JP2021149610A - 情報処理装置、情報処理方法、および物品の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】フローチャートの出力形式を利用して、ラダープログラムなどのプログラムの変更による影響範囲を容易に特定できるようにすることにある。【解決手段】変更の前後の差分情報を付与したフローチャートを生成し、そのフローチャートをユーザーインターフェース、例えば表示画面１７００を介して出力させる。その場合、変更の前後のフローチャート１７０１、１７０２は左右並置の形式で出力させる。また、変更の前後のラダープログラムも、同様に左右並置の形式で出力させる。変更に係るフローチャート差分情報は、ラダープログラム、フローチャートの表示において、各要素の表示態様、表示色や強調表示方式の変更によって表現する。【選択図】図１７

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、および物品の製造方法に関する。

例えば、自動組立装置では、決められた手順に従って装置の動作を逐次進めるシーケンス制御が行われる。自動組立装置をシーケンス制御する手段としてシーケンサ、プログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）などと呼ばれる制御装置が主に用いられており、そのプログラミング言語としてラダープログラムが広く用いられている。ラダープログラムの設計では、自動組立装置の実装完了後も、例えば現場作業などにより、不具合修正や機能追加によりラダープログラムを変更することがある。その際、ラダープログラムの変更により新たな不具合が発生する可能性もある。そのような場合、例えば、変更前後のラダープログラムを比較して差分箇所を特定し、再度、ラダープログラムを修正する作業が行われることがある。

ラダープログラムの差分箇所を特定する技術としては、複数のラダープログラムから差分を自動的に抽出し、差分箇所を記したドキュメントを自動生成することで、差分箇所を容易に把握することを可能とする技術が提案されている（下記の特許文献１）。

特開２０１２−０９４０８７号公報

上述の特許文献１の技術では、差分箇所特定の効率化や、差分箇所のドキュメントの作成、編集を容易にすることが意図されている。しかしながら、ラダープログラムの修正においては、差分箇所の前後の影響範囲を調査する必要があり、ラダープログラムの差分箇所を特定するだけでは、差分箇所がラダープログラム全体に与える影響を評価するのは容易ではない。そのため、差分箇所の影響範囲を特定するために、人手による膨大な作業時間を要する場合がある。

ところで、ラダープログラムに限らず、種々の制御装置で用いられるプログラムのアルゴリズムを可視化する表現の形式として、フローチャートが知られている。フローチャート出力（印刷出力や表示出力）を行うと、アルゴリズムの本質的な問題点が明らかになる場合があり、アルゴリズムの比較、検討、デバッグなどの種々の局面で役立つ場合がある。

本発明の課題は、フローチャートの出力形式を利用して、ラダープログラムなどのプログラムの変更に係る評価を容易に行えるようにすることにある。

上記課題を解決するため、本発明においては、変更の前後の差分情報を付与したフローチャートを生成し、前記フローチャートをユーザーインターフェースを介して出力させる制御装置を備えた構成を採用した。

上記構成によれば、フローチャートの出力形式を利用して、ラダープログラムなどのプログラムの変更に係る評価を容易に行える。

本発明の実施形態におけるラダープログラム比較装置の構成を示したブロック図である。 上記実施形態におけるラダープログラム比較の処理全体の流れを示したフローチャート図である。 上記実施形態におけるラダープログラムの表示ないし出力例としてラダー図を示した説明図である。 上記実施形態におけるラダープログラムの一例をニーモニック形式で示した説明図である。 上記実施形態における変更前後のラダープログラム情報の一例をニーモニック形式で示した説明図である。 上記実施形態における、変更前後のラダープログラムの差分情報をニーモニック形式で示した説明図である。 上記実施形態におけるブロック分割されたラダープログラム情報をニーモニック形式で示した説明図である。 上記実施形態における回路要素情報の構成の一例をニーモニック形式で示した説明図である。 上記実施形態における回路要素用途定義情報の一例を示した説明図である。 上記実施形態におけるラダープログラム命令と次回路要素設定方法とを関連づける定義情報の一例を示した説明図である。 上記実施形態におけるデバイス用途定義情報の一例を示した説明図である。 上記実施形態における回路ブロックパターンの定義情報の一例を示した説明図である。 上記実施形態におけるフローチャート情報の一例を示した説明図である。 上記実施形態におけるフローチャート情報生成処理部の処理の流れを示したフローチャート図である。 上記実施形態における回路要素情報からフローチャート要素の次フローチャート要素を設定する手法を示した説明図である。 上記実施形態における表示色定義情報の一例を示した説明図である。 上記実施形態におけるフローチャート比較出力の一例として表示画面を示した説明図である。 上記実施形態におけるフローチャート表示処理の流れを示したフローチャート図である。 上記実施形態におけるフローチャート情報からフローチャートへの変換の一例を示した説明図である。 ラダープログラムの処理系における作業フローの一例を示した説明図である。

