JP2021149853A - 情報処理方法、情報処理装置、生産システム、および物品の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユニット同士が必要な時に同期信号と確認信号を交換してタイミングを取り合いながら同期して動作する構成をタイムチャートに記述でき、そのタイムチャートに基づきシーケンスプログラムを生成できるようにする。【解決手段】複数の制御対象を備えた複数のユニットの、動作を記述したタイムチャート２０１を入力する。タイムチャート２０１は、各制御対象の動作にそれぞれ対応する動作状態変移線２２０を含む。また、タイムチャートは、各制御対象の動作に応じて各ユニットが同期信号と、確認信号と、を送受信し同期的に動作する形態を表現する同期許可トリガ線２２１と同期完了トリガ線２２２を含む。これらの図形要素と動作線に基づき取得した動作タイミングデータと、同期データと、を用い、ユニットごとに並び替えられた、それぞれ各ユニットの動作データを含むシーケンスプログラムを生成する。【選択図】図２

Description

本発明は、シーケンスプログラムに係る情報処理方法、情報処理装置、生産システム、および物品の製造方法に関する。

生産ラインに配置された機器の動作を制御するために、シーケンスプログラムが用いられている。また、この種のシーケンスプログラムを実行する制御装置として、シーケンサ、プログラマブル・ロジック・コントローラ（以下、ＰＬＣという）などと呼ばれる制御装置が用いられている。また、シーケンスプログラムの出力形態の１つとして、いわゆるラダー回路の形式が広く採用されている。

シーケンサ、ＰＬＣなどにより制御される機器は、制御対象たる複数の駆動軸の動作軸群によって構成される搬送部、組付け部、加工部などの構成要素（ユニット）を有する生産装置で、例えばツールを操作するロボットや搬送装置である。

従来より、効率的にシーケンスプログラムを作成するために、制御対象の各動作軸の順次動作タイミングをタイムチャートに設定し、各動作軸のタイムチャートを入出力アドレスとの関係に基づいて設定する構成が知られている（例えば特許文献１）。

特許文献１に記載の手法では、動作軸の動作タイミングはユーザが読み取り、補足説明などとして、シーケンスプログラムを想定した設定をタイムチャートに記す必要がある。この点に関し、例えば、各動作軸の動作タイミングを同期させる制御データをタイムチャートのテーブル部分に記すことによりシーケンスプログラムを作成する構成が知られている（例えば特許文献２）。

特開平７−１９１７１７号公報 特開平５−３３３９０７号公報

ＰＬＣやシーケンサなどの制御装置は、シーケンスプログラムに従って自動組立機の独立で動作可能なユニットを同期して動作させることがある。しかしながら、このような構成では、関係する複数のユニットの動作が相互に関係を持つタイムチャートが必要になる。そのため、特許文献１のように、１枚のタイムチャートに制御対象である動作軸の順次動作のタイミングを設定する場合、独立動作するユニット同士が、同期信号と確認信号を交換することにより、同期して動作するタイミングを記述することは困難である。また、ワークなどの授受が発生する制御対象の動作軸同士のタイミングを同じタイムチャートに設定した場合、動作軸の動作タイミングは同一時間軸のタイミングにしかならない。そのため、同期信号と確認信号の対を媒介としてユニット単位を独立して、かつ連動的に動作させるシーケンスプログラムを生成することは困難である。

本発明の課題は、ユニット同士が必要な時に同期信号と確認信号を交換してタイミングを取り合いながら同期して動作する構成をタイムチャートに記述でき、そのタイムチャートに基づきシーケンスプログラムを生成できるようにすることにある。

上記課題を解決するため、本発明の情報処理方法においては、複数の制御対象によりそれぞれ構成された複数のユニットの、前記複数の制御対象の動作にそれぞれ対応する動作線と、前記複数の制御対象の動作に応じて前記複数のユニットが同期信号と、確認信号と、を送受信することによって動作する連動形態を表現する図形要素と、を含むタイムチャートを入力する工程と、前記タイムチャートの前記動作線と、前記図形要素と、に基づき、前記複数の制御対象の動作タイミングデータと、同期データと、を取得する工程と、前記動作タイミングデータと、前記同期データと、に基づき、前記複数の制御対象の動作に対応する前記複数のユニットの動作データを含むシーケンスプログラムを生成する工程と、を含む構成を採用した。

上記構成によれば、ユニット同士が必要な時に同期信号と確認信号を交換してタイミングを取り合いながら同期して動作する構成をタイムチャートに記述でき、そのタイムチャートに基づきシーケンスプログラムを生成することができる。

