JP2021171736A - 可動式乾燥システム - Google Patents

Abstract

【課題】可動式の乾燥ユニットの移動が容易であり、移動に係る負担が軽減された可動式乾燥システムを提供する。【解決手段】可動式乾燥システム１は、左乾燥ユニット４における赤外線ヒータ８４を有するヒータユニット３０と、ヒータユニット３０の位置及び旋回姿勢を変更させるヒータユニット移動機構（レールユニット２及びヒータユニット移動部３２）と、制御装置８と、制御装置８に接続されたティーチングスイッチ１６２と、を備えている。制御装置８は、左乾燥ユニット４の位置及び旋回姿勢の状態である左ユニット状態が変更されながらティーチングスイッチ１６２が順次オンとされた際の左ユニット状態を左ポイント状態ＰＬｎとして把握する。又、制御装置８は、複数の左ポイント状態ＰＬｎを用い、左ユニット状態の推移である左ユニット状態推移ＣＬを演算し、左ユニット状態推移ＣＬに基づいて、ヒータユニット移動機構を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の塗装等を乾燥する可動式乾燥システムに関する。

車輌の塗装乾燥装置として、実開昭６３−７３１７６号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。
この装置は、天井に設けられた軌条部材を走行し、滑動する滑車とスプリングバランサーとを有する収納箱と、この収納箱に垂設されたパイプ材にスライド嵌挿されスプリングバランサーと連絡する伸縮棒と、この伸縮棒の下端に回動自在に設けられ、車輌の塗装面に乾燥用の光線を放射する乾燥機を枢支する枠状の支持アームと、を有している。

実開昭６３−７３１７６号公報

上記の装置では、乾燥機の移動が全て手動でなされる。よって、乾燥機の移動に手間がかかる。
又、乾燥の効率を向上するために乾燥機を大型化すると、乾燥機の手動での移動に係る負担が増す。

そこで、本発明の主な目的は、可動式の乾燥ユニットの移動が容易である可動式乾燥システムを提供することである。
又、本発明の別の主な目的は、可動式の乾燥ユニットの移動に係る負担が軽減された可動式乾燥システムを提供することである。

請求項１に記載の発明は、ヒータを有するヒータユニットと、前記ヒータユニットの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるヒータユニット移動機構と、記憶手段を有する制御装置と、前記制御装置に接続されたティーチングスイッチと、を備えており、前記制御装置は、前記ヒータユニット移動機構を制御すると共に、前記ヒータユニット又は前記ヒータユニット移動機構における位置及び姿勢の少なくとも一方に係る状態であるユニット状態を把握するものであり、前記ティーチングスイッチは、前記制御装置に、特定の前記ユニット状態であるポイント状態を予め指定するためのものであり、前記制御装置は、前記記憶手段に、前記ユニット状態が変更されながら前記ティーチングスイッチが順次オンとされた際の前記ユニット状態を前記ポイント状態としてそれぞれ記憶させると共に、記憶された複数の前記ポイント状態を用い、前記ユニット状態の推移であるユニット状態推移を演算して、前記記憶手段に記憶させ、記憶された前記ユニット状態推移に基づいて、前記ヒータユニット移動機構を制御して、前記ヒータユニットを移動させることを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、上記発明において、前記ヒータユニット移動機構は、前記ヒータユニットを前後方向及び左右方向に移動させるレールユニットと、前記ヒータユニットを上下方向に移動させる単軸駆動装置と、前記ヒータユニットを旋回させる旋回装置と、を有しており、前記ヒータユニットは、前記レールユニットに対して吊り下げられていることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、上記発明において、前記ヒータは、複数設けられており、複数の前記ヒータの一部は、前記ヒータユニットの一部であるモジュールに配置されており、前記モジュールは、前記ヒータユニットにおける他の部分に対する傾きを変更可能であることを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、上記発明において、前記ヒータは、複数設けられており、前記制御装置は、各前記ヒータの点灯を制御し、複数の前記ヒータの一部について、他の前記ヒータに対し独立して点灯させることを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、上記発明において、前記ヒータは、赤外線を放射する赤外線ヒータであることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、上記発明において、前記赤外線ヒータは、炭素質発熱体により、赤外線を放射することを特徴とするものである。

本発明の主な効果は、可動式の乾燥ユニットの移動が容易である可動式乾燥システムが提供されることである。
又、本発明の別の主な効果は、可動式の乾燥ユニットの移動に係る負担が軽減された可動式乾燥システムが提供されることである。

本発明に係る可動式乾燥システムの上面側の斜視図である。 図１の前面図である。 図１における左乾燥ユニットの正面図である。 図３におけるヒータユニットの正面側の斜視図である。 図４の背面側の斜視図である。 図４の状態からベースモジュール以外のモジュールを傾けた場合の斜視図である。 図４におけるミドルモジュールの一部分解斜視図である。 図１における制御装置のブロック図である。 図３の乾燥ユニットのティーチングに関する模式的な上面図である。

以下、本発明に係る実施の形態の例が、その変更例と共に、適宜図面に基づいて説明される。
尚、当該形態は、下記の例及び変更例に限定されない。

図１は、本発明に係る可動式乾燥システム１の上面側の斜視図である。図２は、図１の前面図である。図３は、図１における左乾燥ユニット４の正面図である。図４は、図３におけるヒータユニット３０の正面側の斜視図である。図５は、図４の背面側の斜視図である。図６は、図４の状態からベースモジュール４０以外のモジュールを傾けた場合の図である。図７は、図４におけるミドルモジュール４４の一部分解斜視図である。図８は、図１における制御装置８のブロック図である。

可動式乾燥システム１は、車両ＡＭの整備場の塗装ブースに設置されている。可動式乾燥システム１は、車両ＡＭに対し施工された自動車補修塗装を乾燥する。尚、可動式乾燥システム１は、車両ＡＭに代えて、あるいは車両ＡＭと共に、車両ＡＭのパーツの塗装を乾燥しても良い。又、可動式乾燥システム１は、他の場所に設置されても良い。更に、可動式乾燥システム１は、板金塗装以外の車両ＡＭの塗装の乾燥、あるいは車両ＡＭ以外の塗装の乾燥、又は塗装以外の乾燥を行っても良い。
可動式乾燥システム１は、レールユニット２と、左乾燥ユニット４と、右乾燥ユニット６と、制御装置８と、を有している。
尚、説明の便宜上、可動式乾燥システム１の方向は、乾燥対象としての車両ＡＭの方向に則したものとする。但し、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の方向は、乾燥用光線（赤外線）の放射面側を正面側とし、その裏側を背面側とし、正面側に向かい合った場合の左側の面を左側面とし、正面側に向かい合った場合の右側の面を右側面とすることがある。これらの方向は、説明の便宜上定められたものであり、各種の部材及び部分の移動並びに設置の態様等により、変化することがある。

