JP2021502839A - 複数のトランスデューサアレイを有するｉｃｅカテーテル - Google Patents

Abstract

第１の超音波送受信アレイ及び第２の超音波送受信アレイを含むＩＣＥカテーテルとともに使用するのに適した超音波画像合成方法が、記載され、前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイは、前記ＩＣＥカテーテルの長さに沿って軸方向に分離される。前記方法において、第１の超音波照射角度における前記第１の超音波トランスデューサアレイによる関心領域の超音波照射に応答して前記第１の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第１のアレイデータ、及び第２の超音波照射角度における前記第２の超音波トランスデューサアレイによる前記関心領域の超音波照射に応答して前記第２の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第２のアレイデータが、受信される。前記関心領域に対応する合成画像は、前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイ追跡データに基づいて生成される。

Description

本発明は、心腔内エコー（Intra Cardiac Echography）、すなわちＩＣＥカテーテルとともに使用する超音波画像合成方法に関する。本発明は、心臓医療処置の分野において応用を見つける。

ＩＣＥは、心房中隔、大動脈弁、肺静脈などの解剖学的特徴を視覚化するために、介入心臓手術中に幅広く使用される。また、ＩＣＥは、心臓に対して医学的処置を行う際に使用されるアブレーションカテーテル及びラッソーカテーテルなどのインターベンション装置の画像化にも使用される。ＩＣＥカテーテルは、超音波画像を生成するために使用される超音波トランスデューサ素子のアレイを含む。従来、ＩＣＥカテーテルは、二次元画像スライスを生成するために超音波素子の１次元アレイを使用する。このような二次元画像スライスは、やや限定された視野を有しており、したがって、三次元、すなわち体積画像を生成するために超音波素子の二次元アレイを使用するＩＣＥカテーテルも開発されてきた。

超音波画像は、一般的に、画像アーチファクトの影響を受けやすい。スペックルは、ランダムに変動する明るい及び暗い画像画素として現れるこのような１つのアーチファクトである。スペックルは、対象の表面からの超音波エコーが超音波撮像システムにおいて処理される形で生じる。対象表面の多数の散乱体からの反射は、コヒーレントに加算され、これらの反射の位相のランダムな変動が振幅ノイズとして変換されることを可能にし、それによって画質を低下する。

他の一般的な超音波画像アーチファクトは、シャドウイングである。シャドウイングは、特に二次元超音波画像で発生し、音響的に密な画像特徴の後ろに暗い画像領域を生じる。シャドウイングは、そのような画像特徴を超えて伝搬する減少された超音波信号から生じる。

画像合成は、関心領域の異なる画像を組み合わせることによりこのような画像アーチファクトを減少させる超音波分野において使用される技術のグループを指し、例えば、文献"Multi-Angle Compound Imaging" by Jespersen, S. K. et al., Ultrasonic Imaging, Vol. 20, pages 81 - 102, 1998を参照されたい。「空間合成」と称される画像合成の１つの形式は、複数の入射角での関心領域の超音波照射及び単一の画像への情報の結合を伴う。複数の角度からの画像の結合は、シャドウイング及びスペックルの相違の両方を減少させる。「周波数合成」と称される画像合成の他の形式は、文献"Phasing out speckle" by Gatenby, J. C. et al, Phys Med Biol. 1989 Nov, 34(11), pages 1683-9に詳細に記載され、複数の超音波照射周波数において生成された画像データの単一の画像への結合を伴う。各周波数からのスペックルパターンは、これにより平均化され、結果として生じるスペックルは、同様に減少される。周波数合成は、単独で、又は空間合成と組み合わせて使用されている。

文献"A probabilistic framework for freehand 3D ultrasound
reconstruction applied to catheter ablation guidance in the left atrium" by Koolwal, A. B., et al., Int. J. CARS (2009) 4:425-437は、複数の構成から左心房ファントムの二次元ＩＣＥ画像を収集し、取得されたデータを三次元ＩＣＥ体積に反復的に合成するためにＩＣＥカテーテルを使用することを記載している。重複する超音波データを合成するための２つの方法、すなわち、ボクセルを「占有」又は「クリア」として自動的に分類する占有尤度及び応答グリッド合成と、信号のドロップアウトによって引き起こされる再構成アーチファクトを軽減することとが、記載される。

他の文献ＵＳ２００４００４４２８４Ａ１は、撮像セッション中に仰角ビームパターンを変化させる方法に関する。ユーザベース又は自動検索モードが提供され、ここで、１つ以上の仰角ビーム厚が使用され、この場合、最適な又は狭い仰角ビーム厚が継続的な撮像に使用される診断モードが提供される。１．２５、１．５、１．７５及び２Ｄアレイは、変化する仰角ビームパターンに応答してデータのフレームを取得するために使用される。

他の文献"Spatial compounding for 2D and 3D volume ICE, based on catheter pose tracking from fluoroscopy" by Ralovich, K., et al, Prior Art Publishing, 2014, XP040638683は、Ｃアーム座標系で追跡される放射線不透過マーカを備えたＩＣＥカテーテルを開示している。カテーテルの追跡された位置は、異なるＩＣＥ撮像フレーム間の空間関係を決定するために使用される。これは、異なる時点からのＩＣＥ体積の位置合わせを可能にする。

他の文献ＵＳ５８７６３４５Ａは、少なくとも２つの超音波アレイを持つ超音波カテーテルに関する。

他の文献ＵＳ２００７０１６７８２３Ａ１は、体積超音波撮像及びカテーテルガイド処置において使用する撮像カテーテルアセンブリ及び方法に関する。撮像カテーテルアセンブリは、所定の画像平面で画像データを取得するためのトランスデューサアレイと、三次元（３Ｄ）体積を撮像するために画像平面の方向に垂直な方向に沿ってトランスデューサアレイを並進移動させるためにトランスデューサアレイに結合された運動コントローラとを有する。

これらの開発にもかかわらず、ＩＣＥ画像を改善する余地が残っている。

本発明は、ＩＣＥ撮像処置においてスペックルを低減しようとする。記載される発明からの更なる利点も、当業者に明らかである。これに加えて、超音波画像合成方法、コンピュータプログラム、ＩＣＥカテーテル及び超音波撮像装置が、提示される。

