JP2021162035A - 遊星減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】遊星減速機の部品点数を低減できるとともに、遊星減速機の軸方向の寸法を低減でき、かつ、遊星ギアの内周面のうち、高精度の加工が必要な面を小さくすることができる構造を提供する。【解決手段】遊星減速機は、キャリアピンに対して遊星ギア２０を自転可能に支持する一対のベアリング３４を有する。ベアリングの外輪は、フランジ部７２１を有する。遊星ギアの内周部は、一対のベアリングのフランジ部の間において、外輪７２に固定される。遊星ギアは、一対のフランジ部により、軸方向に位置決めされる。【選択図】図３

Description

本発明は、遊星減速機に関する。

従来、太陽ギアと、太陽ギアの周囲に配置された複数の遊星ギアと、複数の遊星ギアを包囲するインタナルギアとを有する遊星減速機が知られている。従来の遊星減速機については、例えば、実開昭５４−８０７４号公報に記載されている。
実開昭５４−８０７４号公報

遊星減速機の遊星ギアは、中心軸と平行に延びるキャリアピンに、ベアリングを介して支持されている。この遊星ギアを支持するベアリングには、従来、ニードルベアリングが用いられることが多かった。しかしながら、ニードルベアリングを用いる場合、キャリアピンの外周面に、複数のコロを介して直接遊星ギアが配置される。したがって、ニードルベアリングでは、軸方向において遊星ギアの端面とキャリアとが非接触となるような位置決めはできず、遊星ギアの端面とキャリアとの接触により回転抵抗が大きかった。

このため、従来の遊星減速機では、ニードルベアリングとは別に、遊星ギアの端面に接触するワッシャを設けて、回転抵抗を低減させていた。しかしながら、このような構造では、回転抵抗を完全に無くすことはできず、また周方向に摩擦の少ない高精度なワッシャを配置する必要があった。

また、ニードルベアリングを用いる場合、遊星ギアの内周面の全体が、ニードルベアリングのコロと接触する。このため、遊星ギアの内周面の全体を、精度よく加工する必要があった。

本発明の目的は、遊星減速機の部品点数を低減できるとともに、遊星減速機の軸方向の寸法を低減でき、かつ、遊星ギアの内周面のうち、高精度の加工が必要な面を小さくすることができる構造を提供することである。

本願発明は、第１回転数の回転運動を、前記第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に減速する遊星減速機であって、中心軸を中心として、前記１回転数で回転する太陽ギアと、前記太陽ギアの径方向外側において、前記太陽ギアと噛み合う複数の前記遊星ギアと、前記複数の遊星ギアを支持する複数のキャリアピンと、前記複数のキャリアピンを、周方向に間隔をあけた状態で固定するキャリアと、前記キャリアピンに対して、前記遊星ギアを自転可能に支持する一対のベアリングと、複数の前記遊星ギアの径方向外側において、前記遊星ギアと噛み合う円環状のインタナルギアと、を備え、前記一対のベアリングは、それぞれ、前記キャリアピンに固定される内輪と、前記遊星ギアに固定される外輪と、前記内輪と前記外輪との間に介在する複数の球体と、を有し、前記外輪は、前記キャリアピンから離れる方向へ突出するフランジ部を有し、前記遊星ギアの内周部は、一対の前記フランジ部の間において、前記外輪に固定される。

本願発明によれば、ベアリングの外輪に設けられた一対のフランジ部により、遊星ギアを軸方向に位置決めして、遊星ギアの軸方向の端面を非接触とすることができる。このため、遊星ギアの端面の接触による回転抵抗を無くすことができる。これにより、回転抵抗を低減させるための部品が不要となる。その結果、遊星減速機の部品点数を低減できるとともに、遊星減速機の軸方向の寸法を低減できる。

また、本願発明によれば、遊星ギアの内周部は、一対のフランジ部の間において、ベアリングの外輪に固定される。このため、遊星ギアの内周面全体のうち、固定のために高い寸法精度が要求されるのは、一対のフランジ部の間の部分のみとなる。これにより、遊星ギアの内周部の加工が容易となる。