レールユニット２は、複数（３本）の幅方向レール１０と、複数（２本）の前後方向レール１２と、複数（２個）の第１サーボモータ１４と、複数（２個）の第２サーボモータ１６と、複数（８個）のリミットスイッチ１８と、を有している。
各幅方向レール１０は、整備場の天井ＣＥに固定されている。各幅方向レール１０は、左右方向を向いている。各幅方向レール１０の長さは、車両ＡＭの幅（左右方向の大きさ）以上とされている。３本の幅方向レール１０は、前後に並べられている。
各幅方向レール１０の下側に、前後方向レール１２がそれぞれ設けられる。各前後方向レール１２は、車両ＡＭの長尺方向に沿っている。各前後方向レール１２の前端部、後端部及び中央部は、前後及び中央の幅方向レール１０に、移動可能に支持される。各前後方向レール１２は、各幅方向レール１０を走行可能である。各前後方向レール１２は、複数（２本）のレール部２０を有している。１つの前後方向レール１２における各レール部２０は、互いに平行である。
各前後方向レール１２は、対応する第１サーボモータ１４により自動走行される。この自動走行では、任意の位置における速度（停止を含む）が指定される。各第１サーボモータ１４は、中央の幅方向レール１０に設けられる。各第１サーボモータ１４は、制御装置８に接続されており、制御装置８により制御される。
より詳しくは、各第１サーボモータ１４は、その回転軸においてローラを有している。各ローラは、対応する幅方向レール１０に対し、弾性体（バネ）により押し付けられている。各第１サーボモータ１４が回転すると、ローラを介して、対応する前後方向レール１２に動力（トルク）が与えられる。尚、各前後方向レール１２に対する動力の付与（各前後方向レール１２の駆動構造）は、ローラ及び弾性体に代えて、歯車及びラック、あるいはプーリ及びベルトとされても良い。
各第２サーボモータ１６は、対応する前後方向レール１２に設けられる。各第２サーボモータ１６は、制御装置８に接続されており、制御装置８により制御される。
リミットスイッチ１８は、各前後方向レール１２の前端部及び後端部、並びに中央の幅方向レール１０の中央部２箇所、左端部及び右端部に配置される。各リミットスイッチ１８は、制御装置８と接続されている。
尚、第１サーボモータ１４及び第２サーボモータ１６の少なくとも一方は、ＤＣモータ及びインダクションモータ（誘導電動機）の少なくとも一方等の他の駆動装置に代えられても良い。又、各前後方向レール１２が天井に固定され、各幅方向レール１０が各前後方向レール１２に前後移動可能に設けられても良い。更に、リミットスイッチ１８は、前の幅方向レール１０あるいは後の幅方向レール１０等に配置されても良い。

左乾燥ユニット４は、右乾燥ユニット６と、全体的な配置が左右対称であることを除き、同様に成る。以下、主に左乾燥ユニット４が説明される。右乾燥ユニット６における左乾燥ユニット４と同様に成る部材及び部分については、左乾燥ユニット４と同じ符号が付され、説明が適宜省略される。尚、乾燥ユニットの数は、１であっても良いし、３以上であっても良い。例えば、左乾燥ユニット４のみが設けられて右乾燥ユニット６が省略されても良いし、右乾燥ユニット６のみが設けられて左乾燥ユニット４が省略されても良い。又、乾燥ユニットは、左右に２台ずつ、合計４台設けられても良い。
左乾燥ユニット４は、ヒータユニット３０と、ヒータユニット移動部３２と、中継ボックス３４と、を有する。

ヒータユニット３０は、ベースモジュール４０と、アンダーモジュール４２と、ミドルモジュール４４と、トップモジュール４６と、を有する。

ベースモジュール４０は、全体的には板状であり、正面から背面への方向に垂直となっている。
ベースモジュール４０は、ベースモジュールフレーム５０と、ベース上アーム５２と、ベース下アーム５４と、複数（４個）の配線ボックス５６と、複数（２個）の近接センサ５８と、複数（２個）の放射温度計６０と、非常停止スイッチ６２と、ブレーキ解除スイッチ６４と、複数（６台）の第１ヒータボックス６６と、を有している。
ベースモジュールフレーム５０は、複数（６つ）の穴７０を有している。各穴７０は、正面から背面側へ窪んでおり、上下２行、左右３列の格子状に配置されている。
ベース上アーム５２は、ベースモジュールフレーム５０上部の左右端部から、上方へ円弧状に延びるように設けられている。ベース上アーム５２には、ピン７２が進入可能な１つの孔が設けられる。
ベース下アーム５４は、ベースモジュールフレーム５０下部の左右端部において、ベース上アーム５２と同様に設けられる。

各配線ボックス５６は、ベースモジュールフレーム５０の背面であって、四隅の穴７０における各下辺部の裏側に配置されている。各配線ボックス５６は、ベースモジュールフレーム５０の背面から背面方向へ突出している。
各近接センサ５８は、互いに離れた状態で、ベースモジュールフレーム５０の正面側に配置されている。各近接センサ５８は、物体が所定距離以内にあるか否かを検知するものである。各近接センサ５８は、配線ボックス５６及び中継ボックス３４を介して制御装置８に接続されており、物体の所定距離以内における存在を検知すると、近接検知信号を制御装置８に送信する。尚、各近接センサ５８は、省略されても良い。又、各近接センサ５８に代えて、物体との距離を数値で測定する距離センサが用いられても良い。
各放射温度計６０は、各近接センサ５８と同様に配置される。各放射温度計６０は、下の３つの穴７０における中央の穴７０とその隣の穴７０との間に配置されている。各放射温度計６０は、自身に隣接した対象物の温度を検知する。各放射温度計６０は、制御装置８に接続されており、検知した温度を示す信号である温度信号を制御装置８に送信する。尚、放射温度計６０以外の温度計が用いられても良い。
非常停止スイッチ６２は、ボタン形式のスイッチであり、配線ボックス５６及び中継ボックス３４を介して制御装置８に接続されている。
ブレーキ解除スイッチ６４は、非常停止スイッチ６２と同様に成る。
尚、非常停止スイッチ６２及びブレーキ解除スイッチ６４の少なくとも一方は、ボタン形式以外の形式とされても良い。

各第１ヒータボックス６６は、正面側が露出した状態で、ベースモジュールフレーム５０の穴７０に装填される。
各第１ヒータボックス６６は、ミドルモジュール４４の各第１ヒータボックス６６と同様であるため、ミドルモジュール４４に係る図７が参照可能である。尚、他のモジュールにおけるベースモジュール４０と同様の部材及び部分には、同じ符号が付されて、適宜説明が省略される。
各第１ヒータボックス６６は、カバー８０と、反射板８２と、ヒータとしての赤外線ヒータ８４と、を有する。
カバー８０は、正面側へ開いた開蓋箱状である。
反射板８２は、乾燥用光線としての赤外線を反射する折り曲げ板である。反射板８２の幅方向の断面は、放物線状である。反射板８２は、正面側へ開いた状態で、カバー８０に嵌められる。
赤外線ヒータ８４は、赤外線を放射するヒータである。赤外線ヒータ８４は、石英ガラス管に炭素質発熱体を入れたものである。炭素質発熱体は、炭素質板から形成される。炭素質発熱体につながれた導線は、配線ボックス５６を介して、中継ボックス３４に接続される。赤外線ヒータ８４は、配線ボックス５６及び中継ボックス３４を介して、制御装置８に接続されている。炭素質発熱体は、導線を通じて電力の供給を受けると、点灯して赤外線を放射し、電力量に応じた発熱量で発熱する。炭素質発熱体は、電力供給開始と共にすぐに発熱し、又供給される電力の変更に対する発熱量の応答性に優れる。赤外線ヒータ８４は、上下方向を向いており、反射板８２における放物線の焦点に合致するように配置されている。
尚、赤外線ヒータ８４は、ニクロム線及びタングステン線の少なくとも一方（電熱線）を有しており、電熱線に対する電力の印加により赤外線が放射されるものであっても良い。又、赤外線ヒータ８４は、赤外線以外の乾燥用光線あるいは乾燥用媒体（温風等）を発するヒータ等（乾燥用光線等発出体）とされても良い。赤外線ヒータ８４と赤外線以外のヒータ等とが併用されても良い。