シーケンスプログラム生成を生成する情報処理装置の概略を示した説明図である。 本発明の実施形態におけるタイムチャートの概略を示した説明図である。 本発明の実施形態におけるタイムチャート変換方法を示すフローチャート図である。 本発明の実施形態におけるタイムチャートの例を示した説明図である。 タイムチャート変換データの例を示した説明図である。 動作順序データの例を示した説明図である。 生成されたシーケンスプログラムの一例をラダー回路の形式で示した説明図である。

以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す構成はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は参考数値の例示に過ぎない。

図１において、本実施形態の情報処理装置であるシーケンスプログラム生成装置１０１は、ＣＰＵ及びメモリなどからなるシーケンスプログラム生成の手順的制御を行う処理装置であり、例えばパーソナルコンピュータによって制御される。

表示装置１０２は、各種の表示パネルなどの表示デバイスを用いたディスプレイである。入力装置１０３は、キーボードやマウスなどのポインティングデバイスから構成される。表示装置１０２、入力装置１０３は、シーケンスプログラム生成装置１０１のユーザインターフェースを構成する。例えば、このユーザインターフェースは、ＧＵＩ（グラフィックユーザインターフェース）により構成することができ、表示装置１０２に表示される画面を入力装置１０３を使って操作するような入力操作方式を利用できる。

シーケンスプログラム生成装置１０１は、タイムチャートを入力するタイムチャート入力部１１０、入力されたタイムチャートをシーケンスデータに変換するタイムチャート変換部１１１の各機能ブロックを備える。また、シーケンスプログラム生成装置１０１は、変換されたタイムチャートデータを記憶しておくタイムチャート情報記憶部１１２、の各機能ブロックを備える。

また、シーケンスプログラム生成装置１０１は、シーケンスプログラムを生成するために必要な入出力アドレスと、雛型プログラムを入力する制御情報入力部１２０を備える。さらにシーケンスプログラム生成装置１０１は、入力された制御情報を記憶しておく制御情報記憶部１２１の各機能ブロックを備える。制御情報記憶部１２１は後述する各データの記憶領域を備えているものとする。また、シーケンスプログラム生成装置１０１は、記憶されているタイムチャートデータと制御情報に基づきシーケンスプログラムを生成するシーケンスプログラム生成部１１３を備える。また、シーケンスプログラム生成装置１０１は、生成された制御プログラムを出力するシーケンスプログラム出力部１１４を備える。

上記のシーケンスプログラム生成装置１０１の各機能ブロックは、例えばＣＰＵ１６０１が、記憶部１６０２のＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより実現される。その際、記憶部１６０２のＲＡＭはＣＰＵ１６０１のワークエリアとして用いられる。また、後述の制御手順を実現するための制御プログラムは、記憶部１６０２のＲＯＭ、あるいは不図示のＨＤＤなどに格納される他、各種の光（磁気）ディスク、半導体メモリデバイスなどに格納することができる。本実施形態を実現する制御プログラムを格納したこれらの記憶媒体は、本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を構成する。本実施形態を実現する制御プログラムは、上記のような可搬型の記憶媒体を介してＲＯＭ１６０２、不図示のＨＤＤなどにインストールし、また更新することができる。ただし、インターフェース１６０３（Ｉ／Ｆ）を経由して不図示の各種の有線または無線接続のネットワークに接続できる場合には、本実施形態を実現する制御プログラムはネットワーク経由でインストールし、また更新することができる。

図２は、本実施形態で想定するタイムチャートの一例を示している。図２のタイムチャート２０１は、自動組立機が有するユニット名を記述するユニット名称部２１１を備える。また、図２のタイムチャート２０１は、各ユニットを構成する制御対象、即ち動作軸（駆動軸）の動作を記述する動作名称部２１２、動作軸の動作を駆動させる方法を記述する駆動方法部２１３を備える。

また、図２のタイムチャート２０１は、駆動方法を制御するのに必要な出力信号部２１４と完了信号部２１５、動作の方向を記述する動作方向部２１６を備える。さらに、図２のタイムチャート２０１は、時間軸をグリッド状に表示する時間表示部２１７、制御対象動作軸の動作状態変移を斜線で示す動作状態変移線２２０を備える。また、図２のタイムチャート２０１は、ユニットとユニットの動作を同期させて動作させるための同期許可トリガ線２２１と同期完了トリガ線２２２を備える。

