CN117508149A - 一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN117508149A CN202311785009.3A CN202311785009A CN117508149A CN 117508149 A CN117508149 A CN 117508149A CN 202311785009 A CN202311785009 A CN 202311785009A CN 117508149 A CN117508149 A CN 117508149A
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谭龙利
付玲
尹莉
刘延斌
郭李平
王启涛
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Abstract

本申请提供了一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，在当前获取的自移动设备的纵向倾斜角不满足自移动设备的变速需求，且当前获取的自移动设备的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整自移动设备的行驶方向，从而增加自移动设备的横向倾斜角，减小自移动设备的纵向倾斜角，以满足自移动设备的变速需求，从而有效地降低自移动设备的倾覆风险。

Description

一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
自移动设备在坡道上行驶时，常因坡道陡峭发生倾覆。相关技术中，为了防止自移动设备发生倾覆，通常依赖于坡道传感器检测自移动设备的纵向倾斜角，再确定该纵向倾斜角对应的变速需求，以使自移动设备基于该变速需求进行速度调整。
然而，山区、林地等地区的路况较为复杂，坡道的倾斜角度可能突然发生变化，此时，自移动设备的纵向倾斜角无法满足自移动设备的变速需求，导致自移动设备面临巨大的倾覆风险。
发明内容
为了解决上述现有技术中的问题，本申请实施例提供了一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以控制自移动设备的行驶状态，从而降低自移动设备的倾覆风险。
第一方面，本申请实施例提供了一种行驶控制方法，所述方法包括：
在接收到自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的纵向倾斜角；所述纵向倾斜角为所述自移动设备沿纵向方向的倾斜角；
在所述当前的纵向倾斜角不满足所述自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的横向倾斜角；所述横向倾斜角为所述自移动设备沿横向方向的倾斜角；
在所述当前的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整所述自移动设备的行驶方向，以满足所述自移动设备的变速需求。
在一种可能的实施方式中，所述调整所述自移动设备的行驶方向之后，所述方法还包括：
根据调整所述自移动设备的行驶方向之后获取的目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标加速度或目标减速度；
根据所述目标加速度或所述目标减速度，控制所述自移动设备行驶。
在一种可能的实施方式中，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
根据所述横向倾斜角、所述纵向倾斜角以及预设的角度阈值，确定所述自移动设备的目标转向角；
根据所述目标转向角，调整所述自移动设备的行驶方向。
在一种可能的实施方式中，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
根据所述横向倾斜角、所述纵向倾斜角以及预设的角度阈值，确定所述自移动设备的目标转向角；
根据所述目标转向角，调整所述自移动设备的行驶方向。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述横向倾斜角和所述纵向倾斜角，确定初始航向角，包括：
确定所述纵向倾斜角的余弦值与所述横向倾斜角的余弦值的第一乘积，并将所述第一乘积的反余弦值作为所述初始航向角；所述根据所述纵向倾斜角和所述预设的角度阈值，确定目标航向角，包括：
确定所述纵向倾斜角的余弦值与所述预设的角度阈值的余弦值的第二乘积，并将所述第二乘积的反余弦值作为所述目标航向角。
在一种可能的实施方式中，所述变速需求包括目标速度；
所述根据所述目标转向角，调整所述自移动设备的行驶方向之后，所述方法还包括：
在所述自移动设备的速度达到所述目标速度的情况下，调整所述自移动设备的行驶方向至初始航向角。
在一种可能的实施方式中，所述根据调整所述自移动设备的行驶方向之后获取的目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标加速度或目标减速度，包括：
