JP2021194718A - 把持装置及びこれを用いた把持方法 - Google Patents
把持装置及びこれを用いた把持方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021194718A JP2021194718A JP2020100934A JP2020100934A JP2021194718A JP 2021194718 A JP2021194718 A JP 2021194718A JP 2020100934 A JP2020100934 A JP 2020100934A JP 2020100934 A JP2020100934 A JP 2020100934A JP 2021194718 A JP2021194718 A JP 2021194718A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bag
- shaped body
- liquid fluid
- gripping device
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 65
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 61
- 239000000843 powder Substances 0.000 claims abstract description 42
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 30
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 15
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 4
- 239000008187 granular material Substances 0.000 claims description 81
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 41
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 4
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 229920000459 Nitrile rubber Polymers 0.000 description 2
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 2
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 2
- 238000011038 discontinuous diafiltration by volume reduction Methods 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 2
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 2
- 240000008620 Fagopyrum esculentum Species 0.000 description 1
- 235000009419 Fagopyrum esculentum Nutrition 0.000 description 1
- 229920000426 Microplastic Polymers 0.000 description 1
- 241000533293 Sesbania emerus Species 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 239000011796 hollow space material Substances 0.000 description 1
- 239000010903 husk Substances 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000002990 reinforced plastic Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
このような遠隔作業においては、作業ツールの形状に合わせた専用の把持装置や、対象物の大きさや形状に合わせた多数の専用の把持装置を準備する必要があった。このため、専用の把持装置を準備するための費用が増大するだけでなく、準備するための時間や作業中の交換時間が増大することに繋がっていた。
そこで、作業対象に合わせた把持装置の準備を不要とするため、特許文献1に記載の把持装置が提案されている。この把持装置は、粉粒体を内包する袋体を使って対象物を把持するものであり、対象物の形状に合わせて袋体を変形させることにより、物品を安定して把持するものである。
更に、この把持装置は、粉粒体が袋体内の下側(先側)に溜まるため、袋体の下方に配置された対象物は把持できる。しかし、例えば、袋体の上方に配置された対象物を把持するに際しては、重力の影響により、粉粒体が袋体内の下側(基側)に移動するため、対象物を把持できないおそれがあった。
