JP2021149711A - 収容領域管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収容領域の利便性を向上させることができ、収容領域を円滑に運営することができる収容領域管理システムを提供する。【解決手段】車両Ｍを収容する駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車場ＰＡを利用するときに利用予約を受け付ける予約受付部４２５と、駐車場ＰＡの利用料金を決定する利用料金決定部４２６と、駐車場ＰＡへの車両Ｍの入場及び退場を管理する入退場管理部４２３と、を備える。入退場管理部４２３は、利用時間の中で、車両Ｍの入場回数及び退場回数のうち少なくとも一つの回数を管理し、利用料金決定部４２６は、該少なくとも一つの回数に基づいて利用料金を決定する。【選択図】図３

Description

本発明は、収容領域管理装置に関する。

従来、駐車場の使い勝手の向上を目的として、駐車場からの退場及び再入場を許容する駐車システムが知られている。例えば、特許文献１に記載の駐車システムでは、車両が退場した後に駐車場に再入場した場合に、駐車判断装置による再入場後のプレート情報と退場前のプレート情報との比較結果に基づいて継続駐車であるか新規駐車であるかを判断することが記載されている。

特開２０１４−０７５０８１号公報

しかしながら、駐車場からの退場及び再入場を許容すると、駐車管理システムでは車両の退場及び再入場に伴う管理が必要となる。例えば、近年では、自動運転が注目されており、予め決められた乗降エリアと駐車エリアとの間で車両を自動運転する自動バレーパーキング方式の駐車場が考えられる。自動バレーパーキング方式の駐車場のような収容領域では、特に車両などの移動体の退場及び再入場に伴う管理が煩雑になる。なお、自動バレーパーキング方式以外の収容領域でも、移動体の退場及び再入場に伴う管理は当然必要となる。

本発明は、収容領域の利便性を向上させることができ、収容領域を円滑に運営することができる収容領域管理システムを提供する。

本発明は、
移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記移動体が前記収容領域を利用するときに利用の意思を受け付ける予約受付部と、
前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部と、
前記収容領域への前記移動体の進入、及び前記収容領域からの前記移動体の退出を管理する入退出管理部と、を備え、
前記入退出管理部は、利用時間の中で、前記移動体の進入回数及び退出回数のうち少なくとも一つの回数を管理し、
前記利用料金決定部は、前記少なくとも一つの回数に基づいて前記利用料金を決定する。

本発明によれば、収容領域の利便性を向上させることができ、収容領域を円滑に運営することができる。

本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブルの一例を示す図である。 料金テーブルの一例を示す図である。 料金テーブルの他の例を示す図である。

以下、本発明の収容領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の収容領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。

［車両システム］
まず、本実施形態の車両（以下、車両Ｍともいう）について説明する。車両Ｍは、図１に示す車両システム１を備える。車両システム１は、少なくとも、限られた特定の領域内（例えば後述の駐車場ＰＡ内）では車両Ｍに関するすべての運転タスクを実施可能な機能を有する。ここで、運転タスクは、例えば、車両Ｍの左右方向の動き（ステアリング）の制御、前後方向の動き（加速、減速）の制御、運転環境の監視などの車両Ｍの操縦に必要なリアルタイムの運転機能や、走行軌道のプラニングなどの戦術的な機能である車両Ｍは、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する車両である。車両Ｍの駆動源は、例えば電動機である。また、車両Ｍの駆動源は、ガソリンエンジンなどの内燃機関や、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。

図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。

カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、後述の通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。なお、本実施形態において、ユーザは、車両Ｍを管理または所有して車両Ｍを使用する者に限らない。例えば、ユーザは、車両Ｍを管理または所有する者からの依頼を受けて、その代理として車両Ｍを使用する者であってもよい。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

通信装置３０は、ネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。

通信装置３０は、例えば、車両Ｍのユーザが携行する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、フラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)を表す情報を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

入出力デバイス４２は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。なお、入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

