JP2021190875A - 通信システム、および、通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】近接して複数の通信装置が無線メッシュネットワークを構築する場合でも、メリットを損なうことの無い通信システムなどを提供する。【解決手段】通信システムは、少なくとも管理装置ＣＬが複数の通信装置と通信を行う通信部２１と、無人走行車の位置情報である走行車位置情報を取得する位置情報取得部２２と、無人走行車が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備える記憶部２３と、走行車位置情報をもとに、無人走行車と1ホップで通信する第一通信装置を変更する必要があるか否かを判断し、第一通信装置を変更する必要がある場合には通信先変更通知を無人走行車に向けて送信する判断部２４と、通信先変更通知をもとに、新たに選定された第一通信装置までの通信経路上の通信装置以外の通信装置に対し不必要な通信を禁止させるための通知である通信制限通知を複数の通信装置に向けて送信する通信制御部２５とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、無線メッシュネットワークにおける通信システム、および、通信方法に関する。

従来から、自動倉庫等における搬送システムとして、自動で走行する搬送車（無人走行車ともいう）を用いてラックに保管された荷物を搬送する搬送システムが知られている。

また、昨今、当該搬送システムを構築するにあたり、当該搬送システム全体を総合的に管理している制御装置において、搬送システム内の複数の無人走行車と通信を行い、例えば荷物のラックに保管されている荷物を取り出すなどの制御が無線ネットワーク通信によって行われ始めている。このような無線ネットワーク通信を構築すれば、有線ネットワーク通信の場合に必要になる有線ケーブルによる煩雑な配線作業を行わずに済み、また、ラックのレイアウト変更に柔軟に対応できる。

ここで、搬送システムの通信を無線ネットワークで構築する場合に、当該搬送システムの通信における信頼性向上を目的として、制御装置と無人走行車との無線通信を冗長化し、複数のアクセスポイントを互いに無線通信によって接続して、通信パケット（単にパケットともいう）をマルチホップ転送させる通信システムを利用することがある。

例えば、特許文献１には、マルチホップ転送する通信システムの一例として、無線メッシュネットワーク（単にメッシュネットワークともいう）を構成する複数のアクセスポイント（メッシュアクセスポイント）を備えるシステムが開示されている。特許文献１に記載のシステムは、バックホールリンク情報に基づいて、各アクセスポイントの性能値を算出し、算出した性能値に基づいて、マルチホップ転送させるアクセスポイントを選択することが記載されている。

特表２００８−５４７２６６号公報

上述の自動倉庫等における搬送システムでは、無線メッシュネットワークを適用した場合に、当該ラックは近距離で向かい合って設置（近接して設置）されており、これらラックの構造上、制御装置と無人走行車との無線通信を中継する複数の通信装置（メッシュポイント又はＭＰともいう）をラックに一定間隔で配置するため、各メッシュポイントも近接して配置され、無線通信を行うことが多い。

しかしながら、各メッシュポイントは、近接して配置されるため、多くの不必要な無線通信がネットワーク内で行われると、当該無線通信によってネットワーク内で電波干渉が生じ、本来適切な通信経路を介して行われるべき必要な無線通信に悪影響を及ぼす状況が発生し得る。このように、自動倉庫等における搬送システムにおいては、無線メッシュネットワーク通信を構築したメリット（通信経路の冗長化など）が損なわれるという問題がある。このような問題は、例示する自動倉庫等における搬送システムに限らず、少なくとも近接して複数の通信装置が配置されるような場面で無線メッシュネットワークを構築する場合に生じ得る問題である。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、近接して複数の通信装置が配置されるような場面で無線メッシュネットワークを構築する場合でも、無線メッシュネットワークのメリットを損なうことの無い通信システムなどを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様にかかる通信システムは、管理装置と、管理装置に接続された複数の通信装置と、搬送物を搬送するための無人走行車と、を備える通信システムであって、管理装置は、複数の通信装置と通信を行う通信部と、無人走行車の位置情報である走行車位置情報を取得する位置情報取得部と、無人走行車が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備える記憶部と、走行車位置情報をもとに、無人走行車と1ホップで通信する第一通信装置を変更する必要があるか否かを判断し、第一通信装置を変更する必要がある場合には通信先変更通知を無人走行車に向けて送信する判断部と、通信先変更通知をもとに、新たに選定された第一通信装置までの通信経路上の通信装置以外の通信装置に対し、不必要な通信を禁止させるための通知である通信制限通知を複数の通信装置に向けて送信する通信制御部とを備え、無人走行車は、複数の通信装置のいずれかと無線通信を行う無線通信部と、通信先変更通知を受信した場合に第一通信装置を、通信先変更通知に格納された新たな通信装置に変更する制御部と、定期的に自車の位置情報を取得し走行車位置情報を生成位置情報生成部とを備える。

これによれば、通信システムは、管理装置が、無人走行車が移動したことにより、無人走行車が通信中の通信装置から他の通信装置に通信先を変更する旨の通知を無人走行車に行い、その後、不必要な通信を禁止する旨の通知を無人走行車との通信経路以外に存在する通信装置に送信する。このようにすることで、通信システムは、通信装置同士が近接して配置されることによる電波干渉を抑制でき、通信経路の冗長化のメリットを損なうことなく、通信品質の良い（例えば電波環境が良好など）通信を維持できる。

また、通信装置は、他の複数の通信装置それぞれとの間で無線メッシュネットワーク通信を行う通信部と、他の複数の通信装置それぞれとの間で経路情報および次ホップ先の通信装置の装置情報を取得し共有する経路制御部と、判断部であって、（ａ）他の複数の通信装置または管理装置から通信制限通知を受信したか否かを判断し、（ｂ）自装置の次ホップ先の通信装置に、管理装置から第一通信装置までの通信経路途上にない通信装置が含まれるか否かを判断する判断部と、通信制御部であって、（ｃ）通信先変更通知を受信した場合に通信部を介して、通信先変更通知を無人走行車に送信し、（ｄ）判断部（ｂ）において、通信経路途上にない通信装置が含まれる場合には、自装置の次ホップ先の通信装置のうち通信経路途上にない通信装置との通信を停止し、かつ通信経路途上にない通信装置に対して他の通信装置との通信を停止させる通信制御部とを備える、としてもよい。

これによれば、通信システムの通信装置は、他の複数の通信装置それぞれとの間で経路情報および次ホップ先の通信装置の装置情報を取得し、他の複数の通信装置または管理装置から通信制限通知を受信したか否かを判断し、自装置の次ホップ先の通信装置に、管理装置から第一通信装置までの通信経路途上にない通信装置が含まれるか否かを判断できる。そして、通信装置は、通信先変更通知を受信した場合に通信部を介して、通信先変更通知を無人走行車に送信し、通信経路途上にない通信装置が含まれる場合には、自装置の次ホップ先の通信装置のうち通信経路途上にない通信装置との通信を停止し、かつ通信経路途上にない通信装置に対して他の通信装置との通信を停止させることができる。

また、さらに、通信装置は、他の複数の通信装置それぞれとの間で無線メッシュネットワーク通信を行う通信部と、他の複数の通信装置それぞれとの間で経路情報および次ホップ先の通信装置の装置情報を取得し共有する経路制御部と、判断部であって、（ａ）他の複数の通信装置または管理装置から通信制限通知を受信したか否かを判断し、（ｅ）管理装置から第一通信装置までの通信経路途上に自装置が存在するか否かを判断する判断部と、通信制御部であって、（ｃ）通信先変更通知を受信した場合に通信部を介して、通信先変更通知を無人走行車に送信し、（ｆ）判断（ｅ）において、自装置が通信経路途上に存在しないと判断した場合には自ら次ホップ通信装置と通信を停止する通信制御部とを備える、としてもよい。