前記液状流体の前記袋状体からの排出及び前記袋状体への供給を行って、該袋状体を硬化状態及び軟化状態にする硬軟手段が設けられ、
前記粉粒体は、比重が異なる2種以上の粒状物で構成されている。
ここで、前記補強部材は弾性体であることが好ましい。
また、前記補強部材は前記袋状体の外部又は内部に設けることができる。
前記複数の指部で対象物を掴み、軟化状態にある前記各袋状体を前記対象物に接触させる準備工程と、
前記硬軟手段により、前記各袋状体からの前記液状流体の排出を行い、該各袋状体を硬化状態にする硬化工程とを有し、
前記硬化工程における前記各袋状体からの前記液状流体の排出過程で、前記弾性体で構成された前記補強部材により、前記各袋状体の体積減少に伴って前記各指部に設けられた前記袋状体が互いに接近し、前記対象物の把持が完了する。
前記複数の指部で対象物を掴み、軟化状態にある前記各袋状体を前記対象物に接触させる準備工程と、
前記硬軟手段により、前記各袋状体からの前記液状流体の排出を行い、該各袋状体を硬化状態にする硬化工程と、
前記硬軟手段により、前記各袋状体への前記液状流体の供給を行い、該各袋状体を軟化状態にして前記対象物に接触させる接触工程とを有し、
前記接触工程の終了後、前記硬軟手段により、前記各袋状体からの前記液状流体の排出を行い、該各袋状体を硬化状態にした際に、前記袋状体のいずれか1又は2以上と前記対象物とが非接触状態となることを条件として、該非接触状態の袋状体と対象物とが接触状態となるまで、前記接触工程を行う。
ここで、袋状体内の粉粒体は、比重が異なる2種以上の粒状物で構成されているので、例えば、袋状体の下方又は上方に配置された対象物を把持装置で掴もうとする場合に、重力の影響によって、全ての粉粒体が袋状体内の下側のみ又は上側のみに移動することを抑制、更には、防止できるため、対象物を安定して把持することができる。
従って、様々な質量、大きさ、形状の対象物を、重力に影響されることなく安定して把持できる。
図1〜図5(A)、(B)に示すように、本発明の一実施の形態に係る把持装置10は、例えば、産業用ロボットのエンドエフェクタ(物体の把持に使用するエンドエフェクタ(把持機構)、即ちグリッパ)として使用され、様々な質量、大きさ、形状の対象物11を、重力に影響されることなく安定して把持(挟持)できる装置である。なお、把持する対象物11は、特に限定されるものではなく、例えば、各種機器、部品、食品等があり、その質量、大きさ、形状は様々(例えば、棒状や板状、球状)である。以下、詳しく説明する。
ベース部12に設ける指部13の本数は、ここでは3本であるが、対象物11を掴んで(挟んで)把持可能な本数であれば特に限定されるものではなく、対象物の質量、大きさ、形状等に応じて、例えば、2本でもよく、また、4本以上でもよい(上限は、例えば10本程度)。
板状の補強部材16の基部には取付け部18が設けられ、この取付け部18がベース部12に回動軸19を介して取付けられ、補強部材16がベース部12に対して傾動可能となっている。具体的には、複数の指部13が対象物11を掴んで把持できるように、各指部13の補強部材16の片面側を、間隔を有して対向させた状態で、各補強部材16がベース部12に配置されている。
更に、把持する対象物に応じて、補強部材の先側を他の部分よりも幅広又は幅狭にすることもでき、また、補強部材を棒状(1本又は複数本)や網状にすることもできる。
なお、弾性体としては、例えば、板ばね(薄板ばねや重ね板ばね等)や強化プラスチック等を使用でき、板ばねを使用する場合は、把持する対象物に応じて板ばねの種類(ばね定数)を変更することができる。
この袋状体17は、補強部材16の片面(各補強部材16の対向側の片面)に、その基部から先部にかけて設けられている。これにより、複数の指部13にそれぞれ取付けられた各袋状体17は互いに対向し、複数の指部13で対象物11を掴んだ際には、各袋状体17が対象物11の表面と接触する。
なお、袋状体17の外表面は未処理(袋状体17の素材のまま)であるが、例えば、対象物との摩擦力が高められるように、袋状体の外表面に凹凸加工を施したり、また、滑止め部材等を貼付けたりすることもできる。
液状流体20には、例えば、水や油等の液体を使用できる。
粉粒体21は、例えば、凹凸形状を有する粒状(粒径が、例えば1〜5mm程度)のものであり、比重が異なる2種(2種類)の粒状物(粒状物A)22と粒状物(粒状物B)23で構成されている。この場合、一方の粒状物22の比重を液状流体20の比重より大きく(例えば、液状流体が水の場合は1より大きく)し、他方の粒状物23の比重を液状流体20の比重より小さく(例えば、液状流体が水の場合は1より小さく)することが好ましい。なお、粒状物22、23のいずれか一方の比重を、液状流体20の比重と同一にしてもよい。この粉粒体21(粒状物22、23)としては、例えば、コーヒー豆、シリコンビーズ(ビーズ玉)、そば殻、プラスチック粒体、セラミックス粒体、ガラス粒体、金属粒体等を使用できるが、プラスチック、セラミックス、ガラス、及び、金属のいずれか1又は2以上を用いて、比重の異なるものを(意図した比重のものを)人工的に製造することもできる。
