JP2021504090A5 - - Google Patents

Description

制御基板は、上で説明された、ウイリー、ストッピー、スキー術、制御されたジャンプ、およびフリップマヌーバを実行するためのコンピュータ実行可能な命令を含む外部プログラムで構成され得る。そのようなプログラムの導入部は、制御基板９１１を有するＵＳＢインタフェース９５７を介して実行されるような本実施例において例示される。しかしながら、制御基板は、無線連結を含む任意の種類のインタフェースによってプログラム制御または構成され得ることが想定される。
（項目１）
遠隔制御車両であって、
上記車両の長手方向の軸に沿ってオフセットされた第１車輪および第２車輪と、
上記第１車輪にトルクを加えるように適合されたデバイスと、
上記車両のピッチ角度をモニタリングするように構成されるセンサと、
鋭角の範囲内に上記車両の上記ピッチ角度を維持しながら上記車両を加速するように、モニタリングされた上記車両の上記ピッチ角度にしたがってデバイスによって上記第１車輪に加えられた上記トルクを制御するように構成された制御モジュールと、
を含む、遠隔制御車両。
（項目２）
上記制御モジュールは、上記車両を加速させながら上記車両の上記ピッチ角度を安定化するように、上記第１車輪に加えられた上記トルクを調整するように構成される、項目１に記載の遠隔制御車両。
（項目３）
上記制御モジュールは、上記車両を加速させながら、上記第２車輪を持ち上げてその後に鋭角ピッチ角度を維持するように、上記加えられたトルクを制御するように構成される、項目１または２に記載の遠隔制御車両。
（項目４）
上記制御モジュールは、上記車両の加速度が上記第２車輪を持ち上げさせるように上記第２車輪によって生じる負荷を低減させるように、上記車両によって上記第１車輪に及ぼされる重力トルクを克服するのに十分なように、上記加えられたトルクを制御することによって、上記第２車輪を持ち上げるように構成される、項目３に記載の遠隔制御車両。
（項目５）
上記制御モジュールは、上記モニタリングされたピッチ角度における変化を打ち消すように、上記加えられたトルクを調整することによって、鋭角ピッチ角度を維持するように構成される、項目３または４に記載の遠隔制御車両。
（項目６）
上記制御モジュールは、上記車両の質量中心が上記第１車輪の回転軸から水平方向にオフセットされた位置の範囲内に維持されるように、上記車両の上記ピッチ角度を鋭角の範囲内に維持するように構成される、項目１から５のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目７）
上記第１車輪は前輪であり、上記第２車輪は後輪であり、上記デバイスは、上記車両を移動方向の反対の方向に加速するように、上記前輪にブレーキトルクを加えるように適合されるブレーキを含む、項目１から６のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目８）
上記第１車輪は後輪であり、上記第２車輪は前輪であり、上記デバイスは、移動方向と同じ方向に上記車両を加速させるように、上記後輪に駆動トルクを加えるように適合されたモータを含む、項目１から７のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目９）
上記第２車輪にトルクを加えるように適合されたデバイスをさらに含み、上記制御モジュールは、上記車両の上記ピッチ角度を鋭角の範囲内に維持しながら上記車両を加速させるように、モニタリングされた上記車両の上記ピッチ角度にしたがって上記デバイスによって上記第２車輪に加えられる上記トルクを制御するように構成される、項目１から８のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目１０）
上記車両がさらに第３車輪を含む、項目１から９のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目１１）
上記車両は、上記第１車輪にトルクが加えられたときにしたがって、上記第３車輪にトルクを加えるように構成される、項目１０に記載の遠隔制御車両。
（項目１２）
上記車両がさらに第４車輪を含む、項目１０または１１に記載の遠隔制御車両。
（項目１３）
上記センサが方向センサおよび回転センサを含む、項目１から１２のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目１４）