図１は、遊星減速機の縦断面図である。 図２は、太陽ギア、複数の遊星ギア、および第１インタナルギアの、図１におけるＡ−Ａ線断面図である。 図３は、遊星ギアおよびベアリングの部分縦断面図である。 図４は、第１変形例に係る遊星ギアおよびベアリングの部分縦断面図である。 図５は、第２変形例に係る遊星減速機の縦断面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、太陽ギアの中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。

また、以下の説明では、図１中の右側を「入力側」と称し、図１中の左側を「出力側」と称する。

＜１．一実施形態に係る遊星減速機＞
図１は、本発明の一実施形態に係る遊星減速機１の縦断面図である。この遊星減速機１は、モータから入力される第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に減速して出力する装置である。遊星減速機１は、例えば、ロボットの関節に、モータとともに組み込まれて使用される。ただし、遊星減速機１は、アシストスーツ、無人搬送台車などの他の装置に用いられるものであってもよい。

図１に示すように、本実施形態の遊星減速機１は、１つの太陽ギア１０、複数の遊星ギア２０、遊星支持部３０、第１インタナルギア４０、第２インタナルギア５０、および出力シャフト６０を備えている。

太陽ギア１０は、中心軸９１に沿って配置されるギアである。太陽ギア１０は、入力シャフト１１を介して、駆動源であるモータと接続される。入力シャフト１１は、図示を省略したケーシングに、軸受を介して回転可能に支持される。太陽ギア１０および入力シャフト１１は、モータから入力される駆動力により、中心軸９１を中心として、減速前の第１回転数で回転する。太陽ギア１０の外周面には、複数の外歯１２が設けられている。複数の外歯１２は、中心軸９１を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各外歯１２は、太陽ギア１０の外周面において、径方向外側へ突出する。

遊星ギア２０は、太陽ギア１０の径方向外側に配置されたギアである。図２は、太陽ギア１０、複数の遊星ギア２０、および第１インタナルギア４０の、図１におけるＡ−Ａ線断面図である。ただし、図２では、図の煩雑化を避けるために、断面を示すハッチングと、各ギアの歯の図示が省略されている。図２に示すように、本実施形態では、太陽ギア１０の周囲に、３つの遊星ギア２０が等間隔で配置されている。ただし、遊星減速機１が有する遊星ギア２０の数は、１〜２つであってもよく、４つ以上であってもよい。

各遊星ギア２０は、中央にピン孔２３を有する。ピン孔２３には、後述するキャリアピン３２が挿入される。各遊星ギア２０は、このキャリアピン３２により、中心軸９１と平行な遊星軸９２を中心として、回転可能に支持される。

図１に示すように、遊星ギア２０は、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２とを有する。第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２は、別部材であり、互いに固定されている。第１遊星ギア２１は、太陽ギア１０と噛み合う円環状のギアである。第１遊星ギア２１は、外周面に複数の第１ギア歯２１１を有する。複数の第１ギア歯２１１は、遊星軸９２を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各第１ギア歯２１１は、第１遊星ギア２１の外周面において、外側へ向けて突出する。第１ギア歯２１１は、上述した太陽ギア１０の外歯１２と噛み合う。

第２遊星ギア２２は、第１遊星ギア２１よりも小径のギアである。第２遊星ギア２２は、外周面に複数の第２ギア歯２２１を有する。複数の第２ギア歯２２１は、遊星軸９２を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各第２ギア歯２２１は、第２遊星ギア２２の外周面において、外側へ向けて突出する。複数の第２ギア歯２２１は、複数の第１ギア歯２１１よりも、出力側に位置する。また、第１遊星ギア２１が有する第１ギア歯２１１の数と、第２遊星ギア２２が有する第２ギア歯２２１の数とは、相違する。