前記超音波画像合成方法は、第１の超音波送受信アレイ及び第２の超音波送受信アレイを含むＩＣＥカテーテルとともに使用するのに適しており、前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイは、前記ＩＣＥカテーテルの長さに沿って軸方向に分離されている。前記方法は、ｉ）前記第１の超音波送受信アレイから、第１の超音波照射角度における前記第１の超音波送受信アレイによる関心領域の超音波照射に応答して前記第１の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第１のアレイデータを受信するステップと、ｉｉ）第２の超音波照射角度における前記第２の超音波トランスデューサアレイによる前記関心領域の超音波照射に応答して前記第２の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第２のアレイデータを受信するステップと、ｉｉｉ）前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータに基づいて、前記関心領域に対応する合成画像を生成するステップとを含む。

こうすることで、前記第１のアレイデータの少なくとも一部及び前記第２のアレイデータの少なくとも一部は、両方とも、同じ関心領域に対応し、すなわち、これらは、重複する領域に対応する。２つの軸方向に分離されたトランスデューサアレイにより生成されたデータを結合することにより、結果として生じる合成画像、すなわち、複数の超音波照射角度における同じ関心領域の超音波照射により生成された結合画像は、この関心領域において減少されたスペックルを持つ。これは、前記関心領域の２つの超音波照射角度からの検出された超音波信号に基づく、各アレイからのスペックルパターンが、前記合成画像、すなわち結合画像において平均化され、これが前記スペックルの変化を低減するからである。更に、前記関心領域の２つの異なる超音波照射角度は、単一の視角又は単一のアレイのみを使用するＩＣＥカテーテルと比較して音響的に密な画像特徴の後ろのシャドウイングを少なくする。２つの軸方向に分離されたトランスデューサアレイの使用は、有利には、前記関心領域が受けることができる超音波照射角度の範囲を増加させ、これによりシャドウイングを減少させる。これらの画像アーチファクトを減少させることにより、改善された超音波画像が、提供される。いくつかの実施例において、別々のアレイが、同時に動作されてもよい。これは、所望の角度範囲にわたって前記関心領域をスキャンする時間を減少させ、これによりスキャン内のＩＣＥカテーテル運動により引き起こされる画像ぼけを減少させる。他の実施例において、２つのアレイが、可撓性カテーテルに含まれる場合に、前記２つのアレイの間の前記カテーテルの折り曲げは、前記関心領域が受けることができる超音波照射角度の範囲を増加させるので、シャドウイングを更に減少させるのに使用されることができる。

一態様によると、前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイは、相互空間配置を持つ。この態様において、前記合成画像を生成するステップは、更に前記相互空間配置に基づく。

前記相互空間配置の態様は、例えば、前記第１の超音波送受信アレイから、前記第２の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号に応答して前記第１の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第１のアレイ追跡データを受信するステップ、又は前記第２の超音波送受信アレイから、前記第１の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号に応答して前記第２の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第２のアレイ追跡データを受信するステップ、及び対応するように前記第１のアレイ追跡データ又は前記第２のアレイ追跡データに基づいて前記相互空間配置を決定するステップを含んでもよい。こうすることで、超音波トランスデューサアレイの追跡データは、２つの超音波送受信アレイの他方により放射された超音波信号により提供される。この形での、すなわち超音波信号を使用する、追跡データの提供は、既存の超音波送受信アレイが使用されるので、前記相互空間配置を決定する単純な手段を提供する。前記相互空間配置は、前記２つの超音波送受信アレイの間の距離を計算することにより決定されてもよく、前記距離は、前記超音波信号の飛行時間に基づいて計算される。一実施例において、前記超音波信号は、特に反対側の超音波送受信アレイに向けられた専用の追跡信号であってもよい。他の実施例において、前記超音波信号は、他方の超音波送受信アレイにより放射された漂遊（stray）超音波信号、例えば、前記関心領域の前記反対側の超音波送受信アレイの超音波照射のサイドローブであってもよい。他の実施例において、前記相互空間配置の態様において各超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号は、外向きに放射する半球状波面を形成してもよい。この最後の実施例において、受信する超音波トランスデューサアレイの追跡データは、送信するアレイと、受信する超音波送受信アレイの複数のアレイ素子の各々との間の距離を示す飛行時間データに対応してもよい。前記相互空間配置は、この後に、前記送信するアレイに対する前記受信する超音波送受信アレイの複数のアレイ素子の各々の位置を三角測量することにより前記受信する超音波トランスデューサアレイの追跡データに基づいて決定されてもよい。

代わりに、前記相互空間配置の態様は、前記ＩＣＥカテーテル上の曲げセンサ又は曲げアクチュエータからのデータの使用を含んでもよく、前記曲げセンサ又はアクチュエータは、前記第１の超音波送受信アレイと前記第２の超音波送受信アレイとの間の前記カテーテルの曲げを示す曲げデータを提供するように構成される。この態様において、前記方法は、前記曲げデータを受信し、前記曲げデータに基づいて前記相互空間配置を予測するように構成されるモデルに基づいて前記相互空間配置を決定するステップを更に含む。有利には、この態様は、前記２つの超音波トランスデューサアレイの相互の位置が正確に決定されるので、信頼できる合成画像を提供する。

代わりに、前記相互空間配置の態様は、体積超音波画像を生成する二次元アレイである第１の超音波送受信アレイの使用を含んでもよい。この態様において、前記相互空間配置は、前記第１のアレイデータに基づいて、複数の二次元画像スライスを有する体積超音波画像を再構成し、前記第２のアレイデータに基づいて平面超音波画像を再構成し、前記関心領域内の少なくとも１つの画像特徴に基づいて前記複数の二次元画像スライスの１つを前記平面超音波画像とマッチングすることにより決定される。有利には、この態様は、前記相互空間配置を決定するのに追加のセンサを必要としない。