以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す構成はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は参考数値の例示に過ぎない。

図２０は、ラダープログラム（シーケンスプログラム）の開発設計作業のワークフローの概略を示している。生産機器のハードウェアに係る種々の設計作業を行うメカ設計者は、タイムチャート作成作業１９１１により、タイムチャート１９０１を作成する。このタイムチャート１９０１には生産工程で各生産機器が稼働する順序や依存関係が記載されている。ソフト設計者は、完成したタイムチャート１９０１を受取り、設計作業を開始する。

ここでは、設計ドキュメント類作成作業１９１２を行って、ステッパ構成表・ＩＯ表・ＳＷ割付表・異常表・コントローラ制御モジュール管理表などとなる設計ドキュメント類１９０２を作成する。

また、次に、ステッパ構成表・ＩＯ表・ＳＷ割付表・異常表・コントローラ制御モジュール管理表などからなる設計ドキュメント類１９０２と、上記のタイムチャート１９０１と、に基づきフローチャート１９０３を作成、ないし自動生成する。なお、タイムチャート１９０１から、フローチャート１９０３を自動生成する場合には、設計ドキュメント類１９０２からの設計情報も差分追加の形で自動的にフローチャート１９０３に記入するような処理が行われる場合がある。

作成されたフローチャート１９０３をソフト設計者が確認し、装置仕様を検討した上、分岐条件、待機条件、分岐条件で分岐された後の処理内容などに応じてフローチャート１９０３の修正作業を行う。

次に、フローチャート１９０３と、設計ドキュメント類１９０２を参照して、専用エディタなどにより、ラダープログラム１９０４を記述、編集する。あるいは、フローチャート１９０３と、設計ドキュメント類１９０２に応じて、ラダープログラム１９０４を自動生成する場合もある。なお、ラダープログラム１９０４のデバッグ、作成、編集などに応じて、図中の左方向の矢印により示すように、ラダープログラム１９０４の元になっているフローチャート１９０３、設計ドキュメント類１９０２を（微）修正する場合もある。最後に、ラダープログラム１９０４の確認作業１９１７を行って設計フローは終了する。

確認作業１９１７を経て、あるいは種々の変更が行なわれた後、変更後のラダープログラムは、生産機器を制御するシーケンス制御装置としてのシーケンサやＰＬＣに送られ、これらシーケンス制御装置によって生産ラインの生産機器が制御される。そして、この生産ライン（生産システム）の生産機器によって、工業製品などの物品を製造することができる。

上記の図２０は、生産機器のメカ設計から始まり、生産ラインに機器を設置し稼働するまでの間に行われる開発設計作業のワークフローの概略を示している。そのため、ドキュメント類に属するタイムチャート１９０１、フローチャート１９０３、設計ドキュメント類１９０２に係る作成フローも図示されている。これに対して、稼働中の生産ラインの機器の保守などに関しては、ドキュメント類に関する作業無しに、直接、ラダープログラム１９０４を編集、変更する場合がある。そのような作業は、変更後の状態に対応するドキュメント類がないために、例えばラダープログラム１９０４に対して行った変更の影響範囲を特定することが難しい場合があり、難航する場合がある。

そこで本実施形態では、ラダープログラムの変更に応じて、変更の前後の差分情報を付与したフローチャートを生成し、前記フローチャートをユーザーインターフェースを介して出力させる。これにより、ラダープログラムの変更内容の評価、例えばその影響範囲の特定などが容易になる。

以下では、ラダープログラム比較装置の構成例につき説明する。このラダープログラム比較装置は、変更前と変更後のラダープログラムの差分情報を含むフローチャートを出力する。フローチャートの出力形式は、印刷出力や、データのネットワーク送信、表示出力など任意であるが、以下では、画面への表示出力を例示する。本実施形態のラダープログラム比較処理は、例えば単体の情報処理装置に実装できる。また、本実施形態のラダープログラム比較処理は、例えばラダープログラムを取り扱うシステムに含まれる任意の装置、例えばＰＬＣやシーケンサのような制御装置の機能として実装することもできる。

