。

もちろん、そうした手動操縦は、希に全く退屈なものとなり、また、オペレータが、信頼に足りかつ再現可能な方法で、正確な速度または力の設定値（特に一定の値となる設定値）を働せることができなかったり、例えば、所望の特性の推定を歪め得る、サイクル中の操縦の方向を誤ったりし得るという点においては、しばしば相対的に不正確なものとなる。

その上、絶対的な意味で、オペレータを、ステアリングホイールを作動させるロボットアームに置換することを想到した場合、特に、テスト毎に、ステアリングホイールにロボットアームを取り付けて結合するとともに、テストされるステアリングシステムのモデルに従って、ロボットアームとテストベンチとを物質的に再構成することが必要となるため、そうした解決策は、実装するには特に複雑で高価なものとなる。

本発明に課せられた目的は、前述した欠点を克服するとともに、迅速で、信頼に足り、かつ安価なパワーステアリングシステムの特性評価を可能とするパワーステアリングシステムの特性評価方法を提供することにある。

本発明に課せられた目的は、パワーステアリングシステムにおいて「所望の特性」と呼称される少なくとも１つの特性を経験的に決定することを目的とした、前記パワーステアリングシステムの特性評価方法を用いることで達成される。前記パワーステアリングシステムは、ステアリングホイールのような少なくとも１つの車首方位設定装置（dispositif de definition de cap）であって、前記パワーステアリングシステムにおいて「ステアリングアングル」と呼称される方位を設定可能とする前記車首方位設定装置と、ラックのような少なくとも１つの可動部材が設けられたステアリング機構であって、前記可動部材の位置が、選択された前記ステアリングアングルに対応するように適合される前記ステアリング機構と、前記ステアリング機構を駆動可能に配置された、少なくとも１つのアシストモータと、を備え、前記特性評価方法は、操縦フェイズであって、該操縦フェイズの最中、その環境に対する車両の状況に応じて決定される経路に車両を追従させるべく、前記パワーステアリングシステムが前記車両の駆動に割り当てられる前記操縦フェイズとは別に、前記アシストモータの自動作動ステップ（ａ）であって、該自動作動ステップ（ａ）の最中、計算機が、前記車首方位設定装置に対する外的な作用を必要とすることなく、予め確立された「探索サイクル（cycles d'exploration）」と呼称される１つまたは複数のサイクルに従う作動設定値を生成し、該作動設定値を前記アシストモータに適用するのに用いられる前記自動作動ステップと、測定ステップであって、該測定ステップによれば、前記探索サイクルの最中、または、該探索サイクルが完了したときに、「指標パラメータ（parametre indicateur）」と呼称され、前記アシストモータの自動作動に対して前記パワーステアリングシステムによって提供される応答に特有でありかつ前記所望の特性を特徴付ける少なくとも１つの物理的パラメータが測定される前記測定ステップ（ｂ）と、解析ステップ（ｃ）であって、該解析ステップ（ｃ）の最中、前記所望の特性が、前記指標パラメータの測定結果から定量化される前記解析ステップ（ｃ）と、を備える。

したがって、本発明は、ステアリングシステムの外部に設けられた、補助的な駆動手段、特に補助モータの使用を必要とせずに、選択された探索サイクルに従ってステアリング機構を作動させるための（固有の）手段として、アシストモータ自身を用いる、という点で有利になる。

それゆえ、オペレータまたはロボットアームは、もはや不要となる。

その上、探索サイクルの自動化は、ステアリングシステムが特性評価されるフェイズの最中、アシストモータに対し、手動操縦の最中に比してより正確な、取り分け正確な設定値、特に、所定期間、または可動部材における所定の変位距離にわたって所定の速度、加速度、または力の設定値を適用することが可能になる。そのことで、目標とされる理想的な探索サイクルに対する設定値の過度で制御不能な可変性に結びついた潜在的なエラーの源となるパワーステアリングシステム自身を作動させることなく、指標パラメータを正確に測定することが可能となる。

したがって、所望の特性の特性評価は、取り分け正確かつ再現可能となる。

その上、本発明は、特に、前記パワーステアリングシステムのモデルにかかわらず、該システムに車載用計算モジュールを具備させることを許容する。この車載用計算モジュールは、例えば、該モジュールの不揮発性メモリに記憶されたライブラリファイルという形式で、特性評価機能一式を含む。そのことで、パワーステアリングシステムには、その特性評価、より一般的には、それ自身の複数の特性の評価に必要なツールが、固有なものとして設けられることになる。

したがって、前記パワーステアリングシステムの微調整および較正が、大いに促進されることになる。

本発明の他の目的、特徴および利点は、以下の記載を読み込むとともに、添付された図面を用いることで、より詳細に明らかになろう。なお、以下の図面は、図例として提供されたものであり、権利範囲の制限を目的とした例示ではない。

図１は、パワーステアリングシステムを概略的に示す図である。 図２は、ステアリング機構の可動部材の位置の関数として、アシストモータがサーボ制御される際に従う速度設定値の発展を示す速度探索サイクルを例示する図である。 図３は、ステアリング機構のストローク端の停止部の位置と、ステアリングホイールの完全な発展にそれぞれ対応する指標位置と、の決定に対する速度探索サイクルの適用を例示する図である。 図４は、必要に応じて探索サイクルに重畳されることで、ステアリング機構がストローク端の停止部に接近するときに、アシストモータによって生成されるトルクを制限可能とする安全保障関数を示す図である。

本発明は、パワーステアリングシステム１における少なくとも１つの特性（このシステムに特有の特性であり、「所望の特性」と呼称される）を経験的に決定することを目的とした、前記パワーステアリングシステム１の特性評価方法に関する。

図１に示すように、パワーステアリングシステム１は、少なくとも１つの車首方位設定装置２を備える。この車首方位設定装置２は、「ステアリングアングル」Ａ１と呼称されるパワーステアリングシステムの方位を設定することができる。

好ましくは、車首方位設定装置２は、ステアリングホイール２からなる。このステアリングホイール２を用いることで、ドライバー（人間）は、パワーステアリングシステム１を具備する車両の手動操縦を確保するように、前記ステアリングアングルＡ１を自由に設定することができるようになる。

前記ステアリングシステムは、ラック４のような少なくとも１つの可動部材４が設けられたステアリング機構３も備える。可動部材４の位置Ｐ４は、選択されたステアリングアングルＡ１に対応するように適合する。

したがって、以下の記載では、便宜上、可動部材４は、ラックと同一視してもよい。

周知の方法では、前記可動部材４、より詳細にはラック４は、好ましくは移動可能に取り付けられて、ステアリングケース内を並進するように案内される。

そして、ステアリング機構３を用いることで、ステアードホイール５のような方位可変部材５の方位を修正することができる。この方位可変部材５は、前記パワーステアリングシステム１が搭載された車両を操向するために、ラック４によって変位が引き起こされる。

周知の方法では、ステアリング機構３は、複数のステアリングタイロッド６を有し得る。これらのステアリングタイロッド６は、それぞれ、ラック４の一端をヨー角変更可能なステアリングナックルに接続するとともに、対応するステアードホイール５を支持している。

パワーステアリングシステム１は、前記ステアリング機構３を駆動することができるように配置された、少なくとも１つのアシストモータ７も備える。

好ましくは、前記アシストモータ７は、ステアリング機構３を左右偏りなく駆動可能とするために、２つの作動方向を有する電気モータからなる。この電気モータは、例えばブラシレスモータとすることができる。

リニアモータ７の使用は排除されないが、ロータリーモータ７を用いることが好ましい。

アシストモータ７は、第１の車載モジュール８を備える計算機を介して配置される。この第１の車載モジュール８は、「アシストモジュール」８と呼称され、車首方位設定装置２の依存下で、すなわち、システム１に統合される。

好ましくは、車首方位設定装置２は、好ましくは、ステアリングアングル設定値Ａ２の設定に利用してもよい。ステアリングアングル設定値Ａ２は、典型的には、装置２がステアリングホイール２を備えているか、あるいは、装置２がステアリングホイール２によって構成される場合に、該ステアリングホイール２の角度位置Ｐ２によって設定してもよい。。