他の態様によると、前述の方法のいずれかとともに使用するＩＣＥカテーテルが、提示される。前記ＩＣＥカテーテルは、第１の超音波送受信アレイ及び第２の超音波送受信アレイを含み、前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイは、前記ＩＣＥカテーテルの長さに沿って軸方向に分離されている。前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイは、各々、超音波信号を送信及び受信するように構成されるアレイ表面を含む。好ましくは、前記第１の超音波送受信アレイのアレイ表面及び前記第２の超音波送受信アレイのアレイ表面は、長さ軸について回転方向において相互に平行であるか、又はより具体的には、前記長手軸について点を垂直に回転することにより形成される仮想的な円の円周の接線である方向において相互に平行である。この態様は、前記関心領域のサイズ、すなわち重複する超音波照射領域のサイズを改善するのを助ける。オプションとして、前記ＩＣＥカテーテルは、曲げセンサ又は曲げアクチュエータを含んでもよい。

他の態様によると、超音波撮像装置が、提示される。前記超音波撮像装置は、第１の超音波送受信アレイ及び第２の超音波送受信アレイを含むＩＣＥカテーテルを含む。前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイは、前記ＩＣＥカテーテルの長さに沿って軸方向に分離されている。前記超音波撮像装置は、前述の方法のいずれかを実行するように構成されるプロセッサをも含む。

更なる態様は、添付の請求項を参照して記載される。

超音波トランスデューサアレイ１１０が複数の方向から音響的に密な対象１１１を超音波照射する従来の形式の空間合成を示す。 ＩＣＥカテーテルが第１の超音波送受信アレイ２１０₁及び第２の超音波送受信アレイ２１０₂を含む、本発明の第１の実施例を示す。 図１のＩＣＥカテーテルとともに使用されうる方法を示す。 第１の超音波送受信アレイ２１０₁及び第２の超音波送受信アレイ２１０₂の相互空間配置が、一方の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号に応答して他方の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号から決定される、ＩＣＥカテーテル２２０の一実施例を示す。 曲げセンサ２１５を含むＩＣＥカテーテル２２０の一実施例を示す。 ＩＣＥカテーテル２２０及びプロセッサ６２２を含む超音波撮像装置６００を示す。

本発明の原理を示すために、超音波画像合成方法が、特に心臓構造を撮像するのに使用されるＩＣＥカテーテルを参照して記載される。しかしながら、前記超音波画像合成方法が、アブレーションカテーテル及び心臓構造の電気生理学的マッピングに対して使用されるラッソーカテーテル等のような介入装置を撮像するのに使用されるＩＣＥカテーテルを用いる応用をも見つける。更に、第１及び第２の超音波トランスデューサアレイを含むＩＣＥカテーテルが、記載される。前記カテーテルの遠位端にあるように図示された第１の超音波トランスデューサアレイを持つ、前記アレイの相対的な位置は、限定的であると解釈されるべきではない。例えば、これらのアレイの相対的な位置は、前記第２の超音波トランスデューサアレイが遠位端にあるように逆転されてもよく、又は実際に前記アレイが、前記遠位端ではなく前記ＩＣＥカテーテルの長さに沿った他の位置に配置されてもよい。

ＩＣＥは、心房中隔、大動脈弁、肺静脈などの解剖学的特徴を視覚化するために、介入心臓手術中に幅広く使用されている。他の従来の超音波撮像システムのように、ＩＣＥは、スペックル及びシャドウという２つの一般的な画像アーチファクトに悩まされている。これらのアーチファクトを軽減するために超音波分野で使用されている技術の１つは、画像合成である。空間合成は、画像合成の特定の形態であり、関心領域を複数の入射角で超音波照射し、その情報を単一の画像に結合することを含む。例えば、文献 "Multi-Angle Compound Imaging" by Jespersen, S. K. et al., Ultrasonic Imaging, Vol. 20, pages 81?102, 1998を参照されたい。これに関して、図１は、超音波トランスデューサアレイ１１０が音響的に密な対象１１１を複数の方向から超音波照射する、空間合成の従来の形式を示している。図１Ａ...１Ｅの系列において、複数の異なる角度α_A...Eの各々から音響的に密な対象１１１を超音波照射する画像スキャンライン１１２_{ｉ＝１...ｎ}は、超音波トランスデューサアレイ１１０を形成する複数のアレイ要素によって放射され、検出される超音波信号に相対的な遅延を加えることによって、ビームステアリング技術を用いて生成される。音響的に密な対象１１１に対して超音波照射角度を調整することにより、各超音波照射角度αにおいて異なる音響シャドウ１１３_{ｉ＝１...ｎ}が生成される。前記音響シャドウは、音響的に密な対象１１１による超音波信号の遮断から結果として生じる、より低い強度の超音波信号の領域である。超音波Ｂモード画像では、この領域の画像特徴は、この領域における減少された強度の超音波信号のために、予想されるよりも暗く見える傾向にある。空間合成の従来の技術では、各超音波照射角度から前記関心領域内の対応する位置で得られた超音波画像データ、すなわち強度の加重和を実行することにより、結合画像が生成される。図１Ｆに示すように、全ての画像スキャンライン１１２_ｃｏｍｂの結合効果は、結合されたシャドウ１１３_ｃｏｍｂを減少させることである。この重み付けの副次的な効果は、スペックルの低減である。これは、各角度αからのスペックルパターンの平均化の結果であり、ここでの平均化はスペックルの変化を減少させる。

周波数合成は、他の特定の形式の画像合成である。周波数合成は、複数の周波数における前記対象の超音波照射と、その情報を単一の画像に結合することとを含む。例えば、文献"Phasing out speckle" by Gatenby, J. C., et al, Phys. Med. Biol., 1989, Vol. 34, No. 11, 1683 - 1689を参照されたい。

図１を参照すると、周波数合成及び空間合成の組み合わせは、追加的に、前記結合画像を生成する前に、複数の中心周波数の各々において、複数の画像スキャンライン１１２i=1...nの各々に対応する時間的超音波信号をバンドパスフィルタ処理し、各画像スキャンラインに対して、前記バンドパスフィルタ処理された超音波信号の重み付け平均を計算することを伴う。前記結合画像における各周波数からの寄与の重み付けの結果として、周波数合成は、更にスペックルを減少しうる。

