JP2021175954A - 上方構造物認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、本実施形態における車両VCに搭載される装置を示す。図1に示すように、カメラ10によって撮像された画像に関するデータである画像データDimは、画像ECU12に入力される。画像ECU12は、画像データDimに基づき、車両の周囲の物体の認識処理を実行する。この認識処理には、車両VCの周囲に検知された物体が、車両VCの走行を妨げない上方に位置する上方構造物であるか否かの判定処理が含まれる。ここで、上方構造物とは、標識や看板、橋等である。
図3に、本実施形態にかかるLIDARECU40による上方構造物の認識処理の手順を示す。図3に示す処理は、ROM44に記憶されたプログラムを、CPU42が、測距点群データDrpcの生成される周期で繰り返し実行されることにより実現される。なお、以下では、先頭に「S」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。
(b)CPU42は、xy平面に投影された点から路面に対応する点を除いた後、互いの距離が所定以下の点同士を同じ部分集合に分類する。ただし、z方向の距離が所定値を超えるものは、同一の部分集合とせず、互いに異なる部分集合とする。
次にCPU42は、クラスタリング処理によって生成された部分集合に対応する物体のうちの1つを注目物体AO(i)に設定する(S14)。注目物体AO(i)は、上方構造物であるか否かの判定対象とされる物体である。
すなわち、図4に示すように、光軸OP7に対応する面は、光軸OP6に対応する面と比較して、図1のz軸の正方向とのなす角度がより小さいことから、車両VCとの距離が短いわりに垂直方向の高さがより高くなる。換言すれば、車両VCとの距離が短いわりに、標識や看板、橋等の上方構造物が配置される位置の路面からの垂直方向の距離として想定される下限値(規定値Hth)に達しやすくなる。そのため、上記閾値Lthを、光軸がz軸の正方向とのなす角度が小さいほど小さい値とすることにより、車両VCと注目物体AO(i)との垂直方向の距離が規定値Hth以上であるか否かを判定できる。
図6に、ADASECU60による最終的な上位構造物の判定処理の手順を示す。図6に示す処理は、ROM64に記憶されたプログラムをCPU62がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。
CPU42は、注目物体AO(i)に対応する方向から所定範囲内となる方向に照射されたレーザ光に対応する測距点データであって、距離の検出結果が複数個となる測距点データが所定数以上存在するか否かを判定する。そして、CPU42は、所定数以上存在することに基づいて、注目物体AO(i)が上方構造物である尤度LH(i)を上昇させる。これにより、レーザ光が路面で反射した後、さらに上方構造物で反射した反射光がLIDAR装置30によって受光される場合に上方構造物である尤度LH(i)を上昇させることができる。
(1)上方構造物であるか否かの判定対象とする注目物体AO(i)を、絶対速度が所定速度以下であるものに制限した。これにより、看板や標識、柱等が静止していることを踏まえ、それらを上方構造物として精度良く認識することができる。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・車両VCと注目物体AO(i)との垂直方向の距離が規定値Hth以上であるか否かの判定処理としては、S20の処理に限らない。たとえば、注目物体に対応する測距点データの数が最多となる面と水平面とのなす角の正弦に、距離Lを乗算した値を、閾値と比較する処理としてもよい。ここで閾値は、上記規定値Hth以上に設定すればよい。
・図3には、S16の処理において否定判定される場合、注目物体AO(i)の尤度LH(i)をゼロ以上に維持する条件の下、所定量だけ減少させる処理を例示したが、これに限らず、たとえば、S14の処理に戻って注目物体AO(i)を変更してもよい。
・S22の処理における所定数を「1」としてもよい。
・S24の処理における規定数を「1」としてもよい。
・上方構造物であるか否かの判定対象となる注目物体を、速度が所定速度以下である物体に制限する処理を実行することは必須ではない。
・上記実施形態では、垂直方向とのなす角度が互いに異なる方向として7個の方向を有したLIDAR装置30を例示したが、これに限らない。また、垂直方向とのなす角度が互いに異なる方向毎に、各別の発光素子を備えることも必須ではない。たとえば、単一の発光素子によって水平方向のみならず垂直方向にもレーザ光の照射方向を走査してもよい。また、水平方向におけるレーザ光の照射方向を走査するものに限らず、たとえばフラッシュLIDARであってもよい。