ステアリング設定値Ａ２の供給に係る代替的なまたは補完的な方法によれば、車首方位設定装置２は、「ステアリングホイールトルク」と呼称される力データＴ２を供給してもよい。この力データＴ２は、ドライバーによって前記車首方位設定装置２に及ぼされる力、より詳細にはドライバーによってステアリングホイール２に及ぼされるトルクに対応する。

前記ステアリングホイールトルクＴ２は、ステアリングホイール２に関連したトルクセンサ９によって測定してもよい。

特にステアリングアングル設定値Ａ２に応じて、および／または、必要に応じて、ドライバーによって前記車首方位設定装置２に作用する「ステアリングホイールトルク」Ｔ２に応じて、アシストモータ８は、前記アシストモジュール８に記憶されたアシスト則に従って、アシスト力設定値（アシストトルク設定値）Ｔ７を設定する。このアシスト力設定値Ｔ７は、システム１における実際のステアリングアングルＡ１、ひいては、ホイール５のヨー角を、車首方位設定装置２によって設定される方位に一致させるべく、アシストモータ７に適用される。

もちろん、他のパラメータ、特に、車両の縦速度のような車両の動的パラメータを、アシスト則による検討に考慮してもよい。

本発明は、好ましくは、パワーステアリングシステムに適用することができる、ということに注目されたい。このシステムにおいて、ステアリングホイール２は、ラック４と機械的に接続されており、それゆえ、ステアリングホイール２は、例えば前記ステアリングホイール２を支持しかつラック４に噛合するピニオン１１が設けられたステアリングコラム１０を介して、少なくとも間接的に、アシストモータ７と機械的に結合される。

このように、ステアリングホイール２は、ステアリング機構３と一体化されており、手動によるステアリング力および／またはステアリング動作を、可動部材（ラック）４に伝達したり、それとは逆に、アシストモータ７によって駆動されたりすることができる。

代替的に、本発明を「ステアバイワイヤ」システムと呼ばれるパワーステアリングシステムに適用することも想到され得る。このシステムにおいては、アシストモータ７によって駆動されるステアリングホイール２と可動部材（ラック）４との間の機械的な駆動連結は存在せず、ステアリングアングル設定値Ａ２および／またはステアリングホイールトルク情報Ｔ２をアシストモジュール８に伝送するとともに、それに次いで、アシストモジュール８がアシストモータ７をサーボ制御することになる電気的な連結のみが存在する。

アシストモータ７は、適切な機構、特にモータピニオン１２によって、ラック４と結合させてもよい。モータピニオン１２は、ことによると、ステアリングコラムのピニオン１１とは別体とされており、図１に示されるように、ラック４に直接噛合する。あるいは、アシストモータ７は、ボールスクリューによってラック４と結合させてもよいし、「シングルピニオン」機構と呼ばれる機構を構成するように、ステアリングコラム１０上に配置される減速器を介して結合させてもよい。

機械リンク式ステアリングとステアバイワイヤのいずれを考慮しようとも、車首方位設定装置２は、「操縦フェイズ」と呼ばれるフェイズ中に介入する。このフェイズの最中、パワーステアリングシステム１は、車両を経路に追従させるべく、その車両の駆動に効果的に専念させられる。この経路は、その環境に対する前記車両の状況に応じて決定される。

本発明によると、本発明に係る方法は、そうした操縦フェイズとは別に、つまり、ステアリングシステム１より一般には車両が交通状況から外れていて、環境に適合される車両経路を設定するために該車両の環境を考慮する必要も、車両およびその乗員の安全性を確保するために特定の経路に従う必要も無いときに、アシストモータ７の自動活性化ステップ（ａ）と、測定ステップ（ｂ）と、解析ステップ（ｃ）と、を備える。ステップ（ａ）の最中、計算機１３は、車首方位設定装置２に対する外的な作用を必要とすることなく、予め確立された「探索サイクル」ＣＹと呼ばれる１つまたは複数のサイクルに従う作動設定値を生成し、これをアシストモータ７に適用するのに用いられる。測定ステップ（ｂ）においては、探索サイクルＣＹの最中、または、該探索サイクルＣＹが完了したときに、「指標パラメータ」と呼称される少なくとも１つの物理的パラメータが測定される。この物理的パラメータは、アシストモータ７の自動作動に対してパワーステアリングシステム１によって提供される応答に特有であり、かつ所望の特性を特徴付けるものである。解析ステップ（ｃ）の最中、所望の特性が、指標パラメータの測定結果から定量化される。

パワーステアリングシステムの特性評価を進めることが望まれる際に、パワーステアリングシステム１の外部に配置され、かつ、該システム１と電気的に接続されることになる計算機１３をきっちり使うことは排除されないが、該計算機１３は、好ましくは、パワーステアリングシステム１、ひいては該システム１を備える車両に統合することができる。そのために、この計算機１３は、「特性評価モジュール」１３と呼称される第２の車載モジュールを構成することができる。

好ましくは、第１のモジュール、つまり操縦フェイズ中にステアリングをアシストするために用いられるアシストモジュール８と、第２のモジュール、つまり操縦フェイズとは別に、パワーステアリングシステム１の特性評価のために自動化されたプロセスの監視を目的とした特性評価モジュール１３と、は車両に搭載される同一の計算機内に共存することになる。

有利なこととして、本発明は、オペレータによる人力、または、アシストモータ７とは別体で（かつ、例えば、ロボットアームと一体化される）付加的な外部モータのような外部の自動動力源を要求することなく、特性評価の最中にステアリング機構３を駆動するための専用の駆動源として、パワーステアリングシステム１に組み込まれた車載アシストモータ７を用いることが本質的に許容される。

したがって、さらに一般的には、本発明に係る特性評価は、パワーステアリングシステム１より詳細にはステアリング機構３上で、外部からの人力または外部モータによる能動的で機械的な作動を必要とせずに、より詳細には、人力または外部モータによって、ステアリングホイール２、ラック４における外見上の端部、または、ことによると該ラック４に接続されるロッド６若しくはホイール５のような機械的可動部材のいずれかを作動させることを必要とせずに実行することができる、という点で有利である。この機械的可動部材は、前記パワーステアリングシステム１または前記ステアリング機構３と、その外部と、の間の機械的なインターフェースを形成する。

したがって、本発明に係る特性評価用のステアリング機構３の作動は、もっぱら、パワーステアリングシステム１に元来存在する、駆動手段（アシストモータ７）と、必要に応じて制御手段（特性評価モジュール１３）と、のみを用いることによって、自律的に、かつ容易に、かつ従来よりも低コストで実行させることができる。

その上、例えばブロッキングウェッジ、スプリング、および／またはダンパ等の１つまたは複数のパッシブな外部負荷の使用を提供することもできる、ということに注目されたい。ここで、１つまたは複数の外部負荷は、ステアリングシステム１における特定の挙動をシミュレートするとともに、ひいては所望の特性にアクセスするために、パワーステアリングシステム１における機械的なインターフェース（例えば、ステアリングホイール２、または、ラック４の端部）のいずれか一方または両方に結合する。

しかしながら、これらの外部負荷は、パッシブなものである。つまり、これらの外部負荷は、アシストモータ７とは異なり、元来、パワーステアリングシステムにエネルギーを供給するものではなく、むしろ、前記アシストモータ７によってステアリング機構３に供給されたエネルギーの全部または一部を消費したり、そのエネルギーの分配を、前記ステアリング機構３を通じて経時的に修正したりするために用いられることになる。

前述したように、本発明に係る特性評価方法は、車両の任意の操縦フェイズとは別に、「バーチャル」シチュエーションとして適任となり得るテストシチュエーションおいて行われる。なぜならば、このテストシチュエーションは、特定の経路、または、車両の特定の動的挙動に追従させる必要を求めないからである。それ故、本発明に係る特性評価方法は、車両自身の使用から前記パワーステアリングシステム１の使用との相関を失わせることによって、結果的に前記車両、または該車両の乗員の安全性に係る制約を特性評価方法に課すことなく、車両の影響とは無関係に、パワーステアリングシステム１それ自体の特性を評価できるようにする。

したがって、本発明に係る方法は、交通の外部において、典型的には、パワーステアリングシステム１を備える車両のテストベンチ、または、車両上にパワーステアリングシステム１を組み立てる前に、該システム１単体（例えば、ホイール５と、必要に応じてステアリングタイロッド６と、が未だ配置されていないパワーステアリングシステム１）のテストベンチ上での、特に工場での特性評価に適することになる。