また、図２のタイムチャート２０１において、動作状態変移線２２０、同期許可トリガ線２２１、同期完了トリガ線２２２の開始点と終了点は、各々時間表示部２１７のグリッドの延長線上にある。このタイムチャート２０１では、同期許可トリガ線２２１は、ＵｎｉｔＡの位置決の動作が終了する時に、ＵｎｉｔＡからＵｎｉｔＢの搬送部（Ｚ方向）に同期許可トリガ信号（同期信号トリガ）が送信されることを示している。また、同期完了トリガ線２２２は、ＵｎｉｔＣの搬送部（Ｚ方向）から、同期完了を示す同期完了トリガ信号（同期信号確認）がＵｎｉｔＡに送信されることを示している。そして、同期許可トリガ線２２１の終端はひし形（ないし矩形）になっており、同期完了トリガ線２２２の終端は矢尻（ないし３角形）の形状になっている。図２のタイムチャート２０１の左方においても、ＵｎｉｔＡ、Ｂ、Ｃの間で同じ終端シンボルによって機能が示された動作許可トリガ線、同期完了トリガ線によって各ユニットの動作線が接続されている。

即ち、本実施形態のタイムチャート２０１は、複数のユニットが相互に同期許可トリガ信号（同期信号トリガ）および同期完了トリガ信号（同期信号確認）から成る同期信号を授受、送受信することによって同期的に動作する連動関係を記述できる仕様である。この連動形態は、前記複数のユニットにそれぞれ対応する動作線を関連付ける図形要素、図２の例では矢印（接続線）によって定義できる。そして、これらの矢印において、同期許可トリガ（同期信号トリガ）の終端はひし形（ないし矩形）によって、また、同期完了トリガ信号（同期信号確認）の終端は矢尻（ないし３角形）により定義できる。

そして、異なる連動（同期）関係を示す矢印（接続線）を入力する際、例えば、プルダウンメニューなどから同期信号トリガ／同期信号確認のいずれかに対応するアイテムをユーザに選択させるようＧＵＩ（表示装置１０２、入力装置１０３）を構成しておく。例えば、連動（同期）関係を指定する矢印（接続線）は、入力装置１０３のマウスなどのポインティングデバイスで、両端の位置をクリックする、所望の線上をドラッグすることなどにより入力させるなどの手法を用いる。その場合、ＣＰＵ１６０１は、直ちにそのクリック／ドラッグ入力による図形要素の入力が、同期信号トリガ／同期信号確認のいずれに対応する連動（同期）関係を指定する矢印（接続線）に係るものかを認識することができる。

ただし、本実施形態の表示装置１０２、入力装置１０３で構成されるＧＵＩでは、タイムチャート２０１の左側は、図２、図４に示すように表構成の入力フィールドにより構成されている。そして、ユーザは図中左側のテーブル部分にユニットの動作に係るスペックを記述できる。この例では、ユニット名称部２１１、その動作名称部２１２、駆動方法部２１３、出力信号部２１４、完了信号部２１５に係るＩＯ番号、動作方向部２１６の各フィールドに該当のスペックを記述することができる。

従って、ＣＰＵ１６０１は、連動（同期）関係を指定する矢印（接続線）に係る信号のスペックを認識する場合、タイムチャート２０１の左側の情報、例えば出力信号部２１４、完了信号部２１５、動作方向部２１６などを参照することができる。その場合、クリック／ドラッグ入力で指定された図形要素と、タイムチャート２０１の左側の情報に齟齬が生じている場合には、警告メッセージを出力する警告／エラー制御を行うようにしてもよい。これにより、図形要素とタイムチャート２０１の左側の情報が整合するようなユーザ操作を促すことができる。

また、表示装置１０２、入力装置１０３で構成されるＧＵＩを用いる場合、ＣＰＵ１６０１は、タイムチャート２０１の線図部分のグラフィックス（図２、図４右側）と、表部分（図２、図４左側）の情報は、相互に関連付けて取り扱うことができる。例えば、線図部分のグラフィックス（右側）、または表部分（左側）のいずれかに編集、入力が行われた場合、それに整合するよう、ＣＰＵ１６０１はその他方の表部分（左側）、または線図部分のグラフィックス（右側）を更新することができる。例えば、線図部分のグラフィックスにおいて、同期許可トリガ線２２１または同期完了トリガ線２２２を入力、編集した場合、これに応じて、ＣＰＵ１６０１は、即座に対応する動作データと信号スペックを認識できる。そして、ＣＰＵ１６０１は、例えば、線図部分のグラフィックスにおける同期許可トリガ線２２１または同期完了トリガ線２２２の入力、編集に整合するよう、表部分（左側）の各フィールド（２１１〜２１６）の内容を更新することができる。