例えば、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置を示す情報や、決定した地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力する。

なお、ナビゲーション装置４０は、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。また、例えば、車両Ｍの位置と、ユーザにより入力された目的地とを示す情報を通信装置３０が車両システム１の外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）へ送信するようにし、このサーバ装置によってナビゲーション装置４０の機能が実現されるようにしてもよい。

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの操作子を含む。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自動運転制御装置］
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。また、第２地図情報１５０は、地図情報を配信するサーバなどと通信装置３０が通信することにより、アップデートされてよい。

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部又は全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信した駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

なお、自動運転制御装置１００の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

［駐車場管理装置が管理する駐車場］
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。

また、駐車場ＰＡの乗降場ＰＬの手前には、車両が駐車場ＰＡに入場する際に通過する入場ゲートＥＮと、車両が駐車場ＰＡから退場する際に通過する退場ゲートＥＸとが設けられている。入場ゲートＥＮ及び退場ゲートＥＸには、撮影装置４５０により入場ゲートＥＮに進入する車両、及び退場ゲートＥＸから退場する車両が監視される。撮影装置４５０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラやデジタルビデオであり、周期的に撮像した画像や映像を駐車場管理装置４００に送信する。撮影装置４５０により周期的に送信された画像や映像は、駐車場管理装置４００が車両の入場回数及び退場回数を認識するための情報として用いられ得る。

以下、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。
車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する前に、端末装置３００を用いて、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００に対して駐車場ＰＡの利用予約を行う。例えば、車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する日時と車両Ｍの識別情報とを端末装置３００に入力して、これらの情報を駐車場管理装置４００へ送信することで、駐車場ＰＡの利用予約を行う。その後、利用予約した日時となると、車両Ｍのユーザは、入場ゲートＥＮを通って乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。

車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを開始する。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳに駐車する自走入庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。

また、車両Ｍの出庫時には、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行う。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車していた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて乗車し、退場ゲートＥＸを通って駐車場ＰＡから退場する。

また、ユーザは、車両Ｍの利用時間内で、退場及び再入場を行うことができる。このときも、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送ることで、乗降場ＰＬにて乗車し、退場ゲートＥＸを通って駐車場ＰＡから退場することができる。また、再入場の際には、端末装置３００を用いて、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送ることで、車両Ｍを駐車スペースＰＳに再入庫することができる。また、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走出庫イベントの開始要求を送る際に、再入場する意思があることを宣言することができる。

［駐車場管理装置］
つぎに、図３を参照して、駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２と、入退場管理部４２３と、駐車位置決定部４２４と、予約受付部４２５と、利用料金決定部４２６とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよいし、他のサーバ等で管理しているものを実行するものでもよい。

記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車スペース状態テーブル４４６、料金テーブル４４８などの情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

通信部４１０は、車両Ｍまたはユーザの端末装置３００と無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０を介して取得した情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。

予約受付部４２５は、通信部４１０を介して、車両Ｍが駐車場ＰＡを利用するときに利用の意思、即ち利用予約を受け付ける。予約受付部４２５は、利用予約を受け付ける際に利用する日時（入庫予定時刻、出庫予定時刻を含む）と車両Ｍの識別情報とを取得する。車両Ｍの識別情報は、例えば、車両番号標（いわゆるナンバープレート）の車両番号や車台番号などである。なお、予約受付部４２５は、必ずしも車両Ｍやユーザの端末装置３００から希望環境情報を取得する場合に限らず、駐車場ＰＡ（例えば、駐車場ＰＡの入口ゲート）に備え付けの機器から利用予約を受け付けてもよい。

