JP2021197852A - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】回生ブレーキによる自動車の車速の制御でのエネルギー効率を向上させる。【解決手段】車速検出部２１により検出された自動車１００の車速と、測位部２２により測位された自動車１００の位置と、地図データベース１２に記録された自動車１００が走行する道路の勾配に関する情報を含む地図情報とに基づいて、回生制御部２３により自動車１００に付与する回生ブレーキによる制動力を制御し、設定速度に自動車１００の車速を制御する車速制御部２４とを備えた車両制御装置１で、車速制御部２４は、上り勾配に連続する下り勾配であるときは、上り勾配に連続しない下り勾配であるときよりも、回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御しつつ、設定速度になるように自動車１００の車速を制御し、上り勾配を自動車１００が走行する際の再加速に必要なエネルギーを低減して、エネルギー効率を向上できる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。

自動車の車速を制御する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、エンジンに対する要求トルクが設定速度により決定される所定値を超えないようにエンジンを制御する装置が開示されている。特許文献１の装置では、自動車の運転者がアクセルペダルを操作しているときであっても、エンジンで燃料が燃焼しているときに実現できる最小のトルク値よりも要求トルクが小さいときには、エンジンの燃料噴射を中止することにより、自動車の車速が設定速度になるように制御される。

特開２０１５-２０６３０３号公報

ところで、上記のような技術では、エネルギー効率の向上のために、回生ブレーキによる制動力を自動車に付与することにより、エネルギーを回収しつつ自動車の車速が設定速度になるように自動車の車速を制御することも考えられる。しかし、回生ブレーキによる自動車の車速の制御において、エネルギー効率が低下することがある。

そこで本発明は、回生ブレーキによる自動車の車速の制御におけるエネルギー効率を向上できる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、自動車の車速を検出する車速検出部と、自動車の位置を測位する測位部と、自動車が走行する道路の勾配に関する情報を含む地図情報が記録された地図情報ベースと、自動車に回生ブレーキによる制動力を付与する回生制御部と、車速検出部により検出された自動車の車速と、測位部により測位された自動車の位置と、地図データベースに記録された地図情報とに基づいて、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力を制御することにより、自動車の車速が設定速度になるように自動車の車速を制御する車速制御部とを備え、車速制御部は、自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、自動車が走行する道路が上り勾配に連続しない下り勾配であるときよりも、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御しつつ、自動車の車速が設定速度になるように自動車の車速を制御する車両制御装置である。

この構成によれば、自動車の車速を検出する車速検出部と、自動車の位置を測位する測位部と、自動車が走行する道路の勾配に関する情報を含む地図情報が記録された地図データベースと、自動車に回生ブレーキによる制動力を付与する回生制御部と、車速検出部により検出された自動車の車速と、測位部により測位された自動車の位置と、地図データベースに記録された地図情報とに基づいて、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力を制御することにより、自動車の車速が設定速度になるように自動車の車速を制御する車速制御部とを備えた車両制御装置において、車速制御部は、自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、自動車が走行する道路が上り勾配に連続しない下り勾配であるときよりも、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御しつつ、自動車の車速が設定速度になるように自動車の車速を制御するため、下り勾配から連続する上り勾配を自動車が走行する際の再加速に必要なエネルギーを低減して、回生ブレーキによる自動車の車速の制御におけるエネルギー効率を向上できる。

この場合、車速制御部は、自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、下り勾配から連続する上り勾配の傾斜が大きいほど、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御することが好適である。

この構成によれば、自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、車速制御部により、下り勾配から連続する上り勾配の傾斜が大きいほど、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御されるため、上り勾配の傾斜の大きさに応じて、下り勾配から連続する上り勾配を自動車が走行する際の再加速に必要なエネルギーを低減できる。

また、車速制御部は、自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、下り勾配から連続する上り勾配の区間が長いほど、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御することが好適である。

この構成によれば、自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、車速制御部により、下り勾配から連続する上り勾配の区間が長いほど、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御されるため、上り勾配の区間の長さに応じて、下り勾配から連続する上り勾配を自動車が走行する際の再加速に必要なエネルギーを低減できる。