アンダーモジュール４２は、ベースモジュール４０の下側に、ベースモジュール４０に対して幅方向の軸周りで回転可能に設けられる。アンダーモジュール４２とベースモジュール４０との間には、複数（２個）の蝶番が設けられる。
アンダーモジュール４２は、アンダーモジュールフレーム９０と、アンダー上アーム９２と、第２ヒータボックス９４と、を有している。
アンダーモジュールフレーム９０は、穴７０が１つのみで横向きとなり一層長くなっており、又外形が穴７０に合わせて小さくなったことを除き、ベースモジュールフレーム５０と同様に成る。
アンダー上アーム９２は、アンダーモジュールフレーム９０上部の左右端部から、上方へ円弧状に延びるように設けられている。アンダー上アーム９２は、ベース下アーム５４と向かい合い、互いに接触している。ベース下アーム５４には、その中心線に沿って並ぶ孔の集合である孔群９６が設けられる。孔群９６における各孔の何れかには、対応するベース下アーム５４に設けられた１つの孔が重なり、その重なった２つの孔には、ピン７２が進入可能である。ピン７２が進入する孔群９６の孔を変えることにより、アンダー上アーム９２は、ベース下アーム５４との距離を変更した状態で、そのベース下アーム５４に対し固定される。従って、アンダーモジュール４２のベースモジュール４０に対する左右方向の軸周りの傾き、即ちアンダーモジュール４２の傾き姿勢は、ベース下アーム５４及びアンダー上アーム９２での固定により、変更可能である。アンダーモジュール４２の傾き姿勢は、ベースモジュール４０と平行な姿勢から、アンダーモジュール４２の正面が４５°程度上向きとなる姿勢（図６参照）まで変更可能である。アンダーモジュール４２は、ベースモジュール４０と平行な傾き姿勢において、ヒータユニット３０が最下方に下げられていても、整備場の床ＦＬに当たらない。尚、アンダーモジュール４２は、床ＦＬに当たる場合が存在するように配置されても良い。アンダーモジュール４２は、バンパー及びキャスタの少なくとも一方を備えていても良い。
第２ヒータボックス９４は、長手方向の長さがより大きいことを除き、第１ヒータボックス６６と同様に成る。第２ヒータボックス９４は、アンダーモジュールフレーム９０の穴７０に嵌め込まれている。

ミドルモジュール４４は、ベースモジュール４０の上側に、ベースモジュール４０に対して幅方向の軸周りで回転可能に設けられる。ミドルモジュール４４とベースモジュール４０との間には、複数（２個）の第１蝶番９８、及び複数（２個）の第２蝶番９９が設けられる。
ミドルモジュール４４は、ミドルモジュールフレーム１００と、ミドル上アーム１０２と、ミドル下アーム１０４と、複数（２個）のハンドル１０６と、複数（２個）の配線ボックス５６と、複数（２個）の放射温度計６０と、複数（３台）の第１ヒータボックス６６と、を有している。
ミドルモジュールフレーム１００は、穴７０が１行に配置された３つのみであり、又外形が３つの穴７０に合わせて小さくなったことを除き、ベースモジュールフレーム５０と同様に成る。
ミドル上アーム１０２は、ベース上アーム５２と、ピン７２の孔も含め同様に成る。
ミドル下アーム１０４は、アンダー上アーム９２と、孔群９６も含め同様に成る。ミドル下アーム１０４のベース上アーム５２に対する関係は、アンダー上アーム９２のベース下アーム５４に対する関係と同様である。よって、ミドルモジュール４４のベースモジュール４０に対する傾き、即ちミドルモジュール４４の傾き姿勢は、変更可能である。ミドルモジュール４４の傾き姿勢は、ベースモジュール４０と平行な姿勢から、ミドルモジュール４４の正面が４５°程度下向きとなる姿勢まで変更可能である。
ハンドル１０６は、使用者が把持可能な棒状の部材である。各ハンドル１０６は、上下方向に延びており、上下の端部が、ミドルモジュールフレーム１００の側面から側方へ突出する突出部で固定されている。ミドルモジュール４４の傾き姿勢の変更は、使用者がハンドル１０６を握ることにより、容易に行える。
各配線ボックス５６は、設置数を除き、ベースモジュール４０の配線ボックス５６と同様に成る。各配線ボックス５６は、ミドルモジュールフレーム１００の背面における下部の左右に配置されている。
各放射温度計６０は、３つの穴７０における中央の穴７０とその隣の穴７０との間に配置されている。
各第１ヒータボックス６６は、穴７０に入れられている。

トップモジュール４６は、ミドルモジュール４４の上側に、ミドルモジュール４４に対して幅方向の軸周りで回転可能に設けられる。トップモジュール４６とミドルモジュール４４との間には、複数（２個）の第１蝶番９８及び第２蝶番９９が設けられる。
トップモジュール４６は、トップモジュールフレーム１１０と、トップ下アーム１１２と、複数（２個）の配線ボックス５６と、複数（２個）の近接センサ５８と、複数（２個）の放射温度計６０と、複数（３台）の第２ヒータボックス９４と、を有している。
トップモジュールフレーム１１０は、各穴７０が長くなったことを除き、ミドルモジュールフレーム１００と同様に成る。
トップ下アーム１１２は、アンダー上アーム９２と、孔群９６も含め同様に成る。トップ下アーム１１２のミドル上アーム１０２に対する関係は、アンダー上アーム９２のベース下アーム５４に対する関係と同様である。よって、トップモジュール４６のミドルモジュール４４に対する傾き、即ちトップモジュール４６の傾き姿勢は、変更可能である。トップモジュール４６の傾き姿勢は、ミドルモジュール４４と平行な姿勢から、トップモジュール４６の正面がミドルモジュール４４の正面に対して４５°程度下向きとなる姿勢まで変更可能である。この傾き姿勢の変更は、ハンドル１０６により、容易に行える。ミドルモジュール４４が４５°下向きで、且つトップモジュール４６が４５°下向きであると、図２の左乾燥ユニット４、及び図６のように、トップモジュール４６は９０°下向きとなる。尚、図２では、右乾燥ユニット６は、ヒータユニット３０のみ図示され、ヒータユニット移動部３２は省略されている。
各配線ボックス５６は、ミドルモジュール４４の配線ボックス５６と同様に成る。
各近接センサ５８は、ベースモジュール４０の近接センサ５８と同様に成る。
各放射温度計６０は、３つの穴７０における中央の穴７０とその隣の穴７０との間に配置されている。
各第２ヒータボックス９４は、穴７０に入れられている。

尚、ヒータユニット３０におけるモジュールの数は、３以下（１を含む）であっても良いし、５以上であっても良い。例えば、アンダーモジュール４２が省略されても良い。
又、各モジュールにおけるヒータボックスの種類、数及び配置の少なくとも何れかは、上述のものから変更されても良い。例えば、アンダーモジュール４２に複数のヒータボックスが設けられても良い。又、トップモジュール４６に第１ヒータボックス６６が用いられても良い。
更に、ベースモジュール４０の他のモジュールに対する傾き、即ちベースモジュール４０の傾き姿勢が変更可能であっても良い。
又更に、各モジュールの少なくとも何れかの傾き姿勢の変化が、各アームを用いて手動で行われず、各モジュール間毎の傾動モータ等により自動で行われても良い。
加えて、ヒータボックスの一部又は全部において、赤外線ヒータ８４が複数設けられても良い。この場合、各赤外線ヒータ８４は、直列に配置されても良いし、並列に配置されても良いし、直列且つ並列に配置されても良いし、千鳥状に配置されても良い。この場合、制御装置８は、一部の赤外線ヒータ８４毎に点灯を制御しても良い。
又、ベースモジュール４０における各種の部材又は部分の変更例が他のモジュールにおいて適用される等、あるモジュールの変更例が他のモジュールの変更例とされても良い。