确定所述自移动设备的重心与前轴中心线的第一距离，并根据所述第一距离、重心高度和所述目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标减速度；或者，
确定所述自移动设备的重心与后轴中心线的第二距离，并根据所述第二距离、所述重心高度和所述目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标加速度。
在一种可能的实施方式中，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
根据所述当前的横向倾斜角确定转向半径阈值；
以大于所述转向半径阈值的转弯半径调整所述自移动设备的行驶方向。
第二方面，本申请实施例提供了一种行驶控制装置，所述装置包括：
获取单元，用于在接收到自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的纵向倾斜角；所述纵向倾斜角为所述自移动设备沿纵向方向的倾斜角；
在所述当前的纵向倾斜角不满足所述自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的横向倾斜角；所述横向倾斜角为所述自移动设备沿横向方向的倾斜角；
控制单元，用于在所述当前的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整所述自移动设备的行驶方向，以满足所述自移动设备的变速需求。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现第一方面一种行驶控制方法中任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面一种行驶控制方法中任一项所述的方法。
本申请实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
本申请实施例提供的一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，在当前获取的自移动设备的纵向倾斜角不满足自移动设备的变速需求，且当前获取的自移动设备的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整自移动设备的行驶方向，从而增加自移动设备的横向倾斜角，减小自移动设备的纵向倾斜角，以满足自移动设备的变速需求，从而有效地降低自移动设备的倾覆风险。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种行驶控制系统的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种履带式底盘的示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种履带式底盘的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种行驶控制方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种自移动设备横向转向时的受力示意图；
图6为本申请实施例提供的一种纵向倾斜角与行驶速度对应关系的示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种纵向倾斜角与行驶速度对应关系的示意图；
图8为本申请实施例提供的一种行驶控制装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的文件中涉及的术语“包括”和“具有”以及它们的变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
自移动设备行驶在坡度较大的坡道时，容易引起整机倾覆。相关技术中，为了避免自移动设备发生倾覆事故，通常要确定自移动设备当前纵向倾斜角对应的变速需求，再控制自移动设备基于该变速需求进行速度调整。
然而，山区、林地等地区的路况较为复杂，坡道的倾斜角度可能突然发生变化，此时，自移动设备的纵向倾斜角无法满足自移动设备的变速需求，导致自移动设备面临巨大的倾覆风险。
基于此，本申请实施例提供一种行驶控制方法，在自移动设备的纵向倾斜角不满足变速需求，且自移动设备的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，利用自移动设备横向稳定性的裕度，横向调整自移动设备的行驶方向，增加自移动设备的横向倾斜角，减小自移动设备的纵向倾斜角，以满足自移动设备的变速需求，使得自移动设备具备加速或减速的空间，以提升自移动设备行驶的可靠性、稳定性、安全性，从而降低自移动设备的倾覆风险。
其中，自移动设备可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。例如，自移动设备可以是具备控制器的车辆、高空作业装备、土方机械装备、消防机械装备、农用机械装备、巡检安防机器人。