以上のように、本実施形態のタイムチャート２０１は、複数のユニット同士が、例えば同期信号授受によって相互に連動（インターロック）し、同期的に動作する動作形態をグラフィカルな図形要素によって記述できるよう構成されている。また、タイムチャート２０１に表部分を配置する場合、ＧＵＩ上の操作においてタイムチャート２０１のグラフィカルな図形要素と、表部分の文字や数値データを相互に関連付け、その編集、入力を連動的に取り扱うことができる。

次に、本発明によるタイムチャートの変換方法について図１と図３を参照しつつ具体的に説明する。まず、前記シーケンスプログラム生成装置１０１のタイムチャート入力部１１０を介して、タイムチャートを入力する。この入力を行う際に、表示装置１０２に表示される画面に従い、入力装置１０３から操作を行う。これら表示装置１０２、入力装置１０３によって、例えばＧＵＩのようなユーザインターフェースを構成できる。このユーザインターフェース、例えば入力装置１０３から変換対象のタイムチャートが指定されると、ＣＰＵ１６０１はタイムチャート変換部１１１の処理を開始する。

図３のステップＳ３０１において、タイムチャート変換部１１１は、タイムチャート入力部１１０から入力されたタイムチャートから制御対象（動作軸）の動作タイミングデータ（図５上部）を取得する。また、同ステップにおいて、タイムチャート変換部１１１は、タイムチャート入力部１１０から入力されたタイムチャートからユニット同士を同期させるために必要な同期データ（図５下部）を取得する。

続いて、ステップＳ３０２において、同期データの授（送信）側の情報から動作許可信号（同期信号）および動作完了信号（確認信号）を出力させる同期信号トリガタイミングデータを取得する。また、同期データの受（受信）側の情報から動作許可信号（同期信号）および動作完了信号（確認信号）の同期信号を確認する同期信号確認タイミングデータを取得する。そして、これらの動作タイミングデータと、同期信号トリガタイミングデータと、を関連付け、同期信号確認タイミングデータをユニット毎の動作データとして記憶する。

続いて、ステップＳ３０３において、ユニット毎の動作データが動作の順序になるように並び替えを行い、ユニット毎の動作順序データに変換して出力する。このユニット毎の動作順序データは、タイムチャート情報記憶部１１２に格納される。

以下では、本実施形態のシーケンスプログラムの生成処理につき図１を参照して詳細に説明する。図１の制御情報記憶部１２１には、シーケンスプログラムを生成するために必要な情報（内部デバイスアドレスの割付、シーケンスプログラムの雛型）が登録されている。このデータを制御情報記憶部１２１に登録する場合、表示装置１０２に表示される画面に従い、入力装置１０３から操作を行う。

シーケンスプログラム生成部１１３では、前記タイムチャート情報記憶部１１２内のユニット毎のシーケンス制御データに応じて、制御情報記憶部１２１に格納された雛型データを変更することにより、シーケンスプログラムを生成する。例えば、制御情報記憶部１２１に登録されている、シーケンスプログラムの雛型のアドレス変更箇所を、ユニットの動作順序データと内部デバイスアドレスの割付けに基づき変換し、シーケンスプログラムが生成される。シーケンスプログラムとしては、逐次動作を管理する歩進プログラムと、動作の指令を出力する出力プログラムをそれぞれ生成する。

なお、生成されるユニット毎のシーケンスプログラムには、起動指令によって逐次動作が開始し、一連の逐次動作が完了すると逐次動作のステップカウントがリセットされ、起動指令が切れるまで逐次動作の最初から動作を繰り返し、実行するよう生成される。生成されたシーケンスプログラムは、シーケンスプログラム出力部１１４を介して、ＰＬＣに登録できるファイル形式で出力される。

以下に実施例を挙げて本発明をより具体的に説明するが、本発明は以下の実施例により限定されるものではない。

＜実施例１＞
本実施例では、一例として、図４に示すタイムチャートで、シーケンスプログラムの生成を行う。

まず、制御情報記憶部１２１に、シーケンスプログラムの雛型プログラムと内部デバイスアドレスの割付を登録する。シーケンスの逐次動作を管理する歩進プログラムの雛型に登録される回路の１つは、制御対象の動作軸の動作完了を確認して次のステップに進むパターンの回路（条件回路）である。

また、歩進プログラムの雛型に登録される回路の１つは許可完了待ち回路である。この回路（許可完了待ち回路）は、ユニット同士の同期タイミングを確認するためのものである。即ち許可完了待ち回路は、相手のユニットに干渉動作の動作許可信号を出力し、許可信号出力先のユニットから干渉動作が完了したことを知らせる完了信号の出力を確認したら次のステップに進むパターンの回路である。