これによれば、通信システムの通信装置は、他の複数の通信装置それぞれとの間で経路情報および次ホップ先の通信装置の装置情報を取得し共有し、他の複数の通信装置または管理装置から通信制限通知を受信したか否かを判断し、管理装置から第一通信装置までの通信経路途上に自装置が存在するか否かを判断する。そして、通信装置は、通信先変更通知を受信した場合に通信部を介して、通信先変更通知を無人走行車に送信し、自装置が通信経路途上に存在しないと判断した場合には自ら次ホップ通信装置と通信を停止できる。

さらに、経路制御部は、他の複数の通信装置から取得した経路情報を格納する経路情報テーブルおよび次ホップ先の通信装置から受信した装置情報を格納する装置情報テーブルとを備える、としてもよい。

これにより、通信システムの通信装置は、他の複数の通信装置または管理装置から通信制限通知を受信したか否かを判断し、自装置の次ホップ先の通信装置に、管理装置から第一通信装置までの通信経路途上にない通信装置が含まれるか否かを判断することができる。

上記課題を解決するために、本発明の別の一態様にかかる通信システムは、管理装置と、管理装置に接続された複数の通信装置と、搬送物を搬送するための無人走行車とを備える通信システムであって、管理装置は、複数の通信装置と通信を行う通信部を備え、通信装置は、無人走行車の位置情報である走行車位置情報を取得する位置情報取得部と、無人走行車が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備える記憶部と、他の複数の通信装置それぞれとの間で無線メッシュネットワーク通信を行う通信部と、他の複数の通信装置それぞれとの間で経路情報および次ホップ先の通信装置の装置情報を取得し共有する経路制御部と、判断部であって、（ａ）他の複数の通信装置または管理装置から通信制限通知を受信したか否かを判断し、（ｂ）自装置の次ホップ先の通信装置に、管理装置から第一通信装置までの通信経路途上の各通信装置とは異なる通信装置が含まれるか否かを判断し、（ｇ）走行車位置情報をもとに、無人走行車と1ホップで通信する第一通信装置を変更する必要があるか否かを判断し、第一通信装置を変更する必要がある場合には通信先変更通知を無人走行車に向けて送信する判断部と、通信制御部であって、（ｃ）通信先変更通知を受信した場合に通信部を介して、通信先変更通知を無人走行車に送信し、（ｄ）判断部（ｂ）において、異なる通信装置が含まれる場合には、自装置の次ホップ先の通信装置のうち前記異なる通信装置との通信を停止し、（ｈ）通信先変更通知をもとに、新たに選定された第一通信装置までの通信経路上の通信装置以外の通信装置に対し、不必要な通信を禁止させるための通知である通信制限通知を複数の通信装置に向けて送信する通信制御部とを備え、無人走行車は、複数の通信装置のいずれかと無線通信を行う無線通信部と、通信先変更通知を受信した場合に第一通信装置を、通信先変更通知に格納された新たな通信装置に変更する制御部と、定期的に自車の位置情報を取得し走行車位置情報を生成位置情報生成部とを備える。

これによれば、本発明の別の一態様にかかる通信システムは、通信装置が無人走行車の位置情報である走行車位置情報を取得し、無人走行車が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備えることで、管理装置からの通知によらず、通信装置自ら、無人走行車が移動したことにより、無人走行車が通信中の通信装置から他の通信装置に通信先を変更する旨の通知を無人走行車に行い、その後、不必要な通信を禁止する旨の通知を無人走行車との通信経路以外に存在する通信装置に送信する。このようにすることで、通信システムは、通信装置同士が近接して配置されることによる電波干渉を抑制でき、通信経路の冗長化のメリットを損なうことなく、通信品質の良い（例えば電波環境が良好など）通信を維持できる。

上記課題を解決するために、本発明の一態様にかかる通信方法は、管理装置と、管理装置に接続された複数の通信装置と、搬送物を搬送するための無人走行車と、を備える通信システムの通信方法であって、管理装置が、複数の通信装置と通信を行う通信ステップと、無人走行車の位置情報である走行車位置情報を取得する位置情報取得ステップと、無人走行車が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備える記憶ステップと、走行車位置情報をもとに、無人走行車と1ホップで通信する第一通信装置を変更する必要があるか否かを判断し、第一通信装置を変更する必要がある場合には通信先変更通知を無人走行車に向けて送信する判断ステップと、通信先変更通知をもとに、新たに選定された第一通信装置までの通信経路上の通信装置以外の通信装置に対し、不必要な通信を禁止させるための通知である通信制限通知を複数の通信装置のいずれかに向けて送信する通信制御ステップと、を含んで動作し、無人走行車が、複数の通信装置のいずれかと無線通信を行う無線通信ステップと、通信先変更通知を受信した場合に第一通信装置を、通信先変更通知に格納された新たな通信装置に変更する制御ステップと、定期的に自車の位置情報を取得し走行車位置情報を生成位置情報生成ステップと、を含んで動作する。

上記通信方法よれば、通信方法は、管理装置が、無人走行車が移動したことにより、無人走行車が通信中の通信装置から他の通信装置に通信先を変更する旨の通知を無人走行車に行い、その後、不必要な通信を禁止する旨の通知を無人走行車との通信経路以外に存在する通信装置に送信する。このようにすることで、通信システムは、通信装置同士が近接して配置されることによる電波干渉を抑制でき、通信経路の冗長化のメリットを損なうことなく、通信品質の良い（例えば電波環境が良好など）通信システムを維持できる。

上記課題を解決するために、本発明の別の一態様にかかる通信方法は、端末装置と、端末装置に接続された複数の通信装置と、通信装置と無線接続された移動可能な通信端末とを備える通信システムの通信方法であって、端末装置が、複数の通信装置と通信を行う通信ステップと、通信端末の位置情報である走行車位置情報を取得する位置情報取得ステップと、通信端末が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備える記憶ステップと、走行車位置情報をもとに、通信端末と1ホップで通信する第一通信装置を変更する必要があるか否かを判断し、第一通信装置を変更する必要がある場合には通信先変更通知を前記通信端末に向けて送信する判断ステップと、通信先変更通知をもとに、新たに選定された第一通信装置までの通信経路上の通信装置以外の通信装置に対し、不必要な通信を禁止させるための通知である通信制限通知を複数の通信装置に向けて送信する通信制御ステップと、を含んで動作し、通信端末が、複数の通信装置のいずれかと無線通信を行う無線通信ステップと、通信先変更通知を受信した場合に第一通信装置を、通信先変更通知に格納された新たな通信装置に変更する制御ステップと、定期的に自装置の位置情報を取得し走行車位置情報を生成位置情報生成ステップと、を含んで動作する。

これによれば、本発明の別の一態様にかかる通信方法は、端末装置が、通信装置と無線接続された移動可能な通信端末が移動したことにより、通信端末が通信中の通信装置から他の通信装置に通信先を変更する旨の通知を通信端末に行い、その後、不必要な通信を禁止する旨の通知を通信端末との通信経路以外に存在する通信装置に送信する。このようにすることで、通信システムは、通信装置同士が近接して配置されることによる電波干渉を抑制でき、通信経路の冗長化のメリットを損なうことなく、通信品質の良い（例えば電波環境が良好など）通信システムを維持できる。