また、車速制御部は、自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、下り勾配から連続する上り勾配までの距離が短いほど、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御することが好適である。

この構成によれば、自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、車速制御部により、下り勾配から連続する上り勾配までの距離が短いほど、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御されるため、上り勾配までの距離に応じて、下り勾配から連続する上り勾配を自動車が走行する際の再加速に必要なエネルギーを低減できる。

一方、本発明は、車速検出部により検出された自動車の車速と、測位部により測位された自動車の位置と、地図データベースに記録された自動車が走行する道路の勾配に関する情報を含む地図情報とに基づいて、車速制御部によって、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力を制御することにより、自動車の車速が設定速度になるように自動車の車速を制御する車両制御方法であって、車速制御部により、自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、自動車が走行する道路が上り勾配に連続しない下り勾配であるときよりも、回生制御部により自動車に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御しつつ、自動車の車速が設定速度になるように自動車の車速を制御する車両制御方法である。

本発明の車両制御装置及び車両制御方法によれば、回生ブレーキによる自動車の車速の制御におけるエネルギー効率を向上できる。

実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図である。 実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。 （Ａ）は上り勾配に連続しない下り勾配における位置に対する標高を示すグラフであり、（Ｂ）は（Ａ）の状況における実施形態に係る車両制御装置により制御された位置に対する車速を示すグラフである。 （Ａ）は上り勾配に連続する下り勾配及び下り勾配から連続する上り勾配における位置に対する標高を示すグラフであり、（Ｂ）は（Ａ）の状況における実施形態に係る車両制御装置及び従来の車両制御装置により制御された位置に対する車速を示すグラフであり、（Ｃ）は（Ａ）の状況における実施形態に係る車両制御装置及び従来の車両制御装置により制御された位置に対する回生ブレーキによる制動力を示すグラフである。

以下、本発明の実施形態に係る車両制御装置及び車両制御方法について、図面を用いて詳細に説明する。図１に示めされるように、車両制御装置１は、電動機２と、エンジン３と、エンジン３と自動車１００の駆動輪５とを断接自在に接続可能なクラッチ４とを備える。自動車１００は、駆動輪５を回転させる動力として電動機２とエンジン３とを併用するパラレル式ハイブリッド型電気自動車であり、バス、トラック等の大型車両である。車両制御装置１は、自動車１００の車速が設定速度になるように自動車１００の車速を制御する。設定速度とは、例えば、スピードリミッタ等により制限される自動車１００の運転最高速度に相当する。自動車１００の車速が設定速度を超えると、車両制御装置１は、エンジン３の出力を絞り、電動機２の回生ブレーキによる制動力の付与を開始する。

エンジン３の出力軸にはクラッチ４の入力軸が連結されており、クラッチ４の出力軸には例えば永久磁石式同期電動機のように発電も可能な電動機２の出力軸を介して変速機６の入力軸が連結されている。また、変速機６の出力軸はプロペラシャフト７、差動装置８及び駆動軸９を介して左右の駆動輪５に接続されている。エンジン３は、例えば、ガソリンエンジン及びディーゼルエンジン等の内燃機関である。

クラッチ４が接続されていないときには、電動機２の出力軸のみが変速機６を介して駆動輪５と機械的に接続される。自動車１００が電動機２の動力により走行するときは、バッテリ１０は電動機２に電力を供給し、バッテリ１０により電力を供給された電動機２は駆動輪５を回転させる。自動車１００に回生ブレーキによる制動力が付与されるときは、駆動輪５に接続された電動機２によって回生ブレーキによる制動力が自動車１００に付与されつつ自動車１００のバッテリ１０が充電される。