ヒータユニット移動部３２は、ヒータユニット３０の移動（姿勢変化を含む）を行う。ヒータユニット移動部３２は、レールユニット２とヒータユニット３０の間に介装される。ヒータユニット３０は、ヒータユニット移動部３２を介して、レールユニット２に吊り下げられる。
レールユニット２及びヒータユニット移動部３２により、ヒータユニット移動機構が構成される。ヒータユニット移動機構は、ヒータユニット３０を移動させる。即ち、ヒータユニット移動機構は、ヒータユニット３０の位置及び旋回姿勢を変更させる。
左乾燥ユニット４におけるヒータユニット３０の位置及び旋回姿勢に係る状態は、左ユニット状態である。尚、左乾燥ユニット４におけるヒータユニット移動機構の位置及び旋回姿勢に係る状態が、左ユニット状態とされても良い。あるいは、左乾燥ユニット４におけるヒータユニット３０及びヒータユニット移動機構の位置及び旋回姿勢に係る状態が、左ユニット状態とされても良い。左ユニット状態と同様に、右乾燥ユニット６について右ユニット状態が把握可能である。
ヒータユニット移動部３２は、レール接続部１２０と、旋回装置１２２と、単軸駆動装置１２４と、を有する。

レール接続部１２０は、レール接続部本体１３０と、複数（２個）のレール内走行体１３２と、を有する。
レール接続部本体１３０は、水平な板状の部材である。
各レール内走行体１３２は、レール接続部本体１３０の上部に設けられる。各レール内走行体１３２は、レール接続部１２０の上面から上方に突出している。各レール内走行体１３２は、前後方向レール１２におけるレール部２０の何れかに入っている。各レール内走行体１３２は、レール接続部本体１３０、並びに旋回装置１２２、単軸駆動装置１２４、及びヒータユニット３０を吊り下げた状態で、レール部２０を走行可能である。
レール接続部１２０は、制御装置８で制御された第２サーボモータ１６により、自動走行される。

旋回装置１２２は、旋回装置本体１４０と、旋回モータ１４２と、を有する。
旋回装置本体１４０は、ブロック状であり、レール接続部１２０の下側に配置される。
旋回モータ１４２は、旋回装置本体１４０に設けられる。旋回モータ１４２は、モータ軸１４４を有している。モータ軸１４４は、上下方向を向いており、中心軸周りに回転する。当該中心軸は、旋回の中心軸となる。モータ軸１４４は、旋回装置本体１４０の上面から上方に突出している。モータ軸１４４の上端部は、レール接続部１２０の下部に固定されている。
モータ軸１４４は、旋回装置本体１４０を、上下方向の旋回軸周りに回転させる。旋回モータ１４２（モータ軸１４４の回転角度）は、制御装置８により制御される。モータ軸１４４は、旋回装置本体１４０と単軸駆動装置１２４を介して一体であるベースモジュール４０の正面が前後上下に広がる旋回姿勢を基準（回転角度０°）として、左乾燥ユニット４の左側面側に１８０°まで、左乾燥ユニット４の右側面側に１８０°まで、それぞれ回転可能である。基準の旋回姿勢は、図２の左乾燥ユニット４において示されている。ベースモジュール４０は、モータ軸１４４の左側面側１８０°の回転により、旋回して裏返った旋回姿勢（背面が基準旋回姿勢の正面側に来る姿勢）をとり、右側面側１８０°の回転により、旋回して裏返った旋回姿勢をとる。
旋回装置１２２は、モータ軸１４４の回転により、ヒータユニット３０を旋回させる。旋回装置１２２は、モータ軸１４４の回転角度の調整により、ヒータユニット３０の旋回姿勢を、左乾燥ユニット４の左側面側１８０°から右側面側１８０°までの範囲内における任意のものに変更させる。

単軸駆動装置１２４は、旋回装置１２２の下側に配置される。
単軸駆動装置１２４は、単軸ロボットである。
単軸駆動装置１２４は、軸体１５０と、走行部１５２と、を有する。
軸体１５０は、角柱状であり、上下方向を向いている。軸体１５０の上端部は、旋回装置本体１４０に固定されている。
走行部１５２は、角筒状であり、軸体１５０に貫かれている。走行部１５２は、ベースモジュール４０の背面に固定されている。走行部１５２は、軸体１５０の上を走行可能である。走行部１５２は、軸体１５０に対して、上下移動可能であり、任意の位置で停止可能である。走行部１５２は、制御装置８と接続されている。走行部１５２の上下移動は、制御装置８により制御される。
単軸駆動装置１２４により、左乾燥ユニット４が上下方向に移動される。

中継ボックス３４は、走行部１５２の背面上側に設けられる。
中継ボックス３４は、赤外線ヒータ８４等の制御装置８への配線を中継する。
中継ボックス３４は、図示されない端子台と、タッチパネル１６０とを有している。
端子台には、各種の配線が接続される。
タッチパネル１６０は、タッチパネル表示手段及びタッチパネル入力手段を備えている。タッチパネル表示手段は、各種の情報の表示を行う。タッチパネル表示手段は、フラットディスプレイである。タッチパネル入力手段は、タッチパネル表示手段で表示されたボタン等への入力を受け付ける。タッチパネル入力手段は、フラットディスプレイ上のタッチセンサである。タッチパネル１６０は、制御装置８と接続されている。タッチパネル１６０は、ボタン形式のティーチングスイッチ１６２の表示、且つティーチングスイッチ１６２への入力の受け付けを行える。
ティーチングスイッチ１６２は、制御装置８と接続されている。ティーチングスイッチ１６２は、制御装置８に、特定の左ユニット状態である左ポイント状態ＰＬｎ、及び特定の右ユニット状態である右ポイント状態ＰＲｎを、それぞれ複数、予め指定するためのものである。
左ユニット状態及び左ポイント状態ＰＬｎは、移動可能範囲で一意となっている、第１サーボモータ１４（左右方向）、第２サーボモータ１６（前後方向）、旋回モータ１４２（旋回姿勢）、及び走行部１５２（上下方向）に係る各指令値の組で表されても良い。この場合、各指令値は、それぞれの位置又は旋回姿勢（旋回角度）に対応している。
又、左ユニット状態及び左ポイント状態ＰＬｎは、仮想的な座標における左乾燥ユニット４の座標値で表されても良い。この場合、例えば前後方向がＸ軸とされ、左右方向がＹ軸とされ、上下方向がＺ軸とされ、旋回方向がＲ軸とされる。
右ユニット状態及び右ポイント状態ＰＲｎについては、左ユニット状態及び左ポイント状態ＰＬｎと同様である。
尚、ティーチングスイッチ１６２として、タッチパネル１６０上のものに代えて、あるいはタッチパネル１６０上のものと共に、独立した機械的なボタン又はトグルスイッチ等が設けられても良い。あるいは、ティーチングスイッチ１６２は、制御装置８に設けられても良い。ティーチングスイッチ１６２は、制御装置８が有する着脱可能な１台以上の操作盤に設けられ、使用者は、ティーチング時に、操作盤を、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の少なくとも一方に添えてあるいは取り付けても良い。

制御装置８は、各種の部材を制御する。
制御装置８は、ここではコンピュータである。
制御装置８は、レールユニット２の後下方に設置されている。
制御装置８は、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６における各ヒータユニット移動機構を制御して、各ヒータユニット３０の移動、即ち各ヒータユニット３０の位置及び旋回姿勢（左ユニット状態及び右ユニット状態）の変化を制御する。
制御装置８は、ヒータユニット３０に係る状態であるユニット状態を把握する。

制御装置８は、制御手段１７０と、制御装置入力手段１７２と、記憶手段としての制御装置記憶手段１７３と、ブレーカ１７４と、ブレーカハンドル１７６と、非常停止スイッチ１７８と、インターフェイス１７９と、を有している。
制御手段１７０は、制御装置入力手段１７２、ブレーカ１７４、制御装置記憶手段１７３及び非常停止スイッチ１７８を制御する。
制御装置入力手段１７２は、モードの選択に係るモード選択入力を受け付ける。モードには、オフモードと、ティーチングモードと、実行モードとが含まれる。オフモードは、可動式乾燥システム１の電源がオフとされるモードである。ティーチングモードは、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の各動作に係るティーチングを行うモードである。実行モードは、ティーチングモードで教示された動作により左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６が動作して、車両ＡＭの板金塗装の乾燥を実行するモードである。尚、制御装置入力手段１７２は、上記の着脱式の操作盤であっても良い。