特性評価のための自動作動ステップ（ａ）は、車両の操縦フェイズとは別に行われるため、探索サイクルＣＹ、ひいては作動設定値を用いることでアシストモータ７を制御することができる、という点で有利になる。ここで、作動設定値の性質、形態および期間は、予め決定された作動ダイアグラム（「パターン」）に応じて決定され、車両を既定の経路に従わせずとも、特に車両、該車両の乗員、または、該車両の周囲に存在する人もしくは物体の安全性を考慮に入れることが求められることなく、所望の特性を最適な方法で決定することができるように、任意にかつ自由に選択されることになる。

したがって、実際は、その環境に対する車両特有の動的挙動を示すパラメータ、つまり、その自動車の外部の参照フレームでの自動車に特有の振る舞いを示すパラメータ（特に、前述した外部の参照フレームにおいて検出される車両の縦速度、該車両の横加速度、該車両のヨーレート、または、障害物もしくは外部レファレンス（例えば、トラフィックレーンの範囲を定める白線）に対する車両の距離）を取得（特に、測定）したり考慮したりするのを必要とすることなく、探索サイクルＣＹ、より一般的には特性評価方法に際してアシストモータ７に適用される作動設定値を定義するとともに、これをアシストモータ７に適用することができる。

このように、前記探索サイクルは、車両の動的挙動を示す前記パラメータに関連したあらゆる制約に従うことなく、したがって、実際的には、その設定およびその適用に際し、そうしたパラメータに関連したあらゆる外部情報の入力、特にあらゆる視覚情報の入力を要求しない。

したがって、その環境下において車両の動的挙動を示すパラメータに関連した情報、つまり、人間のドライバーの感覚（特に、触覚および知覚）によって実行される情報の入力を用いずとも、アシストモータ７を作動させることができよう。ここで、人間のドライバーは、手動でのステアリングホイール２の操作、または、自動的な操縦モジュールによって実行され得る自動的な獲得プロセス（例えば、カメラ、レーダー、特にレーザ、赤外線または超音波を用いたプロセス）を通じて、その情報に応答することになる。

多く見ても、前記探索サイクルは、例えば、アシストモータ７が出力可能な最大トルク（ひいては、該アシストモータ７が損傷することなく耐え得る最大電流）等、パワーステアリングシステム１自身の構成に固有の幾つかの物質的な制限に可能な限り従うように、形作られ得る。

図２および図３に示すように、探索サイクルは、好ましくは、少なくとも１回の符号の変換を含む。この符号の変換は、アシストモータ７を右方に作動させた後に左方に作動させるように（あるいは、その反対に作動させるように）、アシストモータ７の作動方向の反転に対応する。

したがって、「要素的な」探索サイクルと呼ばれる探索サイクルは、好ましくは、正の交互変化（positive alternation）と、負の交互変化（negative alternation）と、を含み得る。

しかしながら、もちろん、代替的に、要素的なサイクルは、所望の特性を設定するのに十分であれば、右方向またはそれとは反対に左方向へと、一方向にのみアシストモータ７を偏向させるために、例えば正である一定の符号を１回だけ交互変化させてもよい。

もちろん、各要素的な探索サイクルＣＹは、必要に応じて、好ましくは全く同じように、所定の反復回数Ｎｉに至るまで、何度も繰り返してよい。

必要であれば、探索サイクルＣＹを繰り返すことで、連続するサイクル中に、同一の指標パラメータの測定、例えば少なくとも１つの、および、全く１つの割合で、１サイクルあたりの前記指標パラメータの測定を増やすことができるようになる。

したがって、所望の特性を定量化するために、複数サイクルにわたった、同一の指標パラメータの複数回にわたる連続した測定を用いることで（例えば、この目的のために、複数サイクルにわたる前記指標パラメータの単純平均または加重平均を用いたり、疑わしいと考えられる値を排除するように測定結果の選択さえも用いたりすることで）、解析ステップ（ｃ）の正確性および信頼性を向上させることができる、という点で有利になる。ここで、解析ステップ（ｃ）の最中、所望の特性が、前記指標パラメータ、または、前記平均値から定量化される。

もちろん、測定ステップ（ｂ）の最中、アシストモータ７の作動によって生じる機械的な束縛に対する、パワーステアリングシステム１、より詳細にはステアリング機構３の応答は、観測された応答から所望の特性を決定するのに必要な数だけ指標パラメータを測定し、あるいはこれを記録することによって観測される。

特に、必要とされる１つまたは複数の指標パラメータは、好ましくはアシストモータ７の参照フレーム内で表される、アシストモータ７のシャフトの位置（ひいては変位）Ｐ７、可動部材（ラック）４の位置（ひいては変位）Ｐ４、または、ステアリングホイール２の位置（ひいては変位）Ｐ２、速度Ｐ７’，Ｐ４’，Ｐ２’、特に、これらの要素７，４，２のいずれか１つの角速度（好ましくは、考えられ得る機械的な変速比を考慮することで、モータ７の参照フレーム内で表される角速度）、アシストモータ７によって提供される力Ｔ７、ステアリングホイールトルクＴ２、または、外部要素によってアシストモータ７に対して可動部材（ラック）に作用する保持力Ｔ４の中から必要に応じて測定され得る。

記載を簡潔にするべく、以下の記載では、対応する設定値から指標パラメータによって測定される有効値を区別することが特に要求されるときには、与えられた定量値に関連した（測定または評価された）指標パラメータを明示するために、接尾辞「ｍｅｓ」を付加することができる。しかしながら、記載の簡潔化のため、指標パラメータ（測定された有効値）は、概して、対応する設定値と同一視され得る。

好ましくは、本発明に係る方法は、少なくとも１つの所望の特性、さらに好ましくは、複数（少なくとも２つ）の所望の特性さえをも決定可能とする。ここでいう所望の特性には、以下の特性が含まれる。

・ステアリングシステム１に特有であって、かつ該ステアリングシステムの可動部材４、例えばラック４の変位に抗する摩擦の値
・ステアリングラックのストロークの測定と、ステアリング機構３のストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２の位置の特定と、ストローク端の停止部の中間に位置し、直線駆動構成に実質的に対応する、ステアリング機構３の中心位置Ｃ０の特定
・ステアリングホイール２の同一で完全な回転を通して一意的な基準位置を示す指標によって合図される１つまたは複数の指標位置Ｉ０，Ｉ１、Ｉ２の特定
・アシストモータ７および／またはステアリング機構３によって生成されるサウンドレベル
・ステアリング機構３が変位に対する抵抗、特に所定の閾値よりも高い粘性抵抗を有するレベルで「固着点」と呼ばれる位置の特定
以下、本発明によって提供されるこれらの異なる可能性について、詳細に説明する。

本発明の一可能性によれば、自動作動ステップ（ａ）の最中、１つの速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄ、または、複数の連続した速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄを適用することができる。ここで、各速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、アシストモータ７の速度、および／またはステアリング機構３における選択された可動部材４，２の速度をサーボ制御する。

速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、速度設定値Ｖ７＝Ｐ７’＝ｄＰ７／ｄｔ、Ｖ４＝Ｐ４’＝ｄＰ４／ｄｔ、またはＶ２＝Ｐ２’＝ｄＰ２／ｄｔを設定し、より詳細には、アシストモータ７、または、選択された可動部材４，２（例えば、ラック４またはステアリングホイール２）がそれぞれ到達して追従しなければならない角速度を設定する。

要素的な速度探索サイクルの一例が、図２に示されている。ここで、サーボ制御される要素の位置Ｐ７，Ｐ４，Ｐ２は、好ましくはアシストモータ７の基準座標で表される横座標で示され、サーボ制御される要素の速度設定値Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２7は、それぞれ縦座標で示される。

前記要素的な速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、好ましくは、ここでは正の交互変化３０である第１の交互変化３０と、それに次いで、好ましくは、ここでは負の交互変化１３０である第２の交互変化１３０と、を備える。第１の交互変化３０の最中、アシストモータ７は、ステアリング機構３を右方向に駆動する。第２の交互変化１３０の最中、速度Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２が反転されて、アシストモータ７は、ステアリング機構３を左方向（またはその逆に）に駆動する。