図１は、本実施形態のラダープログラム比較装置１００の構成の一例を示している。図１のラダープログラム比較装置１００は、ＣＰＵ１１０、表示処理部１２０、入力処理部１３０、プログラム格納部１４０と、データ格納部１５０を備えている。ＣＰＵ１１０は、主に本実施形態のラダープログラム比較処理を実行する主体であって、後述する制御プログラムに従い、演算処理を行う。表示処理部１２０はディスプレイなどの表示装置に情報を表示するための処理を行う。入力処理部１３０は、操作者の操作入力に応じてキーボードやマウスなどの入力装置から入力される情報を処理する。

プログラム格納部１４０にはラダープログラム比較処理部１４１と、フローチャート情報生成処理部１４２と、フローチャート表示処理部１４３が格納される。プログラム格納部１４０に格納されたこれらの「処理部」が実行する処理は、例えばＣＰＵ１１０が実行する制御プログラムとして記述される。この本実施形態の制御プログラムを格納したディスク媒体やメモリ媒体は、本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を構成する。

データ格納部１５０には、変更前のラダープログラム情報１６１、回路要素情報１６２、フローチャート情報１６３と、変更後のラダープログラム情報１７１、回路要素情報１７２が格納される。また、データ格納部１５０には、フローチャート情報１７３と、ラダープログラム差分情報１８０と、回路要素用途定義情報１９０と、次回路要素設定方法定義情報１９１と、が格納される。また、データ格納部１５０には、デバイス用途定義情報１９２と、回路ブロックパターン定義情報１９３と、表示色定義情報１９４が格納される。

図２は、ラダープログラム比較の処理全体の流れを示している。図２のステップＳ２０１では、ラダープログラム比較処理部１４１が変更前ラダープログラム情報１６１と変更後ラダープログラム情報１７１とを比較し、ラダープログラム差分情報１８０を生成する。

ステップＳ２０２では、フローチャート生成部として機能するフローチャート情報生成処理部１４２が、変更前ラダープログラム情報１６１と変更後ラダープログラム情報１７１から、変更前フローチャート情報１６３と変更後フローチャート情報１７３とを生成する。

ステップＳ２０３では、フローチャート表示処理部１４３により、変更前フローチャート情報１６３、変更後フローチャート情報１７３、およびラダープログラム差分情報１８０から、差分情報を付加したフローチャートを表示するための情報を生成する。

図３は、例えばプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）ないしシーケンサのような制御装置により、ロボット、搬送装置などの自動組立装置を制御するために用いるラダープログラムをラダー図３００の形式で示している。図３のラダー図３００は、ラダー回路（図）などと呼ばれることがあるが、表示ないし印刷に用いられる図示の形式である。プログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）ないしシーケンサのような制御装置の例えばメモリ上では、ステップ制御方式のプログラムテキストで記述されている。本実施形態では、このようなステップ制御方式で記述されたラダープログラムを処理対象として、変更前後のラダープログラムの比較を行う。

プログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）ないしシーケンサのような制御装置にラダープログラムが実装された後、現場作業によって、ラダープログラムの一部を変更する場合がある。そのような作業でラダープログラムに変更を加える場合には、例えば、作業端末のＧＵＩ上でラダー図３００の形式が用いられる。例えば生産ラインに配置された自動組立装置の動作に不具合が生じた場合、現場作業によって、ラダープログラムを変更することがある。

その場合、当該のラダープログラムに関連するドキュメント類や、フローチャートを変更することなく、直接、問題のラダープログラムに変更を加えることがある。ドキュメント類や、フローチャートの整備は、生産ラインの自動組立装置が復旧してから行うことになるが、例えばフローチャートをラダープログラムの変更に応じて自動的に生成、出力できれば便利である。また、現場作業によって、当該のラダープログラムの１ないし数ヶ所を変更しても、直ちに復旧とならず、問題点が何処にあるのかを探りながら、ラダープログラムの変更を繰り返さなければならない場合もある。

本実施形態では、フローチャートをラダープログラムの変更に応じて自動的に生成、出力できるようにする。これにより、例えばその変更に影響される部分を容易に特定できる可能性があり、あるラダープログラムの変更が妥当であるか否かを容易に検証できる。また、本実施形態では、ラダープログラムの変更に応じて生成したフローチャートを出力する場合、その変更に係る差分情報を含むフローチャート出力を行う。これにより、ラダープログラムの変更、編集などに係る作業性を著しく改善することができる。