遊星支持部３０は、複数の遊星ギア２０を支持するユニットである。図１に示すように、遊星支持部３０は、籠型のキャリア３１と、複数のキャリアピン３２とを有する。キャリア３１は、中心軸９１を中心とする円環状の部材である。キャリア３１は、中心軸９１を中心として回転可能に支持される。キャリア３１は、複数の窓部３３を有する。窓部３３は、キャリア３１を径方向に貫通する孔である。複数の窓部３３は、中心軸９１を中心として等間隔に設けられる。複数のキャリアピン３２は、周方向に間隔をあけた状態で、キャリア３１に固定されている。各キャリアピン３２は、窓部３３において、遊星軸９２に沿って軸方向に延びる。

遊星ギア２０は、キャリア３１の窓部３３内に配置される。また、遊星ギア２０は、キャリアピン３２に対して、一対のベアリング３４を介して、回転可能に支持される。ベアリング３４には、ボールベアリングが用いられる。遊星ギア２０は、遊星軸９２を中心として自転しながら、キャリア３１とともに、中心軸９１を中心として公転できる。

第１インタナルギア４０は、複数の遊星ギア２０の径方向外側において、第１遊星ギア２１と噛み合う円環状のギアである。第１インタナルギア４０は、中心軸９１と同軸に配置される。第１インタナルギア４０は、図示を省略したケーシングに固定されている。したがって、遊星減速機１の駆動時にも、第１インタナルギア４０は、静止した状態に保たれる。第１インタナルギア４０は、複数の第１内歯４１を有する。複数の第１内歯４１は、中心軸９１を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各第１内歯４１は、第１インタナルギア４０の内周面において、径方向内側へ突出する。上述した第１遊星ギア２１の第１ギア歯２１１は、第１インタナルギア４０の第１内歯４１と噛み合う。

第２インタナルギア５０は、複数の遊星ギア２０の径方向外側において、第２遊星ギア２２と噛み合う円環状のギアである。第２インタナルギア５０は、第１インタナルギア４０よりも、出力側に位置する。また、第２インタナルギア５０は、中心軸９１と同軸に配置される。第２インタナルギア５０は、図示を省略したケーシングに、軸受を介して回転可能に支持される。また、キャリア３１と第２インタナルギア５０との間には、軸受３５が介在する。このため、キャリア３１と第２インタナルギア５０とは、互いに異なる回転数で、回転可能である。

第２インタナルギア５０は、複数の第２内歯５１を有する。複数の第２内歯５１は、中心軸９１を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各第２内歯５１は、第２インタナルギア５０の内周面において、径方向内側へ突出する。上述した第２遊星ギア２２の第２ギア歯２２１は、第２インタナルギア５０の第２内歯５１と噛み合う。第１インタナルギア４０が有する第１内歯４１の数と、第２インタナルギア５０が有する第２内歯５１の数とは、相違する。

出力シャフト６０は、中心軸９１に沿って配置されるシャフトである。出力シャフト６０は、キャリア３１よりも出力側に位置する。本実施形態では、第２インタナルギア５０と出力シャフト６０とが、単一の部材により形成されている。ただし、第２インタナルギア５０と出力シャフト６０とは、別部材であってもよい。

太陽ギア１０が第１回転数で回転すると、遊星ギア２０は、太陽ギア１０との噛み合いにより、遊星軸９２を中心として自転する。また、遊星ギア２０は、第１インタナルギア４０との噛み合いにより、第１インタナルギア４０に沿って、太陽ギア１０の周りを公転する。すなわち、複数の遊星ギア２０は、遊星軸９２を中心として自転しながら、中心軸９１を中心として公転する。このとき、中心軸９１を中心とする遊星ギア２０の公転の回転数は、第１回転数よりも低い中間回転数となる。

また、上述の通り、第１インタナルギア４０が有する第１内歯４１の数と、第２インタナルギア５０が有する第２内歯５１の数とは、相違する。このため、遊星ギア２０の公転に伴い、第１インタナルギア４０に対して第２インタナルギア５０が、歯数の差に応じた回転数で回転する。この第２インタナルギア５０の回転数は、中間回転数よりもさらに低い第２回転数となる。その結果、第２インタナルギア５０および出力シャフト６０が、中心軸９１を中心として第２回転数で回転する。したがって、出力シャフト６０から、減速後の第２回転数の回転運動を取り出すことができる。