例えば、袋状体の上方に対象物が配置され、この対象物を把持しようとする袋状体が上下方向に配置された場合、粉粒体が液状流体の比重より大きい粒状物のみで構成されていれば、重力の影響によって、粉粒体が袋状体の下側に集まった状態でジャミング転移現象が発生し、対象物を把持できなくなり、また、袋状体の下方に対象物が配置され、この対象物を把持しようとする袋状体が上下方向に配置された場合、粉粒体が液状流体の比重より小さい粒状物のみで構成されていれば、重力の影響によって、粉粒体が袋状体の上側に集まった状態でジャミング転移現象が発生し、対象物を把持できなくなる(図5(A)参照)。
また、粉粒体は、比重の異なる3種の粒状物で構成することもできる。この場合、粉粒体を、例えば、液状流体の比重より大きな粒状物aと、小さな粒状物bと、同程度(同一)の粒状物cとで構成できる。更に、粉粒体を、比重の異なる4種以上(上限は、例えば10種程度)の粒状物で構成する場合は、例えば、上記した粒状物aと粒状物cとの間の比重や、粒状物bと粒状物cとの間の比重を備えた粒状物等を、更に加えるのがよい。なお、比重の異なる2種以上の粒状物は全て、液状流体の比重より大きいもののみ、又は、小さいもののみにすることもできる。
ここで、粉粒体の体積量が袋状体の内容積の60%未満の場合、充填される粉粒体が少な過ぎて、対象物の表面形状に対応できず、一方、粉粒体の体積量が袋状体の内容積の80%超の場合、充填される粉粒体が多過ぎて、対象物に接触しても粉粒体が移動できず、袋状体が変形しづらくなる。
駆動手段14は、指部13が設けられた取付け部18に、その一端部が取付けられた連結ロッド24と、この連結ロッド24の他端部に、その先端部が取付けられたアクチュエータ(シリンダ(油圧又は空圧等))25とを有している。このアクチュエータ25には、チューブ26を介してポンプ27が接続され、このポンプ27を動作させることでアクチュエータ25が往復駆動する。これにより、図5(A)、(B)に示すように、指部13の補強部材16に力が作用し、アクチュエータ25の動きに応じて複数の指部13が、ベース部12に対して回動軸19を中心として傾動し、対向する指部13が開閉する(各袋状体17が互いに接近又は離間する)。
硬軟手段15は、電動ポンプ(ポンプの一例)28と、受けタンク29と、電動ポンプ28と受けタンク29と袋状体17を繋ぐチューブ(流体搬送用管材の一例)30と、袋状体17とチューブ30の間に設けたフィルタ31とを有している。この電動ポンプ28は、チューブ30を介して液状流体20の袋状体17からの排出及び袋状体17への供給を行うものであり、フィルタ31は、袋状体17とチューブ30との間で液状流体20のみを通過可能とするものである(粉粒体21は通さない)。
なお、フィルタ31は、袋状体17内の粉粒体21がチューブ30内に侵入しない位置(チューブ30の袋状体17への取付け領域)に設ければよく、ここでは、袋状体17へのチューブ30の取付け部分に突出させて設けているが、袋状体内のチューブの取付け部分に設けることもできる。
このように、把持装置10を把持システム32に設ける場合、駆動手段14のチューブ26と、硬軟手段15の袋状体17に接続されたチューブ30は、ロボットアーム33内に収容配置され、ロボットアーム33外に配置されたポンプ27と電動ポンプ28にそれぞれ接続されるが、チューブ26、30をロボットアーム33外に配置してもよい。
また、把持システム32のコントローラ34と、前記した把持装置10の制御手段とを一体にすることもできる。
まず、図6に示す把持システム32のロボットアーム33を動かして、ロボットアーム33に設けられた把持装置10の指部13を対象物11に近づける(ステップ1(ST1):図5(A)参照)。
複数の駆動手段14(ポンプ27)をそれぞれ動かし、複数の指部13で対象物11を掴み、軟化状態にある各袋状体17を対象物11に接触させる(ステップ2(ST2))。
(硬化工程)
複数の硬軟手段15(電動ポンプ28)により、各袋状体17からの液状流体20の排出をそれぞれ行い、各袋状体17を硬化状態にする。この各袋状体17からの液状流体20の排出過程においては、弾性体で構成された補強部材16により、各袋状体17の体積減少に伴って各指部13に設けられた袋状体17が互いに接近する(指部13が対象物11の形状に対応して自然に閉じる)(ステップ3(ST3))。
このため、上記した準備工程においては、硬化工程における袋状体17の体積減少を考慮して、複数の指部13で対象物11をより強く(補強部材16が反る程度に)掴むことが好ましい。
これにより、対象物11の把持動作を完了する(ステップ4(ST4):(図5(B)参照))。
これにより、対象物11を安定して把持することができる。なお、対象物が、例えば、長棒のような重心が不安定な物でも、また、把持装置の質量と比較して大きくても、安定して把持することができる。
まず、図6に示す把持システム32のロボットアーム33を動かして、ロボットアーム33に設けられた把持装置10の指部13を対象物11に近づける(ステップ1(ST1):図5(A)参照)。