取得部４２２は、通信部４１０を介して、既に駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの駐車スペース情報及び既に駐車場ＰＡに利用予約されている車両Ｍの駐車スペース情報を取得する。この駐車スペース情報は、例えば駐車スペース状態テーブル４４６の形式で保存される。図４に示すように、駐車スペース状態テーブル４４６は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるか、予約状態であるか、を示す情報と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、満状態である場合の車両Ｍの入庫時刻及び出庫予定時刻と、予約状態である場合の予約番号と、予約状態である場合の入庫予定時刻及び出庫予定時刻と、を含む。入庫時刻は、車両Ｍが駐車スペースＰＳに入庫した時点で、その車両Ｍの車両ＩＤに対応付けて記録される。入庫予定時刻及び出庫予定時刻は、予約時に、その予約番号に対応づけて記録される。

駐車位置決定部４２４は、予約受付部４２５が取得した情報と取得部４２２が取得した駐車スペース情報とに基づいて車両Ｍの駐車位置を決定する。なお、予約受付部４２５が取得した情報には、利用予約を受け付ける際に利用する日時（入庫予定時刻、出庫予定時刻を含む）及び車両Ｍの識別情報の他、車両Ｍの大きさ等の情報が含まれていてもよい。

入退場管理部４２３は、利用時間の中で、駐車場ＰＡへの車両Ｍの入場、及び駐車場ＰＡからの車両Ｍの退場を管理する。具体的に、入退場管理部４２３は、利用時間の中で、駐車場ＰＡへの車両Ｍの入場、及び駐車場ＰＡからの車両Ｍの退場をカウントする。入退場管理部４２３は、ユーザは端末装置３００から、再入場する意思があることの宣言を受信した場合にのみ、退場回数及び入場回数をカウントとしてもよい。

入退場管理部４２３は、端末装置３００からの自走入庫イベントの開始要求の受信回数、又は車両Ｍへの自走入庫イベントの開始要求の送信回数に基づいて入場回数をカウントしてもよく、入場ゲートＥＮに設けられた撮影装置４５０で認識された入場回数から入場回数をカウントしてもよく、両方から入場回数をカウントしてもよい。

同様に、入退場管理部４２３は、端末装置３００からの自走出庫イベントの開始要求の受信回数、又は車両Ｍへの自走出庫イベントの開始要求の送信回数に基づいて退場回数をカウントしてもよく、退場ゲートＥＸに設けられた撮影装置４５０で認識された退場回数から退場回数をカウントしてもよく、両方から退場回数をカウントしてもよい。

なお、駐車場ＰＡへの入場回数と退場回数とは同じ回数になるはずであり、入退場回数が１回とは、入場回数及び退場回数がそれぞれ1回ずつであることを意味し、入退場回数が２回とは、入場回数及び退場回数がそれぞれ２回ずつであることを意味する。したがって、入場回数及び退場回数を管理するとは、入場回数及び退場回数のいずれか一方のみをカウントする場合も含む。

利用料金決定部４２６は、駐車場ＰＡの利用料金を決定する。利用料金決定部４２６は、入退場管理部４２３でカウントされた入場回数及び退場回数のうち少なくとも一つの回数（以下、入退場回数とも称する）に基づいて駐車場ＰＡの利用料金を決定する。なお、前述したように、駐車場ＰＡへの入場回数と退場回数とは同じ回数になるはずである。また、乗降場ＰＬの利用回数は、入場回数及び退場回数の合計回数と同じ回数になるはずである。例えば、１回入場して1回退場した場合、乗降場ＰＬを２回利用することになる。したがって、乗降場ＰＬの利用回数から入退場回数を導出してもよい。

利用料金決定部４２６は、入退場回数に加えて、利用時間（駐車時間）、車両Ｍの大きさ（大型車、中型車、小型車）に基づいて利用料金を決定してもよく、駐車時間帯（早朝、深夜、昼間等）、駐車場ＰＡの混雑状況（混雑時、閑散時）等によって、利用料金を変動してもよい。利用料金決定部４２６は、駐車場ＰＡの利用状況に基づいて利用料金を変動させることで、駐車場管理装置４００の負荷に応じた利用料金を徴収することができる。また、駐車場ＰＡの利用状況に基づいて利用料金を変動させることで、利用者の誘致を行い駐車場ＰＡの稼働率を向上させることができる。