上記方向センサが、重力に起因する加速の方向に対する、上記車両の向きをモニタリングするように構成された加速度計を含む、項目１３に記載の遠隔制御車両。
（項目１５）
上記回転センサはジャイロスコープセンサを含む、項目１３または１４に記載の遠隔制御車両。
（項目１６）
上記制御モジュールは、上記車両を加速する遠隔制御コマンドを受信する際に、鋭角の範囲内に上記車両の上記ピッチ角度を維持しながら上記車両を加速するように、上記トルクを制御するように構成される、項目１から１５のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目１７）
上記鋭角の範囲が３０°−７０°である、項目１から１６のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目１８）
上記鋭角の範囲が４０°−６０°である、項目１７に記載の遠隔制御車両。
（項目１９）
上記制御モジュールが、上記車両を加速しながら、上記車両の上記ピッチ角度を実質的に一定の鋭角に維持するように構成される、項目１から１８のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目２０）
ピッチ角度パラメータを含む遠隔制御コマンドを受信するように適合され、上記制御モジュールは、上記ピッチ角度パラメータに対応する鋭角に上記車両の上記ピッチ角度を維持するように構成される、項目１から１９のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目２１）
上記車両の上記ピッチ角度が鋭角の範囲内に維持されながら、上記車両がステアリングされることを可能にするように適合している、項目１から２０のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
（項目２２）
コンピュータに、
遠隔制御車両のモニタリングされたピッチ角度を含むデータを受信する手順と、
制御信号を上記遠隔制御車両のデバイスに送信し、上記車両のピッチ角度を鋭角の範囲内に維持しながら上記車両を加速するように、上記モニタリングされた上記車両の上記ピッチ角度にしたがって上記デバイスによって上記遠隔制御車両の第１車輪に加えられるトルクを制御する手順と
を実行させるためのプログラム。
（項目２３）
遠隔制御車両のモニタリングされたピッチ角度を含むデータを受信するステップと、
上記車両のピッチ角度を鋭角の範囲内に維持しながら上記車両を加速するように、上記モニタリングされた上記車両の上記ピッチ角度にしたがってデバイスによって上記遠隔制御車両の第１車輪に加えられるトルクを制御するように上記遠隔制御車両の上記デバイスに制御信号を送信するステップと、
を含む、コンピュータ実装方法。
（項目２４）
以下を含むリモートコントロールビークル：
第1の車輪と車両の長手方向軸に沿ってオフセットされた第2ホイール
最初の車輪を操縦するように適合されたステアリングシステム、
車両のロール角を監視するように構成されたセンサー、および
車両が走行している間、監視された車両ロール角に従って第１の車輪のステアリングを制御して、車両ロール角を鋭角の範囲内に維持するように構成された制御モジュール。
（項目２５）
上記制御モジュールは、上記車両のロール角を安定させるように上記第１の車輪のステアリングを調整するように構成される、項目２４に記載の遠隔制御車両。
（項目２６）
車両の横軸に沿って第１および第２のホイールからオフセットされた第３のホイールを備える、項目２４または項目２５に記載の遠隔制御車両。
（項目２７）
上記制御モジュールは、上記第３の車輪を上げるように上記第１の車輪のステアリングを制御し、その後、鋭い車両のロール角を維持するように構成される、項目２６に記載の遠隔制御車両。
（項目２８）
上記制御モジュールは、上記第１の車輪のステアリングを制御することにより上記第３の車輪を上げるように構成され、その結果、上記第１および第２の車輪の間に延びる軸を中心として上記車両に加えられるトルクは十分である、項目２７に記載の遠隔制御車両。第3の車輪が負担する荷重が減少して第3の車輪が上昇するように、上記の軸の周りで車両に加えられる重力トルクを克服するため。
（項目２９）
上記制御モジュールは、監視されたロール角の変動を打ち消すように上記第１の車輪のステアリングを調整することによって鋭い車両ロール角を維持するように構成される、項目２７または項目２８に記載の遠隔制御車両。