＜２．遊星ギアおよびベアリングについて＞
続いて、遊星ギア２０および遊星ギア２０を支持する一対のベアリング３４の、より詳細な構造について説明する。図３は、遊星ギア２０およびベアリング３４の部分縦断面図である。

図３に示すように、第２遊星ギア２２は、上述した複数の第２ギア歯２２１を有するギア部２２２と、ギア部２２２の入力側に位置する挿入部２２３と、を有する。挿入部２２３は、第１遊星ギア２１の内側に挿入される。その際、第１遊星ギア２１の内周面に設けられた第１スプライン２１２に、挿入部２２３の外周面に設けられたスプライン２２４が嵌合する。これにより、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２とが固定される。

本実施形態では、第２遊星ギア２２の内周面が、遊星ギア２０の内周面となっている。第２遊星ギア２２は、内周面に突出部２２５を有する。突出部２２５は、遊星軸９２へ向けて突出する円環状の突起である。これにより、第２遊星ギア２２の内周面は、第１内周面２２６と、一対の第２内周面２２７とを有する。第１内周面２２６は、突出部２２５の内周面である。第１内周面２２６の軸方向の長さは、遊星ギア２０の軸方向の全長よりも短い。一対の第２内周面２２７のうちの一方は、突出部２２５よりも入力側に位置する。一対の第２内周面２２７のうちの他方は、突出部２２５よりも出力側に位置する。すなわち、第１内周面２２６は、軸方向において、一対の第２内周面２２７の間に位置する。また、第１内周面２２６の径は、一対の第２内周面２２７の径よりも小さい。

図３に示すように、一対のベアリング３４は、それぞれ、円環状の内輪７１と、円環状の外輪７２と、複数の球体７３とを有する。内輪７１は、キャリアピン３２に固定される。外輪７２は、内輪７１よりも外側に位置し、第２遊星ギア２２に固定される。複数の球体７３は、内輪７１と外輪７２との間に介在する。

外輪７２は、円環状のフランジ部７２１を有する。フランジ部７２１は、外輪７２の外周面において、キャリアピン３２から離れる方向へ突出する。以下では、一対のベアリング３４のうち、入力側のベアリング３４のフランジ部７２１を「第１フランジ部７２１ａ」と称し、出力側のベアリング３４のフランジ部７２１を「第２フランジ部７２１ｂ」と称する。第１フランジ部７２１ａは、入力側のベアリング３４の外輪７２の入力側の端部から、外側へ向けて突出する。第２フランジ部７２１ｂは、出力側のベアリング３４の外輪７２の出力側の端部から、外側へ向けて突出する。

第２遊星ギア２２の突出部２２５は、第１フランジ部７２１ａと第２フランジ部７２１ｂとの間に位置する。そして、突出部２２５の内周面である第１内周面２２６が、外輪７２に固定される。これにより、外輪７２に対して遊星ギア２０が固定される。外輪７２に対する第１内周面２２６の固定方法には、例えば焼き嵌めが用いられる。ただし、焼き嵌めに代えて、圧入や接着剤などの他の固定方法を用いてもよい。

突出部２２５の入力側の端面は、第１フランジ部７２１ａの出力側の面に接触する。また、突出部２２５の出力側の端面は、第２フランジ部７２１ｂの入力側の面に接触する。これにより、一対のベアリング３４に対して遊星ギア２０が、軸方向に位置決めされる。

このように、本実施形態の構造では、一対のベアリング３４のフランジ部７２１により、遊星ギア２０が軸方向に位置決めされる。これにより、遊星ギア２０の軸方向の端面を非接触として、遊星ギア２０の端面の接触による回転抵抗を無くすことができる。したがって、回転抵抗を低減させるための部材を設ける必要がない。これにより、遊星減速機１の部品点数を低減できる。また、遊星減速機１の軸方向の寸法を低減できる。

また、遊星ギア２０の内周部は、一対のフランジ部７２１の間において、ベアリング３４の外輪７２に固定される。このため、遊星ギア２０の内周面全体のうち、固定のために高い寸法精度が要求されるのは、一対のフランジ部７２１の間に位置する第１内周面２２６のみとなる。これにより、遊星ギア２０の内周部の加工が容易となる。

