JP2021162990A - 作業車両監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両における異常を速やかに認識できる作業車両監視システムを提供する。【解決手段】作業車両２に設けられる車両制御部５と、作業車両２の関係者が使用する関係者端末６と、通信ネットワーク４を介して車両制御部５及び関係者端末６と通信可能な監視サーバ７と、を備える作業車両監視システム１であって、作業車両２は、作業車両２の車内、又は運転者を撮影する車内カメラ１０を備え、車両制御部５は、作業車両２の異常状態を判定する異常判定手段と、異常判定手段が異常状態であると判定したとき、車内カメラ１０が撮影した撮影画像を監視サーバ７に送信する画像送信手段と、を備え、監視サーバ７は、作業車両２から受信した撮影画像を記憶する画像記憶手段と、記憶した撮影画像、又は記憶した撮影画像を閲覧可能なリンク情報が含まれる通知メールを関係者端末６に送信する通知送信手段と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、農業機械などの作業車両を監視する作業車両監視システムに関する。

車両に設けられ、車内の運転者を撮影する撮影手段を備えた装置が知られている。例えば、特許文献１には、撮影画像に基づいて運転者の異常状態（閉眼状態、わき見状態など）を判定するとともに、異常状態であると判定した場合、撮影画像の一部を切り出してサーバに記録する運転手モニタ装置が開示されている。また、特許文献２には、撮影画像に基づいて運転者の異常状態（パニック状態など）を判定するとともに、異常状態であると判定した場合、運転者に注意を促す運転支援装置が開示されている。

特開２０１８−７３２５３号公報 特許第５１７７１０２号公報

しかしながら、特許文献１、２に開示される装置では、異常状態を判定しても、サーバに撮影画像を記録したり、運転者に注意を促したりするに過ぎないため、例えば、事故や運転者の体調不良などのように、運転者自身が対処できない異常状態への対応が困難であった。

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、作業車両に設けられ、通信装置を介して通信ネットワークに接続可能な車両制御部と、前記作業車両の関係者が使用する関係者端末と、前記通信ネットワークを介して前記車両制御部及び前記関係者端末と通信可能な監視サーバと、を備える作業車両監視システムであって、前記作業車両は、前記作業車両の車内、又は運転者を撮影する撮影手段を備え、前記車両制御部は、前記作業車両、又は前記運転者の異常状態を判定する異常判定手段と、前記異常判定手段が異常状態であると判定したとき、前記撮影手段が撮影した撮影画像を前記監視サーバに送信する画像送信手段と、を備え、前記監視サーバは、前記作業車両から受信した撮影画像を記憶する画像記憶手段と、記憶した撮影画像、又は記憶した撮影画像を閲覧可能なリンク情報が含まれる異常通知を前記関係者端末に送信する通知送信手段と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明は、請求項１に記載の作業車両監視システムであって、前記車両制御部は、前記異常判定手段が異常状態であると判定したら、前記撮影手段を起動し、前記画像送信手段は、前記異常判定手段が異常状態であると判定した後に前記撮影手段が撮影した撮影画像を前記監視サーバに送信することを特徴とする。
請求項３の発明は、請求項１に記載の作業車両監視システムであって、前記車両制御部は、前記異常判定手段が異常状態であると判定する前から前記撮影手段に撮影を行わせ、前記画像送信手段は、前記異常判定手段が異常状態であると判定したとき、判定前から判定後に跨って前記撮影手段が撮影した撮影画像を前記監視サーバに送信することを特徴とする。

請求項１の発明によれば、作業車両が異常状態であると判定した場合、サーバを介して、作業車両の関係者が使用する関係者端末に異常通知が送信され、関係者端末において、作業車両の車内、又は運転者を撮影した撮影画像を閲覧することが可能になるので、作業車両の関係者は、作業車両における異常発生を速やかに認識できるだけでなく、撮影画像に基づいて運転者の安否などを容易に確認できる。
請求項２の発明によれば、異常状態であると判定したら、撮影手段を起動し、異常判定後の撮影画像を監視サーバに送信するので、車両制御部の処理負荷を軽減できるだけでなく、車両制御部の記憶部における撮影画像のデータ量を節減できる。
請求項３の発明によれば、異常判定前から異常判定後に跨って撮影した撮影画像を監視サーバに送信するので、作業車両の関係者は、異常発生前後の撮影画像に基づいて運転者の変化や異常の発生原因を確認することができる。

