JP2021502295A5 - - Google Patents

Claims (18)

1. 自律車両のセンサを洗浄するセンサ洗浄システムであって、
   流体源と、ノズルと、コントローラと、を備え、
   前記流体源は、流体を供給し、
   前記ノズルは、自律車両のセンサに前記流体を噴射して、前記センサから異物を除去し、
   前記コントローラは、プロセッサと、前記プロセッサによって実行されると前記コントローラに動作を実行させる命令を集合的に格納する非一時的なコンピュータ可読媒体と、を備え、
   前記動作は、
   前記センサからセンサデータを取得するステップと、
   前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサに堆積した異物のタイプを判定するステップと、
   前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、スプレーパターンを判定するステップと、
   前記スプレーパターンに少なくとも部分的に基づいて、前記流体源から前記ノズルへ供給される前記流体の流動を制御するステップと、を含み、
   前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、前記スプレーパターンを判定するステップは、
   前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、スプレー時間を判定することと、
   前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、スプレー回数を判定することと、
   前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、連続したスプレーの間の休止時間を判定することと、を含む、
   センサ洗浄システム。
2. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
   前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサに堆積した異物のタイプを判定するステップは、前記異物が塵埃を含むと判定することを含む、
   センサ洗浄システム。
3. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
   前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサに堆積した異物のタイプを判定するステップは、前記異物が閾値を下回る長さの有機物を含むと判定することを含む、
   センサ洗浄システム。
4. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
   前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサ上に堆積した異物のタイプを判定するステップは、前記異物のタイプが閾値を上回る長さの有機物を含むことを判定することを含み、
   前記異物が前記閾値を上回る長さの有機物を含むと判定することに対応して、前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、前記スプレーパターンを判定するステップは、前記スプレーパターンを第１のスプレー、一時停止、および第２のスプレーとして構成することを含む、
   センサ洗浄システム。
5. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
   前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサに堆積した異物のタイプを判定するステップは、前記異物が雪を含むと判定することを含む、
   センサ洗浄システム。
6. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
   前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサに堆積した異物のタイプを判定するステップは、前記異物が塩噴霧または凍結道路の異物を含むと判定することを含む、
   センサ洗浄システム。
7. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
   前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサ上に堆積した異物のタイプを判定するステップは、前記異物が霜または氷を含むと判定することを含み、
   前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、前記スプレーパターンを判定するステップは、前記異物が霜または氷を含むと判定することに対応して、前記スプレーパターンを第１の持続時間の第１のスプレー、一時停止、および第２の持続時間の第２のスプレーとして構成することを含む、
   センサ洗浄システム。
8. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
   流量制御装置を備え、
   前記流量制御装置は、前記流体源および前記ノズルと流体連通し、前記流体源から前記ノズルへの前記流体の流動を許容または阻止し、
   前記スプレーパターンに少なくとも部分的に基づいて、前記流体源から前記ノズルへの前記流体の流動を制御するステップでは、前記スプレーパターンに少なくとも部分的に基づいて前記流量制御装置を制御する、
   センサ洗浄システム。
9. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
   前記ノズルは、前記センサから前記異物を剥離させるための振動流体を発生させる、
   センサ洗浄システム。
10. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
    前記流体は、４．８バール以上の圧力の液体を含む、
    センサ洗浄システム。
11. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
    前記センサは、ＬＩＤＡＲセンサ、ＲＡＤＡＲセンサ、またはカメラを備える、
    センサ洗浄システム。
12. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
    前記ノズルは、調整可能であり、
    前記センサデータは、前記異物を示すセンサデータを含み、
    前記動作は、
    前記異物を示すセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ノズルを制御するステップと、を含む、
    センサ洗浄システム。
13. 請求項１２に記載のセンサ洗浄システムにおいて、
    前記動作は、
    前記ノズルからの流体の噴射を示すセンサデータを取得するステップと、
    前記流体の噴射を示すセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ノズルを制御するステップと、を含む、
    センサ洗浄システム。
14. 自律車両のセンサを洗浄する方法であって、
    前記方法は、
    コンピュータによって実施され、
    プロセッサを含むコントローラによって、自律車両のセンサからセンサデータを取得するステップと、
    前記コントローラによって、前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサに堆積した異物のタイプを判定するステップと、
    前記コントローラによって、前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、スプレーパターンを判定するステップと、
    前記コントローラによって、前記スプレーパターンに少なくとも部分的に基づいて、流体源からノズルへの流体の流動を制御するステップと、を含み、
    前記ノズルは、前記センサから前記異物を除去するために、前記センサに流体を噴射するように配置され、
    前記コントローラによって、前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、前記スプレーパターンを判定するステップは、
    前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、スプレー時間を判定することと、
    前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、スプレー回数を判定することと、
    前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、連続したスプレーの間の休止時間を判定することと、を含む、
    方法。
15. 請求項１４に記載の方法において、
    前記コントローラによって、センサデータを取得することは、ＬＩＤＡＲセンサ、ＲＡＤＡＲセンサ、またはカメラからデータを取得することを含む、
    方法。
16. 請求項１４に記載の方法において、
    前記コントローラによって、前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサに堆積した異物のタイプを判定するステップは、前記異物が、粉塵、閾値を下回る長さの有機物、閾値を上回る長さの有機物、淡雪、塩噴霧若しくは凍結道路の異物、または霜若しくは氷を含むと判定することを含む、
    方法。
17. 請求項１４に記載の方法において、
    前記コントローラによって、前記スプレーパターンに少なくとも部分的に基づいて、前記流体源から前記ノズルへの前記流体の流動を制御するステップは、前記流体源から前記ノズルへの前記流体の流動を許容または阻止するように流動を制御することを含む、
    方法。
18. 自律車両であって、
    センサと、前記センサを洗浄するセンサ洗浄システムとを備え、
    前記センサ洗浄システムは、流体源と、ノズルと、流量制御装置と、コントローラと、を備え、
    前記流体源は、流体を供給し、
    前記流体は、４．８バール以上の圧力を有する流体を含み、
    前記ノズルは、前記センサから異物を除去するために、前記センサに前記流体を噴射し、
    前記流量制御装置は、前記流体源および前記ノズルと流体連通し、前記流体源から前記ノズルへの前記流体の流動を許容または阻止し、
    前記コントローラは、プロセッサと、前記プロセッサによって実行されると前記コントローラに動作を実行させる命令を集合的に格納する非一時的なコンピュータ可読媒体と、を備え、
    前記動作は、
    前記センサからセンサデータを取得するステップと、
    前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記センサに堆積した異物のタイプを判定するステップと、
    前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、スプレーパターンを判定するステップと、
    前記スプレーパターンに少なくとも部分的に基づいて、前記流量制御装置を制御するステップと、を含み、
    前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、前記スプレーパターンを判定するステップは、
    前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、スプレー時間を判定することと、
    前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、スプレー回数を判定することと、
    前記異物のタイプに少なくとも部分的に基づいて、連続したスプレーの間の休止時間を判定することと、を含む、
    自律車両。