図２は、ＩＣＥカテーテル２２０が第１の超音波送受信アレイ２１０_１及び第２の超音波送受信アレイ２１０_２を含む、本発明の第１の実施例を示す。ＩＣＥカテーテル２２０は、長さ軸２１４を含む。第１の超音波送受信アレイ２１０_１及び第２の超音波送受信アレイ２１０_２は、ＩＣＥカテーテル２２０の長さに沿って軸方向に分離されている。前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイは、それぞれ、超音波信号を送信及び受信するように構成されたアレイ表面を含む。好ましくは、第１の超音波送受信アレイのアレイ表面及び第２の超音波送受信アレイのアレイ表面は、長さ軸２１４についての回転方向において相互に平行であり、又はより具体的には、長さ軸２１４について点を垂直回転させることにより形成される仮想円の円周の接線である方向に相互に平行である。これは、関心領域２２１の大きさ、すなわち重なり合う超音波照射領域の大きさを改善するのに役立つ。図３は、図２のＩＣＥカテーテルとともに使用されてもよい方法を示す。図３及び図２を参照して、前記方法は、第１の超音波送受信アレイ２１０_１から、第１の超音波照射角度θ₁における第１の超音波送受信アレイ２１０_１による関心領域２２１の超音波照射に応答して、第１の超音波送受信アレイ２１０_１によって検出された超音波信号に対応する第１のアレイデータを受信するステップ３３０と、第２の超音波送受信アレイ２１０_２から、第２の超音波照射角度θ₂における第２の超音波送受信アレイ２１０_２によって検出された超音波信号に対応する第２のアレイデータを受信するステップ３３１と、前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータに基づいて、関心領域２２１に対応する合成画像を生成するステップ３３２を含む。

軸方向に分離されたトランスデューサアレイ２１０_１、２１０_２によって生成されたデータを結合することによって、結果として得られる空間合成された画像は、減少されたスペックルを持つ。各アレイからのスペックルパターンは、前記合成画像において平均化され、それによってスペックルの変化を減少させる。更に、前記関心領域の異なる超音波照射角度は、単一の視野角又は単一のアレイを使用するＩＣＥカテーテルと比較して、音響的に密な画像特徴の後ろのシャドウイングを減少させる結果となる。これらの画像アーチファクトを低減することで、改善された超音波画像が、提供される。軸方向に分離されたトランスデューサアレイ２１０_１、２１０_２の使用は、有利には、関心領域２２１が受けることができる超音波照射角度θ_１、θ_２の範囲を増加させ、それによってシャドーイングを更に減少させる。更に、分離されたアレイ２１０_１、２１０_２は、同時に動作されてもよい。これは、所望の角度範囲にわたって関心領域２２１をスキャンする時間を減少し、それにより、ＩＣＥカテーテル２２０のスキャン中の運動により引き起こされる画像ぼけを低減する。ＩＣＥカテーテル２２０に対して可撓性カテーテルが使用される場合、２つのアレイ２１０_１、２１０_２の間のＩＣＥカテーテル２２０の曲げは、この曲げが、前記関心領域が受けることができる超音波照射角度の範囲を更に増加させるので、シャドウイングを更に減少させるために使用されることができる。このような可撓性カテーテルは、ステアラブルカテーテルとも称され、所望の曲げを提供するように構成された制御ユニットを含んでもよい。これは、例えば、心臓内の心室の周りでの前記カテーテルのステアリングを容易にする。

平行画像スキャンライン１１２_１，ｎ及び１１２_２，ｎの理想化されたアレイが、図２に示されている一方で、代替のビームパターンが使用されてもよいことが理解されるべきである。そのようなビームパターンは、例示的には、ビームウエストを有するビームパターン、前記超音波トランスデューサアレイのサブセットアレイ素子を使用して生成されるビーム、又は図２に図示されているアレイ２１０_１、２１０_２に関して垂直な方向以外の方向に既知のビーム形成技術を使用してステアリングされるビームを含むことができる。明らかに、そのような代替ビームは、図２に図示されているように、同様に、関心領域２２１において重複しなければならない。

図２のＩＣＥカテーテル２２０は、超音波トランスデューサアレイ２１０_１、２１０_２の間の曲げを含むものとして示されているが、しかしながら、例えば、真っすぐなカテーテル又は折り曲げ可能又はステアラブルカテーテルを含む他の形状のカテーテルが、代わりに使用されてもよい。

超音波トランスデューサアレイ２１０_１、２１０_２は、各々が複数のアレイ素子を含む一次元又は二次元アレイであってもよい。これに加えて、前記アレイは、対応して、平面又は体積、すなわち三次元超音波画像のいずれかに対応する超音波信号を生成及び検出するのに使用されてもよい。更に、２より多い超音波トランスデューサアレイが、同じ形でカテーテル２２０に含まれてもよい。後で記載される一実施例において、前記アレイの１つが、二次元差レイであり、前記アレイの他方が、一次元又は二次元アレイのいずれかである。前記アレイ素子は、例えば、圧電材料を含んでもよく、又は膜ベース、すなわち、容量性マイクロマシン超音波トランスデューサ、ＣＭＵＴと称される技術であってもよい。

一実施例によると、前記方法の生成するステップ３３２は、関心領域２２１内の対応する位置において前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータを重み付けするステップと、前記合成画像を提供するために前記対応する位置において前記重み付けされた第１のアレイデータ及び前記重み付けされた第２のアレイデータを合計するステップとを含む。いくつかの例において、前記第１の及び第２のアレイデータの等しい重み付けが、使用されてもよい。異なる重み付け値が、代わりに使用されてもよい。