本発明の一実施形態に係る作業車両監視システムの構成を示す図である。 車両制御部の入出力構成を示すブロック図である。 （ａ）異常通知メール（熱中症通知メール）の書式例を示す図、（ｂ）異常通知メール（長時間停止通知メール）の書式例を示す図、（ｃ）は異常通知メール（衝突通知メール）の書式例を示す図である。 （ａ）異常通知メール（転倒通知メール）の書式例を示す図、（ｂ）盗難通知メール（ドア開閉通知メール）の書式例を示す図である。 作業車両監視システムの動作説明図である。 映像送信制御の制御手順を示すフローチャートである。 盗難防止制御の制御手順を示すフローチャートである。 変形例に係る映像送信制御の制御手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は作業車両監視システムであって、該作業車両監視システム１は、トラクタなどの作業車両２に設けられ、通信装置３を介して、携帯電話通信網、インターネットなどの通信ネットワーク４に接続可能な車両制御部５と、作業車両２の関係者（作業車両２の所有者又は使用者、使用者の勤務先、使用者の家族、作業車両２の販売会社又はサービス拠点など）が使用するスマートフォン、携帯電話、ＰＣなどの関係者端末６と、通信ネットワーク４を介して車両制御部５及び関係者端末６と通信可能な監視サーバ７と、を備える。

図２に示すように、車両制御部５には、前述の通信装置３に加え、運転席８への着座を検出する着座センサ９（乗車検出手段）と、作業車両２の車内、又は運転者を撮影する車内カメラ１０（撮影手段）と、作業車両２の傾斜を検出する機体傾斜センサ１１と、作業車両２の走行速度を検出する走行速度センサ１２と、作業車両２の加速度を検出する加速度センサ１３と、作業車両２のエンジン回転を検出するエンジン回転センサ１４と、作業車両２の室内温度を検出する室内温度センサ１５と、ＧＰＳ信号などに基づいて作業車両２の位置を検出する位置センサ１６（車両位置検出手段）と、作業車両２の乗降口を開閉する扉の開閉を検出する扉開閉センサ１７（乗車検出手段）と、車内にアラームを出力する車内アラーム１８と、が接続されている。

車両制御部５は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能的な構成として、異常判定手段、盗難判定手段及び画像送信手段を備える。また、監視サーバ７は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能的な構成として、画像記憶手段及び通知送信手段を備える。

異常判定手段は、車両制御部５に接続される各種のセンサ信号に基づいて作業車両２又は運転者の異常を判定する。例えば、室内温度が３０°Ｃ以上のとき、運転者が熱中症にかかる可能性があると判定し、また、アイドリング時間が３０分以上のとき、作業者の状態確認が必要であると判定し、また、加速度センサ１３による急激が減速停止を検知したとき、作業車両２が衝突した可能性があると判定し、また、機体傾斜センサ１１が所定の転倒角以上の傾斜を検出したとき、作業車両２が転倒した可能性があると判定する。

盗難判定手段は、車両制御部５に接続される各種のセンサ信号に基づいて作業車両２の盗難の可能性を判定する。例えば、車両制御部５が盗難防止モードのとき、着座センサ９や扉開閉センサ１７の検出信号に基づいて人の乗車を検出すると、作業車両２が盗難された可能性があると判定する。なお、盗難防止モードは、スイッチ操作などで人為的にＯＮ／ＯＦＦされてもよいし、各種のセンサ信号に基づいて自動的にＯＮ／ＯＦＦされてもよい。例えば、第１の設定時刻（例えば、２０時）になったら自動的に盗難防止モードをＯＮとし、第２の設定時刻（例えば、５時）になったら自動的に盗難防止モードをＯＦＦとする。

画像送信手段は、異常判定手段及び盗難判定手段の少なくとも一方が異常又は盗難の可能性があると判定したとき、監視サーバ７に報告データを送信する。報告データには、作業車両２を特定するための車両識別情報と、異常種別を特定するための管理項目情報と、車内カメラ１０が撮影した撮影画像と、位置センサ１６が検出した作業車両２の位置情報と、が含まれる。なお、画像送信手段は、異常判定又は盗難判定後に撮影した所定時間分の撮影画像を監視サーバ７に送信してもよいし、異常判定又は盗難判定後に監視サーバ７に対する撮影画像の送信を開始し、所定の送信停止操作が行われるまで撮影画像の送信を継続するようにしてもよい。

