JP2021154954A - 農作業用車両 - Google Patents

Abstract

【課題】車両サイズに関らず適切な自動操舵を行い得る農作業用車両を提供する。【解決手段】目標経路ＷＰに沿うように自動操舵する農業用車両１である。農業用車両１は、自車位置Ｐを算出する自車位置算出部１１と、位置偏差Δｄを算出する位置偏差算出部１２と、自車方位θｐを算出する自車方位算出部２１と、方位偏差Δθを算出する方位偏差算出部２２とを備える。農業用車両１は、位置偏差Δｄに基づく制御により第一操舵値を算出する第一制御演算部４１と、方位偏差Δθに基づく制御により第二操舵値を算出する第二制御演算部４２とを備える。農業用車両１は、第一操舵値および第二操舵値に基づいて算出された値である基本舵角に、前後輪の間隔ＷＢを乗ずるとともに、走行の速度Ｖおよび補正係数で除した値を目標舵角δとする目標舵角算出部５０と、目標舵角δに基づいて操舵する操舵部６０とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、自動操舵が可能な農作業用車両に関するものである。

農業などにおいては、従事する人口が減少傾向にあり、従事者が高齢であることが多く、十分な労働力を確保することが難しい。このような問題に対する対策として農作業の自動化が挙げられ、農作業の従事者から農作業自動化技術の確立が強く望まれている。そして、農作業の中でも、トラクタなど農作業用車両の操作は、運転者の熟練を要し、労働力不足の影響が最も大きい作業である。農作業用車両の操作の自動化が農業に与えるメリットは非常に大きい。

現状、自動走行および自動操舵が可能な農作業用車両が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の農作業用車両では、圃場での自動走行の際に、目標経路に沿って走行するように自動操舵が行われる。この自動操舵において、一定の舵角では、車速が大きいほど一定時間における方位角の変化量が大きくなる。このため、前記特許文献１に記載の農作業用車両では、車速が大きいほど舵角を小さくすることで、方位角が適切になるように制御されている。

特開２０１９−０３８５３５号公報

しかしながら、前記特許文献１に記載の農作業用車両では、その車両サイズ（具体的には前後輪の間隔）を考慮していない。一定の舵角および車速では、前後輪の間隔が大きいほど一定時間における方位角の変化量が小さくなる。このため、前記特許文献１に記載の農作業用車両だと、前後輪の間隔によっては、方位角の変化量が変動するので、適切な自動操舵が行われないという問題がある。

そこで、本発明は、車両サイズに関らず適切な自動操舵を行い得る農作業用車両を提供することを目的とする。

前記課題を解決するため、第１の発明に係る農作業用車両は、前後輪を有し、目標経路に沿って走行するように自動操舵する農作業用車両であって、
自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記目標経路からの横方向への自車位置のずれである位置偏差を算出する位置偏差算出部と、
自車方位を算出する自車方位算出部と、
前記目標経路における走行目標点への方位からの自車方位のずれである方位偏差を算出する方位偏差算出部と、
前記位置偏差に基づく制御により、前記自車位置を目標経路に近づける第一操舵値を算出する第一制御演算部と、
前記方位偏差に基づく制御により、前記自車位置を目標経路に近づける第二操舵値を算出する第二制御演算部と、
前記第一操舵値および第二操舵値に基づいて算出された値である基本舵角、前記前後輪の間隔、並びに、走行の速度に基づいて、目標舵角を算出する目標舵角算出部と、
前記目標舵角に基づいて操舵する操舵部とを備えるものである。

また、第２の発明に係る農作業用車両は、第１の発明に係る農作業用車両において、前記自車位置から走行した場合の仮想位置を算出する仮想位置算出部と、
前記目標経路からの横方向への仮想位置のずれである仮想位置偏差を算出する仮想位置偏差算出部と、
前記仮想位置偏差に基づく制御により、自車位置を目標経路に近づける第三操舵値を算出する第三制御演算部とを備え、
前記目標舵角算出部における基本舵角が、第一操舵値、第二操舵値および第三操舵値に基づいて算出される値であるものである。

さらに、第３の発明に係る農作業用車両は、第１または第２の発明に係る農作業用車両の目標経路における走行目標点が、当該目標経路における自車位置に最も近い位置から、走行の速度に所定係数を乗じた距離だけ離れた点であるものである。