一実施例によれば、前記方法の生成するステップ３３２は、前記第１のアレイデータに基づいて、第１の超音波画像強度データを含む第１の超音波画像を再構成するステップと、前記第２のアレイデータに基づいて、第２の超音波画像強度データを含む第２の超音波画像を再構成するステップと、関心領域２２１内の対応する位置で前記第１の超音波画像強度データ及び前記第２の超音波画像強度データを重み付けするステップと、前記対応する位置で前記重み付けされた第１の超音波画像強度データ及び前記重み付けされた第２の超音波画像強度データを合計して、前記合成画像を提供するステップとを含む。多くの既知の超音波画像再構成技術のうちの１つは、例えば、輝度を再構成するために、又は前記超音波画像強度データを含むＢモード超音波画像を再構成するために使用されてもよい。他の重み付け係数が使用されてもよいが、好ましくは、前記２つの超音波画像のそれぞれが前記合成画像の対応する位置に等しく寄与するような重み付けが使用される。

他の実施例によれば、前記方法の生成するステップ３３２は、関心領域２２１内の対応する位置で前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータを比較し、各対応する位置で前記データの最大値を選択して前記合成画像を提供することを含む。この形式の画像合成は、スペックルの低減を多少犠牲にしても、改善された境界定義を提供する。

他の実施例によれば、周波数合成は、上述した空間合成の技術と組み合わせて使用されてもよい。その上、本実施例では、前記第１のアレイデータは、第１の超音波照射角度１１２_１，ｎにおける複数の画像スキャンラインのそれぞれに対応する時間的超音波信号を含み、前記第２のアレイデータは、第２の超音波照射角度１１２_２，ｎにおける複数の画像スキャンラインのそれぞれに対応する時間的超音波信号を含む。更に、関心領域２２１に対応する合成画像を生成するステップは、複数の中心周波数のそれぞれにおいて、第１の超音波照射角度１１２_１，ｎにおける複数の画像スキャンラインのそれぞれに対応する前記時間的超音波信号をバンドパスフィルタ処理し、各画像スキャンラインについて、前記バンドパスフィルタ処理された超音波信号の加重平均を計算するステップと、複数の中心周波数のそれぞれにおいて、第２の超音波照射角度１１２_２，ｎにおける複数の画像スキャンラインのそれぞれに対応する前記時間的超音波信号をバンドパスフィルタ処理し、各画像スキャンラインについて、前記バンドパスフィルタ処理された超音波信号の加重平均を計算するステップと、関心領域２２１の対応する位置で、第１の超音波照射角度１１２_１，ｎにおける前記バンドパスフィルタ処理された超音波信号の加重平均、及び第２の超音波照射角度１１２_２，ｎにおける前記バンドパスフィルタ処理された超音波信号の加重平均を合計して、前記合成画像を提供するステップとを含む。そうすることで、追加のスペックル低減が達成されうる。

他の実施例によれば、第１の超音波送受信アレイ２１０_１及び第２の超音波送受信アレイ２１０_２は、相互空間配置を有する。この実施例では、生成するステップ３３２は、前記相互空間配置に更に基づいている。そうすることで、前記相互空間配置の任意の変更が、生成された合成画像において考慮されることができる。

この相互空間配置の一実施例では、アレイ追跡データは、超音波送受信アレイ２１０_１、２１０_２の一方又は両方によって生成される。この実施例では、超音波送受信アレイの追跡データは、２つの超音波送受信アレイの他方によって放射される超音波信号によって提供される。それに加えて、前記方法は、第１の超音波送受信アレイ２１０_１から、第２の超音波送受信アレイ２１０_２によって放射される超音波信号に応答して、第１の超音波送受信アレイ２１０_１によって検出された超音波信号に対応する第１のアレイ追跡データを受信する、又は第２の超音波送受信アレイ２１０_２から、第１の超音波トランスデューサアレイ２１０_１によって放射された超音波信号に応答して、第２の超音波トランスデューサアレイ２１０_２によって検出された超音波信号に対応する第２のアレイ追跡データを受信するステップと、対応して前記第１のアレイ追跡データ又は前記第２のアレイ追跡データに基づいて相互空間配置を決定するステップとを含んでもよい。超音波トランスデューサアレイの放射された信号は、専用の追跡パルスであってもよいし、実際には、前記関心領域を超音波照射するために当該超音波トランスデューサアレイによって使用されるもののサイドローブのような漂遊超音波信号であってもよい。後者は、他の超音波トランスデューサアレイの漂遊撮像信号を検出することを伴うので、アレイによって放射される超音波信号の制御を単純化するという利点を持つ。このようなサイドローブは、典型的には、関心領域２２１をそれぞれの超音波照射角度θ_１，θ_２で超音波照射するために使用されるビーム形成技術の結果として存在する。専用の追跡パルスを使用することの利点は、有利には、これらが、他の受信するアレイの予想された位置に向けられ、それによって放射される超音波パワーを最小化しうることである。この相互空間配置の一実施例は、第１の超音波送受信アレイ２１０_１及び第２の超音波送受信アレイ２１０_２の前記相互空間配置が、一方の超音波送受信アレイによって放射された超音波信号に応答して他方の超音波トランスデューサアレイによって検出された超音波信号から決定される、ＩＣＥカテーテル２２０の一実施例を示す図４に示されている。

図４Ａ及び図４Ｂにおいて、第１の超音波送受信アレイ２１０_１は、送信器素子Ｔｘを有するエミッタとして動作し、第２の超音波送受信アレイ２１０_２は、複数の検出器素子Ｒｘ_１...３を有する検出器として動作する。図４Ｂ及び図４Ｃに示すように、送信器素子Ｔｘによって放射された超音波パルスの形態の超音波信号は、検出器素子Ｒｘ_１...３に衝突する。信号Ｄｅｔ（Ｒｘ_1...3）によって示されるように、前記パルスは検出器Ｒｘ_1...3によって検出され、前記超音波信号の各々の飛行時間は、送信器Ｔｘと対応する受信器Ｒｘ_1...3との間の距離に対応する。これらの飛行時間の差分Ｔ_１２，Ｔ_１３は、これらの距離の差分Ｓ_１２，Ｓ_１３に対応する。第１の超音波送受信アレイ２１０_１と第２の超音波送受信アレイ２１０_２の前記相互空間配置は、その後、これらの距離に基づいて三角測量を介して計算されることができる。明らかに、第１の超音波送受信アレイ２１０_１が検出器として動作するように、第１の超音波送受信アレイ２１０_１及び第２の超音波送受信アレイ２１０_２の機能を逆にすることによっても、同じ効果が達成されることができる。３つの距離に基づく三角測量は、図４に示されているが、場合によっては、例えば、ＩＣＥカテーテル２２０の屈曲が１次元でしか屈曲できないように制約されている場合、３つの距離が必要とされないこともある。この場合、単一の距離測定で十分でありうる。