また、歩進プログラムの雛型に登録される回路の別の１つは干渉動作の許可信号を確認したら次のステップに進むパターンの回路（許可待ち回路）である。さらに、歩進プログラムの雛型に登録される回路の別の１つは、干渉動作の許可信号出力先のユニットに干渉動作の動作が完了したことを知らせる完了信号を出力させ、干渉動作に対する許可信号の出力が切れるのを確認するパターンの回路（完了回路）である。

出力プログラムには、制御対象動作軸を駆動させるために、電磁弁用の２ポジションダブルソレノイドの回路と、２ポジションシングルソレノイドの回路とロボットを駆動させるための専用回路を用意する。また、ユニットの同期タイミングの信号である許可信号と完了信号の回路を登録した。それぞれの出力プログラムの動作指令は、逐次動作のステップが変換されるようになっており、歩進対象ステップの条件が成立するまで出力し続け、歩進対象ステップが進むと動作指令は消勢するよう構成する。内部デバイスアドレスは、シーケンスプログラムで用いるコイル（駆動部）のアドレスが、重複しないように割付けされる。

タイムチャート入力部１１０より、図４のタイムチャートを入力すると、タイムチャート変換部１１１にてシーケンス制御データを生成する。図３のステップＳ３０１において、タイムチャートを動作タイミングデータと同期データに変換する。このステップＳ３０１では、動作タイミングデータの生成は、動作状態変移線２２０の始点と終点の位置を時間表示部２１７のグリッドと対比させ、始点側の時間を動作開始時間、終点側の時間を動作終了時間としてそれぞれの時間を算出する。また、図４のタイムチャートで終点側のユニット名称部２１１に記述されているユニット名と駆動方法部２１３に記述されている駆動方法と出力信号部２１４に記述されている出力信号情報と完了信号部２１５に記載されている完了信号情報をそれぞれ抽出する。

そして、入力されたタイムチャートから読み取った時間情報と同期信号または確認（完了）信号のスペックに基づき、図５の上部に示すような動作タイミングデータを取得する。図５の動作タイミングデータは、ユニット名５０１１（ＵｎｉｔＮａｍｅ）、駆動方法５０１２（Ｄｒｉｖｅ）出力信号情報５０１３（ＯｕｔＡｄｒｅｓｓ）を含む。また、図５の動作タイミングデータは、完了信号情報５０１４（ＩｎＡｄｒｅｓｓ）、動作開始時間５０１５（ＳｔａｒｔＴｉｍｅ）、動作終了時間５０１６（ＥｎｄＴｉｍｅ）を含む。

一方、入力されたタイムチャートから読み取った同期許可トリガ、同期完了トリガに相当する図形要素から、図５の下部に示すような同期データ５０２を生成する。即ち、図４のタイムチャートの同期許可トリガ線２２１もしくは同期完了トリガ線２２２の始点と終点の位置を時間表示部２１７のグリッドと対比させ、始点側の時間を動作開始時間、終点側の時間を動作終了時間としてそれぞれの時間を算出する。また、始点側と終点側のユニット名称部２１１に記述されているユニット名をそれぞれ抽出した。この同期データ（図５下部）は、同期信号または確認（完了）信号、ないしトリガ線の種別（信号種別）を判別する情報（５０２６）を含む。この情報（５０２６）では、始点側には、終点側の形状がひし形なら許可（Ｋｙｏｋａ）、矢印なら完了（Ｋａｎｎｒｙｏ）の情報を付与する。また、この情報（５０２６）では、終点側には、始点側が許可なら許可待ち（ＫｙｏｋａＷａｉｔ）を、完了なら完了待ち（ＫａｎｎｒｙｏＷａｉｔ）の情報を付与する。

さらに、この同期データ５０２（図５下部）は、タイムチャートより読み取った始点側ユニット名５０２１（ＳｔａｒｔＵｎｉｔ）、終点側ユニット名５０２５（ＥｎｄＵｎｉｔ）を含む。また、同期データ５０２（図５下部）は、動作開始時間５０２４（ＳｔａｒｔＴｉｍｅ）、終了タイミングとしての動作終了時間５０２７（ＥｎｄＴｉｍｅ）を含む。また、同期データ５０２（図５下部）は、開始側のトリガ線種類５０２２（ＳｔａｒｔＴｙｐｅ）、ユニット毎のコイル番号５０２３（ＩｎｔｅｒＦａｃｅＣｏｉｌ）、終点側のトリガ線種類５０２６（ＥｎｄＴｙｐｅ）を含む。