図４は、図３に示したラダー図３００をニーモニック形式のラダープログラム情報１６１として記述した一例である。ラダープログラム情報１６１が実際にメモリ上に記録される場合は、例えば図示したニーモニックに対応するバイナリコードが記録される。図４の形式では、ラダープログラムの各行には、行Ｎｏ．と、ラダープログラムの構成要素として命令とデバイスが記述されている。

図５は、ラダープログラムの変更を行ったときの様子を示している。図５は、変更前のラダープログラム情報１６１と、変更後のラダープログラム情報１７１の一例である。このラダープログラムの変更、編集では、変更前のラダープログラム情報１６１の一部のステップが除去されることにより、変更後のラダープログラム情報１７１が生成されている。

なお、図４や図５のような表示形式は、例えばラダープログラム用の専用エディタの表示出力形式として用いてもよい。このようなエディタにより図５のようなラダープログラムの変更作業を行うことができる。もちろん、テキストエディタなどによって、あるいは、ラダープログラムのニーモニックで表現されたプログラムテキストを編集することにより、図５のようなラダープログラムの変更作業を行うこともできる。

本実施形態では、図５に示すような変更前、変更後のラダープログラム情報１６１、１７１を入力情報としてラダープログラム差分情報（プログラム差分情報）を抽出し、フローチャート差分情報を生成し、フローチャート表示に用いる。

このラダープログラム差分情報は、ラダープログラム比較処理部１４１（図１）により、生成することができる。図６は、ラダープログラム比較処理部１４１が生成したラダープログラム差分情報１８０の一例を示している。図６の例では、ラダープログラム差分情報１８０は、左カラムから右カラムにかけて、変更前行Ｎｏ．と、変更前ラダープログラムと、変更後行Ｎｏ．と、変更後ラダープログラムと比較結果をそれぞれ含む。

ラダープログラム比較処理部１４１は、図５の変更前ラダープログラム情報１６１と変更後ラダープログラム情報１７１から、ラダープログラム同士を比較する。そして、比較結果に基づき、ラダープログラム比較処理部１４１は、行ごとの比較結果をラダープログラム差分情報１８０の比較結果のカラムに記録する（図２のステップＳ２０１）。このとき、比較結果に記述する項目としては、変更前に対して変更後が等しい場合「一致」、変更前に対して変更後が等しくない場合「不一致」の各フラグ（識別情報）を生成する。また、変更前に対して変更後にのみ存在する場合「追加」、変更前に対して変更後に存在しない場合「削除」の各フラグ（識別情報）を生成する。

一方、図７は、回路ブロック毎に分割した変更前のラダープログラム情報１６１を示している。ラダープログラムはラダープログラム命令が作用する対象に応じて回路ブロック毎に分割することができる。例えば、図７のラダープログラム情報１６１は、ラダープログラム命令「ＬＤ」を区切りとして、回路ブロックに分割されている。

図８は、回路要素情報１６２（図１の回路要素情報１７２に相当する）の一例を示している。図８の回路要素情報１６２は、一行に回路要素の情報を記述しており、各カラムは左から順に、回路要素ＩＤと、回路要素用途と、次回路要素と、対応するラダープログラム行Ｎｏ．と、回路要素抽出情報を含む。

図９は、回路要素用途定義情報１９０の一例を示している。この回路要素用途定義情報１９０では、左端カラムに示すラダープログラム記法に対して、回路要素からの抽出の有無、および、回路要素を抽出する場合にはその回路要素用途が定義されている。

図１０は、次回路要素設定方法定義情報１９１（図１）の一例を示している。この次回路要素設定方法定義情報１９１では、左端カラムに示すラダープログラム命令のニーモニック、特に回路要素を関係づけるニーモニックにつき、その命令が作用する回路要素の次回路要素設定方法を定義している。

図１１は、デバイス用途定義情報１９２（図１）の一例を示している。このデバイス用途定義情報１９２は、特定のデバイスに対して、デバイスの用途と、そのデバイスの識別番号（Ｎｏ．）を定義したものである。