図４Ａに示されるように、第１の超音波トランスデューサアレイ２１０_１によって放射される超音波信号は、前記第１の超音波トランスデューサアレイに関して外側に放射する半球状の波面を形成してもよい。このような波面は、第１の超音波トランスデューサアレイ２１０_１から離れる方向における比較的均一なパワー分布のため、ＩＣＥカテーテル２２０がかなりの曲げ自由度を有する場合に有益であるかもしれない。代替的に、前記超音波信号から必要とされるパワーを低減するために、対向するトランスデューサアレイに、より特異的に向けられた、より指向性の高いビームを生成するために、ビームステアリング技術が使用されてもよい。本例及び半球状波面の例の専用超音波信号の代替として、上述したように、漂遊超音波信号、すなわち前記関心領域の他方のアレイの超音波照射のサイドローブが、同様に検出されてもよい。

図５は、曲げセンサ２１５を含むＩＣＥカテーテル２２０の一実施例を示す。曲げセンサ２１５は、上述の超音波信号の代替として、第１の超音波送受信アレイ２１０_１及び第２の超音波送受信アレイ２１０_２の前記相互空間配置を決定するために使用されてもよい。曲げセンサ２１５は、第１の超音波送受信アレイ２１０_１と第２の超音波送受信アレイ２１０_２との間に延在する。曲げセンサ２１５は、例えば、ファイバブラッググレーティングのような歪みゲージ、又は静電容量式位置センサ、又は完全に別のタイプの曲げセンサであってもよい。その際、曲げセンサ２１５は、第１の超音波送受信アレイ２１０_１と第２の超音波送受信アレイ２１０_２との間のＩＣＥカテーテル２２０の曲げを示す曲げデータを提供する。前記曲げデータは、前記曲げデータに基づいて第１の超音波送受信アレイ２１０_１及び第２の超音波送受信アレイ２１０_２の前記相互空間配置を記述するモデルと組み合わせて、前記相互空間配置を決定するために使用されてもよい。図示しない別の構成では、ＩＣＥカテーテル２２０は、第１の超音波送受信アレイ２１０_１と第２の超音波送受信アレイ２１０_２との間のＩＣＥカテーテル２２０の曲げを示す所望の曲げ及び対応する曲げデータを提供するように構成された曲げアクチュエータを含んでもよい。同様に、前記曲げデータは、前記曲げデータに基づいて第１の超音波送受信アレイ２１０_１及び第２の超音波送受信アレイ２１０_２の前記相互空間配置を記述するモデルと組み合わせて、前記相互空間配置を決定するのに使用されてもよい。このようなステアラブルカテーテルで使用する既知のタイプのアクチュエータは、前記カテーテル内に延在するワイヤを使用し、所定の張力が与えられる場合、所望のカテーテルの曲げを提供する。前記張力を解放すると、前記カテーテルは、元の形状に戻るように弛緩する。このようなモデルは、例えば、所定の曲げ又はＩＣＥカテーテル先端の変位を経験的な歪み測定値に関連付けることができる。

図２を参照して説明される他の実施例では、第１の超音波送受信アレイ２１０_１及び第２の超音波送受信アレイ２１０_２の前記相互空間配置を決定するために、上述した曲げデータを使用する代わりに、及び上述した超音波信号を使用する代わりに、前記相互空間配置は、各超音波送受信アレイにより生成された超音波画像をマッチングすることにより決定されてもよい。本実施例では、第１の超音波送受信アレイ２１０_１は、体積超音波画像を生成するための２次元アレイである。前記相互空間配置は、前記第１のアレイデータに基づいて、複数の２次元画像スライスを有する体積超音波画像を再構成し、前記第２のアレイデータに基づいて平面超音波画像を再構成し、前記関心領域内の少なくとも１つの画像特徴に基づいて、前記複数の２次元画像スライスのうちの１つを前記平面超音波画像にマッチングさせることにより決定される。前記マッチングを実行するために、様々な既知の画像マッチングアルゴリズムが使用されることができる。スケール不変特徴変換（ＳＩＦＴ）は、適切な一例である。医用画像処理分野から知られている剛体又は非剛体画像変換も使用されてもよい。米国特許５６５５５３５に記載されている関連付け技術、又は米国特許８３０３５０５に記載されているリアルタイム画像アライメント手順が、代替的に使用されてもよい。明らかに、第２の超音波送受信アレイ２１０_１を体積超音波画像を生成するための２次元アレイとすることによっても、同様の効果が達成され得る。この点において、アレイ２１０_１，２１０_２の両方は、一方のアレイが体積超音波画像を生成するように構成され、他方のアレイが平面超音波画像を生成するように構成された２次元アレイであってもよい。