クラッチ４が接続されているときには、エンジン３の出力軸と電動機２の出力軸との両方が変速機６を介して駆動輪５と機械的に接続される。自動車１００がエンジン３の動力により走行するときは、エンジン３は駆動輪５を回転させる。自動車１００がエンジン３の動力により走行するときには、電動機２が補助的な動力を付与できる。また、クラッチ４によりエンジン３と駆動輪５とが接続されたときに、エンジン３への燃料供給を低下させることにより、自動車１００にエンジンブレーキによる制動力が付与される。自動車１００にエンジンブレーキによる制動力が付与されるときには、電動機２による回生ブレーキが補助的な制動力を付与できる。

なお、クラッチ４に加えて、車両制御装置１は、電動機２と自動車１００の駆動輪５とを断接自在に接続可能なクラッチを別途備えていてもよい。また、回生ブレーキのときに電動機２が接続される駆動輪５と、エンジンブレーキのときにエンジン３が接続される駆動輪５とは、同じ駆動輪でも互いに異なる駆動輪でもよい。

車両制御装置１は、ＧＮＳＳ（GlobalNavigation Satellite System：全地球航法衛星システム）１１、地図データベース１２、設定速度入力部１３及びＥＣＵ２０を備える。ＧＮＳＳ１１は、４個以上の測位衛星から信号を受信して、自動車１００の位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＮＳＳ１１は、測定した自動車１００の位置情報をＥＣＵ２０へ出力する。なお、ＧＮＳＳ１１に代えて、自動車１００が存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。

地図データベース１２は、自動車１００が走行する道路の勾配に関する情報を含む地図情報が記録されたデータベースである。地図データベース１２は、例えば、自動車１００に搭載されたＨＤＤ（Hard disk drive）内に形成されている。地図情報には、自動車１００が到達する予定の到達予定地点及び到達予定地点に自動車１００が到達するまでに自動車１００が通過する通過地点の位置（緯度及び経度）、ＧＮＳＳ１１により測位された自動車１００の位置に対して到達予定地点及び通過地点に到達するまでに自動車１００が走行する距離、到達予定地点及び通過地点の標高、到達予定地点及び通過地点での道路の曲率、到達予定地点及び通過地点での道路の下り勾配及び上り勾配の大きさが記憶されている。曲率は、道路の曲率半径の逆数により示すことができる。下り勾配及び上り勾配の大きさは、道路の下り勾配及び上り勾配の角度又は道路の進行方向の距離に対して標高が下がる高さの割合により示すことができる。

設定速度入力部１３は、自動車１００の運転者による任意の設定速度を指定する入力を受け付けるスイッチである。設定速度入力部１３は、具体的には、例えば、タッチパネル又はステアリングホイール等に設けられた物理スイッチである。なお、物理スイッチ及びタッチパネルは、入力が可能であれば、形状は限定しない。

ＥＣＵ２０は、自動車１００の動作を制御する。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ２０は、車速検出部２１、測位部２２、回生制御部２３及び車速制御部２４を有している。ＥＣＵ２０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、上記の車速検出部２１等の各部の制御を実行する。ＥＣＵ２０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

車速検出部２１は、自動車１００の車速を検出する。車速検出部２１は、例えば、不図示の既存の車速センサにより、自動車１００の車速を検出する。車速センサとしては、例えば、自動車１００の駆動輪５等の車輪又は駆動輪５と一体に回転する駆動軸９などに対して設けられ、車輪の回転速度を検出することにより自動車１００の車速を検出する車輪速センサが用いられる。

測位部２２は、自動車１００の位置を測位する。測位部２２は、ＧＮＳＳ１１が取得した位置情報に基づいて、地図データベース１２に記録された地図情報に係る地図での自動車１００の位置を測位する。

回生制御部２３は、インバータによる可変電圧可変周波数制御により各相に自動車１００が電動機２の動力により走行するときとは逆の電圧をかけるように制御し、駆動輪５から駆動軸９、差動装置８、プロペラシャフト７及び変速機６を介して伝達された軸回転を入力として電動機２を発電機として作動させることによって、自動車１００に回生ブレーキによる制動力を付与する。回生制御部２３により自動車１００に付与する回生ブレーキによる制動力は、車速制御部２４により制御される。