（項目３０）
上記第１の車輪が前輪であり、上記第２の車輪が後輪であり、上記車両が前輪ステアリングに適合されている、項目２４から２９のいずれかに記載の遠隔制御車両。
（項目３１）
リモコンによる車両の項目のいずれか24 へ29 、上記第1の車輪が後輪と第二車輪が前方ホイール、及び上記車両の後輪操舵のために適合されています。
（項目３２）
係る遠隔制御車両の項目のいずれか24 へ31 をさらに備え、ステアリングシステムがするようになって操縦第2のホイール、制御モジュールがされ制御するように構成さの操舵第二監視対象の車両に応じて車輪をロール角を一方車両は、車両のロール角を鋭角の範囲内に維持するように走行しており、車両はアクティブな前後輪操舵に適合されている。
（項目３３）
車両が、車両の横軸に沿って第１および第２の車輪からオフセットされた第４の車輪をさらに備える、項目２６から３２のいずれかに記載の遠隔制御車両。
（項目３４）
上記第３の車輪および上記第４の車輪は、上記車両の縦軸に沿ってオフセットされ、実質的に位置合わせされ、上記車両は、上記第３の車輪を操縦するように適合されたステアリングシステムをさらに備える、項目３３に記載の遠隔制御車両。
上記制御モジュールは、さらに、車両が鋭角の角度の範囲内で車両のロール角を維持するように走行している間、監視車両ロール角に応じて第三のホイールの操舵を制御するように構成されています。
（項目３５）
上記センサは、方位センサおよび回転センサを備える、項目２４から３４のいずれかに記載の遠隔制御車両。
（項目３６）
上記方位センサは、重力による加速の方向に対する上記車両の方位を監視するように構成された加速度計を備える、項目３５に記載の遠隔制御車両。
（項目３７）
上記回転センサは、ジャイロスコープセンサを含む、項目３５または項目３６に記載の遠隔制御車両。
（項目３８）
制御モジュールが、車両の走行中に監視された車両のロール角に従って第１の車輪のステアリングを制御して、車両のロール角を内部に維持するように構成されている、項目２４から３７のいずれかに記載の遠隔制御車両。リモートコントロールコマンドを受信してスキーモードに入るときの鋭角の範囲。
（項目３９）
鋭角の範囲が３０°〜７０°である、項目２４から３８のいずれかに記載の遠隔制御車両。
（項目４０）
鋭角の範囲が４０°〜６０°である、項目２４から３９のいずれかに記載の遠隔制御車両。
（項目４１）
項目のいずれかに記載の遠隔制御車両24 へ40 項、急性の範囲は、角度は35であり° -4 0 ° 。
（項目４２）
項目のいずれかに記載の遠隔制御車両24 へ41 、制御モジュールは、実質的に一定の鋭角角で車両のロール角を維持するように構成されています。
（項目４３）
ロール角パラメータを含む遠隔制御コマンドを受信するように適合され、制御モジュールが、ロール角パラメータに対応する鋭角に車両のロール角を維持するように構成される、項目２４から４２のいずれかに記載の遠隔制御車両。
（項目４４）
項目のいずれかに記載の遠隔制御車両24 へ43 項、それぞれ第一及び第二のホイールのsがこのような形状であること接触表面は、そのそれぞれのホイールの部分、その上に車両が走行しているときに、車両のロール角であること内に維持鋭角の範囲適合されているにincreas 電子車両の安定性。
（項目４５）
コンピューターで実行されるとコンピューターを構成するコンピューター実行可能コードを格納するように構成されたコンピューター読み取り可能な記憶媒体：
受信監視含むデータロールの角リモコン車を、ステアリングシステムに制御信号を送る制御するためのステアリング第ホイールリモコン車を監視、車両に応じてロール角、車両の走行中車両のロール角を鋭角の範囲内に維持するため。
（項目４６）
コンピュータ実装方法であって
受信監視含むデータロールの角リモコン車を、そして送信INGのステアリングシステムに制御信号を制御するためのステアリング第ホイールリモコン車を監視、車両に応じてロール角車両であるのに対し車両のロール角を鋭角の範囲内に維持するように移動します。
（項目４７）
第1の車輪と第2の車輪、
第一の車輪にトルクを加えるように適合された装置、
車両のピッチ角を監視するように構成されたセンサー、および
車両が自由落下しているときに監視された車両ピッチ角に従って装置によって第１の車輪に加えられるトルクを制御して、指定された角度範囲内に車両ピッチ角を維持するように構成された制御モジュール。