前記農作業用車両によると、車両サイズに関らず適切な自動操舵を行うことができる。

本発明の実施の形態１および２に係る農作業用車両およびその走行と目標経路との関係を示す概略平面図である。 本発明の実施の形態１に係る農作業用車両の自動操舵のための構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１および２に係る農作業用車両の自動操舵に必要な入力および出力を示す概略側面図である。 本発明の実施の形態２に係る農作業用車両の自動操舵のための構成を示すブロック図である。 従来の農作業用車両並びにその走行および操舵を示す概略平面図である。 図５よりも車速が小さい従来の農作業用車両並びにその走行および操舵を示す概略平面図である。 従来の農作業用車両並びにその走行および操舵を示す概略平面図である。 図７よりも前後輪の間隔が小さい従来の農作業用車両並びにその走行および操舵を示す概略平面図である。

以下、本発明の実施の形態１および２に係る農作業用車両について説明するが、その前に、本発明が解決しようとする課題を、図５〜図８に基づき詳細に説明する。

従来の農作業用車両における自動操縦では、図５および図６に示すように、一定の舵角δでは、車速が大きいほど（Ｖ１＞Ｖ２）、一定時間における方位角の変化量が大きくなる（θｐ１＞θｐ２）。このため、従来の農作業用車両では、車速が大きいほど舵角を小さくすることで、方位角が適切になるように制御されている。ここで、図７および図８に示すように、従来の農作業用車両で一定の舵角δおよび車速Ｖにしても、車両サイズが異なれば、つまり、前後輪の間隔が大きければ（ＷＢ１＞ＷＢ３）、一定時間における方位角の変化量が小さくなる（θｐ１＜θｐ３）。したがって、従来の農作業用車両だと、前後輪の間隔によっては、方位角の変化量が変動するので、適切な自動操舵が行われないという問題がある。このような問題を生じないようにしたのが、本発明の実施の形態１および２に係る農作業用車両である。
［実施の形態１］

以下、本発明の実施の形態１に係る農作業用車両について、図面に基づき説明する。なお、前記農作業用車両とは、農作業をしながら走行可能な車両であり、例えば、トラクタ、田植え機、コンバイン、耕耘機、または芝刈機などである。

図１に示すように、前記農作業用車両１は、前輪２および後輪３（つまり前後輪）を有し、目標経路ＷＰに沿って走行するように自動操舵を行うものである。前記農作業用車両１の走行は、運転者の操作によるものであってもよく、自動であってもよい。

まず、前記農作業用車両１が行う自動操舵の基本原理について、図１に基づき説明する。

図１に示すように、前記農作業用車両１は、前記目標経路ＷＰから横方向への自車位置Ｐ（農作業用車両１の現在における位置）のずれである位置偏差Δｄと、前記目標経路ＷＰにおける走行目標点Ｔへの方位からの自車方位θｐ（農作業用車両１の現在における方位）のずれである方位偏差Δθとを算出する。なお、方位の基準となる方向は、特に限定されないが、本明細書では一例として真北Ｎとする。そして、前記位置偏差Δｄに基づいて、例えば制御の演算から、第一操舵値が算出される。一方で、前記方位偏差Δθに基づいて、例えば制御の演算から、第二操舵値が算出される。前記第一操舵値および第二操舵値に基づいて基本舵角が算出され、この基本舵角に前後輪の間隔ＷＢ（前輪２と後輪３との間隔）を乗ずるとともに走行の速度Ｖおよび後述する補正係数で除することで、目標舵角が算出される。前記農作業用車両１は、自動操舵として、当該目標舵角に基づいて操舵する。

次に、前記自動操舵を行う農作業用車両１の構成について、図２に基づき説明する。

図２に示すように、前記農作業用車両１は、前記自車位置Ｐを算出する自車位置算出部１１と、前記目標経路ＷＰからの横方向への自車位置Ｐのずれである位置偏差Δｄを算出する位置偏差算出部１２とを備える。なお、前記農作業用車両１は、前記目標経路ＷＰが予め入力された目標経路入力部６を備えてもよい。この目標経路ＷＰは、どのような形状でもよい。