図１２は、回路ブロックパターン定義情報１９３（図１）の一例を示している。この回路ブロックパターン定義情報１９３は、回路ブロックにおいて、左端、中央カラムの回路要素位置と回路要素用途に応じて、回路要素から抽出すべき情報を定義している。図１２では、一例として、ステップ制御におけるステップ回路ブロックの設計パターン情報を示している。左端カラムの回路要素位置は、回路要素同士の関係性から回路ブロック内の位置を示しており、特に「開始」の回路要素位置は他の回路要素の次回路要素に設定されていない回路要素が該当する。また、「終了」の回路要素位置は次回路要素に何も設定されていない回路要素が該当する。また、回路要素位置「その他」は、「開始」にも「終了」にも該当しない回路要素が該当する。

図１３は、フローチャートのグラフィクスをレンダリング可能なフローチャート情報１６３の構成例を示している。フローチャート情報１６３は、一行にフローチャート要素の情報を記述する形式で、左カラムから右カラムにかけて、フローチャート要素ＩＤとステップＮｏ．と次フローチャート要素と回路要素ＩＤを含む。

図１４は、図２のステップＳ２０２の詳細を記述したフローチャート情報生成処理部の処理の流れを示している。図１４のような制御手順によりラダープログラム情報１６１（図７）からフローチャート情報１６３を生成することができる。

図１４のステップＳ１４０１では、回路ブロックのラダープログラム各行を解析し、図９の回路要素用途定義情報１９０に基づいて、ラダープログラム記法から回路要素および回路要素用途を抽出し、回路要素を生成する。回路要素には、回路要素が一意となる回路要素ＩＤを付与する。また、回路要素に対応するラダープログラム行Ｎｏ．を設定し、回路要素ＩＤとラダープログラム行Ｎｏ．を相互に追跡可能にする。

ここで、一例として、図７のラダープログラム行Ｎｏ．３の「ＬＤ Ｍ１」を解析する場合を説明する。この「ＬＤ Ｍ１」は、図９の回路要素用途定義情報１９０では、ラダープログラム記法「ＬＤ デバイスＡ」に該当し、回路要素抽出対象であるから、回路要素用途は「Ｍ１ ＯＮ」と抽出し、その回路要素を生成する。

図１４のステップＳ１４０２では、回路ブロックのラダープログラム各行を解析し、図１０の次回路要素設定方法定義情報１９１に基づいて、ステップＳ１４０１で抽出した回路要素の次回路要素へ、次回路要素に該当する回路要素のＩＤを設定する。ここで、一例として、図７のラダープログラム行Ｎｏ．３、４、５の解析につき説明する。ラダープログラム行Ｎｏ．３、４、５は、ラダープログラム命令が「ＬＤ」、「ＭＰＳ」、「ＡＮＤ」と続く。従って、図１０の次回路要素設定方法定義情報１９１によれば、これらの命令の次回路要素設定方法はそれぞれ、「−」、「次の回路要素を直前の回路要素の次回路要素へ設定する」、「直前の回路要素の次回路要素へ設定する」に該当する。従って、この場合は、ラダープログラム行Ｎｏ．３に対応する回路要素ＩＤ３の次回路要素に対して、ラダープログラム行Ｎｏ．５に対応する回路要素ＩＤ５を設定する。

図１４のステップＳ１４０３では、回路要素（例えば図８）を解析し、図１１のデバイス用途定義情報１９２と、図１２の回路ブロックパターン定義情報１９３に基づき、回路要素用途から情報を抽出し、回路要素抽出情報を設定する。ここでは、一例として、図８の回路要素ＩＤ６の、回路要素用途「Ｄ０を２で更新」を解析する。Ｄ０は図１１のデバイス用途定義情報１９２によれば「ステップ動作制御レジスタ」に該当する。また、回路要素ＩＤ６は、図１２の回路ブロックパターン定義情報１９３によれば「終了」で、かつ「ステップ動作制御レジスタを数値Ｆで更新」の回路要素用途に該当する。このため、「次ステップデバイスのＮｏ＝２」を抽出し、回路要素抽出情報に設定することができる。

図１４のステップＳ１４０４では、ラダープログラムの回路要素情報１６２（図８）を解析し、回路要素抽出情報が「条件」のものを抽出し、フローチャート要素を生成する。特定ステップのフローチャート要素には、フローチャート要素が一意となるフローチャート要素ＩＤを付与する。また、フローチャート要素に対応する回路要素ＩＤを設定し、フローチャート要素ＩＤと回路要素ＩＤを相互に追跡可能にすることができる。さらに、作用する回路ブロックが同じ回路ブロックであることを示すため、同じ回路ブロックのステップデバイスＮｏ．をフローチャート情報のステップＮｏ．へ設定する（図８右端カラム）。