本発明に係る通信システム等によれば、通信装置同士が近接して配置されることによる電波干渉を抑制でき、通信経路の冗長化のメリットを損なうことなく、通信品質の良い通信を維持できる。

図１は、実施の形態に係る通信システムの構成を示す模式図である。 図２は、実施の形態に係る管理装置の機能構成を示す図である。 図３は、実施の形態に係る通信装置の機能構成を示す図である。 図４は、実施の形態に係る通信装置の経路制御部が備える情報テーブルの一例である。 図５は、実施の形態に係る無人走行車の機能構成を示す図である。 図６は、実施の形態に係る通信システムの一態様を示す模式図である。 図７は、実施の形態に係る管理装置の動作の一例を示すフロー図である。 図８は、実施の形態に係る通信装置の動作の一例を示すフロー図である。 図９は、実施の形態に係る無人走行車の動作の一例を示すフロー図である。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。

（実施の形態）
本実施の形態において、無線メッシュネットワークにおける通信経路を適切に切り替える通信システムについて説明する。

図１は、本実施の形態に係る通信システム１の構成を示す模式図である。図１は、通信システム１００が配備された施設（例えば自動倉庫の搬送物を収納するラック１１０）を上面視した図と、ネットワーク構成図とを合わせて示すものである。なお、ラック１１０は、２つのラック１１０ａおよび１１０ｂが向かい合うように平行に設置され、互いの距離は、無人走行車が移動できる程度の距離間を保ち設置されている。このように、ラック１１０は、ある程度互いに隣接して設置されている。また、図示しないが、ラックは通常紙面に対する垂直方向にも複数段重なって設置されている。

通信システム１００は、施設内に予め設けられたラック１１０上に載置された搬送物Ｐを、管理装置ＣＬによるコンピュータ制御により無人走行車ＳＴを走行させて積み込み任意の場所まで搬送させる搬送システムにおける通信システムである。無人走行車ＳＴは、管理装置ＣＬによる制御に従って、指示された地点に移動したり、物品の搬送を行ったりする。

図１に示されるように、通信システム１００は、無人走行車ＳＴと、通信装置ＭＰ１、ＭＰ２、ＭＰ３、およびＭＰ４（以降、通信装置ＭＰ等ともいう）と、管理装置ＣＬと、通信リンク１０、１１、および１２とを備える。

無人走行車ＳＴは、人が乗車することなく（無人）ラック１１０ａおよび１１０ｂの間を走行し、また、管理装置ＣＬによる制御に基づいて走行する無人走行車である。より具体的には、無人走行車ＳＴは、例えば、自動倉庫などでラック間を上下左右に移動する、スタッカークレーンなどである。なお、無人走行車ＳＴの台数は、本実施の形態では１台で説明するが、１台以上の任意の台数であってよい。

無人走行車ＳＴは、管理装置ＣＬによる制御に基づいてラック１１０ａおよび１１０ｂの間を駆動装置２００によって、図１においては左右自在に走行し、ラック１１０上に載置された搬送物Ｐの搬送などを行う。また、無人走行車ＳＴは、１以上の無線インタフェース（以降、無線ＩＦともいう）１１５を有し、通信装置ＭＰ等と無線通信リンクを確立し、この通信リンクを用いた無線通信により管理装置ＣＬからの指令を受信する。

また、無人走行車ＳＴは、通信リンクを確立する相手となる通信装置ＭＰ等を順次切り替えながら通信を行う。ここでは、無人走行車ＳＴが１つの無線ＩＦを用いて、通信装置ＭＰ等と接続する場合を例として説明する。例えば、図１において無人走行車ＳＴは、ＭＰ１と通信リンク１１を確立している。なお、本実施の形態で説明する無人走行車は、例えば、施設内をカバーするように複数配置された通信装置を順次に利用した無線通信により、管理装置と通信する無人走行車として実現され得る。ただし、本発明は、自動倉庫における無人走行車の代わりに、パーソナルコンピュータ、携帯電話端末（スマートフォン）又はタブレットなどの移動可能な通信端末を含む様な任意のシステムにおいて実現されてもよい。

通信装置ＭＰ１、ＭＰ２、ＭＰ３およびＭＰ４は、それぞれ、無人走行車ＳＴの位置に応じて無人走行車ＳＴと通信リンクを確立して無線通信を行う中継装置である。なお、通信装置ＭＰ等の個数は、本実施の形態では４つで説明するが、２つ以上の任意の個数であってよい。

通信装置ＭＰ等は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ、ａｃ規格等に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースにより無線通信を行う。通信装置ＭＰ等それぞれは、ラック１１０ａおよび１１０ｂ上に配置され、無人走行車ＳＴの無線通信エリアをカバーする位置に配置される。このとき、隣接する通信装置同士で無線通信の通信エリアが一部重なることは許容される。

また、通信装置ＭＰ等は、１以上の無線ＩＦを備え、無線メッシュネットワークを構築しており、互いの装置情報および経路情報（後で詳細に説明する）などを定期的に送受信し、それぞれ通信装置ＭＰ等に格納された情報を随時更新する。これにより、通信装置ＭＰ等同士の通信は、通信経路を動的に構築しながら相互にデータ通信を行い、ある通信中の通信経路に支障が生じた場合でも動的に新たな通信経路を通じてデータ通信を維持できることから通信経路の冗長化を図れる。ここで、メッシュネットワーク通信は、既存技術であり詳細な説明は省略するが、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｓ規格等に準拠していてもよい。

また、通信装置ＭＰ等のうちの１台（例えば通信装置ＭＰ１）は、通信リンク１０に接続されており、無人走行車ＳＴと管理装置ＣＬとの通信を中継する。なお、本実施の形態では、通信装置ＭＰ１が無人走行車ＳＴと管理装置ＣＬとの通信を中継する例で説明する。

管理装置ＣＬは、無人走行車ＳＴの動作をコンピュータにより制御する制御装置である。管理装置ＣＬは、具体的には、無人走行車ＳＴに対して、無人走行車ＳＴを所定の位置に移動させる移動指令、及び、無人走行車ＳＴに搬送物Ｐの搬送をさせる搬送指令などを送信する。

通信リンク１０は、通信装置ＭＰ等と管理装置ＣＬが接続されたローカルエリアネットワークである。通信リンク１０は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３規格等に適合する有線ＬＡＮ、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ、ａｃ規格等に適合する無線ＬＡＮなどである。

通信リンク１１および１２は、通信装置ＭＰ１と無人走行車ＳＴを無線接続するローカルエリアネットワークである。通信リンク１１および１２は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ、ａｃ規格等に適合する無線ＬＡＮなどである。また、本実施の形態では、通信リンク１１は通信装置ＭＰ１と無人走行車ＳＴとの通信において、通常利用される通信経路である。一方、通信リンク１２は通信装置ＭＰ１と無人走行車ＳＴとの通信において、冗長化された通信経路である。つまり、通信装置ＭＰ１と無人走行車ＳＴとの通信に支障が生じると、通信リンク１２を利用して、通信装置ＭＰ１と無人走行車ＳＴとの通信を継続できる。