車速制御部２４は、車速検出部２１により検出された自動車１００の車速と、測位部２２により測位された自動車１００の位置と、地図データベース１２に記録された地図情報とに基づいて、回生制御部２３により自動車１００に付与する回生ブレーキによる制動力を制御することにより、自動車１００の車速が設定速度入力部１３に対して入力された設定速度になるように自動車１００の車速を制御する。自動車１００の車速が自動車１００の運転最高速度に相当する設定速度を超えると、車速制御部２４は、電動機２の回生ブレーキによる制動力の付与を開始する。

車速制御部２４は、電動機２及びエンジン３の出力を制御することによっても、自動車１００の車速が設定速度入力部１３に対して入力された設定速度になるように自動車１００の車速を制御する。自動車１００の車速が自動車１００の運転最高速度に相当する設定速度を超えると、車速制御部２４は電動機２及びエンジン３の出力を絞る。この場合、車速制御部２４は、クラッチ４及び変速機６の動作を制御することによりエンジン３のエンジンブレーキによる制動力を制御することによっても、自動車１００の車速が設定速度入力部１３に対して入力された設定速度になるように自動車１００の車速を制御する。また、車速制御部２４は、不図示のブレーキアクチュエータを作動させることにより既存の自動車１００の機械的ブレーキによる制動力を制御することによっても、自動車１００の車速が設定速度入力部１３に対して入力された設定速度になるように自動車１００の車速を制御する。

以下、本実施形態の車両制御装置１の動作及び車両制御方法について説明する。道路を走行する自動車１００に搭載された車両制御装置１の車速制御部２４は、車速検出部２１により検出された自動車１００の車速と、測位部２２により測位された自動車１００の位置と、地図データベース１２に記録された自動車１００が走行する道路の勾配に関する情報を含む地図情報とに基づいて、回生制御部２３により自動車１００に付与する回生ブレーキによる制動力、電動機２及びエンジン３の出力、エンジン３のエンジンブレーキによる制動力及び機械的ブレーキによる制動力を制御することにより、自動車１００の車速が設定速度になるように自動車１００の車速を制御する。

図２及び図３（Ａ）に示されるように、自動車１００が走行する道路が下り勾配であり（Ｓ１）、上り勾配に連続しないときは（Ｓ２）、図２及び図３（Ｂ）に示されるように、車速制御部２４により、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときよりも、回生制御部２３により自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力が大きくなるように制御されつつ、自動車１００の車速が設定速度になるように自動車１００の車速が制御される（Ｓ３）。自動車１００の車速が自動車１００の運転最高速度に相当する設定速度を超えると、車速制御部２４は、エンジン３の出力を絞り、電動機２の回生ブレーキによる制動力の付与を開始する。

下り勾配の傾斜が大きいほど、車速制御部２４によって、回生制御部２３により自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力が大きくなるように制御される。また、下り勾配の区間が長いほど、車速制御部２４によって、回生制御部２３により自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力が大きくなるように制御される。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）の例では、位置Ｘ_１までの平坦区間では設定速度以下であった自動車１００の車速が、位置Ｘ_１以降の位置Ｘ_２では設定速度以上となっているが、車速制御部２４により、エンジン３のエンジンブレーキによる制動力及び機械的ブレーキによる制動力が制御されることにより、自動車１００の車速がより設定速度に近づくように制御されてもよい。

図２及び図４（Ａ）に示されるように、自動車１００が走行する道路が下り勾配であり（Ｓ１）、上り勾配に連続するときは（Ｓ２）、図２、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）に示されるように、車速制御部２４により、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続しない下り勾配であるときよりも、回生制御部２３により自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御されつつ、自動車１００の車速が設定速度になるように自動車１００の車速が制御される（Ｓ４）。つまり、回生ブレーキによる制動力が弱められた状態で自動車１００は惰性で走行する。自動車１００の車速が自動車１００の運転最高速度に相当する設定速度を超えると、車速制御部２４は、エンジン３の出力を絞り、より弱められた電動機２の回生ブレーキによる制動力の付与を開始する。