フランジ部７２１と、遊星ギア２０の第２内周面２２７とは、互いに対向する。フランジ部７２１と、遊星ギア２０の第２内周面２２７との間には、隙間７４が存在する。すなわち、遊星ギア２０の内周面のうち、一対の第２内周面２２７は、ベアリング３４の外輪７２に接触しない。このため、第２内周面２２７には、高い寸法精度が要求されない。これにより、遊星ギア２０の加工が、より容易となる。

また、本実施形態の構造では、第１フランジ部７２１ａが、遊星ギア２０の入力側の端面よりも、出力側に位置する。また、第２フランジ部７２１ｂが、遊星ギア２０の出力側の端面よりも、入力側に位置する。すなわち、軸方向において、一対のフランジ部７２１が、遊星ギア２０の軸方向の両端面の間に収まっている。このため、遊星ギア２０の軸方向の寸法に加えて、一対のフランジ部７２１を配置するための軸方向の寸法を確保する必要がない。したがって、遊星減速機１の軸方向の全長を抑えることができる。

また、図３に示すように、本実施形態の遊星減速機１は、一対の円環状のワッシャ７５を備える。一対のワッシャ７５の一方は、入力側のベアリング３４の内輪７１の入力側の端面と、キャリア３１の一部分との間の、軸方向の隙間に介在する。一対のワッシャ７５の他方は、出力側のベアリング３４の内輪７１の出力側の端面と、キャリア３１の一部分との間の、軸方向の隙間に介在する。このようにすれば、ベアリング３４とキャリア３１との間に、ワッシャ７５の厚み分の軸方向の隙間を確保できる。これにより、遊星ギア２０の軸方向の両端面と、キャリア３１とを、非接触の状態に維持できる。その結果、遊星ギア２０とキャリア３１との摺動摩擦を無くすことができる。

キャリア３１の窓部３３を構成する面のうち、ワッシャ７５に接触する面以外の面は、非接触面となる。したがって、キャリア３１の作製時には、窓部３３を構成する面のうち、ワッシャ７５に接触する面のみを、高い寸法精度で加工すればよい。これにより、キャリア３１の作成が容易となる。

＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態には限定されない。以下では、種々の変形例について、上記実施形態との相違点を中心に説明する。

＜３−１．第１変形例＞
図４は、第１変形例に係る遊星減速機１の、遊星ギア２０およびベアリング３４の部分縦断面図である。この第１変形例の遊星減速機１は、上述し一対のワッシャ７５に加えて、円環状のシム７６を備えている。

シム７６は、一対のベアリング３４のいずれか一方の内輪７１と、キャリア３１の一部分との間の、軸方向の隙間に介在する。遊星減速機１の製造時には、シム７６の数または厚みを選択することにより、キャリア３１に対する内輪７１の軸方向の位置を調整する。これにより、ベアリング３４に軸方向の予圧を与えることができる。その結果、内輪７１と球体７３との間、および、球体７３と外輪７２との間の隙間を低減できる。これにより、減速後の回転運動のバックラッシを低減できる。

なお、シム７６に代えて、ウェーブワッシャ等の弾性部材により、ベアリング３４の内輪７１に予圧を与えてもよい。

＜３−２．第２変形例＞
図５は、第２変形例に係る遊星減速機１の縦断面図である。この第２変形例の遊星減速機１は、第２インタナルギア５０を備えていない。また、遊星ギア２０は、第２ギア歯２２１を有していない。そして、キャリア３１と出力シャフト６０とが、単一の部材で形成されている。この遊星減速機１では、キャリア３１の回転数である中間回転数が、減速後の第２回転数として、出力シャフト６０から取り出される。

本変形例の遊星減速機１においても、一対のベアリング３４に設けられたフランジ部７２１により、遊星ギア２０が軸方向に位置決めされている。また、遊星ギア２０の内周部は、一対のフランジ部７２１の間において、ベアリング３４の外輪７２に固定される。これにより、上記の実施形態と同様に、遊星減速機１の部品点数を低減し、軸方向の寸法を低減し、かつ、遊星ギア２０の内周部の加工を容易とする効果を得ることができる。