図２は、本実施の形態に係る管理装置ＣＬの機能構成を示すブロック図である。

図２に示す管理装置ＣＬは、通信部２１、位置情報取得部２２、記憶部２３、判断部２４、通信制御部２５などを備えている。さらに、記憶部２３は、位置テーブル２３１を備えている。

管理装置ＣＬの備える各機能は、例えば、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等を有する公知のコンピュータにおいて所定の各種プログラムを動作させることにより実現される。ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤには、各種プログラム、管理に関するデータ等が記憶されている。

通信部２１は、通信リンク１０を通じて通信装置ＭＰ等と通信を行う。具体的には、通信部２１は、管理装置ＣＬと通信装置ＭＰ等との間で、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３規格等に適合する有線ＬＡＮ、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ、ａｃ規格等に適合する無線ＬＡＮなどにより、各種データを送受信する。

位置情報取得部２２は、通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ１）を経由して無人走行車ＳＴの位置情報（走行車位置情報ともいう）を定期的（例えば、１００ｍｓ毎など）に取得する。位置情報取得部２２は、当該走行車位置情報を判断部２４に通知する。

記憶部２３は、通信に関する各種設定情報、通信処理において一時的に格納すべき情報などが格納されている。具体的には、記憶部２３は、自装置の装置情報（例えば、ＭＡＣアドレス、ＩＰアドレス、無線通信に使用しているチャネル、認証方式、暗号方式など）を格納している。

また、記憶部２３は、通信部２１および位置情報取得部２２が取得した、通信装置ＭＰ等からの通信データおよび通信装置ＭＰ等から定期的に取得した無人走行車ＳＴの走行車位置情報が格納され得る記憶装置でもある。

記憶部２３に含まれる位置テーブル２３１は、無人走行車ＳＴの各位置（走行時、停車時を含む位置）において通信すべき通信装置ＭＰ等が予め設定されている情報テーブルである。具体的には、例えば、位置テーブル２３１は、管理装置ＣＬの位置から無人走行車ＳＴの位置までを２次元（Ｘ座標、Ｙ座標）で表した相対座標位置ごとに、無人走行車ＳＴとの直接通信を担う（すなわち、無人走行車ＳＴと１ホップ（次ホップともいう）で通信する）ことを予め割り振られた、それぞれ対応する通信装置ＭＰ（第一通信装置ともいう）等が設定されている。

判断部２４は、通信装置ＭＰ等から取得した走行車位置情報をもとに、第一通信装置を、現在の通信装置から変更する必要があるか否かを判断する。より具体的には、判断部２４は、位置テーブル２３１に格納された、無人走行車ＳＴの座標値の範囲ごとに通信を担うことを割り当てられた通信装置ＭＰ等の中から、取得した走行車位置情報から抽出される無人走行車ＳＴの座標値をもとに通信装置を選定する。そして、その選定された通信装置が現在通信中の通信装置（第一通信装置）とであるかそれとも異なるか否かを判断する。

また、判断部２４は、第一通信装置が現在通信中の通信装置でなく、別の通信装置に変更する必要がある場合には、走行車位置情報から抽出される無人走行車ＳＴの座標値が含まれる範囲を担う通信装置（例えば、通信装置ＭＰ２）を第一通信装置に設定し、その旨を通信制御部２５に通知する。

通信制御部２５は、無人走行車ＳＴに対して、無人走行車ＳＴを所定の位置に移動させる移動指令、及び、無人走行車ＳＴに物品の搬送をさせる搬送指令などを送信する。

また、通信制御部２５は、判断部の通知をもとに、第一通信装置を新たに選定された通信装置ＭＰ（例えば、通信装置ＭＰ２）に変更する通知（通信先変更通知）を、通信部２１を介して無人走行車ＳＴに向けて送信する。

さらに、通信制御部２５は、判断部の通知をもとに、新たに選定された通信装置ＭＰまでの通信経路上の通信装置ＭＰ以外の通信装置ＭＰ（例えば、通信装置ＭＰ３）に対し、不必要な通信を禁止させるための通知（通信制限通知ともいう）を、通信装置のいずれかに向けて送信する。通信制限通知の送信は、ブロードキャストで行われてもよい。

図３は、本実施の形態に係る通信装置ＭＰ等の構成を示すブロック図である。

図３に示される通信装置ＭＰ等は、通信部３１、経路制御部３２、判断部３３、通信制御部３４などを備えている。さらに、経路制御部３２は、経路情報テーブル３２１および装置情報テーブル３２２を備えている。通信装置ＭＰ等の備える各機能は、例えば、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等を有する公知のコンピュータとして構成される。ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤには、各種プログラム、管理に関するデータ等が記憶されている。

以下、図３に示される通信装置ＭＰ等について、図４を用いながら、詳細に説明する。
通信部３１は、例えば、通信リンク１１および１２を通じて無人走行車ＳＴと通信を行う。具体的には、通信部３１は、管理装置ＣＬと無人走行車ＳＴとの間の通信を中継する。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ、ａｃ規格等に適合する無線ＬＡＮなどにより、管理装置ＣＬ、他の通信装置ＭＰ等、および無人走行車ＳＴとの間で各種データを送受信する。

また、通信部３１は、他の通信装置ＭＰ等それぞれと、無線メッシュネットワークを構築し、相互にデータ通信を行う。

経路制御部３２は、通信部３１を介して、無線メッシュネットワークを構築するため、他の通信装置ＭＰ等との間で経路情報を取得し共有する処理部である。経路制御部３２は、他の通信装置ＭＰ等（例えば、次ホップ先の通信装置など）から取得した経路情報を経路情報テーブル３２１に記憶する。より具体的には、経路制御部３２は、経路情報テーブル３２１を参照し、次ホップ先の通信装置との間で装置情報および経路情報を定期的に送受信する。そして、経路制御部３２は、次ホップ先の通信装置から受信した装置情報を装置情報テーブル３２２に格納する。

ここで、図４に示される経路情報テーブル３２１および装置情報テーブル３２２の一例について、説明する。

図４（ａ）は経路情報テーブル３２１の一例を示している。また、図４（ｂ）は装置情報テーブル３２２の一例を示している。

経路情報テーブル３２１は、無線メッシュネットワークを構成する通信装置と、当該通信装置にフレームを送信するための次ホップの通信装置とを対応付けた情報である。具体的には、図４に示される経路情報テーブル３２１は、通信装置ＭＰ１の経路制御部３２に記憶された情報であり、通信装置ＭＰ１の次ホップの通信装置を示す次ホップ装置４１が通信装置ＭＰ２およびＭＰ３であることを示している。また、経路情報テーブル３２１の宛先アドレス４２は、次ホップ装置４１それぞれのＭＡＣアドレス、あるいはＩＰアドレスが記憶されている。例えば、図４（ａ）に示される経路情報テーブル３２１では、次ホップ装置４１のうちの一つはＭＰ２であり、宛先アドレス４２はＭＰ２のＩＰアドレス（１９２．１６８．０．２）である。