複数の駆動手段14(ポンプ27)をそれぞれ動かし、複数の指部13で対象物11を掴み、軟化状態にある各袋状体17を対象物11に接触させる(ステップ2(ST2))。
(硬化工程)
複数の硬軟手段15(電動ポンプ28)により、各袋状体17からの液状流体20の排出をそれぞれ行い、各袋状体17を硬化状態にする。このとき、各袋状体17の体積減少により、一部又は全部(1又は2以上)の袋状体17が対象物11と非接触状態になる(ステップ3(ST3))。
複数の硬軟手段15により、各袋状体17への液状流体20の供給をそれぞれ行い、各袋状体17を軟化状態にした後、複数の駆動手段14をそれぞれ動かし、複数の指部13で対象物11を掴み、軟化状態にある各袋状体17を対象物11に再度接触させる(ステップ4(ST4))。
上記した接触工程の終了後、複数の硬軟手段15により、各袋状体17からの液状流体20の排出をそれぞれ行い、各袋状体17を硬化状態にした際に、全ての袋状体17と対象物11とが接触状態を維持しているか、また、袋状体17の一部又は全部と対象物11とが非接触状態であるかを判断する。
ここで、全部の袋状体17と対象物11とが接触状態を維持していると判断された場合、把持動作を完了する(ステップ6(ST6):(図5(B)参照))。
上記したステップ4へ戻る操作を、全部の袋状体17と対象物11とが接触状態を維持していると判断されるまで(非接触状態の袋状体17と対象物11とが接触状態となるまで)、繰返しを行う。
前記実施の形態においては、1つの指部に、駆動手段と硬軟手段が1つずつ設けられた場合について説明したが、1つの駆動手段で2つ以上の指部を動かすこともでき、また、1つの硬軟手段で2つ以上の指部を動かすこともできる。
また、前記実施の形態においては、袋状体とチューブとの接続領域に、液状流体のみを通過可能にするフィルタを設けた場合について説明したが、例えば、チューブの内側断面積が粉粒体の大きさ(最小幅)よりも小さい場合には、フィルタを省略することもできる。
更に、前記実施の形態においては、指部が補強部材を備えた場合について説明したが、把持する対象物によっては、補強部材を用いなくてもよい。この場合、補強部材を傾動させる駆動手段を設けなくてもよい。
Claims (8)
- ベース部に設けられ、液状流体と粉粒体を内部に充填した変形自在な袋状体をそれぞれ備える複数の指部により、対象物を把持する把持装置であって、
前記液状流体の前記袋状体からの排出及び前記袋状体への供給を行って、該袋状体を硬化状態及び軟化状態にする硬軟手段が設けられ、
前記粉粒体は、比重が異なる2種以上の粒状物で構成されていることを特徴とする把持装置。 - 請求項1記載の把持装置において、前記粉粒体は少なくとも、前記液状流体より大きな比重の前記粒状物と、前記液状流体より小さな比重の前記粒状物を有することを特徴とする把持装置。
- 請求項1又は2記載の把持装置において、前記硬軟手段は、前記袋状体に取付けられた流体搬送用管材を介して前記液状流体の前記袋状体からの排出及び前記液状袋状体への供給を行うポンプと、前記流体搬送用管材の前記袋状体への取付け領域に設けられ、前記液状流体のみを通過可能とするフィルタとを有することを特徴とする把持装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載の把持装置において、前記各指部は更に、前記袋状体が設けられた補強部材を備え、駆動手段により前記袋状体が互いに接近又は離間するように、前記補強部材が前記ベース部に傾動可能に設けられていることを特徴とする把持装置。
- 請求項4記載の把持装置において、前記補強部材は弾性体であることを特徴とする把持装置。
- 請求項4又は5記載の把持装置において、前記補強部材は前記袋状体の外部又は内部に設けられていることを特徴とする把持装置。
- 請求項5又は6記載の把持装置を用いた把持方法であって、
前記複数の指部で対象物を掴み、軟化状態にある前記各袋状体を前記対象物に接触させる準備工程と、
前記硬軟手段により、前記各袋状体からの前記液状流体の排出を行い、該各袋状体を硬化状態にする硬化工程とを有し、
前記硬化工程における前記各袋状体からの前記液状流体の排出過程で、前記弾性体で構成された前記補強部材により、前記各袋状体の体積減少に伴って前記各指部に設けられた前記袋状体が互いに接近し、前記対象物の把持が完了することを特徴とする把持方法。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の把持装置を用いた把持方法であって、
前記複数の指部で対象物を掴み、軟化状態にある前記各袋状体を前記対象物に接触させる準備工程と、
前記硬軟手段により、前記各袋状体からの前記液状流体の排出を行い、該各袋状体を硬化状態にする硬化工程と、
前記硬軟手段により、前記各袋状体への前記液状流体の供給を行い、該各袋状体を軟化状態にして前記対象物に接触させる接触工程とを有し、