ここで、一例として、図８の回路要素情報１６２のブロック０を解析する。回路要素抽出情報が「条件」となっている回路要素ＩＤ１を抽出し、次フローチャート要素を生成する（図８右端カラム）。また、ブロック０の回路要素ＩＤ０の回路要素抽出情報にステップデバイスＮｏ．「０」が設定されていることから、生成したフローチャート要素のステップＮｏ．に「０」を設定する（図８右端カラム）。

図１４のステップＳ１４０５では、回路要素情報１６２を解析する。ここでは、図１２の回路要素抽出情報のステップデバイスＮｏ．と次ステップデバイスＮｏ．の関係性を用いて、フローチャート要素を接続する。例えば、ステップＳ１４０３で抽出したフローチャート要素の次フローチャート要素へ、次フローチャート要素に該当するフローチャート要素のＩＤを設定する。この場合、回路要素の回路要素抽出情報において、次ステップデバイスＮｏ．に対してステップデバイスＮｏ．が等しい回路要素は接続関係にあるとする。そして、その回路要素を介して接続関係にある回路要素ＩＤに対応するフローチャート要素の次フローチャート要素にフローチャート要素ＩＤを設定する。一例として、図８の回路要素情報１６２の回路要素ＩＤ１、２、３、５を解析する（同図の２〜５行目）。この場合、回路要素ＩＤ２、３の回路要素抽出情報はそれぞれ「次ステップデバイスＮｏ．＝１」「ステップデバイスＮｏ．＝１」であるため、回路要素ＩＤ２から回路要素ＩＤ３への接続関係が存在する。また、回路要素ＩＤ１、５は回路要素ＩＤ２、３を介して接続関係にあるため、回路要素ＩＤ１に対応するフローチャート要素ＩＤ１の次フローチャート要素に、回路要素ＩＤ５に対応するフローチャート要素ＩＤ５を設定する。

図１５は、図１４のステップＳ１４０５の回路要素情報からフローチャート要素の次フローチャート要素を設定する方法を、視覚的に示したものである。図１５左側の回路要素間の関係図１５０１は、回路要素情報１６２において、回路要素ＩＤをノードへ設定し、次回路要素のＩＤに基づいて、回路要素同士の接続関係を示している。図１５右側のフローチャート要素間の関係図１５０２は、フローチャート要素ＩＤをノードへ設定し、ステップＳ１４０５を経て生成したフローチャート要素同士の接続関係を示している。

一方、変更後ラダープログラム情報１７１に対しても、フローチャート情報生成処理部１４２にてステップＳ１４０１〜ステップＳ１４０５の処理を実施し、変更後フローチャート１７０２（図１７）を生成する。変更前と変更後のフローチャート情報を生成できれば、変更の前後の差分情報を付与したフローチャート（１７０１、１７０２：図１７）をユーザーインターフェース（図１の表示処理部１２０ないし入力処理部１３０）を介して出力させることができる。

以下では、変更の前後の差分情報を含んだフローチャートを出力、例えば表示出力する構成の一例につき説明する。

図１６は、変更の前後の差分情報を含むフローチャートを出力、例えば表示出力する際の表示色定義情報１９４の一例を示している。この表示色定義情報１９４は、ラダープログラム差分情報１８０（図６）の比較結果に対してフローチャートのシンボル表示色を定義している。図１７に示すように、変更前と変更後のフローチャート１７０１、１７０２は、以下の例では、フローチャート比較装置の表示画面１７００の同じ画面に左右併記の形式で表示する。そして、その際、フローチャート差分情報１８０は、表示色定義情報１９４の判例定義に従い、表示画面１７００上で表現する。

なお、図１６の表示色定義情報１９４は、例えば変更前と後のフロー（あるいはプログラムステップ）の「一致」を無色（デフォルト表示色）、「不一致」を黄色、「追加」を赤色、「削除」を青色で表示するよう定義している。即ち、異なる色の表示形式による表示出力を行うことにより、フローチャート（あるいはラダープログラム）の差分情報を表現するものである。