経路情報テーブル３２１は、経路制御部３２より参照され、経路制御部３２によりフレームを転送する際の次ホップの通信装置を決定するために用いられ得る。

装置情報テーブル３２２は、通信装置ＭＰ等のそれぞれに無線メッシュネットワークによって接続されている通信装置（通信装置４３）と当該通信装置に帰属する装置のアドレス（帰属装置アドレス４４）と、を対応付けた情報である。具体的には、図４（ｂ）に示される装置情報テーブル３２２では、通信装置ＭＰ１に無人走行車ＳＴと通信装置ＭＰ３が帰属していることを示している。また、装置情報テーブル３２２の帰属装置アドレス４４は、通信装置に帰属する装置のそれぞれのＭＡＣアドレス、あるいはＩＰアドレスが記憶されている。例えば、図４（ｂ）に示される装置情報テーブル３２２では、通信装置４３はＭＰ１であり、帰属装置アドレス４４は当該通信装置４３（ＭＰ１）に帰属する無人走行車ＳＴのＩＰアドレス（１９２．１６８．０．２５５）および通信装置ＭＰ３（１９２．１６８．０．３）である。

装置情報テーブル３２２は、経路制御部３２が他の通信装置ＭＰ等（例えば、次ホップ先の通信装置など）から取得した装置情報を受信したときに、例えば装置情報のＩＰヘッダに含まれる情報に基づいて生成され、登録される。

再び図３に戻って、説明する。
判断部３３は、通信部３１を介して、無人走行車ＳＴ宛てのデータパケットを受信したか否かを判断する。

また、判断部３３は、通信部３１を介して、管理装置ＣＬから通信先変更通知を受信したか否かを判断する。

判断部３３は、経路テーブル３２１を参照し、次ホップ先が無人走行車であるか否かを判断する。判断部３３は、次ホップ先が無人走行車でない場合は、次ホップ先に通信先変更通知を通知する旨を通信制御部３３に通知する。

さらに、判断部３３は、他の通信装置ＭＰ等または管理装置ＣＬから通信制限通知を受信したか否かを判断する。判断部３３は、通信制限通知を受信した場合は、通信制御部３４にその旨（受信した旨）を通知する。

また、判断部３３は、経路情報テーブル３２１および帰属装置アドレス３２２を参照し、新たに選定された第一通信装置までの通信経路途上の通信装置ＭＰ等以外の通信装置が存在するか否かを判断する。判断部３３は、新たに選定された第一通信装置までの通信経路途上の通信装置ＭＰ等以外の通信装置が存在する場合には、通信制御部３４に当該通信装置（次ホップ装置４１のいずれか）の情報（例えば、宛先アドレス４２）を通知する。

通信制御部３４は、判断部３３から通信先変更通知を受信したとの通知をもとに通信部３１を介して、通信先変更通知を無人走行車に送信する。あるいは、通信制御部３４は、次ホップ先に通信先変更通知を通知する旨の通知をもとに通信部３１を介して、通信先変更通知を次ホップ先の通信装置に転送する。

通信制御部３４は、判断部３３から通信制限通知を受信したとの通知をもとに、次ホップ先の通信装置（通信経路途上の通信装置ＭＰ等以外のものに限る）との通信を一時停止し、かつ当該次ホップ先通信装置に通信を一時停止させる。停止は、無人走行車ＳＴが移動し第一通信装置が変更となるなど、何らかの理由により第一通信装置までの通信経路が変わるまで継続される。

図５は、本実施の形態に係る無人走行車ＳＴの説明図である。

図５に示される無人走行車ＳＴは、無線通信部５１、制御部５２、位置情報生成部５３、走行制御部５４などを備えている。

無線通信部５１は、通信装置ＭＰ等と無線通信を行う。具体的には、無線通信部５１は、通信装置ＭＰ等の内で、の自装置から１ホップ（次ホップ）の通信装置ＭＰ等（第一通信装置。例えば図６における通信装置ＭＰ２など）との間で無線通信規格（例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｎ、ａｃ規格など）に準じて、各種無線フレーム（例えば、データフレーム、Ａｃｔｉｏｎフレームなど）を送受信する。

制御部５２は、自車の位置情報（走行車位置情報）を管理装置宛てに第一通信装置を介して送信する。

また、制御部５２は、管理装置ＣＬから第一通信装置を介して通信先変更通知を受信したか否かを判断する。

さらに、制御部５２は第一通信装置を、通信先変更通知に格納された新たな通信装置に変更する。

位置情報生成部５３は、定期的に自車の位置情報を取得し、走行車位置情報を生成し、制御部５２に通知する。位置情報生成部５３は、自装置（無人走行車ＳＴ）の位置を示す位置情報を取得する位置センサを含んでもよい。

また、位置情報生成部５３が自車の位置情報を取得する方法は、例えば、ラック１１０に貼られたバーコード等のマーキング情報を光学的に読み取り変換することで位置情報を取得する方法でもよいし、屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）により位置情報を取得する方法でもよい。また、走行車の車輪に搭載されている駆動モータからのフィードバック情報（モータ回転数）を管理している走行制御部５４からの情報、若しくは、無人走行車に備わる加速度センサ、方位センサなどからの情報に基づいて位置情報を取得する方法でもよい。さらに、前述の取得方法の組み合わせでもよい。

走行制御部５４は、ラック１１０に沿って無人走行車ＳＴを走行させる処理部である。

走行制御部５４は、無線通信部５１を介して管理装置ＣＬからの走行指令および搬送指令を受信し、受信した移動指令、および搬送指令に従い、無人走行車ＳＴを走行させる。

図６は、実施の形態に係る通信システムの一態様を示す模式図である。

図６は、無人走行車ＳＴが図１に示す状態から無人走行車ＳＴが図１に示す矢印の方向に移動し、無人走行車ＳＴが通信装置ＭＰ２およびＭＰ４を通り過ぎた状態を示している場合における通信システム１０１を示している。以下、図６を用いて詳細に説明する。図１と同じ符号については、詳細な説明を省略する。

通信リンク１１１および１１２は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ、ａｃ規格等に適合する無線ＬＡＮなどである。また、本実施の形態では、通信リンク１１１は通信装置ＭＰ１、ＭＰ２、および無人走行車ＳＴとの通信において、通常利用される通信経路である。一方、通信リンク１１２は通信装置ＭＰ１、ＭＰ４、および無人走行車ＳＴとの通信において、通信リンク１１１が利用できない場合を考慮した冗長化された通信経路の一例である。

図６に示す通信システム１０１において、管理装置ＣＬは、通信装置ＭＰ１を介して通信リンク１１１を通じて、無人走行車ＳＴを所定の位置に移動させる移動指令、及び、無人走行車ＳＴに物品の搬送をさせる搬送指令などを送信する。また、図６に示す通信システム１０１では、管理装置ＣＬが無人走行車ＳＴと通信中の通信経路に支障（例えば、ＭＰ２のトラブル）が生じた場合でも、通信装置ＭＰ等同士で動的に新たな通信経路（例えば、通信リンク１１２）を通じてデータ通信を維持できるように通信経路が冗長化されている。

図７は、実施の形態に係る管理装置ＣＬの動作の一例を示すフロー図である。

図７に示される処理は、無人走行車ＳＴが図１に示す位置から図６に示す位置まで移動したことにより、管理装置ＣＬが、無人走行車ＳＴに対して、現在通信中の通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ１）から他の通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ２）に通信先を変更する旨の通知（通信先変更通知）を無人走行車ＳＴに行い、その後、不必要な通信を禁止する旨の通知（通信制限通知）を無人走行車ＳＴとの通信経路以外に存在する通信装置に送信するまでの処理である。