要素的な速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、一定の符号を有する１つの単一の交互変化を含み得る。それにもかかわらず、要素的なサイクルの繰り返しの場合には、各サイクルにおいて、ステアリング機構３を実質的に元の位置に、好ましくはその中心位置Ｃ０に戻すために、前後運動を実行することを可能にする（少なくとも）２つの交互変化３０，１３０を設けることが好ましい。

図示のため、交互変化３０，１３０は、開始位置（ここでは、正の交互変化３０については０またはＸｍｉｎ、負の交互変化１３０についてはＸｍａｘ）から終了位置（正の交互変化３０についてはＸｍａｘ、負の交互変化１３０についてはＸｍｉｎ）まで延びることができ、好ましくは（位置にしたがって直線状に発展する）傾斜状の形態である加速フェイズ３１，１３１と、それに次いで、好ましくは（位置にしたがって直線状に発展する）傾斜状の形態である減速フェイズ３３，１３３と、を備えることができる。ここで、加速フェイズ３１，１３１の最中、速度設定値Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２は、ゼロ値からピーク速度値Ｖｐｅａｋ＿１，Ｖｐｅａｋ＿２に到達するように、その絶対値が増加する。減速フェイズ３３，１３３の最中、速度設定値は、ゼロに戻るまで減少する。

好ましくは、左方と右方とで対称的なサーボ制御を実行するように、Ｖｐｅａｋ＿２＝Ｖｐｅａｋ＿１を選択する。

好ましくは、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄ、より詳細には第１の交互変化３０および／または第２の交互変化１３０は、少なくとも１つのプラトー３２、１３２を含む。ここで、プラトー３２，１３２は、プラトー開始位置Ｘ１とプラトー終了位置Ｘ２との間（あるいは、第２の交互変化１３０についてはその逆）に延びる。

このプラトー３２，１３２によれば、サーボ制御された速度Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２、およびより好ましくはステアリングホイールの速度Ｖ２は、プラトー開始位置Ｘ１からプラトー終了位置Ｘ２まで、２０％未満の誤差を伴いプラトー額面値の近傍で、好ましくは該プラトー額面値の１０％未満、または、該５％以下の誤差を伴って、絶えず自動的に維持される。

好ましくは、前記プラトー額面値３２，１３２は、ピーク速度Ｖｐｅａｋ＿１，Ｖｐｅａｋ＿２に対応する。

有利には、プラトー３２，１３２にしたがった速度設定値の自動サーボ制御は、速度Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２がオペレータの作用によって付与される手動作動の場合（指示のために、手動作動は、目標速度の額面値に対して５０％より大きい誤差を生じさせることがある）よりも、より高い精度（ひいては、より少ない誤差)で、前記プラトー３２，１３２によって占有される位置［Ｘ１；Ｘ２］の全範囲にわたって、規則的な速度Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２を実質的に一定に維持することを可能にする。

より一般的には、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄによって、前記速度設定値の２０％未満、好ましくは１０％未満、または５％未満の誤差で、速度設定値Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２の実行を確実にすることができるようになることに留意されたい。

したがって、本発明に係る方法は、手動操縦の場合に比してより微細な分解能と、より良い信頼性と、を有し、所望の特性を特徴付ける現象のより良い検出を確実にする。

その上、速度Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２の規則性は、検出条件、ひいては指標パラメータの測定条件の優れた再現性を補償する。

好ましくは、プラトー３２の両側に、それぞれ加速フェイズ３１，１３１と、それに次いで減速フェイズ３３，１３３と、が存在する。ここで、加速フェイズ３１，１３１はプラトー３２に先行し、該プラトー３２への接近を可能にする。減速フェイズ３３，１３３は、プラトー３２に続いて、該プラトー３２から離れることを可能にする。

好ましくは、加速フェイズ３１，１３１および減速フェイズ３３，１３３のそれぞれの長さにかかわらず、プラトー保持フェイズ３２，１３２は、一定速度Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２でパワーステアリングシステム１の応答を学習することが主に望まれるときに、それぞれ、前記加速フェイズまたは減速フェイズよりも長くなり得る。

もちろん、所望の特性に応じて、プラトー３２，１３２によって覆われるストローク長を適応させることが可能であり、特に、できるだけ長いストローク長にわたってプラトー３２，１３２を延長することが可能である。

表示のために、プラトー３２，１３２は、開始位置０、Ｘｍｉｎと端部位置Ｘｍａｘとの間に設けられるストロークの少なくとも２０％、好ましくは少なくとも３０％、少なくとも４０％、好ましくは少なくとも５０％、少なくとも６０％、少なくとも７０％、または少なくとも７５％にわたって連続的に延びることができ、および／または、考慮された変位方向における、サイクルの開始位置０，Ｘｍｉｎ，Ｘｍａｘと、対応するストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２との間の利用可能なストローク（また適切であれば、第１のストローク端の停止部Ｓ１を、第２のストローク端の停止部Ｓ２から分離する最大ストロークＬ４）の少なくとも２０％、好ましくは少なくとも３０％、少なくとも４０％、好ましくは少なくとも５０％、少なくとも６０％、少なくとも７０％、または少なくとも７５％にわたって連続的に延びることができる。

好ましくは、プラトー３２，１３２の範囲は、最大ストロークＬ４、考慮された変位方向における利用可能なストローク、または、開始位置０，Ｘｍｉｎと端部位置Ｘｍａｘとの間に設けられる利用可能なストロークの９５％、９０％、または８５％以下となり、それによって、加速フェイズ３１，１３１および減速フェイズ３３，１３３に対するストロークの残部を保持し、それによって、ストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２および／または選択されたストローク端の位置Ｘｍｉｎ，Ｘｍａｘに対して安全マージンを提供する。

好ましくは、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、以下の事項を特定するために使用してもよい。

・ステアリング機構３における第１のストローク端の停止部Ｓ１の少なくとも１つの位置
・および／または、第１のストローク端の停止部Ｓ１とは反対側の、前記ステアリング機構における第２のストローク端の停止部Ｓ２の位置
・および／または、可動部材４の最大ストロークＬ４であって、該最大ストロークＬ４は、前記第１のストローク端の停止部Ｓ１と、第２のストローク端の停止部Ｓ２と、の間の変位に対応する：Ｌ４＝Ｓ１−Ｓ２
・および／または、前記可動部材の中心位置Ｃ０であって、該中心位置Ｃ０は、前記ストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２の間の途中（Ｌ４／２）に位置する。

このために、第１のフェイズの最中、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、非ゼロの速度設定値Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２を第１の方向（ここでは、第１の交互変化３０にしたがって、図３の右側）に適用し、ステアリング機構３が第１のストローク端の停止部Ｓ１によって停止されるまで、該ステアリング機構３を駆動するようにする。

突き当ては、所定の期間閾値以上の期間にわたって累積的に観測されるときに検出され得る：
・一方では、ゼロに近く、所定の速度閾値未満の、実際の速度の指標パラメータＶ７＿ｍｅｓ，Ｖ４＿ｍｅｓ，Ｖ２＿ｍｅｓであり、
・他方では、所定の力閾値以上の、（アシストモータ７によって加えられる力、より詳細にはトルクＴ７、または、ラック４またはステアリングホイール２に加えられる力を表す）力の指標パラメータＴ７＿ｍｅｓ，Ｔ４＿ｍｅｓ，Ｔ２＿ｍｅｓである。

突き当て時の位置の指標パラメータＰ７＿ｍｅｓ，Ｐ４＿ｍｅｓ，Ｐ２＿ｍｅｓの値には、ストローク端の停止部Ｓ１の位置を提供することになろう。

第２のストローク端の停止部Ｓ２は、第２のフェイズ中に、同様の方法で検出することができ、ここで、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、非ゼロの速度設定値Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２をそれぞれ適用することによって、前記ステアリング機構３が前記第２のストローク端の停止部Ｓ２によって停止されるまで、前記ステアリング機構３を第２の方向と反対の第２の方向に駆動することができる。

最大ストロークＬ４および中心位置Ｃ０は、２つのストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの位置の知見から推測されよう。

有利には、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄの使用は、所定の臨界速度閾値よりも低くなるように、適度なサーボ制御速度Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２でストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２に接近することを可能にする。