本明細書に提示された方法ステップのいずれかは、プロセッサ上で実行される場合に、前記プロセッサにそのような方法ステップを実行させる命令の形で記録されてもよい。これに対して、図６は、ＩＣＥカテーテル２２０及びプロセッサ６２２を含む超音波撮像装置６００を示す。超音波トランスデューサアレイ２１０_１、２１０_２とプロセッサ６２２との間のデータ転送は、これらのアイテムの間のリンクを介して示されている。このリンクについては、有線又は無線のいずれかのデータ通信が考えられることが理解されよう。前記命令は、コンピュータプログラムに記憶されていてもよい。前記コンピュータプログラムは、専用のハードウェアによって提供されてもよいし、適切なソフトウェアと関連してソフトウェアを実行することができるハードウェアによって提供されてもよい。プロセッサによって提供される場合、機能は、単一の専用プロセッサによって、単一の共有プロセッサによって、又はいくつかが共有であることができる複数の個別のプロセッサによって提供されてもよい。更に、用語「プロセッサ」又は「コントローラ」の明示的な使用は、ソフトウェアを実行することができるハードウェアを排他的に指すと解釈されるべきではなく、デジタル信号プロセッサ「ＤＳＰ」ハードウェア、ソフトウェアを記憶するための読取専用メモリ「ＲＯＭ」、ランダムアクセスメモリ「ＲＡＭ」、不揮発性記憶装置などを限定することなく暗黙的に含むことができる。更に、本発明の実施例は、コンピュータ又は任意の命令実行システムによって、又は接続して使用するためのプログラムコードを提供するコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムの形をとることができる。本明細書の目的のために、コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、機器、又は装置によって又はそれに関連して使用するために前記プログラムを包含、記憶、通信、伝播、又は輸送しうる任意の装置であることができる。前記媒体は、電子、磁気、光学、電磁、赤外線、又は半導体システム、又は機器、装置、又は伝搬媒体であることができる。コンピュータ可読媒体の例は、半導体又はソリッドステートメモリ、磁気テープ、リムーバブルコンピュータディスケット、ランダムアクセスメモリ「ＲＡＭ」、読取専用メモリ「ＲＯＭ」、剛体磁気ディスク及び光ディスクを含む。光ディスクの現在の例は、コンパクトディスク−読取専用メモリ「ＣＤ-ＲＯＭ」、コンパクトディスク−読取／書込「ＣＤ-Ｒ／Ｗ」、ブルーレイ及びＤＶＤを含む。

要約すると、第１の超音波送受信アレイ及び第２の超音波送受信アレイを含むＩＣＥカテーテルとともに使用するのに適した超音波画像合成方法が、記載され、前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイは、前記ＩＣＥカテーテルの長さに沿って軸方向に分離されている。前記方法では、第１の超音波照射角度における前記第１の超音波送受信アレイによる関心領域の超音波照射に応答して前記第１の超音波送受信アレイによって検出された超音波信号に対応する第１のアレイデータ、及び第２の超音波照射角度における前記第２の超音波送受信アレイによる前記関心領域の超音波照射に応答して前記第２の超音波送受信アレイによって検出された超音波信号に対応する第２のアレイデータが受信される。前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータに基づいて、前記関心領域に対応する合成画像が生成される。

様々な実施例及び実装が、上に記載され、これらが、更なる有利な効果を達成するために組み合わせられてもよいことに注意されたい。

Claims (17)