制御装置記憶手段１７３は、各種の情報を記憶する。制御装置記憶手段１７３は、左乾燥ユニット４における特定の左ユニット状態である左ポイント状態ＰＬｎ、及び右乾燥ユニット６における特定の右ユニット状態である右ポイント状態ＰＲｎを、それぞれ複数、記憶可能である。又、制御装置記憶手段１７３は、特定の左ユニット状態の推移である左ユニット状態推移ＣＬ、及び特定の右ユニット状態の推移である右ユニット状態推移ＣＲを記憶可能である。
ブレーカ１７４は、所定電流以上の電流が流れると、電力供給を遮断するものである。
ブレーカハンドル１７６は、ブレーカ１７４を操作するハンドルである。
非常停止スイッチ１７８は、ベースモジュール４０の非常停止スイッチ６２と同様に成る。
インターフェイス１７９は、各種の部材あるいは部分との接続がなされる端子である。
尚、制御装置８は、複数の制御対象等において分散された状態で設けられても良い。又、モード選択入力は、タッチパネル１６０等の他の入力手段においてなされても良い。制御装置入力手段１７２は、省略されても良い。

以下、このような可動式乾燥システム１の動作例が説明される。
使用者は、オフモードにおいて、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６を、車両ＡＭがぶつからない位置に移動させ、板金塗装する車両ＡＭを、レールユニット２の下方に入庫する。車両ＡＭは、車種ＡＭ１〜ＡＭ３のうちの何れか１台を入庫する。
使用者は、車両ＡＭに対し、板金塗装を施す。

そして、使用者は、板金塗装の乾燥を行うために、可動式乾燥システム１を操作する。
この操作は、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６に、ユニット状態の推移を覚えさせるティーチングモードでの操作と、記憶させたユニット状態の推移に従い、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６を自動走行させて、板金塗装の乾燥を行う実行モードでの操作が含まれる。
まず、使用者は、図９に模式的に示されるように、ティーチングモードでの操作を行う。ここでは、ティーチングモードにおいて、左乾燥ユニット４へのティーチングと、右乾燥ユニット６へのティーチングとは、別個に行われる。右乾燥ユニット６へのティーチングの説明は、左乾燥ユニット４へのティーチングと同様であるため、適宜省略される。
使用者は、制御装置入力手段１７２を操作して、オフモードからティーチングモードに切り換えると、まず、左乾燥ユニット４を初期の左ユニット状態（第１左ユニット状態）とする。即ち、使用者は、左乾燥ユニット４を初期位置まで移動させ、初期の旋回姿勢をとらせる。
例えば、第１左ユニット状態は、車両ＡＭの後方位置であって、左乾燥ユニット４が車両ＡＭの左右方向の中央に近づいた位置で、左乾燥ユニット４の正面が上下左右に広がり前方を向く旋回姿勢である。
又、使用者は、手動で、左乾燥ユニット４におけるベースモジュール４０に対する他のモジュールの傾き姿勢を、所望のものにセットする。例えば、全てのモジュールが、ベースモジュール４０に平行になるようにセットされる。
尚、使用者は、オフモードにおいて、左乾燥ユニット４を第１左ユニット状態とし、ティーチングモードに切り換えても良い。

使用者は、左乾燥ユニット４におけるティーチングスイッチ１６２を押す。すると、制御装置８は、ティーチングスイッチ１６２がオンとなったことを把握し、左乾燥ユニット４の第１左ユニット状態を、第１左ポイント状態ＰＬ１として、制御装置記憶手段１７３に記憶する。

次いで、使用者は、左乾燥ユニット４を、次のポイントとなる状態（第２左ポイント状態ＰＬ２）まで、所望の速度で移動するように移行させる。
例えば、使用者は、左乾燥ユニット４を、初期位置から、車両ＡＭの左隅の隣接位置であって初期位置と同じ高さ（上下方向）の位置へ、所望の速度において、初期旋回姿勢と同じ旋回姿勢で移動させる。
使用者は、第２左ポイント状態ＰＬ２への移動直後に、ティーチングスイッチ１６２を押す。制御装置８は、第２左ポイント状態ＰＬ２を、第１左ポイント状態ＰＬ１と同様に記憶する。又、制御装置８は、第１左ポイント状態ＰＬ１から第２左ポイント状態ＰＬ２までの時間を記憶する。尚、制御装置８における当該時間の記憶は、省略されても良く、使用者による所望の速度での移動は、省略されても良い。この場合、左乾燥ユニット４は、所定の速度で移動されるように教示されても良い。あるいは、制御装置８は、第１左ポイント状態ＰＬ１から第２左ポイント状態ＰＬ２への速度の入力を、数値入力あるいは選択入力等により受け付けても良く、以下同様である。

続いて、使用者は、左乾燥ユニット４を、順次、ポイントとなる状態（第ｎ左ポイント状態ＰＬｎ，ｎ＝３，４，・・・）となるようにそれぞれの所望の速度で移行させ、都度ティーチングスイッチ１６２を押し、第ｎ左ポイント状態ＰＬｎを、制御装置記憶手段１７３に記憶させる。
例えば、使用者は、第３左ポイント状態ＰＬ３として、左乾燥ユニット４が車両ＡＭの左後隅の隣接位置において基準旋回姿勢（正面が右を向く姿勢）となる状態をとらせる。又、使用者は、第４左ポイント状態ＰＬ４として、左乾燥ユニット４が、基準旋回姿勢のまま、車両ＡＭの左面中央の隣接位置であって第３状態の位置より上昇した位置となる状態をとらせる。図９において、第４左ポイント状態ＰＬ４における二重の三角印は、他の左ポイント状態に対して高さが高いことを示している。更に、使用者は、第５左ポイント状態ＰＬ５として、左乾燥ユニット４が、基準旋回姿勢のまま、車両ＡＭの左前隅の隣接位置であって第３左ポイント状態ＰＬ３と同じ高さとなる状態をとらせる。又更に、使用者は、第６左ポイント状態ＰＬ６として、左乾燥ユニット４が、車両ＡＭの左前隅の隣接位置であって第５左ポイント状態ＰＬ５と同じ高さにおいて、正面が後を向く旋回姿勢となる状態をとらせる。又、使用者は、第７左ポイント状態ＰＬ７として、左乾燥ユニット４が、第６左ポイント状態ＰＬ６と同じ旋回姿勢で、車両ＡＭの前中央の隣接位置であって第６左ポイント状態ＰＬ６と同じ高さとなる状態をとらせる。

他方、右乾燥ユニット６について、ここでは、第１右ユニット状態は、第１左ユニット状態と、前後上下に広がり車両ＡＭの左右方向の中心を通る仮想面において対称となる状態とされる。
又、使用者は、右乾燥ユニット６を、左乾燥ユニット４と対称的に移動させ、第ｎ右ポイント状態、即ち第１〜第７右ポイント状態ＰＲ１〜ＰＲ７を記憶させる。
尚、右乾燥ユニット６は、左乾燥ユニット４と非対称的に移動されても良い。又、左乾燥ユニット４の第ｎ左ポイント状態ＰＬｎ及び右乾燥ユニット６の第ｎ右ポイント状態ＰＲｎの一方に係る記憶は、他方のティーチングの結果（状態の遷移）を用いて行われても良い。例えば、右ポイント状態ＰＲ１〜ＰＲ７の記憶は、教示された左ポイント状態ＰＬ１〜ＰＬ７の記憶を対称的に変換したものによって計算上で形成されても良い。