このため、プラトー速度（ピーク速度)Ｖｐｅａｋ＿１，Ｖｐｅａｋ＿２は、好ましくは、前記臨界速度閾値よりも低くなろう。

さらに好ましい可能性によれば、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、ストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２との突き当てが、減速フェイズ３３，１３３の最中に生じるように設計される。

これにより、停止部によるステアリング機構２の遮断時、ひいてはアシストモータ７の遮断時に、なんらかの粗暴な機械的衝撃、およびなんらかの破損による過電流は、回避されることになる。

さらに、自動的な速度のサーボ制御により、トルクの乱れ（急激な上昇）が、突き当てに実際に対応し、ステアリングアシストの変動の原因となる速度設定値の意図しない（手動）変動には対応しないことを確証することができるようになる。

それ自体で発明を構成することができるかなり類似した原理によれば、速度探索サイクルは、１つまたは複数の指標位置Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２を決定することにも使用され得る。

より詳細には、車首方位設定装置２が、その回転がステアリング機構３の変位に関係するステアリングホイール２を含み、このステアリングホイール２に、該ステアリングホイールの完全な１回転を通して固有の基準位置を示す指標が設けられている場合、本方法、より詳細には、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、図３に示されるように、ステアリングホイールが通過する１つまたは複数の位置Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２を、前記指標を通してアシストモータ７に関連する基準座標内で特定するのに使用され得る。

例えば、指標は、ステアリングホイール２上またはステアリングコラム１０上に配置される永久磁石のような可動磁石要素によって構成される。この可動磁石要素は、ステアリングホイール２の回転によって、誘導コイルのような固定センサに交互に近づいたり離間したりする。

図２の頂部に示されているように、各指標の交差は、該指標に近づいたときにトリガされる立ち上がりエッジと、指標から離れたことによって生じる立ち下がりエッジとの間（選択された符号規約に応じて、その逆も同様である）に構成されるパルスを生成する。

実際には、パルスは、好ましくは、実質的にガウシアン形状（ベルカーブ）を有し得る。このガウシアン形状の中間高さの幅は、それらパルスが検出されるとき、図３に示されるように、前記パルスの（立ち上がり、または立ち下がり）エッジの間隔（位置の差分）に対応する。

好ましくは、パワーステアリングシステム１は、ステアリング機構３、より詳細にはラック４に、その第１のストローク端の停止部Ｓ１からその第２のストローク端の停止部Ｓ２まで、３つのステアリングホイール回転で通過させることができるように寸法決めされ、それにより、前記機構３の全体的なストロークＬ４は、指標を介して３つの経路Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２をカバーすることになる。

いずれにせよ、好ましくは、機構２は、それゆえ、図３に示されるように、ステアリングホイール２の中心回転に対応する少なくとも１つの、または正確に１つの中心指標位置Ｉ０と、ステアリングホイールの右方への回転に対応する右方指標位置Ｉ１と、ステアリングホイールの左方への回転に対応する左方指標位置Ｉ２と、を有することになる。

指標位置の検出に対するこの適用のために、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、好ましくは、前述したように、ステアリングホイールの回転速度Ｖ２のプラトー３２，１３２を作り出すように設定される。

プラトー開始位置０，Ｘ１およびプラトー終了位置Ｘ２は、プラトー３２，１３２が、変位と同じ方向に沿って指標を通る少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つの通過を行うのに十分な大きさの位置範囲をカバーするように選択される。

言い換えると、プラトー３２，１３２は、ステアリング機構より詳細にはステアリングホイール２に、ステアリングホイール２の完全な１回転以上、またはステアリングホイール２の同一方向での完全な２回転以上に対応するストロークをカバーさせ、考慮された方向における指標を少なくとも１回、好ましくは２回交差させるようにする。

有利には、プラトー３２、１３２にしたがって実質的に一定、または厳密に一定の速度Ｖ２で指標と交差することにより、非常に鋭い（立ち上がりおよび立ち下がり）エッジ、および１つのパルスから別のパルスにかけて実質的に一定であるパルス幅（指標位置の両側に位置する立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとの間の距離）を得ることができるようになる。

図３において、番号１〜１２を囲んだ丸印の参照番号は、サイクル中の立ち上がりエッジ（奇数の参照番号）および立ち下がりエッジ（偶数の参照番号）の位置および取得順に対応する。

好ましくは、指標位置Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２をスポットすることを意図した速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、各指標位置Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２と２つの反対方向に沿って交差するために、（少なくとも）２つの交互変化３０，１３０を含むことになる。

実際、前記インデックス位置を設定するために、異なる通過方向に沿ってそれぞれ取得された同じ指標位置に関する同じ種類の２つのエッジ（例えば、２つの立ち上がりエッジ、又は２つの立ち下がりエッジ）を使用することによって、指標位置Ｉ０、Ｉ１、Ｉ２の評価精度を高めることが可能になる。

多数回にわたって実施される場合、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、エッジの位置の測定精度に関するロバスト性の統計的学習を可能にし得る。

より詳細には、考慮される指標Ｉ０，Ｉ１，Ｉ１の位置は、それぞれが反対側の通過方向に対応する同種の２つのエッジ（すなわち、２つの立ち上がりエッジ、または２つの立ち下がりエッジ）を分離する距離の半分に相当すると考えることができる
図３に示されるように、２つの方向（左方向および右方向）のそれぞれにおいて、全ての指標位置Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２の検出に有用なストロークをカバーするために、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、第１の交互変化３０に対応する第１の変位フェイズ（ここでは右側）だけでなく、第２の交互変化１３０に対応する第２の変位フェイズ（ここでは左側）と、第１のフェイズの最中に実行される第１の交互変化３０と（ここでは、カバーされるストローク長について）相補的な新たな交互変化３０に対応する第３の変位フェイズ（ここでは右側）と、を含み得る。

また、好ましくは、図３に示されるように、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄ中に、指標位置Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２およびストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２の位置の両方を特定するために、１つの単一の速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄを組み合わせて使用することが可能であることに留意されたい。

最終的に、図３において、説明の便宜上、ステアリング機構３の中心位置Ｃ０は、実際には前記中心位置Ｃ０と中心指標Ｉ０との間に一般にオフセットが存在していることを念頭におきつつも、中心指標Ｉ０と一致しており、探索サイクルによって実際に特定可能であることに留意されたい。

適用の別の変形例によれば、本方法より詳細には速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、パワーステアリングシステム１の音響特性の特定に使用してもよい。

このために、測定ステップ（ｂ）の最中、および、速度探索サイクルが適用される間、アシストモータ７および／またはステアリング機構３のサウンドレベルを表すノイズ指標パラメータが、例えば、前記アシストモータ7から所定の距離を隔てて配置されるマイクロホンによって測定される。このマイクロホンは、ともすれば、ステアリングケーシングによって授与される可能な限りの防音を考慮するために、該ステアリングケーシングの外部に配置される。

好ましくは、サウンドレベルは、前述したように、プラトー保持フェイズ３２、１３２の最中に測定される。そのプラトー保持フェイズ３２，１３２の最中、サーボ制御される速度Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２、より詳細にはアシストモータ７のシャフトの速度Ｖ７は、実質的に一定である。

好ましくは、前記プラトーフェイズ３２，１３２は、持続時間ひいては測定の信頼性を最大化するように、考慮される交互変化３０，１３０の最中、固有かつ連続的であろう。

例えば、使用されるピーク速度Ｖｐｅａｋ＿１は、「無負荷速度」と呼称される基準速度の５０％から、９０％または１００％までの間で選択され、試験を通して測定され、そして、（例えば、パワーステアリングシステム１が、ステアリングタイロッド６およびホイール６を伴わない「裸の」機構に単純に対応する場合）、アシストモータ７が、パワーステアリングシステム１の所定の配置および負荷条件の下で到達可な最大速度に対応し得る。

適用の別の変形例によれば、速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、パワーステアリングシステムの動的特性の特定に使用してもよい。ここでいう動的特性には、以下の特性が含まれる。

・１つまたは複数の可能性のある固着点の存在
・可動部材の変位に影響を及ぼすステアリング機構の内部摩擦の値
このために、測定ステップ（ｂ）の最中、速度探索サイクルを適用しながら、アシストモータ７によって供給される力より詳細にはトルクを表す力の指標パラメータＴ７＿ｍｅｓが測定される。