利用料金決定部４２６で決定される利用料金は、図５及び図６に示すように、車両情報や入退場回数と対応付けられて料金テーブル４４８の形式で保存されていてもよい。図５は、車両Ｍの大きさと利用単価とが対応付けられたものであり、図６は、入退場回数と加算料金とが対応付けられたものである。

利用料金決定部４２６は、例えば車両の大きさに基づく利用単価に利用時間を乗算し、さらに入退場回数に応じた加算料金を加えて、利用料金を決定する。また、利用料金決定部４２６は、各項目ごとにポイントが付与され、合計ポイントに予め決められたポイント単価を乗算して利用料金を決定してもよい。駐車位置決定部４２４は、利用料金決定部４２６で決定された利用料金を予め登録された銀行口座、クレジットカードなどから予約時間の終了後に引き落としてもよく、車両Ｍが再入場しない場合は退場ゲートＥＸで徴収してもよい。

このように駐車場管理装置４００は、予約時間の中で車両Ｍの退場及び再入場を許容することで駐車場ＰＡの利便性を向上させることができる。一方で、駐車場管理装置４００は、車両Ｍの退場及び再入場における管理が必要となる。特に、本実施形態で説明した自動バレーパーキング方式の駐車場では、自走入庫イベント及び自走出庫イベントに伴う処理が必要となる。そのため、利用料金決定部４２６が入退場回数に基づいて利用料金を決定することで、駐車場管理装置４００は、負荷に応じた利用料金を得ることができ駐車場ＰＡを円滑に運営することができる。したがって、駐車場ＰＡに同じ時間だけ駐車した２台の車両Ｍにおいて、一度退場し再入場した車両の利用料金を、退場せずに駐車し続けた車両の利用料金よりも高く設定することができる。

また、複数回の退場及び再入場は、乗降場ＰＬの混雑を引き起こす虞がある。そのため、退場及び再入場の回数を利用料金に反映することで、複数回の退場及び再入場を抑制できる。

利用料金決定部４２６は、予約時間の中で車両Ｍの退場中に、予約時間が終了したとき、予約時間の終了時間に基づいて利用料金を決定してもよい。一方、利用料金決定部４２６は、予約時間の中で車両Ｍの退場中に、予約時間の終了時間よりも前に通信部４１０がユーザの利用終了の意思を受信したとき、利用終了の意思を受信した時間に基づいて利用料金を決定してもよい。

例えば、１０時００分から１６時００分まで利用予約した車両Ｍが、１４時００分に退場し、駐車場ＰＡに戻らないまま１６時００分を迎えた場合、利用料金決定部４２６は、１０時００分から１６時００分までの６時間分の利用料金を徴収することができる。また、この車両Ｍから１５時００分にユーザの利用終了の意思を受信した場合、利用料金決定部４２６は、１０時００分から１５時００分までの５時間分の利用料金を徴収してもよい。

駐車場管理装置４００は、ユーザの利用終了の意思を受信した後は、その車両Ｍが駐車していた駐車スペースＰＳに他の車両を駐車させることができる。このように予約時間の中で車両Ｍの退場を許容した場合であっても、予約時間の終了時間又は利用終了の意思を受けた時間に基づいて利用料金を決定することで、駐車場管理装置４００は、状況に応じて適切な利用料金を徴収することができる。

なお、利用料金決定部４２６は、利用終了の意思を受信した時間に基づいて利用料金を決定するのは、予約時間の終了時間よりも前に、車両Ｍが停止していた駐車スペースＰＳに他の利用予約が入った場合に限ることができる。このような制限を行うことで、駐車場管理装置４００は、機会損失の発生を防止できる。なお、他の利用予約とは、他の車両のユーザや、駐車場管理装置４００などによる利用の意思があったことを指す。