画像記憶手段は、作業車両２から受信した報告データを記憶する。通知送信手段は、画像記憶手段が記憶した報告データに基づいて通知データを生成し、予め作業車両２に紐付けして記憶される関係者端末６のアドレス（例えば、Ｅメールアドレス）に通知メール（例えば、ＨＴＭＬ形式のＥメール）を送信する。

図３の（ａ）は、作業者の熱中症を注意喚起する通知メールであり、該通知メールには、車両識別情報に紐付けて監視サーバ７に記憶されている機体名称と、管理項目である「熱中症」と、注意喚起メッセージである「熱中症にかかる可能性があります。」と、監視サーバ７に記憶した撮影画像を閲覧可能なリンク情報（ＵＲＬ）と、作業車両２の位置を示す地図情報と、が含まれている。

また、図３の（ｂ）は、作業者の状態確認を注意喚起する通知メールであり、該通知メールには、車両識別情報に紐付けて監視サーバ７に記憶されている機体名称と、管理項目である「長時間停止」と、注意喚起メッセージである「作業者の状態を確認してください。」と、監視サーバ７に記憶した撮影画像を閲覧可能なリンク情報（ＵＲＬ）と、作業車両２の位置を示す地図情報と、が含まれている。

また、図３の（ｃ）は、作業車両２の衝突を注意喚起する通知メールであり、該通知メールには、車両識別情報に紐付けて監視サーバ７に記憶されている機体名称と、管理項目である「衝突」と、注意喚起メッセージである「何かと衝突して停止した惧れがあります。」と、監視サーバ７に記憶した撮影画像を閲覧可能なリンク情報（ＵＲＬ）と、作業車両２の位置を示す地図情報と、が含まれている。

また、図４の（ａ）は、作業車両２の転倒を注意喚起する通知メールであり、該通知メールには、車両識別情報に紐付けて監視サーバ７に記憶されている機体名称と、管理項目である「転倒」と、注意喚起メッセージである「機体が転倒した惧れがあります。」と、監視サーバ７に記憶した撮影画像を閲覧可能なリンク情報（ＵＲＬ）と、作業車両２の位置を示す地図情報と、が含まれている。

また、図４の（ｂ）は、作業車両２の盗難を注意喚起する通知メールであり、該通知メールには、車両識別情報に紐付けて監視サーバ７に記憶されている機体名称と、管理項目である「ドア開閉」と、注意喚起メッセージである「盗難の恐れがあります。」と、監視サーバ７に記憶した撮影画像を閲覧可能なリンク情報（ＵＲＬ）と、作業車両２の位置を示す地図情報と、が含まれている。

このような作業車両監視システム１によれば、作業車両２の異常や盗難を判定した場合、監視サーバ７を介して、作業車両２の関係者が使用する関係者端末６に通知メールが送信され、関係者端末６において、作業車両２の車内、又は運転者を撮影した撮影画像や位置情報を閲覧することが可能になるので、作業車両２の関係者は、作業車両２の異常や盗難を速やかに認識できるだけでなく、撮影画像に基づいて運転者の安否などを容易に確認できる。

つぎに、作業車両監視システム１の異常判定時又は盗難判定時の動作につて、図５を参照して説明する。

図５に示すように、車両制御部５は、各種のセンサ信号に基づいて作業車両２又は運転者の異常や作業車両２の盗難を判定する（Ｓ１：異常判定手段、盗難判定手段）。車両制御部５は、異常や盗難の可能性があると判定した場合、車内カメラ１０が撮影した撮影画像や、位置センサ１６が検出した作業車両２の位置情報が含まれる報告データを監視サーバ７に送信する（Ｓ２：画像送信手段）。

監視サーバ７は、作業車両２から報告データを受信すると（Ｓ３）、受信した報告データを記憶するとともに（Ｓ４：画像記憶手段）。記憶した報告データに基づいて、撮影画像や位置情報が含まれる通知データを生成し、予め作業車両２に紐付けして記憶される関係者端末６のアドレスに通知メールを送信する（Ｓ５：通知送信手段）。