したがって、解析ステップ（ｃ）の最中、力の指標Ｔ７＿ｍｅｓが、所定の警告閾値に達するかまたは該警告閾値を超過したことが検出されたときに、固着点を特定することができる。ここで、警告閾値は、ステアリング機構３より詳細には可動部材４が、選択された設定速度Ｖ７、Ｖ４、Ｖ２での変位に異常に高い抵抗で対抗することを示す。

好ましくは、可能性のある固着点を特定するために、前述したように、プラトーフェイズ３２，１３２をこの端部に用いるように、一定の速度設定値Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２が選択されることになる。

有利には、プラトー３２，１３２全体にわたる速度Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２の規則性によって、速度についてサーボ制御される要素（モータ７、ラック４またはステアリングホイール２のような可動部材）の変位に抗する抵抗トルクの変化によって生じる障害を直ちに認識することができるようになり、そのようにして観測された障害、特に（力の指標パラメータＴ７＿ｍｅｓ，Ｔ２＿ｍｅｓを介して顕著となる）固着点を通過する速度の維持を確保するために必要なアシストトルクバーストが、実際には速度設定値の意図しない変動以外の原因に因るものであることを確実にすることができるようになる。

それぞれ、解析ステップ（Ｃ）の最中に、ステアリング反転時の力の指標Ｔ７＿ｍｅｓの低下から、すなわち機構３の速度の符号（ひいては変位の方向）が反転したタイミングでの摩擦を評価することができる。

より詳細には、摩擦は、特にクーロンの法則に関しては、一方では、ステアリング機構を第１の方向（例えば、右方向）に駆動するためのステアリング反転の直前にステアリング機構３に作用する力、より詳細にはモータトルクＴ７と、他方では、前記機構を第１の方向とは反対の第２の方向（例えば、左方向）に駆動するためのステアリング反転の直後にステアリング機構３に作用する力、より詳細にはモータトルクＴ７と、を分離する落下高さの中間として考慮してもよい。

摩擦を測定するためには、低いサイクル振幅、結果的に、開始位置Ｘｍｉｎから終了位置Ｘｍａｘにかけてカバーされる小さな範囲で十分であることに留意されたい。したがって、前記振幅は、ステアリングホイール２の回転の８０度以下としてもよく、すなわち、例えば、中心位置Ｃ０の両側でＸｍａｘ＝＋４０度およびＸｍｉｎ＝−４０度の間で構成されるステアリングホイール２の最大移動を可能にしてもよい。

その上、本発明に係る特性評価方法は、作動ステップ（ａ）の最中に、安全保障サブステップ（ａ１）を含んでもよい。この安全保障サブステップ（ａ１）の最中、アシストモータ７に適用されるモータトルク設定値Ｔ７は、該トルク設定値（の絶対値）を、所定の安全保障閾値Ｔ７＿ｓａｆｅ未満に維持するために制限される。この安全保障閾値Ｔ７＿ｓａｆｅは、超えるべきではない限界位置Ｘｌｉｍに近づいた段階にあるとき、例えば、ストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２に近づいたときに、調整（より詳細には削減）されることになる。

このために、「安全保障関数」と呼ばれる関数が使用される。この機能は、図３に示すように、（縦座標上で）ステアリングホイールトルクＴ７をステアリング機構の位置Ｐ７，Ｐ４，Ｐ２を示す値、より好ましくはラック４の位置Ｐ４を示す値に関連付ける参照フレーム内で、一方では認可領域Ｄ１（図３で空白とされた領域）を定義するとともに、他方では禁止領域Ｄ２（図３でハッチが付された領域）を定義する。ここで、２つ領域の境界は、安全保障閾値Ｔ７＿ｓａｆｅに対応する。

考慮される各変位方向（右方向または左方向）において、安全保障閾値Ｔ７＿ｓａｆｅは、安全位置Ｘｓａｆｅから低下する（つまり、安全保障閾値Ｔ７＿ｓａｆｅの絶対値が減少する）とともに、好ましくは、限界位置Ｘｌｉｍに達したときにゼロになるまで低下する、ということに注目されたい。ここで、安全位置Ｘｓａｆｅは、考慮される変位方向においては、限界位置Ｘｌｉｍの手前側に配置される。

そのため、安全保障関数は、安全位置Ｘｓａｆｅから限界位置Ｘｌｉｍにかけて減少する傾斜を形成し得る。

したがって、限界位置Ｘｌｉｍの超過を避けるために、より詳細には、該限界位置Ｘｌｉｍに接近したときに、（もちろん、使用される探索サイクルが、停止部Ｓ１の位置の設定を狙いとしていないとき）停止部Ｓ１との衝突を避けるために、ステアリング機構３に段階的な減速を強いることができる。

しかしながら、限界位置Ｘｌｉｍから離間するときには機構３にブレーキをかける必要が無いため、図３の認可領域Ｄ１において矩形の角形状で表された境界部分に示されるように、安全保障閾値Ｔ７は、その最大値（平坦な値）まで直ちに戻ってもよい。

限界位置Ｘｌｉｍは、好ましくは、対応するストローク端の停止部Ｓ１，Ｓ２の位置に対する百分率として定義される。この百分率の大きさは、例えば、７５％と１００％との間、より詳細には８０％と９５％との間に設定される。

もちろん、本発明は、前述した特性評価方法の全部または一部を実行可能なパワーステアリングシステム１そのものにも係る。

したがって、本発明は、さらに詳細には、完全な特性評価「ツールボックス」を構成する特性評価モジュール１３を備えるパワーステアリングシステム１に係る。ここで、特性評価「ツールボックス」は、特に、工場でのシステム１の自動較正および微調整を促進するために、複数の利用可能な探索サイクル、前記複数の利用可能なサイクルの中から、１つの探索サイクルを選択的に含みかつ実行可能とされる。

したがって、本発明は、車両に備えられるパワーステアリングシステム１に関する。このパワーステアリングシステム１は、ステアリングホイールのような少なくとも１つの車首方位設定装置２であって、ドライバーによってパワーステアリングシステムにおけるステアリングアングルＡ１を設定可能とする車首方位設定装置２と、ラック４のような少なくとも１つの可動部材４が設けられたステアリング機構３であって、その可動部材４の位置Ｐ４が、選択されたステアリングアングルＡ１に対応するように適合するステアリング機構３と、前記ステアリング機構３を駆動可能に配置された、少なくとも１つのアシストモータ７と、を備える。前記パワーステアリングシステム１は、一方では、その環境に対する車両の状況に応じて決定される経路に前記車両を追従させるべく、パワーステアリングシステム１が車両の駆動に割り当てられるときに、アシストモータ７に対する操縦設定値を生成可能とする「アシスト則」と呼称される第１の機能セットを含んだ、「アシストモジュール」８と呼称される第１の車載モジュール８と、他方では、前記アシスト則とは別に、パワーステアリングシステム１が車両の駆動に割り当てられていない期間の最中、前記パワーステアリングシステムにおいて「所望の特性」と呼称される少なくとも１つの特性を経験的に決定することを意図した特性評価方法を自動的に実行可能な、「特性評価機能」と呼称される第２の機能セットを含んだ、「特性評価モジュール」１３と呼称される第２の車載モジュール１３と、を備える。

アシストモジュール８と同様に、特性評価モジュール１３は、電気的モジュールまたはコンピュータモジュールからなる、とすれば好ましい。

前述したように、前記特性評価方法は、アシストモータ７の自動作動ステップ（ａ）であって、該自動作動ステップ（ａ）の最中、第２の車載モジュール１３が、車首方位設定装置２に対する外的な作用を必要とすることなく、測定ステップ（ｂ）を可能とするために、予め確立された「探索サイクル」ＣＹと呼称される１つまたは複数のサイクルに従う作動設定値（Ｔ７，Ｖ７，Ｐ７）を自動的に生成し、該作動設定値をアシストモータ７に適用する自動作動ステップ（ａ）と、前記測定ステップ（ｂ）によれば、探索サイクルＣＹの最中、または、該探索サイクルＣＹが完了したときに、「指標パラメータ」Ｐ７＿ｍｅｓ，Ｔ７＿ｍｅｓ，Ｔ２＿ｍｅｓ，Ｖ２＿ｍｅｓ等と呼称され、アシストモータ７の自動作動に対してパワーステアリングシステム１によって提供される応答に特有でありかつ所望の特性を特徴付ける少なくとも１つの物理的パラメータが測定される測定ステップ（ｂ）と、解析ステップ（ｃ）であって、所望の特性が、指標パラメータの測定結果から定量化される解析ステップ（ｃ）と、を備える。