上記の動作タイミングデータ５０１および同期データ５０２の変換（図３ステップＳ３０１）は、タイムチャートにある全ての動作状態変移線２２０（動作線）と、同期許可トリガ線２２１と、同期完了トリガ線２２２と、について繰り返し実行する。また、同期データ５０２（図５下部）では、シーケンスプログラムを生成する際、同期信号のコイルに内部デバイスのアドレスを割付ける。そのため、動作開始時間５０２４（ＳｔａｒｔＴｉｍｅ）の早い順に並び替えを行い、始点側ユニット名５０２１（ＳｔａｒｔＵｎｉｔ）と対比させ、動作開始時間の早い順にユニット毎のコイル番号５０２３（ＩｎｔｅｒＦａｃｅＣｏｉｌ）を連番で付与する。以上のようにして、図５上部および下部にそれぞれ示すように、動作タイミングデータ５０１と同期データ５０２が生成される。

次に、図３のステップＳ３０２において、動作タイミングデータ５０１および同期データ５０２からシーケンスプログラムに配置する動作データを生成する。ここでは、別々に記憶されている動作タイミングデータ５０１および同期データ５０２からユニット毎の動作データを生成するため、動作タイミングデータをユニット毎に振り分ける。続いて、記憶されている同期データから動作許可信号及び動作完了信号を出力させるタイミングを生成する。そのため、図５下部の同期データ５０２の始点側の始点側ユニット名５０２１（ＳｔａｒｔＵｎｉｔ）を抽出する。そして、抽出した始点側の始点側ユニット名５０２１（ＳｔａｒｔＵｎｉｔ）に基づき、前記ユニット毎に振り分けられている動作タイミングデータに、次のような制御情報を付与する。これにより、最終的にシーケンスプログラムで動作データとして用いる動作順序データ６００（図６）を生成することができる。なお、図６の動作順序データ６００は、後述のステップＳ３０３（図３）による並び換えが終了した後の状態である。

図６の動作順序データ６００は、図５の動作タイミングデータ５０１、同期データ５０２の各要素から変換された次の各要素を備える。例えば、図６では、図５の始点側の始点側ユニット名５０２１（ＳｔａｒｔＵｎｉｔ）をユニット名６０１１（ＵｎｉｔＮａｍｅ）として用いている。また、図６の動作順序データ６００では、図５の動作タイミングデータ５０１の駆動方法５０１２（Ｄｒｉｖｅ）から駆動方法６０１２（Ｄｒｉｖｅ）を得ている。また、図６の動作順序データ６００では、図５の動作タイミングデータ５０１の出力信号情報５０１３（ＯｕｔＡｄｒｅｓｓ）から出力信号情報６０１３（ＯｕｔＡｄｒｅｓｓ）を得ている。また、図６の動作順序データ６００では、図５の動作タイミングデータ５０１の完了信号情報５０１４（ＩｎＡｄｒｅｓｓ）から完了信号情報６０１４（ＩｎＡｄｒｅｓｓ）を得ている。また、図６では、図５の開始側のトリガ線種類５０２２（ＳｔａｒｔＴｙｐｅ）を同期タイミングの種類６０１７（ＩｎｔｅｒＦａｃｅＴｙｐｅ）として用いている。また、図６では、図５のユニット毎のコイル番号５０２３（ＩｎｔｅｒＦａｃｅＣｏｉｌ）をコイル番号６０１８（ＩｎｔｅｒＦａｃｅＣｏｉｌ）として用いている。また、図６では、図５の動作開始時間５０１５、５０２４（ＳｔａｒｔＴｉｍｅ）と、動作終了時間５０１６、５０２７（ＥｎｄＴｉｍｅ）から、各動作データの動作開始時間を生成している。これらの動作開始時間は、６０１５（ＳｔａｒｔＴｉｍｅ）と、動作終了時間６０１６（ＥｎｄＴｉｍｅ）である。なお、同期信号および確認信号の始点側の同期タイミングについては、同期許可トリガ線２２１もしくは同期完了トリガ線２２２の始点を同期トリガのタイミングとする。また、動作開始時間５０２４（ＳｔａｒｔＴｉｍｅ）の値が、終了タイミングとしてそのまま動作終了時間６０１６（ＥｎｄＴｉｍｅ）に代入される。