ステップＳ７１にて、管理装置ＣＬの位置情報取得部２２は、通信部２１を介して、通信装置ＭＰ１から無人走行車ＳＴの位置情報（走行車位置情報）を定期的に取得する。位置情報取得部２２は、当該走行車位置情報を判断部２４に通知する。

ステップＳ７２にて、判断部２４は、ステップＳ７１で取得した走行車位置情報をもとに、無人走行車ＳＴと1ホップ（次ホップ）で通信する通信装置（第一通信装置）を、現在通信中の通信装置ＭＰ等から別の通信装置に変更する必要があるか否かを判断する。より具体的には、判断部２４は、位置テーブル２３１に格納された、無人走行車の位置座標値の範囲ごとに通信を担うことを割り当てられた通信装置ＭＰ等の中から、ステップＳ７１で取得した走行車位置情報から抽出される無人走行車の座標が含まれる範囲を担う通信装置ＭＰ等を選定し、その選定された通信装置ＭＰ等が現在の第一通信装置と異なるか否かを判断する。ここで、判断部２４は、第一通信装置が通信中の通信装置ＭＰ等から変更する必要がある場合には、通信制御部２５にその旨を通知しステップＳ７３に遷移する（ステップＳ７２のＹｅｓ）。一方、変更する必要が無い場合には、ステップＳ７１に戻り、一連の処理を繰り返す（ステップＳ７２のＮｏ）。

ステップＳ７３にて、通信装置の通信制御部２５は、ステップＳ７２の通知（ステップＳ７２のＹｅｓ）をもとに、ステップＳ７１で取得した走行車位置情報から抽出される無人走行車ＳＴの座標が含まれる範囲を担う通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ２）を第一通信装置に設定する。

ステップＳ７４にて、通信制御部２５は、第一通信装置を新たに選定された通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ２）に変更する通知（通信先変更通知）を、通信部２１を介して無人走行車ＳＴに向けて送信する。

ステップＳ７５にて、通信制御部２５は、新たに選定された第一通信装置までの通信経路途上の通信装置ＭＰ等以外の通信装置（例えば通信装置ＭＰ３）に対して、不必要な通信を禁止する通知（通信制限通知）を通信装置ＭＰ等（例えば通信装置ＭＰ１）に送信する。

図８は、実施の形態に係る通信装置ＭＰ等の動作の一例を示すフロー図である。

図８に示される処理は、通信システム１００において、無人走行車ＳＴが図１に示す位置から図６に示す位置まで移動したことにより、管理装置ＣＬが、無人走行車ＳＴに対して、現在通信中の通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ１）から他の通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ２）に通信先を変更する旨の通知（通信先変更通知）を行い、その後、不必要な通信を禁止する旨の通知（通信制限通知）を無人走行車ＳＴとの通信経路以外に存在する通信装置ＭＰ等に送信するまでのあいだに、通信装置ＭＰ等が行う動作である。

ステップＳ８１にて、通信装置の経路制御部３２は、経路情報テーブル３２１を参照し、次ホップ先の通信装置ＭＰ等との間で装置情報および経路情報を定期的に送受信する。そして、経路制御部３２は、次ホップ先の通信装置ＭＰ等からの経路情報を経路情報テーブル３２１に格納し、装置情報を装置情報テーブル３２２に格納する。

ステップＳ８２にて、判断部３３は、通信部３１を介して、無人走行車ＳＴ宛てのデータパケットを受信したか否かを判断する。判断部３３は、無人走行車ＳＴ宛てのデータパケットを受信した場合は、ステップＳ８３に遷移する（ステップＳ８２のＹｅｓ）。一方、データパケットを受信していない場合は、ステップＳ８１に戻って一連の処理を繰り返す（ステップＳ８２のＮｏ）。

ステップＳ８３にて、判断部３３は、通信部３１を介して、管理装置ＣＬから通信先変更通知を受信したか否かを判断する。判断部３３は、通信先変更通知を受信した場合は、ステップＳ８４に遷移する（ステップＳ８３のＹｅｓ）。一方、通信先変更通知を受信していない場合は、ステップＳ８３を繰り返す（ステップＳ８３のＮｏ）。

ステップＳ８４にて、判断部３３は、経路情報テーブル３２１を参照し、次ホップ先が無人走行車ＳＴであるか否かを判断する。判断部３３は、次ホップ先が無人走行車ＳＴである場合は、通信先変更通知を無人走行車ＳＴに転送する旨その旨を通信制御部３４に通知しステップＳ８５に遷移する（ステップＳ８４のＹｅｓ）。一方、次ホップ先が無人走行車ＳＴでない場合は、次ホップ先の通信装置ＭＰ等に通信先変更通知を転送通知する旨を通信制御部３４に通知しステップＳ８６に遷移する（ステップＳ８４のＮｏ）。

ステップＳ８５にて、通信制御部３４は、ステップＳ８４の判断部からの通知（ステップＳ８４のＹｅｓ）をもとに通信部３１を介して、通信先変更通知を無人走行車ＳＴに送信する。

ステップＳ８６にて、通信制御部３４は、ステップＳ８４の次ホップ先の通信装置ＭＰ等に通信先変更通知を通知する旨の判断部からの通知（ステップＳ８４のＮｏ）をもとに通信部３１を介して、通信先変更通知を次ホップ先の通信装置ＭＰ等に転送する。

ステップＳ８７にて、判断部３３は、他の通信装置ＭＰ等または管理装置ＣＬから通信制限通知を受信したか否かを判断する。判断部３３は、通信制限通知を受信した場合は、通信制御部３４にその旨を通知し、ステップＳ８８に遷移する（ステップＳ８７のＹｅｓ）。一方、通信制限通知を受信していない場合は、一連の処理を終了する（ステップＳ８７のＮｏ）。

ステップＳ８８にて、判断部３３は、経路情報テーブル３２１および帰属装置アドレス３２２を参照し、新たに選定された第一通信装置までの通信経路途上の通信装置ＭＰ等以外の通信装置が存在するか否かを判断する。具体的には、判断部３３は、帰属装置アドレス３２２に格納された各通信装置４３の帰属装置アドレス４４をもとに（言い換えれば、管理装置ＣＬから第一通信装置を経由して無人走行車ＳＴまでの経路を参照して）、経路情報テーブル３２１に格納される自装置の次ホップ装置４１のうち、管理装置ＣＬから新たに選定された第一通信装置までの通信経路途上の各通信装置ＭＰ等とは異なる通信装置が含まれるか否かを判断する。判断部３３は、新たに選定された第一通信装置までの通信経路途上の通信装置ＭＰ等以外の通信装置が存在する場合には、通信制御部３４に当該通信装置（次ホップ装置４１のいずれか）の情報（例えば、宛先アドレス４２）を通知する（ステップＳ８８のＹｅｓ）。一方、当該通信装置が存在しない場合には、一連の処理を終了する（ステップＳ８８のＮｏ）。

ステップＳ８９にて、通信制御部３４は、判断部３３からの通知（ステップＳ８８のＹｅｓ）をもとに、当該次ホップ先の通信装置ＭＰ等との通信を停止し、かつ当該次ホップ先の通信装置に対して他の通信装置との通信を停止させる。ここで、次ホップ先の通信装置ＭＰ等との通信を停止状態であっても、通信装置間の無線接続は維持されている。つまり、通信を停止する次ホップ先の通信装置ＭＰ等は、当該通信装置との通信が必要な状況になれば、即座に通信を開始できる状態である。