したがって、特性評価モジュール１３およびアシストモジュール８は、好ましくは、ステアリングシステム１と一体化され、特に、独立して使用可能な車載用計算モジュールと一体化される。

特性評価機能、より詳細にはそれらの特性評価機能が自動的に実行する探索サイクルＣＹは、例えば、前記特性評価モジュール１３および／またはマッピング（「マップ」）内にプログラムされた関数ライブラリ（ｄｌｌファイル）という形式で、特性評価モジュール１３の不揮発性メモリ内に記憶することができるという点で有利である。

したがって、特性評価モジュール１３は、例えば、車両の操縦フェイズに加えて、前述した探索サイクルから選択される１つのサイクルＣＹを選択的に作動させることができるように、複数の予め設定された探索サイクルＣＹを含む。

好ましくは、第２の車載モジュール（特性評価モジュール）１３は、少なくとも２つ、または少なくとも３つ、少なくとも４つの特性評価機能を含む。この特性評価機能には、以下に挙げられる特性評価機能、または、前述した特性評価機能の全てが含まれる。これらは、本方法を参照して前述のように実際に詳細に説明されている。

・速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄを使用してストローク端の停止部Ｓ１の位置を評価する機能であって、この速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄの最中、前記ステアリング機構３が第１のストローク端の停止部Ｓ１に当接するまで前記アシストモータ７とステアリング機構３とを第１の方向に駆動するために、非ゼロの速度設定値Ｖ７がアシストモータ７に適用される；
・速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄを使用してサウンドレベルを評価する機能であって、この速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、サーボ制御される速度が実質的に一定となる速度プラトー３２，１３２を提供する；
・速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄを使用して指標位置Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２を特定する機能であって、この速度探索サイクルＣＹ＿ｓｐｅｅｄは、アシストモータ７によって、実質的に一定となる速度プラトー３２，１３２にしたがって、それぞれ前記ステアリングホイールの完全な回転に関連した、少なくとも１つの指標位置、または、少なくとも２つの指標位置の、変位の同一方向における交差を確実にするのに十分な大きさのストロークにわたって、ステアリングホイール２の回転速度Ｖ２のサーボ制御に適応される。

特性評価モジュール１３は、好ましくはセレクタも備えることになる。このセレクタは、他の特性評価機能およびアシスト機能とは別に、利用可能な前記特性評価機能のいずれか一方を選択および実行可能とし、ひいては、車両の制御とは独立して、特性評価のためにアシストモータ７を自動的にかつ自律的に制御可能とする。

もちろん、本発明は、前述した変形例には限定されず、特に当業者であれば、前述した特徴を単体で用いたり、組み合わせたりしてもよいし、それらを均等物に置き換えてもよい。

Claims (8)