車速制御部２４により、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、下り勾配から連続する上り勾配の傾斜が大きいほど、回生制御部２３により自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御される。また、車速制御部２４により、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、下り勾配から連続する上り勾配の区間が長いほど、回生制御部２３により自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御される。例えば、図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）の例では、位置Ｙ_２から位置Ｙ_３までの上り勾配の区間の傾斜が大きく、上り勾配の区間が長いほど、位置Ｙ_１から位置Ｙ_２までの下り勾配の区間において、自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御される。

また、車速制御部２４により、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、下り勾配から連続する上り勾配までの距離が短いほど、回生制御部２３により自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御される。例えば、図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）の例では、位置Ｙ_１から位置Ｙ_２までの下り勾配の区間において、上り勾配となる位置Ｙ_２に近づくほど、自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御される。

図４（Ｂ）に破線で示されるように、従来の下り勾配から連続する上り勾配の有無が考慮されない制御では、位置Ｙ_１から位置Ｙ_２までの下り勾配の区間において、設定速度からの自動車１００の車速の上昇が抑えられるものの、位置Ｙ_２から位置Ｙ_３までの上り勾配の区間では自動車１００の車速が設定速度を下回るため、自動車１００の車速を再び設定速度まで加速させることが必要となる。一方、図４（Ｂ）に実線で示されるように、本実施形態では、位置Ｙ_１から位置Ｙ_２までの下り勾配の区間において、設定速度からの自動車１００の車速の上昇は大きくなるものの、位置Ｙ_２から位置Ｙ_３までの上り勾配の区間では自動車１００の車速が設定速度以上となるため、自動車１００の車速を再び設定速度まで加速させる必要はない。

さらに本実施形態では、上り勾配に連続する下り勾配の傾斜の大きさ、上り勾配に連続する下り勾配の区間の長さ、下り勾配から連続する上り勾配の傾斜の大きさ、下り勾配から連続する上り勾配の区間の長さ及び下り勾配から連続する上り勾配までの距離に応じて、車速制御部２４により、最適な回生ブレーキによる制動力に制御される。この場合、例えば、図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）に示されるように、車速制御部２４により、下り勾配から連続する上り勾配が平坦になった位置Ｙ_３において、自動車１００の車速が設定車速となるように、位置Ｙ_１から位置Ｙ_２までの下り勾配の区間においては、回生制御部２３により自動車１００に付与される回生ブレーキによる制動力、電動機２及びエンジン３の出力、エンジン３のエンジンブレーキによる制動力及び機械的ブレーキによる制動力が制御され、位置Ｙ_２から位置Ｙ_３までの上り勾配の区間では、電動機２及びエンジン３の出力が制御されてもよい。これにより、エンジン３の燃料消費量をより低減できる。

本実施形態では、自動車１００の車速を検出する車速検出部２１と、自動車１００の位置を測位する測位部２２と、自動車１００が走行する道路の勾配に関する情報を含む地図情報が記録された地図データベース１２と、自動車１００に回生ブレーキによる制動力を付与する回生制御部２３と、車速検出部２１により検出された自動車１００の車速と、測位部２２により測位された自動車１００の位置と、地図データベース１２に記録された地図情報とに基づいて、回生制御部２３により自動車１００に付与する回生ブレーキによる制動力を制御することにより、自動車１００の車速が設定速度になるように自動車１００の車速を制御する車速制御部２４とを備えた車両制御装置１において、車速制御部２４は、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続しない下り勾配であるときよりも、回生制御部２３により自動車１００に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御しつつ、自動車１００の車速が設定速度になるように自動車１００の車速を制御するため、下り勾配から連続する上り勾配を自動車１００が走行する際の再加速に必要なエネルギーを低減して、回生ブレーキによる自動車１００の車速の制御におけるエネルギー効率を向上できる。

また、本実施形態によれば、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、車速制御部２４により、下り勾配から連続する上り勾配の傾斜が大きいほど、回生制御部２３により自動車１００に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御されるため、上り勾配の傾斜の大きさに応じて、下り勾配から連続する上り勾配を自動車１００が走行する際の再加速に必要なエネルギーを低減できる。