前記農作業用車両１は、前記自車方位θｐを算出する自車方位算出部２１と、前記目標経路ＷＰにおける走行目標点Ｔへの方位からの自車方位θｐのずれである方位偏差Δθを算出する方位偏差算出部２２とを備える。図１に示すように、前記走行目標点Ｔは、前記農作業用車両１が走行の現在において目標とする点である。具体的に説明すると、前記走行目標点Ｔは、自車位置Ｐに最も近い目標経路ＷＰ上の位置Ｍから、走行する方向を当該目標経路ＷＰに投影した側（図１の例では東側）に、所定距離Ｌだけ離れた目標経路ＷＰ上の点である。この所定距離Ｌは、走行の速度Ｖに所定係数を乗じた値と、位置偏差Δｄに所定係数を乗じた値との和であることが好ましい。具体的には、走行の速度Ｖに乗ずる所定係数は、３．０〜５．０であることが好ましく、位置偏差Δｄに乗ずる所定係数は、０．３〜０．４であることが好ましい。この所定係数であれば、前記所定距離Ｌが最小旋回半径より大きくなり、急ハンドルを防げるからである。

前記農作業用車両１は、図２に示すように、前記位置偏差Δｄに基づく制御により、前記自車位置Ｐを目標経路ＷＰに近づける第一操舵値を算出する第一制御演算部４１と、前記方位偏差Δθに基づく制御により、前記自車位置Ｐを目標経路ＷＰに近づける第二操舵値を算出する第二制御演算部４２とを備える。第一制御演算部４１の位置偏差Δｄに基づく制御、および、第二制御演算部４２の方位偏差Δθに基づく制御は、それぞれ第一操舵値および第二操舵値を算出する演算であれば特に制限されないが、例えば、目標値および現状値を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御である。また、当該制御には、それぞれ、位置偏差Δｄおよび方位偏差Δθ以外のパラメータを考慮してもよい。例えば、第二制御演算部４２による制御は、つまり、前記第二操舵値の算出には、方位偏差Δθだけでなく、位置偏差Δｄを考慮するようにしてもよい。

前記農作業用車両１は、前記第一操舵値および第二操舵値に基づいて算出された値である基本舵角、前記前後輪ＷＢの間隔、および、走行の速度Ｖに基づいて、目標舵角を算出する。例えば、前記基本舵角に、前記前後輪の間隔ＷＢを乗ずるとともに走行の速度Ｖおよび補正係数（以下、舵角補正係数と称する）で除した値を目標舵角δとする目標舵角算出部５０を備える。この基本舵角は、前記第一操舵値および第二操舵値に基づいて算出される値であれば特に制限されないが、例えば、前記第一操舵値と第二操舵値の和である。なお、前記農作業用車両１は、前記前後輪の間隔ＷＢが入力された前後輪間隔入力部７と、前記走行の速度Ｖが入力された車速入力部９とを備えてもよい。前記基本舵角をδｂで表記し、舵角補正係数をαで表記した場合、目標舵角δと、基本舵角δｂ、前後輪の間隔ＷＢ［ｍ］、走行の速度Ｖ［ｍ／ｓ］および舵角補正係数αとの関係は、次の式（１）で表される。
δ＝δｂ×ＷＢ／（Ｖ×α）・・・・・（１）

ここで、前記舵角補正係数αが１の場合（前記舵角補正係数αで除しない場合）、前記式（１）は、次の式（２）になる。
δ＝δｂ×ＷＢ／Ｖ・・・・・・・・・（２）

すなわち、前記目標舵角算出部５０での演算は、舵角補正係数αが１の場合の演算、つまり、前記式（２）で表されるように舵角補正係数αで除しない（舵角補正係数αを用いない）演算も含まれる。

一方で、舵角補正係数αを１以外にすることで、目標舵角δの算出に、走行の速度Ｖによる影響を増減させることが可能である。目標舵角δの算出に、例えば、舵角補正係数α＞１とすることで、走行の速度Ｖによる影響を増大させ、舵角補正係数α＜１とすることで、走行の速度Ｖによる影響を減少させる。走行の速度Ｖによる影響の必要な増減は、前後輪の間隔ＷＢに依存する。例えば、前後輪の間隔ＷＢが２．４ｍの場合、舵角補正係数αは１．０〜３．０であることが好ましい。背景技術の欄で説明した通り、前後輪の間隔によって、一定時間における方位角の変化量が増減し、この増減に応じて走行の速度Ｖによる影響を変更する必要があるからである。

なお、前記目標舵角算出部５０は、前記式（１）および（２）以外に限らず、基本舵角、前後輪の間隔ＷＢ、走行の速度Ｖ（必要に応じて舵角補正係数αを乗ずる）に基づいて目標舵角δを算出するものであればよい。例えば、前記目標舵角算出部５０は、前後輪の間隔ＷＢ［ｍ］に重み係数を乗じた値、走行の速度Ｖ［ｍ／ｓ］に他の重み係数を乗じた値、および、基本舵角δｂを乗じて得られる値を、目標舵角δとするものでもよい。