・上記実施形態では、LIDAR装置30とLIDARECU40とを互いに通信可能な別の装置としたが、これに限らず、一体としてもよい。
・上記実施形態では、ADASECU60が地図データ72を参照しつつ上方構造物であるか否かの最終的な判定を実行したが、地図データ72を参照することは必須ではない。
・運転支援処理としては、ブレーキアクチュエータを操作対象とする減速処理に限らない。たとえばスピーカを操作対象として、注意喚起を促す音声信号を出力する処理であってもよい。要は、運転支援のための所定の電子機器を操作する処理であればよい。
・レーザ光を反射する物体との距離を測定する手法としては、TOF法に限らず、たとえばFMCWを用いるものや、AMCWを用いるものであってもよい。
12…画像ECU
20…ミリ波レーダ装置
22…ミリ波ECU
30…LIDAR装置
32…発光素子
34…制御演算部
40…LIDARECU
42…CPU
44…ROM
46…周辺回路
48…ローカルネットワーク
50…車内ネットワーク
60…ADASECU
62…CPU
64…ROM
66…周辺回路
68…ローカルネットワーク
70…GPS
72…地図データ
Claims (7)
- 垂直方向とのなす角度が互いに異なる複数の方向のそれぞれにおいて水平方向の角度が互いに異なる複数の方向のそれぞれに車両から照射されたレーザ光のそれぞれの反射光の受光に基づき、前記レーザ光を反射した物体と前記車両との距離を示す変数である距離変数が前記レーザ光の照射された方向を示す変数である方向変数に紐づけられた複数の測距点データである測距点群データを取得する取得処理(S10)と、
前記距離変数および前記方向変数に基づき、前記測距点群データを、前記レーザ光が反射された位置同士の距離が所定以下である前記測距点データ同士を同じ部分集合の要素とするように複数の部分集合に分割する分割処理(S12)と、
前記方向変数が示す方向が所定の方向である所定の測距点データに、前記距離変数が複数の値を有するものが所定数以上存在することに基づき、前記複数の部分集合のうちの注目する部分集合が示す物体である注目物体を、前記車両の走行を妨げない上方に位置する構造物である上方構造物であると判定する判定処理(S22〜S26)と、を実行し、
前記所定の方向は、前記注目物体に対応する前記測距点データの方向変数が示す方向との水平方向における角度差が所定角度以内の方向であって且つ鉛直上方とのなす角度が前記車両の走行方向よりも大きい方向である上方構造物認識装置(40,60)。 - 前記上方構造物であるか否かの判定対象となる前記注目物体を、速度が所定速度以下である物体に制限する制限処理(S16)を実行する請求項1記載の上方構造物認識装置。
- 前記所定の測距点データに前記距離変数が複数の値を有するものが所定数以上存在するか否かを繰り返し判定し、存在すると判定する都度、前記注目物体が前記上方構造物であることについての尤度を上昇させる上昇処理(S26)を含み、前記尤度が判定値以上であることに基づき前記上方構造物であると判定する処理である請求項1または2記載の上方構造物認識装置。
- 前記上昇処理は、前記所定の測距点データに前記距離変数が複数の値を有するものが所定数以上存在する場合であっても、前記方向変数が示す方向が規定の方向である規定の測距点データが規定数以上存在する場合、前記尤度を上昇させない処理であり、
前記規定の方向は、前記注目物体に対応する前記測距点データの方向変数が示す方向との水平方向の角度差が規定角度以内であるとともに垂直方向において路面側の方向に隣接する方向である請求項3記載の上方構造物認識装置。 - 前記上昇処理は、前記車両と前記注目物体との垂直方向の距離が規定値以上である場合、前記所定の測距点データに前記距離変数が複数の値を有するものが所定数以上存在するか否かにかかわらず、前記尤度を上昇させる処理を含む請求項3または4記載の上方構造物認識装置。
- 前記上昇処理は、前記注目物体を示す前記注目する部分集合が、垂直方向とのなす角度が互いに異なる2以上の方向のそれぞれに照射された前記レーザ光の反射光の受光に基づく前記測距点データを含む場合、前記2以上の方向のうち前記測距点データの数が最多となる方向に対応する前記測距点データを選択的に用いて、前記車両と前記注目物体との垂直方向の距離が規定値以上であるか否かを判定する処理を含む請求項5記載の上方構造物認識装置。
- 前記判定処理は、前記測距点群データを入力とする前記垂直方向の距離が所定値以上である旨判定する処理に加えて前記反射光の受光とは別の信号を加味して前記上方構造物である旨判定する処理であり、
前記別の信号は、前記車両の周囲の画像を示す信号、前記車両からのミリ波の照射に伴う反射波に関する信号、および前記車両の位置における地図情報を示す信号の少なくとも1つを含む請求項1〜6のいずれか1項に記載の上方構造物認識装置。
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