（項目４８）
項目４７に記載の遠隔制御車両において、上記指定された角度範囲は、−５° から５°の間である、遠隔制御車両。
（項目４９）
上記制御モジュールは、車両ピッチ角を実質的に０° に維持するように構成される、項目４７または項目４８に記載の遠隔制御車両。
（項目５０）
上記制御モジュールは、ユーザ定義のジャンプ角パラメータに従って上記車両ピッチ角を維持するように構成される、項目４７から４９のいずれかに記載の遠隔制御車両。
（項目５１）
項目のいずれかに記載の遠隔制御車両47 へ50 、制御モジュールが加えられたトルクを制御するように構成されている車両が自由落下している間に、そうするように指定された角度を通じてピッチ軸周り車を回転させ、その後車両のピッチ角を指定された角度範囲内に維持します。
（項目５２）
第１および第２の車輪を含む複数の車輪を含み、装置が複数の車輪のそれぞれにトルクを加えるように適合され、制御モジュールが構成されている、項目４７から５１のいずれかに記載の遠隔制御車両。車両が自由落下しているときに監視された車両ピッチ角に従って、装置によって複数の車輪のそれぞれに加えられるトルクを制御して、車両ピッチ角を指定された角度範囲内に維持する。
（項目５３）
車両が自由落下しているときを検出するように適合されたセンサをさらに備える、項目４７から５２のいずれかに記載の遠隔制御車両。
（項目５４）
コンピューターで実行されるとコンピューターを構成するコンピューター実行可能コードを格納するように構成されたコンピューター読み取り可能な記憶媒体：
受信含むデータモニタのED のピッチ角リモコン車を、及び
送信制御部に信号をデバイスリモコン車にデバイスによって適用されるトルクを制御する第1の車輪リモコン車両の監視車両ピッチ角に応じて維持するように車両が自由落下しているとき指定された角度範囲内の車両ピッチ角。
（項目５５）
コンピュータで実行される方法であって、
受信含むデータモニタのED のピッチ角リモコン車を、及び
送信制御部に信号をデバイスリモコン車のトルクを制御することに、デバイスによって適用される第1のホイールリモコン車両の監視車両ピッチ角に応じて維持するように車両が自由落下しているとき指定された角度範囲内の車両ピッチ角。
（項目５６）
項目のいずれかに記載の遠隔制御車両1 - 21 、24 - 44 、および47 - 53 。

Claims (23)

1. 遠隔制御車両であって、
   前記車両の長手方向の軸に沿ってオフセットされた第１車輪および第２車輪と、
   前記第１車輪にトルクを加えるように適合されたデバイスと、
   前記車両のピッチ角度をモニタリングするように構成されるセンサと、
   鋭角の範囲内に前記車両の前記ピッチ角度を維持しながら前記車両を加速するように、モニタリングされた前記車両の前記ピッチ角度にしたがってデバイスによって前記第１車輪に加えられた前記トルクを制御するように構成された制御モジュールと、
   を含む、遠隔制御車両。
2. 前記制御モジュールは、前記車両を加速させながら前記車両の前記ピッチ角度を安定化するように、前記第１車輪に加えられた前記トルクを調整するように構成される、請求項１に記載の遠隔制御車両。
3. 前記制御モジュールは、前記車両を加速させながら、前記第２車輪を持ち上げてその後に鋭角ピッチ角度を維持するように、前記加えられたトルクを制御するように構成される、請求項１または２に記載の遠隔制御車両。
4. 前記制御モジュールは、前記車両の加速度が前記第２車輪を持ち上げさせるように前記第２車輪によって生じる負荷を低減させるように、前記車両によって前記第１車輪に及ぼされる重力トルクを克服するのに十分なように、前記加えられたトルクを制御することによって、前記第２車輪を持ち上げるように構成される、請求項３に記載の遠隔制御車両。
5. 前記制御モジュールは、前記モニタリングされたピッチ角度における変化を打ち消すように、前記加えられたトルクを調整することによって、鋭角ピッチ角度を維持するように構成される、請求項３または４に記載の遠隔制御車両。
6. 前記制御モジュールは、前記車両の質量中心が前記第１車輪の回転軸から水平方向にオフセットされた位置の範囲内に維持されるように、前記車両の前記ピッチ角度を鋭角の範囲内に維持するように構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