また、本実施形態によれば、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、車速制御部２４により、下り勾配から連続する上り勾配の区間が長いほど、回生制御部２３により自動車１００に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御されるため、上り勾配の区間の長さに応じて、下り勾配から連続する上り勾配を自動車１００が走行する際の再加速に必要なエネルギーを低減できる。

また、本実施形態によれば、自動車１００が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、車速制御部２４により、下り勾配から連続する上り勾配までの距離が短いほど、回生制御部２３により自動車１００に付与する回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御されるため、上り勾配までの距離に応じて、下り勾配から連続する上り勾配を自動車１００が走行する際の再加速に必要なエネルギーを低減できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、本実施形態では、駆動輪５を回転させる動力として電動機２とエンジン３とを併用するハイブリッド型電気自動車である自動車１００に本発明が適用される例を中心として説明した。しかし、駆動輪５を回転させる動力として電動機２とエンジン３とを併用し、電動機２を回転させる電力を供給するバッテリ１０が外部電源から充電可能なプラグインハイブリッド型電気自動車である自動車１００に本発明が適用されてもよい。また、駆動輪５を回転させる動力として電動機２のみが用いられる電気自動車である自動車１００に本発明が適用されてもよい。

１…車両制御装置、２…電動機、３…エンジン、４…クラッチ、５…駆動輪、６…変速機、７…プロペラシャフト、８…差動装置、９…駆動軸、１０…バッテリ、１１…ＧＮＳＳ、１２…地図データベース、１３…設定速度入力部、２０…ＥＣＵ、２１…車速検出部、２２…測位部、２３…回生制御部、２４…車速制御部、１００…自動車。

Claims (5)

1. 自動車の車速を検出する車速検出部と、
   前記自動車の位置を測位する測位部と、
   前記自動車が走行する道路の勾配に関する情報を含む地図情報が記録された地図データベースと、
   前記自動車に回生ブレーキによる制動力を付与する回生制御部と、
   前記車速検出部により検出された前記自動車の車速と、前記測位部により測位された前記自動車の位置と、前記地図データベースに記録された前記地図情報とに基づいて、前記回生制御部により前記自動車に付与する前記回生ブレーキによる制動力を制御することにより、前記自動車の車速が設定速度になるように前記自動車の車速を制御する車速制御部と、
   を備え、
   前記車速制御部は、
   前記自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、前記自動車が走行する道路が上り勾配に連続しない下り勾配であるときよりも、前記回生制御部により前記自動車に付与する前記回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御しつつ、前記自動車の車速が設定速度になるように前記自動車の車速を制御する、車両制御装置。
2. 前記車速制御部は、前記自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、下り勾配から連続する上り勾配の傾斜が大きいほど、前記回生制御部により前記自動車に付与する前記回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記車速制御部は、前記自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、下り勾配から連続する上り勾配の区間が長いほど、前記回生制御部により前記自動車に付与する前記回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記車速制御部は、前記自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、下り勾配から連続する上り勾配までの距離が短いほど、前記回生制御部により前記自動車に付与する前記回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 車速検出部により検出された自動車の車速と、測位部により測位された前記自動車の位置と、地図データベースに記録された前記自動車が走行する道路の勾配に関する情報を含む地図情報とに基づいて、車速制御部によって、回生制御部により前記自動車に付与する回生ブレーキによる制動力を制御することにより、前記自動車の車速が設定速度になるように前記自動車の車速を制御する車両制御方法であって、
   前記車速制御部により、前記自動車が走行する道路が上り勾配に連続する下り勾配であるときは、前記自動車が走行する道路が上り勾配に連続しない下り勾配であるときよりも、前記回生制御部により前記自動車に付与する前記回生ブレーキによる制動力が小さくなるように制御しつつ、前記自動車の車速が設定速度になるように前記自動車の車速を制御する、車両制御方法。

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