関係者端末６は、通知メールを受信すると（Ｓ６）、通知メールの内容を画面に表示する（Ｓ７）。これにより、作業車両２の関係者は、作業車両２の車内、又は運転者を撮影した撮影画像や位置情報を閲覧することが可能になるので、作業車両２の異常や盗難を速やかに認識できるだけでなく、撮影画像に基づいて運転者の安否などを容易に確認することが可能になる。

つぎに、上記のような動作を可能にする車両制御部５の具体的な制御手順について、図６及び図７を参照して説明する。

図６に示すように、車両制御部５は、映像送信制御において、まず、エンジン稼働状態からエンジン停止状態に移行したか否かを判断し（Ｓ１１）、該判断結果がＮＯである場合は、各種のセンサ信号に基づいて作業車両２又は運転者の異常を判定する（Ｓ１２）。車両制御部５は、この判断結果がＮＯである場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳである場合は、車内カメラ１０を起動して車内の撮影を開始するとともに、撮影画像を報告データの一部として監視サーバ７へ送信する（Ｓ１３）。車両制御部５は、監視サーバ７に対する撮影画像の送信を継続しつつ、エンジン停止及び所定の送信停止操作を判断し（Ｓ１１、Ｓ１４）、送信停止操作有りと判断した場合は、車内カメラ１０の撮影を停止し、監視サーバ７への画像送信を停止する（Ｓ１５）。一方、車両制御部５は、エンジンが停止されたと判断した場合、タイマのカウントを開始するとともに（Ｓ１６）、１０分経過後（Ｓ１７）に車内カメラ１０の撮影を停止し、監視サーバ７への画像送信を停止する（Ｓ１５）。

図７に示すように、車両制御部５は、盗難防止制御において、まず、盗難防止モードであるか否かを判断し（Ｓ２１）、該判断結果がＹＥＳである場合は、各種のセンサ信号に基づいて作業車両２の盗難を判定する（Ｓ２２）。車両制御部５は、この判断結果がＮＯである場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳである場合は、車内カメラ１０を起動して車内の撮影を開始するとともに位置情報の取得を開始し、撮影画像及び位置情報を報告データの一部として監視サーバ７へ送信する（Ｓ２３）。車両制御部５は、監視サーバ７に対する撮影画像の送信を継続しつつ、所定の盗難防止モードの解除操作及び送信停止操作を判断し（Ｓ２１、Ｓ２４）、盗難防止モード解除操作又は送信停止操作有りと判断した場合は、車内カメラ１０の撮影を停止し、監視サーバ７への画像送信を停止する（Ｓ２５）。

叙述の如く構成された本実施形態によれば、作業車両２に設けられ、通信装置を介して通信ネットワーク４に接続可能な車両制御部５と、作業車両２の関係者が使用する関係者端末６と、通信ネットワーク４を介して車両制御部５及び関係者端末６と通信可能な監視サーバ７と、を備える作業車両監視システム１であって、作業車両２は、作業車両２の車内、又は運転者を撮影する車内カメラ１０を備え、車両制御部５は、作業車両２の異常状態を判定する異常判定手段と、異常判定手段が異常状態であると判定したとき、車内カメラ１０が撮影した撮影画像を監視サーバ７に送信する画像送信手段と、を備え、監視サーバ７は、作業車両２から受信した撮影画像を記憶する画像記憶手段と、記憶した撮影画像、又は記憶した撮影画像を閲覧可能なリンク情報が含まれる通知メールを関係者端末６に送信する通知送信手段と、を備える。これにより、作業車両２が異常状態であると判定した場合、監視サーバ７を介して、作業車両２の関係者が使用する関係者端末６に通知メールが送信され、関係者端末６において、作業車両２の車内、又は運転者を撮影した撮影画像を閲覧することが可能になるので、作業車両２の関係者は、作業車両２における異常発生を速やかに認識できるだけでなく、撮影画像に基づいて運転者の安否などを容易に確認できる。

また、車両制御部５は、異常判定手段が異常状態であると判定したら、車内カメラ１０を起動し、画像送信手段は、異常判定手段が異常状態であると判定した後に車内カメラ１０が撮影した撮影画像を監視サーバ７に送信するので、車両制御部５の処理負荷を軽減できるだけでなく、車両制御部５の記憶部における撮影画像のデータ量を節減できる。