また、利用料金決定部４２６は、予約時間の中で車両Ｍの退場中に、他の利用予約を受信した場合には車両Ｍ又は車両Ｍのユーザの端末装置３００に通知してもよい。これにより、ユーザには利用終了の意思確認を行うことができるとともに、駐車場管理装置４００は、新たな利用予約を獲得する機会を得ることができる。

一方、入退場管理部４２３は、車両Ｍの退場中に予約時間が終了した場合、所定期間、車両Ｍの再入場を禁止してもよい。車両Ｍの退場中に予約時間が終了した場合、所定期間、その車両Ｍの再入場を禁止することで、駐車場ＰＡの適切な運用を促すことができる。再入場が禁止された車両Ｍは、例えば、入場ゲートＥＮの手前に設けられた分岐路ＳＷから元の道に戻ることができる。入退場管理部４２３は、車両Ｍの再入場を禁止する代わりに、予約時間が終了した後の所定期間、この車両Ｍの利用料金を高く設定してもよい。これによっても、ユーザに駐車場ＰＡの適切な運用を促すことができる。

上記実施形態は、いわゆる車両を駐車場に駐車させるものである。しかしながら、本発明の思想は、この様な実施形態には限定されず、車両を含む移動体（例えばロボットなど）についても適用される。すなわち、本発明は、移動体を収容可能な収容領域に移動体を収容する場合をも含む。この考え方の下では、「駐車」は「停止」という概念まで拡張され、実施形態の「駐車場管理装置」は「収容領域管理装置」という概念まで拡張される。「退場」及び「入場」は、「退出」及び「進入」という概念まで拡張される。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両Ｍ）を収容する収容領域（駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記移動体が前記収容領域を利用するときに利用の意思を受け付ける予約受付部（予約受付部４２５）と、
前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部（利用料金決定部４２６）と、
前記収容領域への前記移動体の進入、及び前記収容領域からの前記移動体の退出を管理する入退出管理部（入退場管理部４２３）と、を備え、
前記入退出管理部は、利用時間の中で、前記移動体の進入回数及び退出回数のうち少なくとも一つの回数（入退場回数）を管理し、
前記利用料金決定部は、前記少なくとも一つの回数に基づいて前記利用料金を決定する、収容領域管理装置。

（１）によれば、収容領域管理装置は、利用時間の中で移動体の退出及び再進入を許容することで収容領域の利便性を向上させることができる。一方で、収容領域管理装置は、移動体の退出及び再進入における管理が必要となるため、退出回数及び進入回数のうち少なくとも一つの回数に基づいて利用料金を決定することで、収容領域を円滑に運営することができる。

（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記利用料金決定部は、
予約時間の中で前記移動体の退出中に、前記予約時間が終了したとき、前記予約時間の終了時間に基づいて前記利用料金を決定し、
前記予約時間の中で前記移動体の退出中に、前記予約時間の前記終了時間よりも前に利用終了の意思を受信したとき、前記利用終了の意思を受信した時間に基づいて前記利用料金を決定する、収容領域管理装置。

（２）によれば、予約時間の中で移動体の退出を許容した場合であっても、予約時間の終了時間又は利用終了の意思を受けた時間に基づいて利用料金を決定するので、収容領域管理装置は、状況に応じて適切な利用料金を徴収することができる。

（３） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記利用終了の意思を受信した時間に基づいて前記利用料金を決定するのは、前記予約時間の前記終了時間よりも前に、前記移動体が停止していた収容位置に他の利用予約が入った場合に限る、収容領域管理装置。

（３）によれば、利用終了の意思を受信した時間に基づいて利用料金を決定するのは、予約時間の終了時間よりも前に、移動体が停止していた収容位置に他の利用予約が入っている場合に限ることで、機会損失の発生を防止できる。

（４） （３）に記載の収容領域管理装置であって、
前記利用料金決定部は、前記予約時間の中で前記移動体の退出中に前記他の利用予約を受信した場合、前記移動体又は前記移動体のユーザの端末装置に通知する、収容領域管理装置。