図９は、実施の形態に係る無人走行車ＳＴの動作の一例を示すフロー図である。

図９に示される処理は、通信システム１００において、無人走行車ＳＴが図１に示す位置から図６に示す位置まで移動したことにより、管理装置ＣＬが、無人走行車ＳＴに対して、現在通信中の通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ１）から他の通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ２）に通信先を変更する旨の通知（通信先変更通知）を無人走行車ＳＴに行い、その後、不必要な通信を禁止する旨の通知（通信制限通知）を無人走行車ＳＴとの通信経路以外に存在する通信装置ＭＰ等に送信するまでのあいだに、無人走行車ＳＴが行う動作である。

ステップＳ９１にて、位置情報生成部５３は、定期的に自車の位置情報を取得し、走行車位置情報を生成し、通信制御部５２に通知する。

ステップＳ９２にて、制御部５２は、走行車位置情報を管理装置ＣＬ宛てに第一通信装置を介して送信する。

ステップＳ９３にて、制御部５２は、管理装置ＣＬから第一通信装置を介して通信先変更通知を受信したか否かを判断する。制御部５２は、通信先変更通知を受信した場合は、ステップＳ９４に遷移する（ステップＳ９３のＹｅｓ）。一方、通信先変更通知を受信していない場合は、ステップＳ９１に戻り、一連の処理を繰り返す（ステップＳ９３のＮｏ）。

ステップＳ９４にて、制御部５２は第一通信装置を通信先変更通知に格納された、新たな通信装置ＭＰ等（例えば、通信装置ＭＰ２）に変更する。

以上のように、本実施の形態の通信システムは、管理装置が、無人走行車が移動したことにより、無人走行車が通信中の通信装置から他の通信装置に通信先を変更する旨の通知を無人走行車に行い、その後、不必要な通信を禁止する旨の通知を無人走行車との通信経路以外に存在する通信装置に送信する。よって、通信システムは、例えば自動倉庫などのラック上に複数の通信装置で構築される無線メッシュネットワークにおいて、通信装置同士が近距離で配置されることによる電波干渉を抑制でき、通信経路の冗長化を損なうことなく、また、不必要な通信を行わないことによる冗長な通信経路生成の抑制が可能となり、通信品質の良い（例えば電波環境が良好など）通信システムを維持できる。

（他の変形例等）
本発明の通信システムにおける、他の変形例１にかかる実施の形態について、以下に説明をする。

他の変形例１にかかる実施の形態は、上記実施の形態の通信システムでは図７のステップＳ７４およびＳ７５において、管理装置ＣＬの通信制御部２５が通信装置ＭＰ等を経由して通信先変更通知を無人走行車ＳＴに向けて送信したが、管理装置ＣＬからの通知ではなく、通信装置ＭＰ等が無人走行車ＳＴに通信先変更通知を送信する。ここで、通信装置ＭＰ等は、実施の形態の通信システムの管理装置ＣＬが備えている位置テーブル２３１、位置情報取得部２２、記憶部２３、および判断部２４と同等の機能を通信装置ＭＰ等が備える。具体的には、通信装置ＭＰ等は、無人走行車ＳＴから走行車位置情報を取得し、当該走行車位置情報と位置テーブルの情報をもとに、第一通信装置が通信中の通信装置ＭＰ等から変更する必要があるか否かを判断し（図７のステップＳ７２相当）、変更する必要がある場合は第一通信装置を新たに選定（図７のステップＳ７３相当）する。そして、通信装置ＭＰ等の通信制御部３４は、無人走行車ＳＴに通信先変更通知を送信する。このようにすることで、他の変形例１にかかる実施の形態では、管理装置ＣＬの通信負荷を軽減できる。また、例えば施設内に複数の当該通信システムが稼働している場合には、施設内全体の無線通信環境において、不必要な無線通信による通信品質の劣化を抑制できる。

つぎに、本発明の通信システムにおける、他の変形例２にかかる実施の形態について、以下に説明をする。

他の変形例２にかかる実施の形態は、上記実施の形態の通信システムでは、通信制限通知を受けた通信装置ＭＰ等が、次ホップの通信装置を対象として通信経路上に存在する装置か否かを判断し、通信経路上に存在しない場合は、当該次ホップ通信装置への通信を停止し、かつ次ホップ通信装置に対して他の通信装置との通信を停止させるとしたが、通信制限通知を受けた通信装置ＭＰ等自らが通信経路上に存在するか否かを判断し、通信経路途上に存在しない場合は、自ら通信を停止する。具体的には、通信装置ＭＰ等は、上記実施の形態の通信システムで説明した図８に示すステップＳ８８およびＳ８９を置き換えて、新たに選定された第一通信装置までの通信経路途上に自装置が存在するか否かを判断し（図８のステップＳ８８と置き換え）、当該通信経路途上に自装置が存在しないと判断した場合には自ら次ホップ通信装置と通信を停止する（図８のステップＳ８９と置き換え）。このようにすることで、次ホップ通信装置から指示（図８のステップＳ８９など）に依存することなく、通信制限通知を受けると自らの判断で次ホップ通信装置との通信を停止できる。

また、本発明は、自動倉庫における無人走行車のみならず、パーソナルコンピュータ、携帯電話端末（スマートフォン）又はタブレットなどの移動可能な通信端末と、任意の端末装置との間の通信を、互いに比較的近接して無線メッシュネットワークを構成する通信端末を介して行う様なシステムにおいても具現化され得る。

以上、本発明の通信システムについて、実施の形態および他の変形例にかかる実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これら実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

本発明は、メッシュネットワークにおける通信経路を適切に切り替える通信装置およびその通信システムに適用され得る。具体的には、メッシュネットワークを構成する基地局である、いわゆるメッシュポイントに適用され得る。

１００、１０１ 通信システム
ＣＬ 管理装置
ＭＰ１、ＭＰ２、ＭＰ３、ＭＰ４ 通信装置
ＳＴ 無人走行車
Ｐ 搬送物（物品）
１０、１１、１２、１１１、１１２ 通信リンク
１１０、１１０ａ、１１０ｂ ラック
１１５ 無線インタフェース
２００ 駆動装置
２１、３１ 通信部
２２ 位置情報取得部
２３ 記憶部
２３１ 位置テーブル
２４、３３ 判断部
２５、３４ 通信制御部
３２ 経路制御部
３２１ 経路情報テーブル
３２２ 装置情報テーブル
５１ 無線通信部
５２ 制御部
５３ 位置情報生成部
５４ 走行制御部

Claims (7)