前記農作業用車両１は、図２に示すように、前記目標舵角δに基づいて操舵する操舵部６０を備える。この操舵部６０は、図２では省略するが（図３参照）、例えば、前記目標舵角δおよび現状の舵角を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御により適切な操舵を指令する操舵制御部６１と、この指令に基づいて操舵する操舵駆動部６２とを有する。

次に、前記自車位置算出部１１、自車方位算出部２１、目標経路入力部６および車速入力部９の具体例について、図３に基づき説明する。

図３に示すように、前記自車位置算出部１１は、前記農作業用車両１に設けられたＧＮＳＳ受信機４に接続されていることで、ＧＮＳＳ衛星からの電波に基づいて自車位置Ｐが算出される。前記自車方位算出部２１は、前記農作業用車両１の異なる位置に設けられた複数（図３では２本）のＧＮＳＳ受信機４，５に接続されていることで、各ＧＮＳＳ受信機４，５で算出された複数（図３では２つ）の位置から自車方位θｐが算出される。

前記目標経路入力部６は、インターネット接続、無線、有線または電子媒体など（図３ではインターネット接続）により、前記目標経路ＷＰが入力される。前記車速入力部９は、前輪２および／または後輪３（図３では後輪３）に設けられた車速センサ８から、走行の速度Ｖが入力される。前記操舵部６０は、前記操舵制御部６１から操舵の指令を受ける操舵駆動部６２が、換向輪（図３では前輪２）に接続されている。なお、前記農作業用車両１は、当然ながら、農作業をするための対地作業装置１０を備える。

以下、前記農作業用車両１による自動操舵について説明する。

まず、図３に示すように、予め、前記目標経路入力部６に目標経路ＷＰが入力されるとともに、前記前後輪間隔入力部７（図３では省略）に前後輪の間隔ＷＢが入力される。

次に、前記農作業用車両１を走行させる。この際に、前記ＧＮＳＳ受信機４に接続された自車位置算出部１１で自車位置Ｐが算出され、複数のＧＮＳＳ受信機４，５に接続された自車方位算出部２１で自車方位θｐが算出され、前記車速センサ８から走行の速度Ｖが車速入力部９に入力される。

前記走行の際に、図２に示すように、前記位置偏差算出部１２で、前記目標経路ＷＰからの横方向への自車位置Ｐのずれである位置偏差Δｄが算出され、前記方位偏差算出部２２で、前記目標経路ＷＰにおける走行目標点Ｔへの方位からの自車方位θｐのずれである方位偏差Δθが算出される。前記第一制御演算部４１で、前記位置偏差Δｄの目標値および現状値を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御により、第一操舵値が算出される。前記第二制御演算部４２で、前記方位偏差Δθの目標値および現状値を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御により、前記重み係数が必要に応じて用いられて、第二操舵値が算出される。前記目標舵角算出部５０で、前記第一操舵値および第二操舵値の和により、前記基本舵角δｂが算出される。また、前記目標舵角算出部５０で、前記基本舵角δｂに前後輪の間隔ＷＢを乗ずるとともに走行の速度Ｖおよび舵角補正係数αで除して、前記目標舵角δが算出される。図３に示すように、前記操舵部６０の操舵制御部６１で、前記目標舵角δおよび現状の舵角を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御により、適切な操舵が指令される。この操舵の指令を受けた操舵駆動部６２で、換向輪（図３では前輪２）が適切に操舵される。

このように、前記農作業用車両１によると、前記基本舵角δｂおよび前後輪の間隔ＷＢに基づいて目標舵角δが算出されるので、当該目標舵角δが前後輪の間隔ＷＢに応じた値となることにより、車両サイズに関らず適切な自動操舵を行うことができる。

また、前記所定距離Ｌが走行の速度Ｖに所定係数を乗じた距離であることにより、前記走行の速度Ｖが大きい／小さいほど、前記目標舵角δが小さく／大きくなるので、一層適切な自動操舵を行うことができる。

さらに、前記走行の速度Ｖによる影響を増減する舵角補正係数αにも基づいて目標舵角δが算出されるので、一層適切な自動操舵を行うことができる。
［実施の形態２］

以下、本実施の形態２に係る農作業用車両１について、図１，図３および図４に基づき説明する。本実施の形態２では、前記実施の形態１から追加された構成に着目して説明するとともに、前記実施の形態１と同一の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。