続いて、図５の同期データ５０２から動作許可信号および動作完了信号を確認するタイミングを生成する。ここでは、まず、図５の同期データ５０２から終点側ユニット名５０２５（ＥｎｄＵｎｉｔ）を抽出する。そして、抽出した終点側ユニット名（ＥｎｄＵｎｉｔ）に基づき、ユニット単位に振り分けられている動作タイミングデータに、図５の終点側ユニット名５０２５（ＥｎｄＵｎｉｔ）を、図６のユニット名６０１１（ＵｎｉｔＮａｍｅ）として用いる。また、図５の終点側のトリガ線種類５０２６（ＥｎｄＴｙｐｅ）は、図６の同期タイミングの種類６０１７（ＩｎｔｅｒＦａｃｅＴｙｐｅ）として用いる。そして、これらの動作データについては、ユニット毎のコイル番号６０１８（ＩｎｔｅｒＦａｃｅＣｏｉｌ）、動作開始時間６０１５（ＳｔａｒｔＴｉｍｅ）と動作終了時間６０１６（ＥｎｄＴｉｍｅ）がそれぞれ付与される。また、同期信号および確認信号の終点側の同期タイミングは、同期許可トリガ線２２１もしくは同期完了トリガ線２２２の終点が同期トリガのタイミングになる。そのため、図５の同期データ５０２の動作終了時間５０２７（ＥｎｄＴｉｍｅ）の値が、図６のそのまま動作開始時間６０１５（ＳｔａｒｔＴｉｍｅ）に代入される。

次に、図３のステップＳ３０３において、動作データをユニット毎に並び替え、また、動作順序に並び替える。ここでは、ユニット別と、および動作順序に係る時間情報がソートキーである。特に、時間情報については、動作開始時間６０１５（ＳｔａｒｔＴｉｍｅ）を第一優先の情報とする。また、同期タイミングの処理が制御対象の動作処理よりもシーケンス順が優先されるように動作終了時間６０１６（ＥｎｄＴｉｍｅ）を第二優先の情報とする。そして、複数の同期タイミングが同時の場合に「完了」（Ｋａｎｒｙｏ）→「許可」（Ｋｙｏｋａ）→「完了待ち」（ＫａｎｒｙｏＷａｉｔ）→「許可待ち」のシーケンス順になるよう調整する。この調整は、同期タイミングの種類（ＩｎｔｅｒＦａｃｅＴｙｐｅ）を第三優先の情報とすることにより行う。以上のようなソート条件で、ユニット毎の動作データに対してそれぞれ並び替えを行うと、図６に示すようなユニット毎に、時間情報でソートされた動作順序データ６００を取得することができる。

次に、タイムチャート変換部１１１（図１）は、図６の動作順序データ６００に基づき、対応するシーケンスプログラムを生成する。タイムチャート変換部１１１（図１）は、まず、上記のようにして生成されたユニット毎の動作順序データ６００を、タイムチャート情報記憶部１１２に格納する。

続いて、シーケンスプログラム生成部１１３（図１）が、タイムチャート２０１（図４）から取得した動作順序データ６００（図６）に基づき、シーケンスプログラムを生成する。この時、シーケンスプログラム生成部１１３はタイムチャート情報記憶部１１２内のユニット単位にソートされた動作順序データ６００（図６）に基づき、シーケンスプログラムを生成する。このシーケンスプログラム生成では、制御情報記憶部１２１に予め用意したシーケンスプログラムの雛型プログラムの内部デバイスアドレスの割付が用いられる。

以上のようにして、例えば図７に示すような、シーケンスプログラムが出力される。図７のシーケンスプログラムは、図６上段のソート済みのＵｎｉｔＡの部分のみラダー回路の形式のグラフィックスとして示したものである。図７のラダー回路７００（シーケンスプログラム）において回路７０１は、図６上段のＵｎｉｔＡの部分の７行に相当する回路Ｍ１〜Ｍ７から成る。これら回路Ｍ１〜Ｍ７の要素７０２は、図６の出力信号情報６０１３（ＯｕｔＡｄｒｅｓｓ）、完了信号情報６０１４（ＩｎＡｄｒｅｓｓ）、同期タイミングの種類６０１７（ＩｎｔｅｒＦａｃｅＴｙｐｅ）などを用いて生成される。なお、実際にシーケンスプログラム出力部１１４からＰＬＣに出力できるのは、図７のラダー回路と等価で、ＰＬＣに登録可能、かつＰＬＣが実行可能な例えばバイナリデータである。一般に、ＰＬＣにロード可能なプログラム実行形式は、例えば、所定のフォーマットでニーモニックやバイナリコードを配置したバイナリデータの形式である。

上述のようにして生成したシーケンスプログラムは、物品を製造する生産システムで利用できる。即ち、生成したシーケンスプログラムを各ユニットを制御するＰＬＣなどのコントローラで実行することにより複数の制御対象で構成された各ユニットを制御する。これにより、各ユニットでワークに対する組立や加工を制御することができ、各ユニットを構成要素とする生産システムにおいて、物品を製造することができる。