そして、使用者は、実行モードに切り替える。すると、制御装置８は、記憶した各左ポイント状態ＰＬｎ及び各時間から、左乾燥ユニット４に係る特定のユニット状態の推移である左ユニット状態推移ＣＬを演算し、制御装置記憶手段１７３に記憶する。左ユニット状態推移ＣＬは、好ましくは各左ポイント状態ＰＬｎを含んでいるところ、各ポイント状態ＰＬｎの少なくとも何れかが含まれていなくても良い。左ユニット状態推移ＣＬは、左乾燥ユニット４における第１サーボモータ１４、第２サーボモータ１６、旋回モータ１４２、及び走行部１５２に係る各指令値の推移であっても良いし、仮想的な座標における座標値の推移であっても良い。
ここでは、制御装置８は、左乾燥ユニット４が、各ポイント状態ＰＬ１〜ＰＬ７に、教示に係る速度で順次至るような左ユニット状態推移ＣＬを計算する。各速度は、各ポイント状態ＰＬ１〜ＰＬ７間でそれぞれ一定であるものとして計算される。例えば、第２ポイント状態ＰＬ２から第３ポイント状態ＰＬ３までの旋回は、一定速度に係るものとして計算される。又、第３ポイント状態ＰＬ３から第４ポイント状態ＰＬ４までにおけるヒータユニット３０の上昇は、一定速度に係るものとして計算される。
同様に、制御装置８は、右乾燥ユニット６に係る右ユニット状態推移ＣＲを演算し、制御装置記憶手段１７３に記憶する。
尚、制御装置８は、ティーチングの開始及び終了の少なくとも一方を指定する入力を受け付けても良いし、左ユニット状態推移ＣＬ，右ユニット状態推移ＣＲの計算を開始させるための入力を受け付けても良い。又、制御装置８は、ティーチングモードにおいて、左ユニット状態推移ＣＬ，右ユニット状態推移ＣＲを演算しても良い。この演算のタイミングは、ティーチングスイッチ１６２への入力（ポイント状態の指定）の都度であっても良いし、あるいはティーチングスイッチ１６２への最後の入力から所定時間経過後であっても良いし、他のタイミングであっても良い。

制御装置８は、左ユニット状態推移ＣＬ，右ユニット状態推移ＣＲに基づいて、対応する第１サーボモータ１４、第２サーボモータ１６、旋回モータ１４２、及び走行部１５２（各移動部材）を駆動させる。即ち、制御装置８は、左ユニット状態推移ＣＬ，右ユニット状態推移ＣＲが指令値で表されたものであれば、その指令値を、対応する移動部材に送信して、対応する移動部材を駆動させる。又、制御装置８は、左ユニット状態推移ＣＬ，右ユニット状態推移ＣＲが座標で表されたものであれば、その座標値の推移を実現する各移動部材の指令値を逐次演算し、各移動部材に逐次送信して、対応する移動部材を駆動させる。
すると、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６は、ティーチングモードで教示された各左ポイント状態ＰＬｎ，右ポイント状態ＰＲｎを踏襲した左ユニット状態推移ＣＬ，右ユニット状態推移ＣＲに従って、ユニット状態を自動的に推移させる。よって、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の自動走行がなされる。
左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の各自動走行は、ここではティーチングの順番にかかわらず同時に開始される。尚、各自動走行は、予め入力されたタイムラグが付与された状態でそれぞれ開始されても良い。

上述の例の場合、左乾燥ユニット４は、常に正面が車両ＡＭ側に向く状態で、まず車両ＡＭの後中央隣接位置から（第１左ポイント状態ＰＬ１）、車両ＡＭの左後隣接位置に、第１設定速度で至る（第２左ポイント状態ＰＬ２）。制御装置８は、主に第１サーボモータ１４を制御する。次に、左乾燥ユニット４は、車両ＡＭの左後隣接位置で姿勢を変える（第３左ポイント状態ＰＬ３）。制御装置８は、主に旋回モータ１４２を制御する。旋回モータ１４２の回転速度は、ここでは一定であるところ、第１サーボモータ１４等と同様に、所望のものを教示されても良い。続いて、左乾燥ユニット４は、上昇しながら車両ＡＭの左中央隣接位置に至る（第４左ポイント状態ＰＬ４）。制御装置８は、主に第２サーボモータ１６（前進）及び走行部１５２（上昇）を制御する。次いで、左乾燥ユニット４は、下降しながら車両ＡＭの左前隣接位置に達する（第５左ポイント状態ＰＬ５）。制御装置８は、主に第２サーボモータ１６（前進）及び走行部１５２（下降）を制御する。続いて、左乾燥ユニット４は、左前隣接位置において回り込む（第６左ポイント状態ＰＬ６）。制御装置８は、主に旋回モータ１４２を制御する。次いで、左乾燥ユニット４は、車両ＡＭの前中央隣接位置に達する（第７左ポイント状態ＰＬ７）。制御装置８は、主に第１サーボモータ１４を制御する。又、上述の例の場合、右乾燥ユニット６は、左乾燥ユニット４と対称的に、自動走行する。

又、制御装置８は、実行モードの開始時に、各赤外線ヒータ８４を点灯させると共に、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の各自動走行時に、各赤外線ヒータ８４の出力（発熱温度）を制御する。
ここでは、制御装置８は、モジュール毎に、各赤外線ヒータ８４の出力を制御する。
即ち、ベースモジュール４０及びアンダーモジュール４２の各赤外線ヒータ８４は、ベースモジュール４０の各放射温度計６０から受信した温度信号が示す温度に基づいて制御される。当該温度は、車両ＡＭ表面（塗装膜）の温度である。又、ミドルモジュール４４の各赤外線ヒータ８４は、ミドルモジュール４４の各放射温度計６０から受信した温度信号が示す温度に基づいて制御される。更に、トップモジュール４６の各赤外線ヒータ８４は、トップモジュール４６の各放射温度計６０から受信した温度信号が示す温度に基づいて制御される。
より詳しくは、例えば、制御手段１７０は、モジュール毎に、各赤外線ヒータ８４の出力について放射温度計６０から受信した温度信号が示す温度を用いたＰＩＤ制御等のフィードバック制御を行う。この場合、シーケンサーのフィードバック制御用ユニットが用いられても良い。又、フィードバック制御用ユニットに代えて、温度調整器が用いられても良い。あるいは、塗装の種類に応じて塗装膜温度に対する赤外線ヒータ８４の出力の関数を予め決定して制御装置記憶手段１７３に記憶しておき、制御手段１７０は、制御装置記憶手段１７３における当該関数を参照して、各赤外線ヒータ８４の出力を制御する。車両ＡＭに施した塗装の種類の情報は、制御装置入力手段１７２等において入力される。
尚、実行モードを通じた各赤外線ヒータ８４の点灯又は消灯あるいは点灯時の出力の指定（点消灯態様）が、その旨の入力により指定されても良い。この指定は、モジュール毎になされても良いし、各赤外線ヒータ８４において個別になされても良い。又、各左ポイント状態ＰＬｎあるいは各右ポイント状態ＰＲｎ間における赤外線ヒータ８４の点消灯態様の指定が、その旨の入力に基づいてなされても良い。赤外線ヒータ８４の点消灯態様の変化が指定されても良い。あるいは、赤外線ヒータ８４の点消灯態様が、実行モード中に手動（使用者の操作）により切り替えられても良い。
又、各放射温度計６０が検知した温度に基づく各赤外線ヒータ８４の制御は、様々に変更することができる。例えば、制御装置８は、各放射温度計６０に係る温度を平均して用いても良いし、最高値あるいは最低値に係る温度を用いても良い。又、各モジュールにおける左側面側の放射温度計６０の温度により左側面側の赤外線ヒータ８４を制御し、右側面側の放射温度計６０の温度により中央及び右側面側の赤外線ヒータ８４を制御しても良い。あるいは、アンダーモジュール４２の赤外線ヒータ８４のみ、放射温度計６０の温度に基づく制御を行わなくても良い。又は、赤外線ヒータ８４と同数設けられた放射温度計６０により、赤外線ヒータ８４が個別に制御されても良い。