1. 第１の超音波送受信アレイ及び第２の超音波送受信アレイを含むＩＣＥカテーテルとともに使用する超音波画像合成方法において、前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイが、前記ＩＣＥカテーテルの長さ軸に沿って軸方向に分離され、前記方法が、
   前記第１の超音波送受信アレイから、第１の超音波照射角度における前記第１の超音波トランスデューサアレイによる関心領域の超音波照射に応答して前記第１の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第１のアレイデータを受信するステップと、
   前記第２の超音波送受信アレイから、第２の超音波照射角度における前記第２の超音波トランスデューサアレイによる前記関心領域の超音波照射に応答して前記第２の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第２のアレイデータを受信するステップと、
   前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータに基づいて、前記関心領域に対応する合成画像を生成するステップと、
   を有する、方法。
2. 前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータの両方が、前記ＩＣＥカテーテルの前記長さ軸を通り、平行である撮像面に対応し、及び／又は前記第１の超音波照射角度及び前記第２の超音波照射角度が、前記撮像面内であり、及び／又は前記関心領域が、複数の点を含み、各点が、２つの異なる超音波照射角度から前記第１の超音波トランスデューサアレイにより及び前記第２の超音波トランスデューサアレイにより超音波照射される、請求項１に記載の超音波画像合成方法。
3. 前記生成するステップが、
   前記関心領域内の対応する位置において前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータを重み付けするステップと、
   前記合成画像を提供するように前記対応する位置において前記重み付けされた第１のアレイデータ及び前記重み付けされた第２のアレイデータを合計するステップと、
   を含む、請求項１又は２に記載の超音波画像合成方法。
4. 前記生成するステップが、
   前記第１のアレイデータに基づいて、第１の超音波画像強度データを含む第１の超音波画像を再構成するステップと、
   前記第２のアレイデータに基づいて、第２の超音波画像強度データを含む第２の超音波画像を再構成するステップと、
   前記関心領域内の対応する位置において前記第１の超音波画像強度データ及び前記第２の超音波画像強度データを重み付けするステップと、
   前記合成画像を提供するように前記対応する位置において前記重み付けされた第１の超音波画像強度データ及び前記重み付けされた第２の超音波画像強度データを合計するステップと、
   を含む、請求項１又は２に記載の超音波画像合成方法。
5. 前記生成するステップが、
   前記関心領域内の対応する位置において前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータを比較し、前記合成画像を提供するように各対応する位置において前記データの最大値を選択するステップ、
   を含む、請求項１又は２に記載の超音波画像合成方法。
6. 前記第１のアレイデータが、前記第１の超音波照射角度における複数の画像スキャンラインの各々に対応する時間的超音波信号を含み、
   前記第２のアレイデータが、前記第２の超音波照射角度における複数の画像スキャンラインの各々に対応する時間的超音波信号を含み、
   前記生成するステップが、
   複数の中心周波数の各々において、前記第１の超音波照射角度における複数の画像スキャンラインの各々に対応する時間的超音波信号をバンドパスフィルタ処理し、各画像スキャンラインに対して、前記バンドパスフィルタ処理された超音波信号の重み付け平均を計算するステップと、
   複数の中心周波数の各々において、前記第２の超音波照射角度における複数の画像スキャンラインの各々に対応する時間的超音波信号をバンドパスフィルタ処理し、各画像スキャンラインに対して、前記バンドパスフィルタ処理された超音波信号の重み付け平均を計算するステップと、
   前記合成画像を提供するように前記関心領域内の対応する位置において前記第１の超音波照射角度における前記バンドパスフィルタ処理された超音波信号の重み付け平均及び前記第２の超音波照射角度における前記バンドパスフィルタ処理された超音波信号の重み付け平均を合計するステップと、
   を含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の超音波画像合成方法。
7. 前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイが、相互空間配置を持ち、前記生成するステップが、更に、前記相互空間配置に基づく、請求項１又は２に記載の超音波画像合成方法。
8. 前記第１の超音波送受信アレイから、前記第２の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号に応答して前記第１の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第１のアレイ追跡データを受信するステップ、又は
   前記第２の超音波送受信アレイから、前記第１の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号に応答して前記第２の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第２のアレイ追跡データを受信するステップ、及び
   前記第１のアレイ追跡データ又は前記第２のアレイ追跡データに基づいて前記相互空間配置を決定するステップ、
   を更に有する、請求項７に記載の超音波画像合成方法。
9. 前記第２の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号が、前記第２の超音波照射角度における前記第２の超音波トランスデューサアレイによる前記関心領域の超音波照射の少なくとも１つのサイドローブに対応し、又は前記第１の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号が、前記第１の超音波照射角度における前記第１の超音波トランスデューサアレイによる前記関心領域の超音波照射の少なくとも１つのサイドローブに対応する、請求項７に記載の超音波画像合成方法。
10. 前記対応する第１のアレイ追跡データ又は前記対応する第２のアレイ追跡データに基づいて前記相互空間配置を決定するステップが、
    前記第１のアレイ追跡データに対して、前記第２の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号に応答して前記第１の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号の飛行時間に基づいて前記第１の超音波送受信アレイと前記第２の超音波送受信アレイとの間の少なくとも１つの距離を計算するステップと、
    前記第２のアレイ追跡データに対して、前記第１の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号に応答して前記第２の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号の飛行時間に基づいて前記第１の超音波送受信アレイと前記第２の超音波送受信アレイとの間の少なくとも１つの距離を計算するステップと、
    を有する、請求項８又は９に記載の超音波画像合成方法。
11. 前記第２の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号が、前記第２の超音波トランスデューサアレイに対して外側に放射する半球状波面を形成し、前記第１のアレイ追跡データが、前記第２の超音波トランスデューサアレイと前記第１の超音波送受信アレイの複数のアレイ素子の各々との間の距離を示す飛行時間に対応し、前記相互空間配置が、前記第２の超音波トランスデューサアレイに対する前記第１の超音波送受信アレイの前記複数のアレイ素子の各々の位置を三角測量することにより前記第１のアレイ追跡データに基づいて決定される、又は
    前記第１の超音波トランスデューサアレイにより放射された超音波信号が、前記第１の超音波トランスデューサアレイに対して外側に放射する半球状波面を形成し、前記第２のアレイ追跡データが、前記第１の超音波トランスデューサアレイと前記第２の超音波送受信アレイの複数のアレイ素子の各々との間の距離を示す飛行時間に対応し、前記相互空間配置が、前記第１の超音波トランスデューサアレイに対する前記第２の超音波送受信アレイの前記複数のアレイ素子の各々の位置を三角測量することにより前記第２のアレイ追跡データに基づいて決定される、
    請求項８に記載の超音波画像合成方法。
12. 前記ＩＣＥカテーテルが、ｉ）前記第１の超音波送受信アレイと前記第２の超音波送受信アレイとの間の前記ＩＣＥカテーテルの曲げを示す曲げデータを提供するように構成された、ファイバブラッググレーティングのような歪みゲージのような曲げセンサ、又はｉｉ）前記第１の超音波送受信アレイと前記第２の超音波送受信アレイとの間の前記ＩＣＥカテーテルの曲げを示す所望の曲げ及び対応する曲げデータを提供するように構成された曲げアクチュエータのいずれかを更に含む、請求項７に記載の超音波画像合成方法。
13. 前記第１の超音波送受信アレイが、体積超音波画像を生成する二次元アレイであり、前記相互空間配置が、
    前記第１のアレイデータに基づいて、複数の二次元画像スライスを有する体積超音波画像を再構成し
    前記第２のアレイデータに基づいて平面超音波画像を再構成し、
    前記関心領域内の少なくとも１つの画像特徴に基づいて前記複数の二次元画像スライスの１つを前記平面超音波画像にマッチングする、
    ことにより決定される、請求項７に記載の超音波画像合成方法。
14. プロセッサ上で実行される場合に、前記プロセッサに、請求項１又は２に記載の超音波画像合成方法のステップを実行させる命令を有するコンピュータプログラム。
15. 請求項１又は２に記載の超音波画像合成方法とともに使用するＩＣＥカテーテルにおいて、前記ＩＣＥカテーテルが、第１の超音波送受信アレイ及び第２の超音波送受信アレイを含み、前記第１の超音波送受信アレイ及び前記第２の超音波送受信アレイが、前記ＩＣＥカテーテルの長さ軸に沿って軸方向に分離される、ＩＣＥカテーテル。
16. 前記第１の超音波送受信アレイが、第１の超音波照射角度における前記第１の超音波トランスデューサアレイによる関心領域の超音波照射に応答して前記第１の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第１のアレイデータを生成するように構成され、
    前記第２の超音波送受信アレイが、第２の超音波照射角度における前記第２の超音波トランスデューサアレイによる前記関心領域の超音波照射に応答して前記第２の超音波トランスデューサアレイにより検出された超音波信号に対応する第２のアレイデータを生成するように構成され、
    前記第１のアレイデータ及び前記第２のアレイデータの両方が、前記ＩＣＥカテーテルの前記長手軸を通り、平行である撮像面に対応し、及び／又は前記第１の超音波照射角度及び前記第２超音波照射角度が、前記撮像面内であり、及び／又は前記関心領域が、複数の点をふくみ、各点が、２つの異なる超音波照射角度から前記第１の超音波トランスデューサアレイにより及び前記第２の超音波トランスデューサアレイにより超音波照射される、
    請求項１５に記載のＩＣＥカテーテル。
17. 請求項１５又は１６に記載のＩＣＥカテーテルと、
    請求項１又は２に記載の超音波画像合成方法を実行するように構成されるプロセッサと、
    を有する超音波撮像装置。

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