1. 管理装置と、前記管理装置に接続された複数の通信装置と、搬送物を搬送するための無人走行車と、を備える通信システムであって、
   前記管理装置は、
   前記複数の通信装置と通信を行う通信部と、
   前記無人走行車の位置情報である走行車位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記無人走行車が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備える記憶部と、
   前記走行車位置情報をもとに、無人走行車と1ホップで通信する第一通信装置を変更する必要があるか否かを判断し、第一通信装置を変更する必要がある場合には通信先変更通知を前記無人走行車に向けて送信する判断部と、
   前記通信先変更通知をもとに、新たに選定された前記第一通信装置までの通信経路上の通信装置以外の通信装置に対し、不必要な通信を禁止させるための通知である通信制限通知を前記複数の通信装置に向けて送信する通信制御部と、
   を備え、
   前記無人走行車は、
   前記複数の通信装置のいずれかと無線通信を行う無線通信部と、
   前記通信先変更通知を受信した場合に前記第一通信装置を、通信先変更通知に格納された新たな通信装置に変更する制御部と、
   定期的に自車の位置情報を取得し前記走行車位置情報を生成位置情報生成部と、
   を備える、
   通信システム。
2. 前記通信装置は、
   他の前記複数の通信装置それぞれとの間で無線メッシュネットワーク通信を行う通信部と、
   他の前記複数の通信装置それぞれとの間で経路情報および次ホップ先の通信装置の装置情報を取得し共有する経路制御部と、
   判断部であって、
   （ａ）他の前記複数の通信装置または前記管理装置から前記通信制限通知を受信したか否かを判断し、
   （ｂ）自装置の次ホップ先の通信装置に、前記管理装置から前記第一通信装置までの通信経路途上にない通信装置が含まれるか否かを判断する、
   判断部と、
   通信制御部であって、
   （ｃ）前記通信先変更通知を受信した場合に前記通信部を介して、通信先変更通知を無人走行車に送信し、
   （ｄ）前記判断部（ｂ）において、前記通信経路途上にない通信装置が含まれる場合には、前記自装置の次ホップ先の通信装置のうち前記通信経路途上にない通信装置との通信を停止し、かつ前記通信経路途上にない通信装置に対して他の通信装置との通信を停止させる通信制御部と、
   を備える請求項１に記載の通信システム。
3. 前記通信装置は、
   他の前記複数の通信装置それぞれとの間で無線メッシュネットワーク通信を行う通信部と、
   他の前記複数の通信装置それぞれとの間で経路情報および次ホップ先の通信装置の装置情報を取得し共有する経路制御部と、
   判断部であって、
   （ａ）他の前記複数の通信装置または前記管理装置から前記通信制限通知を受信したか否かを判断し、
   （ｅ）前記管理装置から前記第一通信装置までの通信経路途上に自装置が存在するか否かを判断する判断部と、
   通信制御部であって、
   （ｃ）前記通信先変更通知を受信した場合に通信部を介して、通信先変更通知を無人走行車に送信し、
   （ｆ）前記判断部（ｅ）において、自装置が通信経路途上に存在しないと判断した場合には自ら次ホップ通信装置と通信を停止する通信制御部と、
   を備える請求項１に記載の通信システム。
4. 前記経路制御部は、他の前記複数の通信装置から取得した経路情報を格納する経路情報テーブルおよび次ホップ先の通信装置から受信した装置情報を格納する装置情報テーブルと、
   を備える請求項１から３のいずれか１項に記載の通信システム。
5. 管理装置と、前記管理装置に接続された複数の通信装置と、搬送物を搬送するための無人走行車と、を備える通信システムであって、
   前記管理装置は、
   前記複数の通信装置と通信を行う通信部を備え、
   前記通信装置は、
   前記無人走行車の位置情報である走行車位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記無人走行車が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備える記憶部と、
   他の前記複数の通信装置それぞれとの間で無線メッシュネットワーク通信を行う通信部と、
   他の前記複数の通信装置それぞれとの間で経路情報および次ホップ先の通信装置の装置情報を取得し共有する経路制御部と、
   判断部であって、
   （ａ）他の前記複数の通信装置または前記管理装置から前記通信制限通知を受信したか否かを判断し、
   （ｂ）自装置の次ホップ先の通信装置に、前記管理装置から前記第一通信装置までの通信経路途上の各前記通信装置とは異なる通信装置が含まれるか否かを判断し、
   （ｇ）前記走行車位置情報をもとに、無人走行車と1ホップで通信する第一通信装置を変更する必要があるか否かを判断し、第一通信装置を変更する必要がある場合には通信先変更通知を前記無人走行車に向けて送信する判断部と、
   通信制御部であって、
   （ｃ）前記通信先変更通知を受信した場合に前記通信部を介して、通信先変更通知を無人走行車に送信し、
   （ｄ）前記判断部（ｂ）において、前記異なる通信装置が含まれる場合には、前記自装置の次ホップ先の通信装置のうち前記異なる通信装置との通信を停止し、
   （ｈ）前記通信先変更通知をもとに、新たに選定された前記第一通信装置までの通信経路上の通信装置以外の通信装置に対し、不必要な通信を禁止させるための通知である通信制限通知を前記複数の通信装置に向けて送信する、通信制御部とを備え、
   前記無人走行車は、
   前記複数の通信装置のいずれかと無線通信を行う無線通信部と、
   前記通信先変更通知を受信した場合に前記第一通信装置を、通信先変更通知に格納された新たな通信装置に変更する制御部と、
   定期的に自車の位置情報を取得し前記走行車位置情報を生成位置情報生成部と、
   を備える、
   通信システム。
6. 管理装置と、前記管理装置に接続された複数の通信装置と、搬送物を搬送するための無人走行車と、を備える通信システムの通信方法であって、
   前記管理装置が、
   前記複数の通信装置と通信を行う通信ステップと、
   前記無人走行車の位置情報である走行車位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   前記無人走行車が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備える記憶ステップと、
   前記走行車位置情報をもとに、無人走行車と1ホップで通信する第一通信装置を変更する必要があるか否かを判断し、第一通信装置を変更する必要がある場合には通信先変更通知を前記無人走行車に向けて送信する判断ステップと、
   前記通信先変更通知をもとに、新たに選定された前記第一通信装置までの通信経路上の通信装置以外の通信装置に対し、不必要な通信を禁止させるための通知である通信制限通知を前記複数の通信装置に向けて送信する通信制御ステップと、
   を含んで動作し、
   前記無人走行車が、
   前記複数の通信装置のいずれかと無線通信を行う無線通信ステップと、
   前記通信先変更通知を受信した場合に前記第一通信装置を、通信先変更通知に格納された新たな通信装置に変更する制御ステップと、
   定期的に自車の位置情報を取得し前記走行車位置情報を生成位置情報生成ステップと、
   を含んで動作する通信方法。
7. 端末装置と、前記端末装置に接続された複数の通信装置と、前記通信装置と無線接続された移動可能な通信端末と、を備える通信システムの通信方法であって、
   前記端末装置が、
   前記複数の通信装置と通信を行う通信ステップと、
   前記通信端末の位置情報である走行車位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   前記通信端末が各位置において通信すべき通信装置が予め設定されている位置テーブルを備える記憶ステップと、
   前記走行車位置情報をもとに、通信端末と1ホップで通信する第一通信装置を変更する必要があるか否かを判断し、第一通信装置を変更する必要がある場合には通信先変更通知を前記通信端末に向けて送信する判断ステップと、
   前記通信先変更通知をもとに、新たに選定された前記第一通信装置までの通信経路上の通信装置以外の通信装置に対し、不必要な通信を禁止させるための通知である通信制限通知を前記複数の通信装置のいずれかに向けて送信する通信制御ステップと、
   を含んで動作し、
   前記通信端末が、
   前記複数の通信装置のいずれかと無線通信を行う無線通信ステップと、
   前記通信先変更通知を受信した場合に前記第一通信装置を、通信先変更通知に格納された新たな通信装置に変更する制御ステップと、
   定期的に自装置の位置情報を取得し前記走行車位置情報を生成位置情報生成ステップと、
   を含んで動作する通信方法。
   
   

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