上記実施例に示したように、同期信号に対するレスポンスに複数の確認信号が用いられる場合であっても、図形要素でタイムチャートに連動形態を記述することができる。そして、このタイムチャートから連動形態を的確に表現したシーケンスプログラムを自動的に生成することができる。

本発明は上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。また上述した実施形態は、シーケンスプログラムによる制御対象として制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械を適用可能である。

１０１…シーケンスプログラム生成装置、１０２…表示装置、１０３…入力装置、１１０…タイムチャート入力部、１１１…タイムチャート変換部、１１２…タイムチャート情報記憶部、１１３…シーケンスプログラム生成部、１１４…シーケンスプログラム出力部、１２０…制御情報入力部、１２１…制御情報記憶部。

Claims (13)

1. 複数の制御対象によりそれぞれ構成された複数のユニットの、前記複数の制御対象の動作にそれぞれ対応する動作線と、前記複数の制御対象の動作に応じて前記複数のユニットが同期信号と、確認信号と、を送受信することによって動作する連動形態を表現する図形要素と、を含むタイムチャートを入力する工程と、
   前記タイムチャートの前記動作線と、前記図形要素と、に基づき、前記複数の制御対象の動作タイミングデータと、同期データと、を取得する工程と、
   前記動作タイミングデータと、前記同期データと、に基づき、前記複数の制御対象の動作に対応する前記複数のユニットの動作データを含むシーケンスプログラムを生成する工程と、を含む情報処理方法。
2. 請求項１に記載の情報処理方法において、前記タイムチャートは、前記同期信号および／または前記確認信号に係る制御情報を含み、前記図形要素と、前記制御情報と、が関連付けされている情報処理方法。
3. 請求項１または２に記載の情報処理方法において、前記同期データとして、前記図形要素により連動関係が定義された前記複数の制御対象に係る前記同期信号および／または前記確認信号の信号種別と、前記各信号の開始および終了タイミングと、を取得する情報処理方法。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記タイムチャートの前記動作線に基づき、前記複数の制御対象の動作に対応する前記動作タイミングデータを取得する情報処理方法。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記シーケンスプログラムを生成するに際して、前記複数の制御対象の前記動作タイミングデータと、前記同期データに含まれる前記同期信号および／または前記確認信号の開始および終了タイミングと、に基づき、前記動作データを生成する情報処理方法。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記シーケンスプログラムを生成するに際して、前記複数の制御対象の前記動作タイミングデータと、前記同期データに含まれる前記同期信号および／または前記確認信号の信号種別と、に基づき、前記動作データを前記複数の制御対象を含むユニットごとに並び替える情報処理方法。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させる制御プログラム。
8. 請求項７に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
9. 複数の制御対象によりそれぞれ構成された複数のユニットの、前記複数の制御対象の動作にそれぞれ対応する動作線と、前記複数の制御対象の動作に応じて前記複数のユニットが同期信号と、確認信号と、を送受信することによって動作する連動形態を表現する図形要素と、を含むタイムチャートを入力するユーザインターフェースと、
   前記タイムチャートの前記動作線と、前記図形要素と、から取得した前記複数の制御対象の動作タイミングデータと、同期データと、に基づき、前記複数の制御対象の動作に対応する前記複数のユニットの動作データを含むシーケンスプログラムを生成する制御装置と、を備えた情報処理装置。
10. 請求項９に記載の情報処理装置において、前記ユーザインターフェースがグラフィックユーザインターフェースにより構成された情報処理装置。
11. 請求項９または１０に記載の情報処理装置において、前記タイムチャートは、前記同期信号および／または前記確認信号に係る制御情報を含み、前記図形要素と、前記制御情報と、が関連付けされ、前記制御装置は、前記ユーザインターフェースを介して前記図形要素または前記制御情報の一方が変更された場合、前記制御情報または前記図形要素の他方を当該の変更に応じて更新する情報処理装置。
12. 請求項９から１１のいずれか１項に記載の情報処理装置と、前記複数の制御対象を含む生産装置と、前記シーケンスプログラムを実行することにより前記ユニットを制御するコントローラと、を備えた物品を製造する生産システム。
13. 請求項９から１１のいずれか１項に記載の情報処理装置と、前記複数の制御対象を含む生産装置と、前記シーケンスプログラムを実行することにより前記ユニットを制御するコントローラと、を備えた生産システムにおいて、前記生産装置の前記複数の制御対象によりワークを操作して前記ワークから物品を製造する物品の製造方法。

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