图1示出了本申请实施例提供的一种行驶控制系统的示意图，行驶控制系统100可以包括纵向倾角传感器101、横向倾角传感器102、加速度传感器103、速度传感器104、控制器105以及报警器106。
其中，纵向倾角传感器101，用于检测自移动设备沿纵向方向的倾斜角，即自移动设备的纵向倾斜角，并将纵向倾斜角传输至控制器105。
横向倾角传感器102，用于检测自移动设备沿横向方向的倾斜角，即自移动设备的横向倾斜角，并将横向倾斜角传输至控制器105。
加速度传感器103，用于检测自移动设备的行驶加速度，并加速度数据传输至控制器105。
速度传感器104，用于检测自移动设备的行驶速度，并将速度数据传输至控制器105。
控制器105，用于接收纵向倾角传感器101传输的纵向倾斜角，横向倾角传感器102传输的横向倾斜角，加速度传感器103传输的加速度数据，以及速度传感器104传输的速度数据，并进行处理，同时根据处理结果判断是否发出警报信号。
报警器106，用于接收控制器105传输的警报信号并发出警报。
下面以配置履带式底盘的自移动设备为例，对本申请实施例提供的行驶控制方法进行详细说明。
图2示出了本申请实施例提供的一种履带式底盘的示意图，如图2所示，通过其本身结构可以确定如下参数：重心位置G，重心距离履带后侧导向轮中线(纵向倾覆中心)的垂向距离A，纵向极限稳定角α。
其中，纵向极限稳定角α为保证自移动设备不发生纵向倾覆的条件下，自移动设备最大的纵向倾斜角。
图3示出了本申请实施例提供的另一种履带式底盘的示意图，如图3所示，通过其本身结构可以确定如下参数：重心位置G，重心距离侧面履带中心平面(横向倾覆中心)的垂向距离B，横向极限稳定角β。
其中，横向极限稳定角β为保证自移动设备不发生横向倾覆的条件下，自移动设备最大的横向倾斜角。
根据纵向极限稳定角α和横向极限稳定角β可以设定两个角度阈值，即纵向容许稳定角α0和横向容许稳定角β0，其中，纵向容许稳定角α0＜纵向极限稳定角α，横向容许稳定角β0＜横向极限稳定角β。
为保证自移动设备行驶的稳定性，需要针对纵向极限稳定角α和横向极限稳定角β预留一定的安全裕量，例如，纵向容许稳定角α0可以设置为纵向极限稳定角α的80％-90％，横向容许稳定角β0可以设置为横向极限稳定角β的80％-90％。
在一种可选的实施方式中，如果自移动设备的纵向倾斜角α1大于纵向容许稳定角α0，或者，如果横向倾斜角β1大于横向容许稳定角β0，可以通过报警器发出警报，提示操作者调整底盘位姿。
在一些实施例中，可以确定纵向倾斜角α1是否满足自移动设备的变速需求，即根据纵向倾斜角α1确定容许加速度的绝对值是否大于或等于预设的加速度阈值，如果容许加速度的绝对值大于或等于预设的加速度阈值，则可以确定纵向倾斜角α1满足自移动设备的变速需求，控制器根据容许加速度控制电机以对应的力矩运行。
在另一些实施例中，如果根据纵向倾斜角α1确定容许加速度的绝对值小于预设的加速度阈值，则可以确定纵向倾斜角α1不满足自移动设备的变速需求，可以在自移动设备的横向倾斜角β1小于横向容许稳定角β0的情况下，使用本申请实施例提供的行驶控制方法控制自移动设备行驶。
其中，预设的加速度阈值可以为0.1m/s2，容许加速度可以为自移动设备当前纵向倾斜角对应的加速度。
在一些实施例中，当自移动设备下坡时，容许加速度为负值，可以确定自移动设备的重心与前轴中心线的第一距离，并根据第一距离、重心高度和当前的纵向倾斜角，确定自移动设备的容许加速度，具体的，可以根据公式(1)确定自移动设备的容许加速度，其中，公式(1)可以表示为：
A0＝-g*(a*cosα1)/h-g*sinα1——公式(1)
其中，A0为容许加速度，g为重力加速度，a为自移动设备的重心与前轴中心线的第一距离，α1为纵向倾斜角，h为自移动设备的重心高度。
在另一些实施例中，当自移动设备上坡时，容许加速度为正值，可以确定自移动设备的重心与后轴中心线的第二距离，并根据第二距离、重心高度和当前的纵向倾斜角，确定自移动设备的容许加速度，具体的，可以根据公式(2)确定自移动设备的容许加速度，其中，公式(2)可以表示为：
A0＝g*(b*cosα1)/h-g*sinα1——公式(2)
其中，A0为容许加速度，g为重力加速度，b为自移动设备的重心与后轴中心线的第二距离，α1为纵向倾斜角，h为自移动设备的重心高度。
然而，需要说明的是，本申请实施例提供的加速度阈值仅为举例使用，该加速度阈值可以根据具体使用情况进行设定，例如，预设的加速度阈值可以为0.5m/s2，又如，预设的加速度阈值还可以为0.05m/s2。此外，本申请实施例提供的行驶控制方法不仅可以应用于配置履带式底盘的自移动设备，也可以应用于配置其他类型底盘的自移动设备。例如，自移动设备的底盘还可以是轮式底盘、轮履复合式底盘或其他类型底盘。
下面结合具体实施例，详细介绍如何对自移动设备的行驶状态进行控制。
图4示出了本申请实施例提供的一种行驶控制方法的流程图，如图4所示，该行驶控制方法可以包括以下步骤：
步骤S401，在接收到自移动设备的变速需求的情况下，获取自移动设备的当前的纵向倾斜角。