前記接触工程の終了後、前記硬軟手段により、前記各袋状体からの前記液状流体の排出を行い、該各袋状体を硬化状態にした際に、前記袋状体のいずれか1又は2以上と前記対象物とが非接触状態となることを条件として、該非接触状態の袋状体と対象物とが接触状態となるまで、前記接触工程を行うことを特徴とする把持方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020100934A JP2021194718A (ja) | 2020-06-10 | 2020-06-10 | 把持装置及びこれを用いた把持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020100934A JP2021194718A (ja) | 2020-06-10 | 2020-06-10 | 把持装置及びこれを用いた把持方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021194718A true JP2021194718A (ja) | 2021-12-27 |
Family
ID=79196828
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020100934A Pending JP2021194718A (ja) | 2020-06-10 | 2020-06-10 | 把持装置及びこれを用いた把持方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021194718A (ja) |
-
2020
- 2020-06-10 JP JP2020100934A patent/JP2021194718A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102431743B1 (ko) | 파지 그리퍼 | |
US20210339403A1 (en) | Robotic toolset and gripper | |
WO2015006613A1 (en) | End effector, apparatus, system and method for gripping and releasing articles and the like | |
Reddy et al. | A review on importance of universal gripper in industrial robot applications | |
JP5979584B2 (ja) | 把持装置および把持方法 | |
US20150217457A1 (en) | Gripping and releasing apparatus and method | |
WO2012101953A1 (ja) | 把持装置およびそれを備える移載装置、並びに、把持装置の制御方法 | |
US10464108B2 (en) | Workpiece cleaning | |
JP4469110B2 (ja) | 形状変形型のロボットハンド及びこれによる把持方法 | |
JP2021065977A (ja) | 吸着グリッパ | |
JP2017185553A (ja) | 把持装置及び産業用ロボット | |
CN105293021B (zh) | 零件输送系统和姿势调整器具 | |
WO2018186291A1 (ja) | ロボット及びその動作方法 | |
CN106826811B (zh) | 临时放置装置 | |
CN109153514B (zh) | 食品填装装置 | |
TW201904817A (zh) | 食品保持裝置及其動作方法 | |
JP2021194718A (ja) | 把持装置及びこれを用いた把持方法 | |
JP2015168021A (ja) | ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法 | |
JP7054508B2 (ja) | 把持機構及び把持装置 | |
JP2018027578A (ja) | 物体把持装置及び物体把持方法 | |
Jamaludin et al. | Design of spline surface vacuum gripper for pick and place robotic arms | |
JP6899458B2 (ja) | 把持装置 | |
CN112368819B (zh) | 基板搬送装置及其运转方法 | |
Balaji et al. | Design and analysis of universal gripper for robotics applications | |
US20220105642A1 (en) | Robotic grippers |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230530 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20230703 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20230803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20230803 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240521 |