7. 前記第１車輪は前輪であり、前記第２車輪は後輪であり、前記デバイスは、前記車両を移動方向の反対の方向に加速するように、前記前輪にブレーキトルクを加えるように適合されるブレーキを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
8. 前記第１車輪は後輪であり、前記第２車輪は前輪であり、前記デバイスは、移動方向と同じ方向に前記車両を加速させるように、前記後輪に駆動トルクを加えるように適合されたモータを含む、請求項１から７のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
9. 前記第２車輪にトルクを加えるように適合されたデバイスをさらに含み、前記制御モジュールは、前記車両の前記ピッチ角度を鋭角の範囲内に維持しながら前記車両を加速させるように、モニタリングされた前記車両の前記ピッチ角度にしたがって前記デバイスによって前記第２車輪に加えられる前記トルクを制御するように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
10. 前記車両がさらに第３車輪を含む、請求項１から９のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
11. 前記車両は、前記第１車輪にトルクが加えられたときにしたがって、前記第３車輪にトルクを加えるように構成される、請求項１０に記載の遠隔制御車両。
12. 前記車両がさらに第４車輪を含む、請求項１０または１１に記載の遠隔制御車両。
13. 前記センサが方向センサおよび回転センサを含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
14. 前記方向センサが、重力に起因する加速の方向に対する、前記車両の向きをモニタリングするように構成された加速度計を含む、請求項１３に記載の遠隔制御車両。
15. 前記回転センサはジャイロスコープセンサを含む、請求項１３または１４に記載の遠隔制御車両。
16. 前記制御モジュールは、前記車両を加速する遠隔制御コマンドを受信する際に、鋭角の範囲内に前記車両の前記ピッチ角度を維持しながら前記車両を加速するように、前記トルクを制御するように構成される、請求項１から１５のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
17. 前記鋭角の範囲が３０°−７０°である、請求項１から１６のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
18. 前記鋭角の範囲が４０°−６０°である、請求項１７に記載の遠隔制御車両。
19. 前記制御モジュールが、前記車両を加速しながら、前記車両の前記ピッチ角度を実質的に一定の鋭角に維持するように構成される、請求項１から１８のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
20. ピッチ角度パラメータを含む遠隔制御コマンドを受信するように適合され、前記制御モジュールは、前記ピッチ角度パラメータに対応する鋭角に前記車両の前記ピッチ角度を維持するように構成される、請求項１から１９のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
21. 前記車両の前記ピッチ角度が鋭角の範囲内に維持されながら、前記車両がステアリングされることを可能にするように適合している、請求項１から２０のいずれか一項に記載の遠隔制御車両。
22. コンピュータに、
    遠隔制御車両のモニタリングされたピッチ角度を含むデータを受信する手順と、
    制御信号を前記遠隔制御車両のデバイスに送信し、前記車両のピッチ角度を鋭角の範囲内に維持しながら前記車両を加速するように、前記モニタリングされた前記車両の前記ピッチ角度にしたがって前記デバイスによって前記遠隔制御車両の第１車輪に加えられるトルクを制御する手順と
    を実行させるためのプログラム。
23. 遠隔制御車両のモニタリングされたピッチ角度を含むデータを受信するステップと、
    前記車両のピッチ角度を鋭角の範囲内に維持しながら前記車両を加速するように、前記モニタリングされた前記車両の前記ピッチ角度にしたがってデバイスによって前記遠隔制御車両の第１車輪に加えられるトルクを制御するように前記遠隔制御車両の前記デバイスに制御信号を送信するステップと、
    を含む、コンピュータ実装方法。