在一种可选的实施方式中，在接收到自移动设备的变速需求的情况下，可以利用纵向倾角传感器检测自移动设备当前的纵向倾斜角。
其中，纵向倾斜角为自移动设备沿纵向方向的倾斜角。
步骤S402，在当前的纵向倾斜角不满足自移动设备的变速需求的情况下，获取自移动设备的当前的横向倾斜角。
其中，纵向倾斜角不满足自移动设备的变速需求的情况已在上文详细描述，在此不再赘述。
进一步地，在当前获取的自移动设备的纵向倾斜角不满足自移动设备的变速需求的情况下，可以利用横向倾角传感器检测自移动设备当前的横向倾斜角。
其中，横向倾斜角为自移动设备沿横向方向的倾斜角。
步骤S403，在当前的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整自移动设备的行驶方向，以满足自移动设备的变速需求。
其中，预设的角度阈值为上文中的横向容许稳定角。
进一步地，在当前的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，可以先根据自移动设备的横向倾斜角和纵向倾斜角，确定自移动设备的初始航向角，即自移动设备当前的航向角。
具体的，可以确定纵向倾斜角的余弦值与横向倾斜角的余弦值的第一乘积，并将第一乘积的反余弦值作为初始航向角。
确定自移动设备的初始航向角之后，可以根据自移动设备的纵向倾斜角和预设的角度阈值，确定自移动设备的目标航向角，即该自移动设备沿横向倾覆的最大航向角。
具体的，可以确定纵向倾斜角的余弦值与预设的角度阈值的余弦值的第二乘积，并将第二乘积的反余弦值作为目标航向角。
在一些实施例中，可以将目标航向角与初始航向角的差值，即自移动设备在不发生横向倾覆的条件下，能够转弯的最大角度，作为该自移动设备的目标转向角。
在另一些实施例中，还可以根据公式(3)确定自移动设备的目标转向角，其中，公式(3)可以表示为：
β3＝cos-1(cosβ0*cosα1)-cos-1(cosβ1*cosα1)——公式(3)
其中，β3为自移动设备的目标转向角，β0为横向容许稳定角，α1为纵向倾斜角，β1为横向倾斜角。
进一步地，得到自移动设备的目标转向角之后，可以控制自移动设备横向调整行驶方向，以增加自移动设备沿横向方向的倾斜角，减小自移动设备沿纵向方向的倾斜角，从而增加自移动设备行驶的稳定性。
在一种实施例中，假设自移动设备的行驶方向相对于坡面向顺时针方向倾斜，则自移动设备可以根据自移动设备的目标转向角，继续向顺时针方向调整自移动设备的行驶方向。
在另一种实施例中，假设自移动设备的行驶方向相对于坡面向逆时针方向倾斜，则自移动设备可以根据自移动设备的目标转向角，继续向逆时针方向调整自移动设备的行驶方向。
在另一种实施例中，假设自移动设备的行驶方向与坡面方向相同，则自移动设备可以根据自移动设备的目标转向角，向逆时针方向或顺时针调整自移动设备的行驶方向。
图5示出了本申请实施例提供的一种自移动设备横向转向时的受力示意图，控制自移动设备横向调整行驶方向之后，可以增加自移动设备沿横向方向的倾斜角，减小自移动设备沿纵向方向的倾斜角，但是，此时自移动设备存在横向倾覆的风险。因此，在根据目标转向角横向调整行驶方向时，转向半径需要大于转向半径阈值。
其中，转向半径阈值可以根据公式(4)确定，公式(4)可以表示为：
R＝C*v2/g*(B cosβ1-Csinβ1)——公式(4)
其中，R为转向半径阈值，C为重心至横向倾覆中心O点延坡道平行方向的距离，v为自移动设备的行驶速度，g为重力加速度，B为重心至横向倾覆中心O点延坡道垂直方向的距离，β1为自移动设备当前的横向倾斜角。
在一种可选的实施方式中，调整自移动设备的行驶方向之后，可以根据调整自移动设备的行驶方向之后获取的目标纵向倾斜角，确定自移动设备的目标加速度或目标减速度。
调整完自移动设备的行驶方向之后，纵向倾角传感器检测到的纵向倾斜角会更新为目标纵向倾斜角，该目标纵向倾斜角小于更新前的纵向倾斜角。
进一步地，可以根据目标纵向倾斜角，确定自移动设备的目标加速度或目标减速度。
在一种可选的实施方式中，当自移动设备下坡时坡度变大，自移动设备速度过高需要减速时，可以确定自移动设备的重心与前轴中心线的第一距离，并根据第一距离、重心高度和目标纵向倾斜角，确定自移动设备的目标减速度。
具体的，可以根据公式(5)确定自移动设备的目标减速度，其中，公式(3)可以表示为：
Aa＝-g*(a*cosα2)/h-g*sinα2——公式(5)
其中，Aa为目标减速度，g为重力加速度，a为自移动设备的重心与前轴中心线的第一距离，α2为目标纵向倾斜角，h为自移动设备的重心高度。
在另一种可选的实施方式中，当自移动设备上坡时坡度变大，自移动设备速度过低需要加速时，可以确定自移动设备的重心与后轴中心线的第二距离，并根据第二距离、重心高度和目标纵向倾斜角，确定自移动设备的目标减速度。
具体的，可以根据公式(6)确定自移动设备的目标加速度，其中，公式(6)可以表示为：
Ab＝g*(b*cosα2)/h-g*sinα2——公式(6)
其中，Ab为目标加速度，g为重力加速度，a为自移动设备的重心与后轴中心线的第二距离，α2为目标纵向倾斜角，h为自移动设备的重心高度。