まず、本実施の形態２に係る農作業用車両１が行う自動操舵の基本原理について、図１に基づき説明する。

図１に示すように、前記農作業用車両１は、前記実施の形態１での基本原理に加えて、自車位置Ｐから自車方位θｐに前後輪の間隔ＷＢだけ走行した場合の仮想位置Ｐｖを算出する。次いで、前記目標経路ＷＰからの横方向への仮想位置Ｐｖのずれである仮想位置偏差Δｄ−ｖを算出する。そして、前記仮想位置偏差Δｄ−ｖに基づいて、例えば制御の演算から、第三操舵値が算出される。前記第一操舵値、第二操舵値および第三操舵値に基づいて基本舵角δｂが算出され、この基本舵角δｂに前後輪の間隔ＷＢを乗ずるとともに走行の速度Ｖおよび舵角補正係数αで除することで、目標舵角δが算出される。前記農作業用車両１は、自動操舵として、当該目標舵角δに基づいて操舵する。

次に、前記自動操舵を行う農作業用車両１の構成について、図４に基づき説明する。

前記農作業用車両１は、前記仮想位置Ｐｖを算出する仮想位置算出部３１と、前記目標経路ＷＰからの横方向への仮想位置Ｐｖのずれである仮想位置偏差Δｄ−ｖを算出する仮想位置偏差算出部３２とを備える。

前記農作業用車両１は、前記仮想位置偏差Δｄ−ｖに基づく制御により、前記自車位置Ｐを目標経路ＷＰに近づける第三操舵値を算出する第三制御演算部４３を備える。第三制御演算部４３の仮想位置偏差Δｄ−ｖに基づく制御は、第三操舵値を算出する演算であれば特に制限されないが、例えば、目標値および現状値を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御である。また、当該制御には、仮想位置偏差Δｄ−ｖ以外のパラメータを考慮してもよい。

前記農作業用車両１は、前記第一操舵値、第二操舵値および第三操舵値に基づいて算出された値である基本舵角δｂに、前記前後輪の間隔ＷＢを乗ずるとともに走行の速度Ｖおよび舵角補正係数αで除した値を目標舵角δとする目標舵角算出部５０を備える。この基本舵角δｂは、前記第一操舵値、第二操舵値および第三操舵値に基づいて算出される値であれば特に制限されないが、例えば、前記第一操舵値と第二操舵値と第三操舵値との和である。

以下、前記農作業用車両１による自動操舵について説明する。

まず、前記実施の形態１と同様に、図３に示すように、予め、前記目標経路入力部６に目標経路ＷＰが入力されるとともに、前記前後輪間隔入力部７（図３では省略）に前後輪の間隔ＷＢが入力される。

次に、前記農作業用車両１を走行させる。この際に、前記ＧＮＳＳ受信機４に接続された自車位置算出部１１で自車位置Ｐが算出され、複数のＧＮＳＳ受信機４，５に接続された自車方位算出部２１で自車方位θｐが算出され、前記車速センサ８から走行の速度Ｖが車速入力部９に入力される。一方で、算出された自車位置Ｐ、自車方位θｐおよび前後輪の間隔ＷＢから、仮想位置算出部３１で仮想位置Ｐｖが算出される。

前記走行の際に、図４に示すように、前記位置偏差算出部１２で、前記目標経路ＷＰからの横方向への自車位置Ｐのずれである位置偏差Δｄが算出され、前記方位偏差算出部２２で、前記目標経路ＷＰにおける走行目標点Ｔへの方位からの自車方位θｐのずれである方位偏差Δθが算出され、前記仮想位置偏差算出部３２で、前記目標経路ＷＰからの横方向への仮想位置Ｐｖのずれである仮想位置偏差Δｄ−ｖが算出される。前記第一制御演算部４１で、前記位置偏差Δｄの目標値および現状値を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御により、第一操舵値が算出される。前記第二制御演算部４２で、前記方位偏差Δθの目標値および現状値を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御により、第二操舵値が算出される。前記第三制御演算部４３で、前記仮想位置偏差Δｄ−ｖの目標値および現状値を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御により、第三操舵値が算出される。前記目標舵角算出部５０で、前記第一操舵値、第二操舵値および第三操舵値の和により、前記基本舵角δｂが算出される。また、前記目標舵角算出部５０で、前記基本舵角δｂに前後輪の間隔ＷＢを乗ずるとともに走行の速度Ｖおよび舵角補正係数αで除して、前記目標舵角δが算出される。図３に示すように、前記操舵部６０の操舵制御部６１で、前記目標舵角δおよび現状の舵角を用いたＰＩ制御またはＰＩＤ制御により、適切な操舵が指令される。この操舵の指令を受けた操舵駆動部６２で、換向輪（図３では前輪２）が適切に操舵される。