（４）によれば、利用料金決定部は、予約時間の中で移動体の退出中に他の利用予約が入った場合、移動体又は移動体のユーザに通知することで、ユーザには利用終了の意思確認を行うことができるとともに、新たな利用予約を獲得する機会を得ることができる。

（５） （２）〜（４）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記入退出管理部は、
前記移動体の退出中に前記予約時間が終了した場合、所定期間、前記移動体の再進入を禁止する、収容領域管理装置。

（５）によれば、移動体の退出中に予約時間が終了した場合、所定期間、その移動体の再進入を禁止することで、収容領域の適切な運用を促すことができる。

（６） （１）〜（５）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体又は前記移動体のユーザの端末装置（端末装置３００）と通信可能な通信部（通信部４１０）をさらに備え、
前記予約受付部は、前記通信部を介して前記意思を受け付ける、収容領域管理装置。

（６）によれば、予約受付部は通信部を介して利用予約などの利用に関する意思を受け付けるので、ユーザの意思の取得が容易となる。

（７） （１）〜（６）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域は、
前記移動体のユーザを乗降させる乗降場（乗降場ＰＬ）を備え、
少なくとも前記乗降場と前記移動体を収容する収容位置との間で前記移動体を自動運転する自動バレーパーキング方式の収容領域である、収容領域管理装置。

（７）によれば、収容領域管理装置は、自動バレーパーキング方式の収容領域内で移動体の退出及び再進入における制御が必要となるため、退出回数及び進入回数に基づいて利用料金を決定することで、収容領域管理装置は負荷に応じた費用を徴収することができる。

３００ 端末装置
４００ 駐車場管理装置（収容領域管理装置）
４１０ 通信部
４２３ 入退場管理部
４２４ 駐車位置決定部（収容位置決定部）
４２５ 予約受付部
４２６ 利用料金決定部
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（収容領域）
ＰＬ 乗降場

Claims (7)

1. 移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
   前記移動体が前記収容領域を利用するときに利用の意思を受け付ける予約受付部と、
   前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部と、
   前記収容領域への前記移動体の進入、及び前記収容領域からの前記移動体の退出を管理する入退出管理部と、を備え、
   前記入退出管理部は、利用時間の中で、前記移動体の進入回数及び退出回数のうち少なくとも一つの回数を管理し、
   前記利用料金決定部は、前記少なくとも一つの回数に基づいて前記利用料金を決定する、収容領域管理装置。
2. 請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
   前記利用料金決定部は、
   予約時間の中で前記移動体の退出中に、前記予約時間が終了したとき、前記予約時間の終了時間に基づいて前記利用料金を決定し、
   前記予約時間の中で前記移動体の退出中に、前記予約時間の前記終了時間よりも前に利用終了の意思を受信したとき、前記利用終了の意思を受信した時間に基づいて前記利用料金を決定する、収容領域管理装置。
3. 請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記利用終了の意思を受信した時間に基づいて前記利用料金を決定するのは、前記予約時間の前記終了時間よりも前に、前記移動体が停止していた収容位置に他の利用予約が入った場合に限る、収容領域管理装置。
4. 請求項３に記載の収容領域管理装置であって、
   前記利用料金決定部は、前記予約時間の中で前記移動体の退出中に前記他の利用予約を受信した場合、前記移動体又は前記移動体のユーザの端末装置に通知する、収容領域管理装置。
5. 請求項２〜４のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記入退出管理部は、
   前記移動体の退出中に前記予約時間が終了した場合、所定期間、前記移動体の再進入を禁止する、収容領域管理装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記移動体又は前記移動体のユーザの端末装置と通信可能な通信部をさらに備え、
   前記予約受付部は、前記通信部を介して前記意思を受け付ける、収容領域管理装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容領域は、
   前記移動体のユーザを乗降させる乗降場を備え、
   少なくとも前記乗降場と前記移動体を収容する収容位置との間で前記移動体を自動運転する自動バレーパーキング方式の収容領域である、収容領域管理装置。

Images