进一步地，确定自移动设备的目标加速度或目标减速度之后，可以根据目标加速度或目标减速度，控制自移动设备行驶。
在一种可选的实施方式中，得到自移动设备的目标减速度之后，可以根据自移动设备的目标减速度对应的制动力矩，控制自移动设备行驶。
在另一种可选的实施方式中，得到自移动设备的目标加速度之后，可以根据自移动设备的目标加速度对应的驱动力矩，控制自移动设备行驶。
根据目标加速度或目标减速度，控制自移动设备行驶之后，可以检测自移动设备当前的行驶速度是否为预设的行驶速度，即确定自移动设备的速度是否达到变速需求中的目标速度，如果自移动设备的速度已经达到变速需求中的目标速度，则可以根据上述初始航向角将自移动设备调整回初始的行驶方向。
需要说明的是，在将自移动设备调整回初始的行驶方向的过程中，为了避免自移动设备发生横向倾覆，自移动设备的转向半径仍然需要大于转向半径阈值。其中，转向半径阈值的确定方法已在上文详细描述，在此不再赘述。
在一些实施例中，如图6所示，预设的行驶速度可以与当前纵向倾斜角呈线性对应关系。
例如，假设当前的纵向倾斜角度是6°，则对应预设的行驶速度可以是5km/h。又如，假设当前的纵向倾斜角度是8°，则预设的行驶速度可以是4km/h。
在另一些实施例中，如图7所示，预设的行驶速度范围可以与当前纵向倾斜角呈阶梯性对应关系。
例如，假设当前的纵向倾斜角度在0-5°区间，则对应预设的行驶速度可以是8km/h。又如，假设当前的纵向倾斜角度在5°-10°区间，则对应预设的行驶速度可以是6km/h。
本申请实施例提供的行驶控制方法，利用自移动设备横向稳定性的裕度，横向调整自移动设备的行驶方向，增加自移动设备的横向倾斜角，减小自移动设备的纵向倾斜角，以提升自移动设备行驶的可靠性、稳定性、安全性，从而有效地降低自移动设备在横向和纵向两个方向的倾覆风险。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种行驶控制装置的结构示意图，如图8所示，该行驶控制装置包括：
获取单元801，用于在接收到自移动设备的变速需求的情况下，获取自移动设备的当前的纵向倾斜角；纵向倾斜角为自移动设备沿纵向方向的倾斜角；
在当前的纵向倾斜角不满足自移动设备的变速需求的情况下，获取自移动设备的当前的横向倾斜角；横向倾斜角为自移动设备沿横向方向的倾斜角。
控制单元802，用于在当前的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整自移动设备的行驶方向，以满足自移动设备的变速需求。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以是上文中的控制器。该电子设备至少包括用于存储数据的存储器和处理器，其中，对于用于数据处理的处理器而言，在执行处理时，可以采用微处理器、CPU、GPU(Graphics ProcessingUnit，图形处理单元)、DSP或FPGA实现。对于存储器来说，存储器中存储有操作指令，该操作指令可以为计算机可执行代码，通过该操作指令来实现上述本申请实施例的行驶控制方法的流程中的各个步骤。
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图9所示，电子设备900包括存储器901、处理器902、数据获取模块903和总线904。该存储器901、处理器902和数据获取模块903均通过总线904连接，该总线904用于该存储器901、处理器902和数据获取模块903之间传输数据。
其中，存储器901可用于存储软件程序以及模块，处理器902通过运行存储在存储器901中的软件程序以及模块，从而执行电子设备900的各种功能应用以及数据处理，如本申请实施例提供行驶控制方法。存储器901可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个应用的应用程序等；存储数据区可存储根据电子设备900的使用所创建的数据等。此外，存储器901可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器902是电子设备900的控制中心，利用总线904以及各种接口和线路连接整个电子设备900的各个部分，通过运行或执行存储在存储器901内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器901内的数据，执行电子设备900的各种功能和处理数据。可选的，处理器902可包括一个或多个处理单元，如CPU、GPU(Graphics Processing Unit，图形处理单元)、数字处理单元等。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机程序被处理器执行时可用于实现本申请任一实施例所记载的行驶控制方法。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的行驶控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的行驶控制方法的步骤，例如，计算机设备可以执行如图4所示的行驶控制方法的流程。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在接收到自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的纵向倾斜角；所述纵向倾斜角为所述自移动设备沿纵向方向的倾斜角；