しかしながら、フローチャート（あるいはラダープログラム）の差分情報を表現する形式はこれに限らず、当業者が任意に採用することができる。例えば、変更前と後の「一致」、「不一致」、「追加」、「削除」に該当する要素に異なる強調表示態様を設定するような手法を用いることが考えられる。即ち、異なる強調表示態様を用いるような強調表示形式を用いてフローチャート（あるいはラダープログラム）の差分情報を表現する。上述の表示色変更も、考えかたによっては、強調表示形式の１つと考えることもできる。また、差分情報を表示するのに用いる強調表示には、表示輝度の変更、文字フォント種類の変更、文字フォントサイズの変更、斜体やボールドのような字体の変更などによって行う種々の強調表示様式を利用できる。また、１つの強調表示方式のみならず、複数の強調表示方式を組合せて、差分情報を他の部分から際立たせて表示するのに用いることもできる。

図１７は、フローチャート比較装置の表示画面１７００における表示出力のフォーマットの一例を示している。図１７の例では、画面上部の左右に変更前と変更後のラダープログラムを並べて表示し、下部に、変更前、変更後のフローチャート１７０１、１７０２を並べて表示している。そして、これらそれぞれ２つの変更前と変更後のラダープログラムと、フローチャートは、図１６の表示色定義情報１９４に従って表示色を変更した部位、即ちフローチャート（あるいはラダープログラム）の差分情報が含まれている。

図１８は、図２のステップＳ２０３の詳細を記述したフローチャート表示処理部１４３（図１）の処理の流れを示している。また、図１９は、図１８の処理により、行われるフローチャート情報からフローチャートへの変換の様子を示している。フローチャート表示処理部１４３（図１）は、図示のようにラダープログラム差分情報と変更前後のフローチャート情報から差分情報を付与した変更前後のフローチャートを生成し、表示処理部１２０で表示させる。

図１８のステップＳ１８０１では、フローチャート情報のフローチャート要素をフローチャート記号へ置き換え、フローチャート要素ＩＤに対応する回路要素ＩＤの回路要素用途をフローチャート記号に表記する。

ステップＳ１８０２では、フローチャート要素の次フローチャート要素のＩＤに基づき、フローチャート記号同士を矢印線で接続する。

ステップＳ１８０３では、フローチャート情報のステップＮｏ．に基づいて、ステップＮｏ．が等しいフローチャート記号をグルーピングし、ステップＮｏ．を表記する。

ステップＳ１８０４では、ラダープログラム差分情報をもとにフローチャートに差分情報を付与する。フローチャート情報におけるフローチャート要素ＩＤと回路要素ＩＤの対応と、回路要素情報における回路要素ＩＤとラダープログラム行Ｎｏ．の対応から、フローチャート要素ＩＤからラダープログラム行Ｎｏ．を追跡する。これにより、ラダープログラム差分情報から比較結果を取得することができる。そして、取得した比較結果から、図１６の表示色定義情報１９４に従い、フローチャート記号を着色して表示する。変更前後のラダープログラムに対して、ステップＳ１８０１からステップＳ１８０４を同様に処理し、変更前後のフローチャート１７０１、１７０２を生成する。

ステップＳ１８０５では、ラダープログラム差分情報１８０と、ステップＳ１８０４まで生成した変更前フローチャート１７０１、変更後フローチャート１７０２を図１７に示すように並べて表示する。また、ラダープログラム差分情報１８０についても、表示色定義情報１９４に基づき、比較結果に応じて各行を着色して表示する。

以上の処理により、本実施形態によれば、ラダープログラムの差分だけでなく、図１７に例示したように差分情報を含み、変更前と変更後のフローチャートを並置した形式のフローチャート表示を行うことができる。図１７のようなフローチャート表示によれば、容易に差分箇所の前後関係を把握することができる。また、図１７のようなフローチャート表示により、ラダープログラムの差分箇所の特定と、差分箇所の前後関係から影響範囲を把握することが容易になる。例えば、図１７のようなフローチャート表示を視認することにより、現場作業で変更したラダープログラムの変更部分が他の制御ステップに影響を与えているか否かを差分付きのフローチャート表示を介して明瞭に理解できるようになる。

本発明は上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

また、以上では、フローチャート出力を行う対象プログラムとして、ラダープログラムを例示したが、対象プログラムはラダープログラムに限らず任意の制御プログラムであっても本発明を同様に実施できるのはいうまでもない。また、以上では、フローチャート出力の態様としては、表示装置による表示出力を主に例示した。ただし、フローチャート出力を行うためのユーザーインターフェースとしては、印刷装置、あるいは音声出力装置なども用いることができる可能性がある。即ち、フローチャート出力は、ユーザに対して行われればよく、そのためのユーザーインターフェースの構成は任意である。