なお、前述した実施形態は、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、車両制御部５は、異常判定手段が異常状態であると判定する前から車内カメラ１０に撮影を行わせ、画像送信手段は、異常判定手段が異常状態であると判定したとき、判定前から判定後に跨って車内カメラ１０が撮影した撮影画像を監視サーバ７に送信するようにしてもよい。このようにすると、作業車両２の関係者は、異常発生前後の撮影画像に基づいて運転者の変化や異常の発生原因を確認することができる。

以下、上記の変形例を実現する車両制御部５の具体的な制御手順について、図８を参照して説明する。

図８に示すように、車両制御部５は、変形例の映像送信制御において、まず、エンジン停止状態からエンジン始動状態に移行したか否かを判断し（Ｓ３１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、車内カメラ１０を起動して撮影及び映像の記憶を開始する（Ｓ３２）。一方、車両制御部５は、ステップＳ２１の判断結果がＮＯの場合、エンジン稼働状態からエンジン停止状態に移行したか否かを判断し（Ｓ３３）、該判断結果がＮＯである場合は、撮影中であることを確認した後（Ｓ３４）、各種のセンサ信号に基づいて作業車両２又は運転者の異常を判定する（Ｓ３５）。車両制御部５は、異常がないと判断した場合は、３０分前の映像を消去し（Ｓ３６）、異常ありと判断した場合は、映像の消去を停止するとともに、５分前からの映像を報告データの一部として監視サーバ７へ送信する（Ｓ３７）。車両制御部５は、監視サーバ７に対する映像の送信を継続しつつ、エンジン停止及び所定の送信停止操作を判断し（Ｓ３３、Ｓ３８）、送信停止操作有りと判断した場合は、監視サーバ７への映像送信を停止する（Ｓ３９）。一方、車両制御部５は、エンジンが停止されたと判断した場合、監視サーバ７に映像を送信中であるか否かを判断し（Ｓ４０）、この判断結果がＮＯの場合は、タイマのカウントを開始するとともに（Ｓ４１）、１０分経過後（Ｓ４２）に車内カメラ１０の撮影を停止する一方（Ｓ４３）、ステップＳ４０の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳ４１〜Ｓ４３の処理をスキップする。

１ 作業車両監視システム
２ 作業車両
３ 通信装置
４ 通信ネットワーク
５ 車両制御部
６ 関係者端末
７ 監視サーバ
８ 運転席
９ 着座センサ
１０ 車内カメラ
１１ 機体傾斜センサ
１２ 走行速度センサ
１３ 加速度センサ
１４ エンジン回転センサ
１５ 室内温度センサ
１６ 位置センサ
１７ 扉開閉センサ

Claims (3)

1. 作業車両に設けられ、通信装置を介して通信ネットワークに接続可能な車両制御部と、
   前記作業車両の関係者が使用する関係者端末と、
   前記通信ネットワークを介して前記車両制御部及び前記関係者端末と通信可能な監視サーバと、を備える作業車両監視システムであって、
   前記作業車両は、
   前記作業車両の車内、又は運転者を撮影する撮影手段を備え、
   前記車両制御部は、
   前記作業車両、又は前記運転者の異常状態を判定する異常判定手段と、
   前記異常判定手段が異常状態であると判定したとき、前記撮影手段が撮影した撮影画像を前記監視サーバに送信する画像送信手段と、を備え、
   前記監視サーバは、
   前記作業車両から受信した撮影画像を記憶する画像記憶手段と、
   記憶した撮影画像、又は記憶した撮影画像を閲覧可能なリンク情報が含まれる異常通知を前記関係者端末に送信する通知送信手段と、を備えることを特徴とする作業車両監視システム。
2. 前記車両制御部は、
   前記異常判定手段が異常状態であると判定したら、前記撮影手段を起動し、
   前記画像送信手段は、前記異常判定手段が異常状態であると判定した後に前記撮影手段が撮影した撮影画像を前記監視サーバに送信することを特徴とする請求項１に記載の作業車両監視システム。
3. 前記車両制御部は、
   前記異常判定手段が異常状態であると判定する前から前記撮影手段に撮影を行わせ、
   前記画像送信手段は、前記異常判定手段が異常状態であると判定したとき、判定前から判定後に跨って前記撮影手段が撮影した撮影画像を前記監視サーバに送信することを特徴とする請求項１に記載の作業車両監視システム。

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