在所述当前的纵向倾斜角不满足所述自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的横向倾斜角；所述横向倾斜角为所述自移动设备沿横向方向的倾斜角；
在所述当前的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整所述自移动设备的行驶方向，以满足所述自移动设备的变速需求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述自移动设备的行驶方向之后，所述方法还包括：
根据调整所述自移动设备的行驶方向之后获取的目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标加速度或目标减速度；
根据所述目标加速度或所述目标减速度，控制所述自移动设备行驶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
根据所述横向倾斜角、所述纵向倾斜角以及预设的角度阈值，确定所述自移动设备的目标转向角；
根据所述目标转向角，调整所述自移动设备的行驶方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向倾斜角、所述纵向倾斜角以及预设的角度阈值，确定所述自移动设备的目标转向角，包括：
根据所述横向倾斜角和所述纵向倾斜角，确定初始航向角；以及根据所述纵向倾斜角和所述预设的角度阈值，确定目标航向角；
将所述目标航向角与所述初始航向角的差值，作为所述自移动设备的目标转向角。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向倾斜角和所述纵向倾斜角，确定初始航向角，包括：
确定所述纵向倾斜角的余弦值与所述横向倾斜角的余弦值的第一乘积，并将所述第一乘积的反余弦值作为所述初始航向角；所述根据所述纵向倾斜角和所述预设的角度阈值，确定目标航向角，包括：
确定所述纵向倾斜角的余弦值与所述预设的角度阈值的余弦值的第二乘积，并将所述第二乘积的反余弦值作为所述目标航向角。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述变速需求包括目标速度；
所述根据所述目标转向角，调整所述自移动设备的行驶方向之后，所述方法还包括：
在所述自移动设备的速度达到所述目标速度的情况下，调整所述自移动设备的行驶方向至初始航向角。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据调整所述自移动设备的行驶方向之后获取的目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标加速度或目标减速度，包括：
确定所述自移动设备的重心与前轴中心线的第一距离，并根据所述第一距离、重心高度和所述目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标减速度；或者，
确定所述自移动设备的重心与后轴中心线的第二距离，并根据所述第二距离、所述重心高度和所述目标纵向倾斜角，确定所述自移动设备的目标加速度。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述自移动设备的行驶方向，包括：
根据所述当前的横向倾斜角确定转向半径阈值；
以大于所述转向半径阈值的转弯半径调整所述自移动设备的行驶方向。
9.一种行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于在接收到自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的纵向倾斜角；所述纵向倾斜角为所述自移动设备沿纵向方向的倾斜角；
在所述当前的纵向倾斜角不满足所述自移动设备的变速需求的情况下，获取所述自移动设备的当前的横向倾斜角；所述横向倾斜角为所述自移动设备沿横向方向的倾斜角；
控制单元，用于在所述当前的横向倾斜角小于预设的角度阈值的情况下，调整所述自移动设备的行驶方向，以满足所述自移动设备的变速需求。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1～8中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1～8中任一项所述的方法。
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