使用者は、赤外線ヒータ８４が出力制御された状態で自動走行する左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６により、ティーチングに係る位置に対応した所望の塗装位置に、所望の時間だけ、自動調整された出力に係る赤外線を作用させることができ、車両ＡＭの板金塗装を自動的に適切に乾燥させることができる。各赤外線ヒータ８４の放射熱は、塗装膜に吸収され、塗装膜が乾燥する。
ティーチングに係る自動走行、及び塗装膜温度に基づく発熱温度の自動制御の少なくとも一方により、乾燥の質が優れたものとなる。

更に、使用者は、車両ＡＭの車種ＡＭ１〜ＡＭ３の外形に合わせて、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６における各モジュールのベースモジュール４０に対する傾き姿勢を調整することができる。よって、車種ＡＭ１〜ＡＭ３の各外形に適合した乾燥が行える。
例えば、図２において右乾燥ユニット６について二点鎖線で示されるように、トップモジュール４６を車両ＡＭ側へ傾ければ、全高が低い車種ＡＭ１の天面の右半部が乾燥可能となり、又全高が中間的な車種ＡＭ２の天面の右辺縁が乾燥可能となる。又、図６に示されるように、ミドルモジュール４４及びトップモジュール４６を傾けて、図２において右乾燥ユニット６について実線で示されるように右乾燥ユニット６を上昇すれば、車高の高い車種ＡＭ３の天面右部まで十分に乾燥できる状態となる。更に、図６に示されるように、アンダーモジュール４２を上方へ傾ければ、地上高の高い車両ＡＭの側面下辺部をより適切に乾燥できる状態となる。

又更に、制御装置８は、放射温度計６０が所定温度以上の温度を示すものであった場合、各赤外線ヒータ８４等についてより安全な状態を確保する制御を行う。
例えば、制御装置８は、左乾燥ユニット４における何れかの放射温度計６０から受信した温度信号が所定温度以上の温度を示すものであった場合、左乾燥ユニット４における全ての赤外線ヒータ８４を消灯する。
尚、制御装置８は、モジュール毎、あるいは個別に、赤外線ヒータ８４を消灯しても良い。制御装置８は、各赤外線ヒータ８４への電力を減少し、各赤外線ヒータ８４の温度を下げるようにしても良い。

使用者は、塗装の乾燥が完了したら、オフモードに切り替える。
使用者は、車両ＡＭを出庫し、板金塗装すべき次の車両ＡＭがあれば，車両ＡＭの入庫から同様に作業を行う。
尚、制御装置８は、教示された動作が完了したら、自動的にオフモードに切り替えても良い。又、ベースモジュール４０に対する他のモジュールの傾き姿勢が傾動モータで自動制御される場合において、当該傾き姿勢の移行（傾動モータの指令値）がティーチングモードで教示され、実行モードにおいて再現されても良い。更に、フリー実行モードとして、制御装置入力手段１７２等における入力に即時に応じて左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６が自由に操作されるモードが設けられても良い。フリー実行モード時に、上記の操作盤が、左乾燥ユニット４又は右乾燥ユニット６に取り付けられても良い。

又、制御装置８は、近接センサ５８からの検知信号の受信に基づき、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６を制御する。例えば、制御装置８は、左乾燥ユニット４における何れかの近接センサ５８から近接検知信号を受信すると、左乾燥ユニット４を緊急停止する。ベースモジュール４０の近接センサ５８により、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の車両ＡＭへの衝突が防止される。又、制御装置８は、トップモジュール４６の近接センサ５８から近接検知信号を受信すると、対応する左乾燥ユニット４又は右乾燥ユニット６の上昇を停止する。トップモジュール４６の近接センサ５８により、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の天井ＣＥへの衝突が防止される。
尚、制御装置８は、左乾燥ユニット４におけるベースモジュール４０の近接センサ５８からの近接検知信号の受信により、左乾燥ユニット４を、左方、即ち車両ＡＭから離れる方向に移動させても良い。又、制御装置８は、トップモジュール４６の近接センサ５８からの近接検知信号の受信により、対応する左乾燥ユニット４又は右乾燥ユニット６を下降させ、又は全体動作を停止させても良い。あるいは、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６における何れかのトップモジュール４６の近接センサ５８からの近接検知信号の受信により、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の双方について、上昇を停止させ、下降させ、又は全体動作を停止させても良い。

更に、制御装置８は、何れかの非常停止スイッチ６２，１７８が押されてオンとなったことを把握すると、可動式乾燥システム１を非常停止する。非常停止は、可動式乾燥システム１全体をオフするものであっても良いし、対応する左乾燥ユニット４又は右乾燥ユニット６のみを停止するものであっても良い。これらの非常停止スイッチ６２，１７８により、使用者は、緊急時等において、可動式乾燥システム１の動作をすぐに停止することができる。

又、制御装置８は、何れかのリミットスイッチ１８がオンとなったことを把握すると、左乾燥ユニット４又は右乾燥ユニット６を停止する。
即ち、制御装置８は、左の前後方向レール１２における前端部のリミットスイッチ１８がオンとなると、左乾燥ユニット４をこれ以上前進しないようにする。又、制御装置８は、左の前後方向レール１２における後端部のリミットスイッチ１８がオンとなると、左乾燥ユニット４をこれ以上後退しないようにする。更に、制御装置８は、幅方向レール１０における左端部のリミットスイッチ１８がオンとなると、左乾燥ユニット４がこれ以上左方に移動しないようにする。又、制御装置８は、幅方向レール１０における中央左のリミットスイッチ１８がオンとなると、左乾燥ユニット４がこれ以上右方に移動しないようにする。
他方、制御装置８は、右乾燥ユニット６についても、同様に制御する。
これらのリミットスイッチ１８により、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６が壁等に衝突する事態が防止される。
尚、壁等がない側のリミットスイッチ１８が、省略されても良い。又、制御装置８は、何れかのリミットスイッチ１８がオンとなると、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６を停止しても良い。

又更に、制御装置８は、ブレーキ解除スイッチ６４が押されてオンとなったことを把握すると、対応する左乾燥ユニット４又は右乾燥ユニット６が手動で自由に動作するように、第１サーボモータ１４、第２サーボモータ１６、旋回モータ１４２、及び走行部１５２の少なくともいずれかのロックを解除する。尚、制御装置８は、何れかのブレーキ解除スイッチ６４のオンにより、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６双方のロックを解除しても良い。