＜３−３．他の変形例＞
遊星減速機の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本発明は、遊星減速機に利用できる。

１ 遊星減速機
１０ 太陽ギア
１１ 入力シャフト
１２ 外歯
２０ 遊星ギア
２１ 第１遊星ギア
２２ 第２遊星ギア
２３ ピン孔
３０ 遊星支持部
３１ キャリア
３２ キャリアピン
３３ 窓部
３４ ベアリング
３５ 軸受
４０ 第１インタナルギア
４１ 第１内歯
５０ 第２インタナルギア
５１ 第２内歯
６０ 出力シャフト
７１ 内輪
７２ 外輪
７３ 球体
７４ 隙間
７５ ワッシャ
７６ シム
９１ 中心軸
９２ 遊星軸
２１１ 第１ギア歯
２１２ 第１スプライン
２２１ 第２ギア歯
２２２ ギア部
２２３ 挿入部
２２４ スプライン
２２５ 突出部
２２６ 第１内周面
２２７ 第２内周面
７２１ フランジ部
７２１ａ 第１フランジ部
７２１ｂ 第２フランジ部

Claims (8)

1. 第１回転数の回転運動を、前記第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に減速する遊星減速機であって、
   中心軸を中心として、前記第１回転数で回転する太陽ギアと、
   前記太陽ギアの径方向外側において、前記太陽ギアと噛み合う複数の遊星ギアと、
   前記複数の遊星ギアを支持する複数のキャリアピンと、
   前記複数のキャリアピンを、周方向に間隔をあけた状態で固定するキャリアと、
   前記キャリアピンに対して、前記遊星ギアを自転可能に支持する一対のベアリングと、
   複数の前記遊星ギアの径方向外側において、前記遊星ギアと噛み合う円環状のインタナルギアと、
   を備え、
   前記一対のベアリングは、それぞれ、
   前記キャリアピンに固定される内輪と、
   前記遊星ギアに固定される外輪と、
   前記内輪と前記外輪との間に介在する複数の球体と、
   を有し、
   前記外輪は、
   前記キャリアピンから離れる方向へ突出するフランジ部
   を有し、
   前記遊星ギアの内周部は、一対の前記フランジ部の間において、前記外輪に固定される、遊星減速機。
2. 請求項１に記載の遊星減速機であって、
   前記遊星ギアの前記内周部の軸方向の長さは、前記遊星ギアの軸方向の全長よりも短い、遊星減速機。
3. 請求項２に記載の遊星減速機であって、
   前記遊星ギアは、
   一対の前記フランジ部の間において、前記外輪に固定される第１内周面と、
   一対の前記フランジ部と対向する一対の第２内周面と、
   を有し、
   前記フランジ部と前記第２内周面との間に、隙間が存在する、遊星減速機。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の遊星減速機であって、
   前記キャリアの一部分と前記内輪との間の軸方向の隙間に介在するワッシャ
   をさらに備える、遊星減速機。
5. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の遊星減速機であって、
   前記キャリアの一部分と前記内輪との間の軸方向の隙間に介在するワッシャおよびシム
   をさらに備える、遊星減速機。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の遊星減速機であって、
   前記遊星ギアは、
   複数の第１ギア歯を有する第１遊星ギアと、
   複数の第２ギア歯を有し、前記第１遊星ギアよりも小径の第２遊星ギアと、
   を有し、
   前記インタナルギアは、
   前記第１遊星ギアと噛み合う円環状の第１インタナルギアと、
   前記第２遊星ギアと噛み合う円環状の第２インタナルギアと、
   を有し、
   前記第２インタナルギアが、前記第１インタナルギアに対して、減速後の第２回転数で回転する、遊星減速機。
7. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の遊星減速機であって、
   前記インタナルギアは、前記遊星減速機のケーシングに固定され、
   前記キャリアが、減速後の第２回転数で回転する、遊星減速機。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の遊星減速機であって、
   前記キャリアは、前記遊星ギアが配置される複数の窓部を有する籠型のキャリアである、遊星減速機。

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