JP2021174124A - 障害物検知装置及びこれを備えた障害物検知システム、障害物検知方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下に、実施の形態1に係る障害物検知装置及びこれを備えた障害物検知システムについて、図面に基づいて説明する。図1は、実施の形態1に係る障害物検知システムの構成を示す図、図2は、実施の形態1に係る障害物検知装置のハードウエア構成例を示す図である。なお、図中、同一、相当部分には同一符号を付している。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
Claims (13)
- 車両に設置された撮像部で撮影された時系列の複数の画像に基づいて、車両に接近する障害物を検知する障害物検知装置であって、
前記複数の画像から抽出された特徴点のオプティカルフローの演算を行い、前記車両に接近する特徴点を接近特徴点として抽出するオプティカルフロー演算部と、
前記複数の画像のそれぞれについて路面領域を抽出し、路面領域と路面領域以外の領域とを分ける路面検知部と、
前記複数の画像のそれぞれについて、事前に学習された物体の特徴に基づいて対象物体が障害物か否かの判別を行い、前記対象物体の位置及び種別を含む物体情報を出力する物体検知部と、
前記物体情報に基づいて警報を通知するか否かを判断する警報判断部と、を備えたことを特徴とする障害物検知装置。 - 前記物体検知部は、前記オプティカルフロー演算部で抽出された前記接近特徴点を含み、且つ前記路面検知部で前記路面領域以外と判定された領域に存在する物体を前記対象物体とすることを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。
- 前記オプティカルフロー演算部で抽出された前記接近特徴点の情報と、前記路面検知部で抽出された前記路面領域の情報とに基づいて、障害物が存在する可能性がある障害物領域を設定する障害物領域限定部を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の障害物検知装置。
- 前記障害物領域限定部は、前記オプティカルフロー演算部で抽出された前記接近特徴点から前記路面領域に存在する前記接近特徴点を除去し、残った前記接近特徴点を全て含む矩形の障害物領域を設定することを特徴とする請求項3記載の障害物検知装置。
- 前記障害物領域限定部は、前記オプティカルフロー演算部で抽出された前記接近特徴点から前記路面領域に存在する前記接近特徴点を除去し、残った前記接近特徴点を密度によってグループ化し、グループ毎の前記接近特徴点を全て含む矩形の障害物領域を設定することを特徴とする請求項3記載の障害物検知装置。
- 前記障害物領域限定部は、前記路面領域の境界を含むように前記障害物領域を設定することを特徴とする請求項5記載の障害物検知装置。
- 前記物体検知部は、前記障害物領域限定部によって設定された前記障害物領域に対して前記対象物体の判別を行うことを特徴とする請求項3から請求項6のいずれか一項に記載の障害物検知装置。
- 前記路面検知部は、前記車両の周辺領域から取得した路面の色に基づいて前記路面領域を抽出することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の障害物検知装置。
- 車両に設置され前記車両の周囲を撮影し時系列で複数の画像を取得する撮像部と、
前記撮像部で撮影された前記複数の画像に基づいて前記車両に接近する障害物を検知する障害物検知装置と、
前記障害物検知装置で検知された前記障害物に関する警報を通知する警報部と、を含み、
前記障害物検知装置として、請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の障害物検知装置を備えたことを特徴とする障害物検知システム。 - 前記障害物検知装置で検知された前記障害物と前記車両との接触が回避されるように前記車両を制御する制御部を備えたことを特徴とする請求項9記載の障害物検知システム。
- 前記障害物検知装置で検知された前記障害物の位置情報を映像で通知する表示部を備えたことを特徴とする請求項9または請求項10に記載の障害物検知システム。
- 車両に接近する障害物を検知する障害物検知方法であって、
前記車両の周囲を撮影し、時系列で複数の画像を取得する画像取得ステップと、
前記複数の画像から抽出された特徴点のオプティカルフローの演算を行い、前記車両に接近する特徴点を接近特徴点として抽出する接近特徴点抽出ステップと、
前記複数の画像のそれぞれについて路面領域を抽出し、前記路面領域と路面領域以外の領域とを分ける路面検知ステップと、
前記複数の画像のそれぞれについて、事前に学習された物体の特徴に基づいて対象物体が障害物か否かの判別を行い、前記対象物体の位置及び種別を含む物体情報を出力する物体検知ステップと、を含み、
前記物体検知ステップでは、前記接近特徴点抽出ステップで抽出された前記接近特徴点を含み、且つ前記路面検知ステップで前記路面領域以外と判定された領域に存在する物体を、前記対象物体とすることを特徴とする障害物検知方法。 - 前記接近特徴点抽出ステップで抽出された前記接近特徴点の情報と前記路面検知ステップで抽出された前記路面領域の情報とに基づいて、障害物が存在する可能性がある障害物領域を設定する障害物領域限定ステップを含み、
前記物体検知ステップでは、前記障害物領域限定ステップで設定された前記障害物領域に対して前記対象物体が障害物か否かの判別を行うことを特徴とする請求項12記載の障害物検知方法。
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