また、図１７の例では、変更前と変更後のフローチャートや、ラダープログラムを左右並置の形式で表示している。この表示形式はあくまでも一例であり、必ずしも２つのフローチャートや、ラダープログラムを並置しなくても、表示色表現や強調表示の表現によって、ラダープログラム、フローチャートの差分を表現できる可能性がある。例えばプログラムテキストの差分表現の形式として、ｕｎｉｆｉｅｄ ｄｉｆｆのような形式があるが、この種の差分表現形式をフローチャート差分の表示に利用してもよい。例えば、変更前のフローチャートを基準とし、削除、変更の行なわれた部位については、特定の表示色表現や強調表示の表現を行うことにより、差分表示が可能である。フローや分岐の追加については、フローチャートの空きスペースを利用して追加された要素を追記することにより、差分表示が可能である。ラダープログラムの差分についても、必ずしも２つのラダープログラムを並置して出力する必要はない。変更に係るラダープログラムを図１７のようにテキスト表現で出力するのであれば、公知のｕｎｉｆｉｅｄ ｄｉｆｆ（ｕｄｉｆｆ）やｃｏｎｔｅｘｔ ｄｉｆｆ（ｃｄｉｆｆ）のような出力形式を用いて、１段組のみのテキストで出力することができる。

また上述した実施形態は、ラダー回路による制御対象として制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械を適用可能である。

１１０…ＣＰＵ、１２０…表示処理部、１３０…入力処理部、１４０…プログラム格納部、１４１…ラダープログラム比較処理部、１４２…フローチャート情報生成処理部、１４３…フローチャート表示処理部、１５０…データ格納部、１９４…表示色定義情報。

Claims (11)

1. 変更の前後の差分情報を付与したフローチャートを生成し、前記フローチャートをユーザーインターフェースを介して出力させる制御装置を備えた情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置において、前記制御装置が、前記フローチャートの変更の前後の前記差分情報を強調表示形式または異なる色の表示形式によって前記ユーザーインターフェースに表示出力させる情報処理装置。
3. 請求項１または２に記載の情報処理装置において、前記制御装置が、変更の前後の前記フローチャートを、前記差分情報とともに前記ユーザーインターフェースを介して出力させる情報処理装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、前記制御装置が、変更の前後のプログラムにそれぞれ対応するフローチャートを生成するフローチャート生成部を有し、変更の前後の前記プログラムの差分に対応するプログラム差分情報を用いて、前記差分情報を生成する情報処理装置。
5. 請求項４に記載の情報処理装置において、変更の前後の前記プログラムを前記フローチャートとともに出力する情報処理装置。
6. 請求項４または５に記載の情報処理装置において、前記プログラムがラダープログラムであり、
   前記制御装置が、
   変更の前後のラダープログラムから変更の前後の前記ラダープログラムに対応するフローチャートを生成する前記フローチャート生成部と、
   変更の前後のラダープログラムを比較して変更の前後の前記ラダープログラムのプログラム差分情報を生成するラダープログラム比較処理部と、
   前記ラダープログラム比較処理部が生成したプログラム差分情報と、前記フローチャート生成部が生成した前記フローチャートと、を用いて変更の前後のフローチャート差分情報を付与した前記フローチャートを出力する前記ユーザーインターフェースと、
   を有する情報処理装置。
7. 請求項６に記載の情報処理装置と、前記変更の前後のラダープログラムのうち、変更後のラダープログラムに基づき生産機器を制御するシーケンス制御装置と、を備え、前記生産機器により物品を製造する生産システム。
8. 請求項６に記載の情報処理装置と、前記変更の前後のラダープログラムのうち、変更後のラダープログラムに基づき生産機器を制御するシーケンス制御装置と、を備えた生産システムにおいて、前記生産機器により物品を製造する物品の製造方法。
9. 制御装置が、変更の前後の差分情報を付与したフローチャートを生成するフローチャート生成工程と、
   前記制御装置が、前記フローチャートをユーザーインターフェースを介して出力させるフローチャート出力工程と、
   を含む情報処理方法。
10. 請求項９に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させる制御プログラム。
11. 請求項１０に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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