このように、本実施の形態２に係る農作業用車両１によると、前記自車位置から前後輪の間隔ＷＢだけ離れた仮想位置Ｐｖに基づいて目標舵角δが算出されるので、当該目標舵角δが前後輪の間隔ＷＢに応じた値となることにより、車両サイズに関らず一層適切な自動操舵を行うことができる。

ところで、前記実施の形態１および２では詳細を説明しなかったが、第一制御演算部４１、第二制御演算部４２および第三制御演算部４３でそれぞれ算出された第一操舵値、第二操舵値および第三操舵値を増減させ（調整し）得る操舵値調整部が設けられてもよい。前記操舵値調整部による調整は、当該農作業用車両１および／または当該農作業用車両１が走行する圃場に合わせて、手動または自動で行われる。前記調整により、第一操舵値、第二操舵値および第三操舵値のうち、重要な値を増加させるとともに、重要でない値を減少させることにより、前記目標舵角算出部５０で算出される目標舵角δが一層適切になるので、一層適切な自動操舵を行うことができる。なお、前記調整部は、第一操舵値、第二操舵値および第三操舵値のうち、いずか１つまたは２つの値を増減させ得るものでもよい。

また、前記実施の形態１および２では、車速センサ８から走行の速度Ｖが取得されるとして説明したが、ＧＮＳＳ受信機４，５により走行の速度Ｖが取得されてもよい。

加えて、前記実施の形態２では、仮想位置Ｐｖは自車位置Ｐから自車方位θｐに前後輪の間隔ＷＢだけ走行した場合の位置として説明したが、仮想位置Ｐｖは自車位置Ｐから走行した場合の位置であれば特に限定されない。

また、前記実施の形態１および２は、全ての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は、前述した説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。前記実施の形態で説明した構成のうち「課題を解決するための手段」での第１の発明として記載した構成以外については、任意の構成であり、適宜削除および変更することが可能である。

ＷＰ 目標経路
Ｐ 自車位置
Δｄ 位置偏差
θｐ 自車方位
Δθ 方位偏差
ＷＲ 前後輪の間隔
Ｖ 走行の速度
Ｐｖ 仮想位置
Δｄ−ｖ 仮想位置偏差
１ 農作業用車両
１１ 自車位置算出部
１２ 位置偏差算出部
２１ 自車方位算出部
２２ 方位偏差算出部
３１ 仮想位置算出部
３２ 仮想位置偏差算出部
４１ 第一制御演算部
４２ 第二制御演算部
４３ 第三制御演算部
５０ 目標舵角算出部
６０ 操舵部

Claims (3)

1. 前後輪を有し、目標経路に沿って走行するように自動操舵する農作業用車両であって、
   自車位置を算出する自車位置算出部と、
   前記目標経路からの横方向への自車位置のずれである位置偏差を算出する位置偏差算出部と、
   自車方位を算出する自車方位算出部と、
   前記目標経路における走行目標点への方位からの自車方位のずれである方位偏差を算出する方位偏差算出部と、
   前記位置偏差に基づく制御により、前記自車位置を目標経路に近づける第一操舵値を算出する第一制御演算部と、
   前記方位偏差に基づく制御により、前記自車位置を目標経路に近づける第二操舵値を算出する第二制御演算部と、
   前記第一操舵値および第二操舵値に基づいて算出された値である基本舵角、前記前後輪の間隔、並びに、走行の速度に基づいて、目標舵角を算出する目標舵角算出部と、
   前記目標舵角に基づいて操舵する操舵部とを備えることを特徴とする農作業用車両。
2. 自車位置から走行した場合の仮想位置を算出する仮想位置算出部と、
   目標経路からの横方向への仮想位置のずれである仮想位置偏差を算出する仮想位置偏差算出部と、
   前記仮想位置偏差に基づく制御により、前記自車位置を目標経路に近づける第三操舵値を算出する第三制御演算部とを備え、
   目標舵角算出部における基本舵角が、第一操舵値、第二操舵値および第三操舵値に基づいて算出される値であることを特徴とする請求項１に記載の農作業用車両。
3. 目標経路における走行目標点が、当該目標経路における自車位置に最も近い位置から、走行の速度に所定係数を乗じた距離だけ離れた点であることを特徴とする請求項１または２に記載の農作業用車両。
   

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