1. パワーステアリングシステム（１）において「所望の特性」と呼称される少なくとも１つの特性を経験的に決定することを目的とした、前記パワーステアリングシステム（１）の特性評価方法であって、
   前記パワーステアリングシステム（１）は、
   ステアリングホイール（２）のような少なくとも１つの車首方位設定装置（２）であって、前記パワーステアリングシステム（１）において「ステアリングアングル」Ａ１と呼称される方位を設定可能とする前記車首方位設定装置（２）と、
   ラック（４）のような少なくとも１つの可動部材（４）が設けられたステアリング機構（３）であって、前記可動部材（４）の位置（Ｐ４）が、選択された前記ステアリングアングル（Ａ１）に対応するように適合される前記ステアリング機構（３）と、
   前記ステアリング機構（３）を駆動可能に配置された、少なくとも１つのアシストモータ（７）と、を備え、
   前記特性評価方法は、
   操縦フェイズであって、該操縦フェイズの最中、その環境に対する車両の状況に応じて決定される経路に車両を追従させるべく、前記パワーステアリングシステム（１）が前記車両の駆動に割り当てられる前記操縦フェイズとは別に、
   前記アシストモータ（７）の自動作動ステップ（ａ）であって、該自動作動ステップ（ａ）の最中、計算機（１３）が、前記車首方位設定装置（２）に対する外的な作用を必要とすることなく、予め確立された「探索サイクル」（ＣＹ）と呼称される１つまたは複数のサイクルに従う作動設定値を自動的に生成し、該作動設定値を前記アシストモータ（７）に適用するのに用いられる前記自動作動ステップ（ａ）と、
   測定ステップ（ｂ）であって、該測定ステップ（ｂ）によれば、前記探索サイクル（ＣＹ）の最中、または、該探索サイクル（ＣＹ）が完了したときに、「指標パラメータ」（Ｐ７＿ｍｅｓ，Ｔ７＿ｍｅｓ，Ｐ４＿ｍｅｓ，Ｔ２＿ｍｅｓ，Ｖ２＿ｍｅｓ）と呼称され、前記アシストモータ（７）の自動作動に対して前記パワーステアリングシステム（１）によって提供される応答に特有でありかつ前記所望の特性を特徴付ける少なくとも１つの物理的パラメータが測定される前記測定ステップ（ｂ）と、
   解析ステップ（ｃ）であって、該解析ステップ（ｃ）の最中、前記所望の特性が、前記指標パラメータの測定結果から定量化される前記解析ステップ（ｃ）と、を備え、
   前記特性評価方法は、前記自動作動ステップ（ａ）の最中、１つの速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）、または、複数の連続した速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）が適用され、前記速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）は、それぞれ、前記アシストモータ（７）、および／または、前記ステアリング機構（３）における選択された可動部材（４，２）の速度（Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２）をサーボ制御する
   ことを特徴とするパワーステアリングシステムの特性評価方法。
2. 請求項１に記載されたパワーステアリングシステムの特性評価方法において、
   前記ステアリング機構（３）における第１のストローク端の停止部（Ｓ１）の少なくとも１つの位置、および／または、前記第１のストローク端の停止部（Ｓ１）とは反対側の、前記ステアリング機構における第２のストローク端の停止部（Ｓ２）の位置、および／または、前記可動部材（４）の最大ストローク（Ｌ４）であって、前記第１のストローク端の停止部（Ｓ１）と、前記第２のストローク端の停止部（Ｓ２）と、の間の変位に対応する前記最大ストローク（Ｌ４）、および／または、前記可動部材（４）の中心位置（Ｃ０）であって、、前記ストローク端の停止部（Ｓ１，Ｓ２）の間の途中に位置する前記中心位置（Ｃ０）を特定するために、
   このために、前記自動作動ステップ（ａ）の最中、前記速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）は、前記ステアリング機構（３）が前記第１のストローク端の停止部（Ｓ１）によって停止されるまで、非ゼロの速度設定値（Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２）を第１の方向に適用し、および／または、前記ステアリング機構（３）が前記第２のストローク端の停止部（Ｓ２）によって停止されるまで、非ゼロの速度設定値（Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２）を第２の方向に適用する
   ことを特徴とするパワーステアリングシステムの特性評価方法。
3. 請求項１または２に記載されたパワーステアリングシステムの特性評価方法において、
   前記特性評価方法は、前記パワーステアリングシステム（１）の音響特性の特定に使用され、そのために、前記測定ステップ（ｂ）の最中、前記速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）が適用されながら、前記アシストモータ（７）および／または前記ステアリング機構（３）のサウンドレベルを表すノイズ指標パラメータが測定される
   ことを特徴とするパワーステアリングシステムの特性評価方法。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載されたパワーステアリングシステムの特性評価方法において、
   前記特性評価方法は、前記パワーステアリングシステム（１）の動的特性の特定に使用されるとともに、該動的特性には、１つまたは複数の可能性のある固着点の存在、または、前記可動部材の変位に影響を及ぼす前記ステアリング機構の内部摩擦の値が含まれ、
   そのために、前記測定ステップ（ｂ）の最中、前記速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）が適用されながら、前記アシストモータ（７）によって供給される力を表す力の指標パラメータ（Ｔ７＿ｍｅｓ）が測定され、
   前記解析ステップ（ｃ）の最中、
   前記力の指標（Ｔ７＿ｍｅｓ）が、所定の警告閾値に達するかまたは該警告閾値を超過したことが検出されたときに、固着点が特定され、
   前記ステアリング反転時の前記力の指標（Ｔ７＿ｍｅｓ）の低下から、摩擦が評価される
   ことを特徴とするパワーステアリングシステムの特性評価方法。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載されたパワーステアリングシステムの特性評価方法において、
   前記車首方位設定装置（２）は、その回転が前記ステアリング機構（３）の変位に関係するステアリングホイール（２）を含み、該ステアリングホイール（２）に、該ステアリングホイール（２）の完全な１回転において固有の基準位置を示す指標が設けられ、
   前記特性評価方法は、前記ステアリングホイール（２）が通過する１つまたは複数の位置（Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２）を、前記指標を通して前記アシストモータ（７）に関連する基準座標内で特定するのに使用され、
   前記速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）は、前記ステアリングホイール（２）の回転速度のプラトー（３２，１３２）を作り出すように設定され、
   前記プラトー（３２，１３２）は、プラトー開始位置（Ｘ１）からプラトー終了位置（Ｘ２）まで延び、
   前記プラトー（３２，１３２）によれば、サーボ制御された前記ステアリングホイールの回転速度（Ｖ２）は、前記プラトー開始位置（Ｘ１）から前記プラトー終了位置（Ｘ２）まで、プラトー額面値（Ｖｐｅａｋ＿１，Ｖｐｅａｋ＿２）の２０％未満の誤差、好ましく１０％未満の誤差、または、５％以下の誤差を伴って、前記プラトー額面値（Ｖｐｅａｋ＿１，Ｖｐｅａｋ＿２）の近傍で、絶えず自動的に維持され、
   前記プラトー開始位置（Ｘ１）および前記プラトー終了位置（Ｘ２）は、前記プラトー（３２，１３２）が、変位の第１方向に沿って指標を通る少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つの通過を行うのに十分な大きさの位置範囲をカバーするように選択される
   ことを特徴とするパワーステアリングシステムの特性評価方法。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載されたパワーステアリングシステムの特性評価方法において、
   前記特性評価方法は、少なくとも１つの所望の特性、好ましくは、複数の所望の特性を決定可能とし，該所望の特性には、
   ・前記パワーステアリングシステム（１）に特有であって、該パワーステアリングシステムの可動部材（４）、例えばラック（４）の変位に抗する摩擦の値と、
   ・ステアリングラック（４）の前記ストローク（Ｌ４）の測定と、
   ・前記ステアリング機構（３）のストローク端の停止部（Ｓ１，Ｓ２）の位置の特定と、
   ・前記ストローク端の停止部（Ｓ１，Ｓ２）の中間に位置する前記ステアリング機構（３）の中心位置（Ｃ０）の特定と、
   ・ステアリングホイール（２）の同一で完全な回転を通して一意的な基準位置を示す指標によって合図される１つまたは複数の指標位置（Ｉ０，Ｉ１、Ｉ２）の特定と、
   ・前記アシストモータ（７）および／または前記ステアリング機構（３）によって生成されるサウンドレベルと、
   ・前記ステアリング機構（３）が、変位に対する抵抗、特に所定の閾値よりも高い粘性抵抗を有するレベルで「固着点」と呼ばれる位置の特定と、
   が含まれる
   ことを特徴とするパワーステアリングシステムの特性評価方法。
7. 車両に備えられることを意図したパワーステアリングシステム（１）であって、
   ステアリングホイールのような少なくとも１つの車首方位設定装置（２）であって、ドライバーによって前記パワーステアリングシステムにおけるステアリングアングル（Ａ１）を設定可能とする前記車首方位設定装置（２）と、
   ラックのような少なくとも１つの可動部材（４）が設けられたステアリング機構（３）であって、その可動部材（４）の位置（Ｐ４）が、選択された前記ステアリングアングル（Ａ１）に対応するように適合される前記ステアリング機構（３）と、
   前記ステアリング機構（３）を駆動可能に配置された、少なくとも１つのアシストモータ（７）と、を備え、
   前記パワーステアリングシステム（１）は、
   一方では、その環境に対する前記車両の状況に応じて決定される経路に該車両を追従させるべく、前記パワーステアリングシステムが車両の駆動に割り当てられるときに、前記アシストモータに対する操縦設定値を生成可能とする「アシスト則」と呼ばれる第１の機能セットを含んだ、「アシストモジュール」と呼称される第１の車載モジュール（８）と、
   他方では、前記アシスト則とは別に、前記パワーステアリングシステム（１）が車両の駆動に割り当てられていない期間の最中、前記パワーステアリングシステムにおいて「所望の特性」と呼称される少なくとも１つの特性を経験的に決定することを意図した特性評価方法を自動的に実行可能な、「特性評価機能」と呼称される第２の機能セットを含んだ、「特性評価モジュール」と呼称される第２の車載モジュール（１３）と、を備え、
   前記特性評価方法は、
   前記アシストモータ（７）の自動作動ステップ（ａ）であって、該自動作動ステップ（ａ）の最中、前記第２の車載モジュール（１３）は、前記車首方位設定装置（２）に対する外的な作用を必要とすることなく、測定ステップ（ｂ）を可能とするために、予め確立された「探索サイクル」ＣＹと呼称される１つまたは複数のサイクルに従う作動設定値（Ｔ７，Ｖ７，Ｐ７）を自動的に生成し、該作動設定値を前記アシストモータ（７）に適用する前記自動作動ステップ（ａ）と、
   前記測定ステップ（ｂ）であって、該測定ステップ（ｂ）によれば、前記探索サイクルの最中、または、該探索サイクルが完了したときに、「指標パラメータ」（Ｐ７＿ｍｅｓ，Ｔ７＿ｍｅｓ，Ｔ２＿ｍｅｓ，Ｖ２＿ｍｅｓ）と呼称され、前記アシストモータ（７）の自動作動に対して前記パワーステアリングシステム（１）によって提供される応答に特有でありかつ前記所望の特性を特徴付ける少なくとも１つの物理的パラメータが測定される前記測定ステップ（ｂ）と、
   解析ステップ（ｃ）であって、該解析ステップ（ｃ）の最中、前記所望の特性が、前記指標パラメータの測定結果から定量化される前記解析ステップ（ｃ）と、を備え、
   前記自動作動ステップ（ａ）の最中、１つの速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）、または、複数の連続した速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）が適用され、前記速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）は、それぞれ、前記アシストモータ（７）、および／または、前記ステアリング機構（３）における選択された可動部材（４，２）の速度（Ｖ７，Ｖ４，Ｖ２）をサーボ制御する
   ことを特徴とするパワーステアリングシステム。
8. 請求項７に記載されたパワーステアリングシステムにおいて、
   前記第２の車載モジュール（特性評価モジュール）１３は、少なくとも２つの特性評価機能を含み、
   前記特性評価機能には、以下に挙げられる特性評価機能が含まれる
   ・速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）を使用してストローク端の停止部（Ｓ１）の位置を評価する機能であって、該速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）の最中、前記ステアリング機構（３）が第１のストローク端の停止部（Ｓ１）に当接するまで前記アシストモータ（７）と前記ステアリング機構（３）とを第１の方向に駆動するために、非ゼロの速度設定値（Ｖ７）が前記アシストモータ７に適用される機能；
   ・速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）を使用して前記サウンドレベルを評価する機能であって、該速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）は、前記サーボ制御される速度が実質的に一定となる速度プラトー（３２，１３２）を提供する機能；
   ・速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）を使用して指標位置（Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２）を特定する機能であって、該速度探索サイクル（ＣＹ＿ｓｐｅｅｄ）は、前記アシストモータ（７）によって、実質的に一定となる速度プラトー（３２，１３２）にしたがって、それぞれステアリングホイール（２）の完全な回転に関連した、少なくとも１つの指標位置、または、少なくとも２つの指標位置の、変位の同一方向における交差を確実にするのに十分な大きさのストロークにわたって、前記ステアリングホイール（２）の回転速度のサーボ制御に適応される機能；
   ことを特徴とするパワーステアリングシステム。

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