かような可動式乾燥システム１は、次のような作用効果を奏する。
即ち、可動式乾燥システム１は、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６における、赤外線ヒータ８４を有する各ヒータユニット３０と、各ヒータユニット３０の位置及び旋回姿勢を変更させる各ヒータユニット移動機構（レールユニット２及び各ヒータユニット移動部３２）と、制御装置記憶手段１７３を有する制御装置８と、制御装置８に接続された各ティーチングスイッチ１６２と、を備えている。制御装置８は、ヒータユニット移動機構を制御すると共に、各ヒータユニット３０に係る状態である左ユニット状態及び右ユニット状態を把握するものである。各ティーチングスイッチ１６２は、制御装置８に、特定の左ユニット状態である左ポイント状態ＰＬｎ、又は特定の右ユニット状態である右ポイント状態ＰＲｎを予め指定するためのものである。制御装置８は、制御装置記憶手段１７３に、左ユニット状態が変更されながらティーチングスイッチ１６２が順次オンとされた際の左ユニット状態を左ポイント状態ＰＬｎとして、又右ユニット状態が変更されながらティーチングスイッチ１６２が順次オンとされた際の右ユニット状態を右ポイント状態ＰＲｎとしてそれぞれ記憶させると共に、記憶された複数の左ポイント状態ＰＬｎ及び右ポイント状態ＰＲｎを用い、左ユニット状態の推移である左ユニット状態推移ＣＬ及び右ユニット状態の推移である右ユニット状態推移ＣＲを演算して、制御装置記憶手段１７３に記憶させ、記憶された左ユニット状態推移ＣＬ及び右ユニット状態推移ＣＲに基づいて、ヒータユニット移動機構を制御して、各ヒータユニット３０を移動させる。
よって、使用者は、左ユニット状態推移ＣＬ、即ち左乾燥ユニット４の自動走行の動きについて、左ポイント状態ＰＬｎを指定するだけでセッティングすることができる。しかも、使用者は、左乾燥ユニット４における車両ＡＭの外形に合わせた旋回並びに車両ＡＭへの接近及び離隔について、左ポイント状態ＰＬｎの指定により簡単に実現することができる。更に、使用者は、実行モードにおいて、左乾燥ユニット４を手動で移動させる必要がない。右乾燥ユニット６についても、同様である。使用者は、左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６という複数の可動式の乾燥ユニットが存在していても、それぞれのティーチングにより、１名でそれぞれの所望の自動走行を取り扱える。
従って、可動式の左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の移動が容易である可動式乾燥システム１が提供される。又、可動式の左乾燥ユニット４及び右乾燥ユニット６の移動に係る負担が軽減された可動式乾燥システム１が提供される。

又、ヒータユニット移動機構は、各ヒータユニット３０を前後方向及び左右方向に移動させるレールユニット２と、各ヒータユニット３０を上下方向に移動させる各単軸駆動装置１２４と、各ヒータユニット３０を旋回させる各旋回装置１２２と、を有しており、各ヒータユニット３０は、レールユニット２に対して吊り下げられている。よって、複雑な外形を有する車両ＡＭ等の乾燥対象であっても、様々な移動により対応することで、適切に乾燥可能である可動式乾燥システム１が提供される。
更に、赤外線ヒータ８４は、複数設けられており、複数の赤外線ヒータ８４の一部は、ヒータユニット３０の一部であるベースモジュール４０以外のモジュールに配置されており、それらのモジュールは、ヒータユニット３０における他の部分、即ちベースモジュール４０に対する傾きを変更可能である。よって、複雑な外形を有する車両ＡＭ等の乾燥対象であっても、様々な傾き姿勢の変化により対応することで、適切に乾燥可能である可動式乾燥システム１が提供される。
又更に、赤外線ヒータ８４は、複数設けられており、制御装置８は、各赤外線ヒータ８４の点灯を制御し、複数の赤外線ヒータ８４の一部について、他の赤外線ヒータ８４に対し独立して点灯させる。よって、この可動式乾燥システム１は、車両ＡＭ側面の窓部分といったように乾燥を施したくない部分がある場合、あるいは部分によって乾燥の度合を代えたい場合等に、適切に対応することができる。
加えて、ヒータとして、赤外線を放射する赤外線ヒータ８４が用いられている。よって、温風と比べ、より局所的な乾燥が可能であり、又省エネルギーとなる可動式乾燥システム１が提供される。
又、赤外線ヒータ８４は、炭素質発熱体により、赤外線を放射する。よって、所望の出力による高品位な乾燥がすぐに実行可能であり、ティーチングモード等においてプレヒートする必要がなく、便利でより省エネルギーな可動式乾燥システム１が提供される。

尚、本発明は、更に次の変更例を適宜有する。
赤外線ヒータ８４に代えて、あるいは赤外線ヒータ８４と共に、赤外線以外の放射線等により加熱するヒータが用いられても良い。
赤外線ヒータ８４の石英ガラス管が耐熱プラスチック製とされる等、各種の部材又は部分の材質が変更されても良い。
ヒータユニット３０における第１蝶番９８及び第２蝶番９９の少なくとも一方の数が１個又は３個以上とされたり、各種のセンサ及び温度計の少なくとも何れかの配置が変えられたり、ハンドル１０６がベースモジュール４０に設けられたりする等、各種の部材又は部分の個数及び配置の少なくとも一方が変更されても良い。各種の部材又は部分の個数の変更には、０個とすること、即ち各種の部材又は部分の省略が含まれても良い。

１・・可動式乾燥システム、２・・レールユニット（ヒータユニット移動機構）、４・・左乾燥ユニット、６・・右乾燥ユニット、８・・制御装置、３０・・ヒータユニット、３２・・ヒータユニット移動部（ヒータユニット移動機構）、２０・・第１壁体（一対の壁体）、２２・・第２壁体（一対の壁体）、４０・・ベースモジュール、８４・・赤外線ヒータ（ヒータ）、１２２・・旋回装置（ヒータユニット移動機構）、１２４・・単軸駆動装置（ヒータユニット移動機構）、１６２・・ティーチングスイッチ、１７３・・制御装置記憶手段（記憶手段）、ＡＭ・・車両（乾燥対象）、ＣＬ・・左ユニット状態推移、ＣＲ・・右ユニット状態推移、ＰＬｎ・・左ポイント状態、ＰＲｎ・・右ポイント状態。

Claims (6)

1. ヒータを有するヒータユニットと、
   前記ヒータユニットの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるヒータユニット移動機構と、
   記憶手段を有する制御装置と、
   前記制御装置に接続されたティーチングスイッチと、
   を備えており、
   前記制御装置は、前記ヒータユニット移動機構を制御すると共に、前記ヒータユニット又は前記ヒータユニット移動機構における位置及び姿勢の少なくとも一方に係る状態であるユニット状態を把握するものであり、
   前記ティーチングスイッチは、前記制御装置に、特定の前記ユニット状態であるポイント状態を予め指定するためのものであり、
   前記制御装置は、
   前記記憶手段に、前記ユニット状態が変更されながら前記ティーチングスイッチが順次オンとされた際の前記ユニット状態を前記ポイント状態としてそれぞれ記憶させると共に、
   記憶された複数の前記ポイント状態を用い、前記ユニット状態の推移であるユニット状態推移を演算して、前記記憶手段に記憶させ、
   記憶された前記ユニット状態推移に基づいて、前記ヒータユニット移動機構を制御して、前記ヒータユニットを移動させる
   ことを特徴とする可動式乾燥システム。
2. 前記ヒータユニット移動機構は、
   前記ヒータユニットを前後方向及び左右方向に移動させるレールユニットと、
   前記ヒータユニットを上下方向に移動させる単軸駆動装置と、
   前記ヒータユニットを旋回させる旋回装置と、
   を有しており、
   前記ヒータユニットは、前記レールユニットに対して吊り下げられている
   ことを特徴とする請求項１に記載の可動式乾燥システム。
3. 前記ヒータは、複数設けられており、
   複数の前記ヒータの一部は、前記ヒータユニットの一部であるモジュールに配置されており、
   前記モジュールは、前記ヒータユニットにおける他の部分に対する傾きを変更可能である
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の可動式乾燥システム。
4. 前記ヒータは、複数設けられており、
   前記制御装置は、
   各前記ヒータの点灯を制御し、
   複数の前記ヒータの一部について、他の前記ヒータに対し独立して点灯させる
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載の可動式乾燥システム。
5. 前記ヒータは、赤外線を放射する赤外線ヒータである
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載の可動式乾燥システム。
6. 前記赤外線ヒータは、炭素質発熱体により、赤外線を放射する
   ことを特徴とする請求項５に記載の可動式乾燥システム。

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