JP2021143579A - モータグレーダおよび表示制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
たとえば特許文献1に開示されたモータグレーダは、アーティキュレートの状態を運転室の表示装置に表示することができる。モータグレーダのオペレータは、この表示を観察しながら、モータグレーダの操作を行う。
図1は、実施形態に基づくアーティキュレート式のモータグレーダ100の構成を概略的に示す斜視図である。図2は、図1に示されるモータグレーダ100の平面図である。
図3は、モータグレーダ100のキャブ3の内部の構成を示す平面図である。
モータグレーダ100は、リアフレーム21に対してフロントフレーム22を回動させるアーティキュレート動作が可能である。モータグレーダ100は、アーティキュレート動作を行なうための回動機構を備えている。
図4に示されるように、フロントフレーム22と、リアフレーム21とは、連結軸53により連結されている。連結軸53は、上下方向(図4においては紙面垂直方向)に延びている。連結軸53は、キャブ3(図4には不図示)のほぼ下方位置に配置されている。
図5(A)には、左リーニング動作の前輪11の状態が示されている。リーニングシリンダ92の伸縮に従って前輪11が左方向に角度Pだけ傾斜している場合が示されている。モータグレーダ100は、たとえば左旋回をしている場合において、図5(A)に示すようにリーニング動作を行うことにより、左旋回時の旋回半径を小さくすることができる。
図6は、モータグレーダ100の制御システムの構成を説明する機能ブロック図である。
モータグレーダ100は、デフォルトのモード(通常状態)では、アーティキュレートの状態(フロントフレーム22の回動の状態)を表示装置37に表示する。モータグレーダ100は、モータグレーダ100において特定の機能が有効であるときには、アーティキュレートの状態を表示装置37に表示しない。なお、アーティキュレートの状態の詳細については、後述する(図9)。以下、特定の機能の例について説明する。
図7は、横断勾配制御の概要を説明するための図である。横断勾配制御とは、整地対象となる地面の横断勾配がオペレータによって設定された目標横断勾配となるように、ブレード42を自動制御する技術である。横断勾配制御では、ブレード42の傾斜が自動制御される。なお、横断勾配制御は、メインコントローラ150からの指示に基づき実現される。メインコントローラ150は、センサ171〜173から、ブレード42の推進角情報と、ブレード42の傾斜情報と、車体2の傾斜情報とを受信し、ブレード42の傾斜がオペレータによって設定された目標横断勾配となるようにブレード42を制御する。オペレータによって設定された目標横断勾配は、一時的に記憶部155に記憶される。
以下では、表示装置37における画面遷移について説明する。まず、画面遷移の概要について説明する。その後、状態遷移図に基づき、画面遷移の詳細を説明する。さらに、画面遷移の具体例を説明する。
メインコントローラ150は、アーティキュレートの状態を表示装置37に表示させる。メインコントローラ150は、モータグレーダ100において上述した特定の機能が有効であるときには、アーティキュレートの状態を表示装置37に表示させない。メインコントローラ150は、上記特定の機能が有効であることによりアーティキュレートの状態が表示装置37に表示されていない状態において、アーティキュレートシリンダ54を動作させる指令を受信すると、アーティキュレートの状態を表示装置37に表示させる。
図8は、表示装置37に表示される画面の状態遷移を説明するための図である。
メインコントローラ150は、通常画面G1が表示装置37に表示されている状態(状態#1)において予め定められた条件aが成立したか否かを判定する。条件aは、メインコントローラ150が特定機能を有効にする指令を受信したことである。
メインコントローラ150は、専用画面G2が表示装置37に表示されている状態(状態#2)において予め定められた条件cが成立したか否かを判定する。条件cは、アーティキュレート操作レバー321が中立位置以外に移動したことである。詳しくは、条件cは、メインコントローラ150が、アーティキュレート操作レバー321からの操作信号を受信したことである。条件cは、メインコントローラ150が、アーティキュレートシリンダ54を動作させる指令を受信したことである。
メインコントローラ150は、画面G3が表示装置37に表示されている状態(状態#3)において上述した条件bが成立したか否かを判定する。表示制御部153は、状態#3において条件bが成立した場合、表示装置37に通常画面G1を表示させる(状態#1)。このように、表示制御部153は、画面状態を状態#3から状態#1に遷移させる。
以下では、特定の機能が横断勾配制御である場合を例に挙げて、表示装置37に表示される画面例について具体的に説明する。
図9に示すように、表示装置37に表示される画面は、上述した条件a〜dに基づき遷移する。図9(A)は、図8の状態#1に対応する。図9(B)は、図8の状態#2に対応する。図9(C)は、図8の状態#3に対応する。
アーティキュレートシリンダ54を動作させるための操作装置は、アーティキュレート操作レバー321に限定されるものでもない。たとえば、アーティキュレートシリンダ54を動作させるための操作装置は、モーメンタリスイッチであってもよい。
Claims (23)
- モータグレーダであって、
フロントフレームと、
リアフレームと、
前記フロントフレームを前記リアフレームに対して回動させるアクチュエータと、
オペレータ操作装置と、
表示装置と、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、前記オペレータ操作装置からの信号に基づいて、前記回動の状態を示す画像、または、前記回動の状態を示す画像とは異なる画像のいずれか一方を前記表示装置に表示させる、モータグレーダ。 - 前記オペレータ操作装置からの信号は、前記アクチュエータを動作させる信号である、請求項1に記載のモータグレーダ。
- 前記回動の状態を示す画像とは異なる画像は、前記モータグレーダで実行される自動制御の状態を示す画像である、請求項1または2に記載のモータグレーダ。
- 作業機をさらに備え、
前記モータグレーダで実行される自動制御は、前記作業機を自動的に動作させる制御である、請求項3に記載のモータグレーダ。 - 前記作業機を自動的に動作させる制御は、横断勾配制御である、請求項4に記載のモータグレーダ。
- 前記オペレータ操作装置は、操作レバー、操作スイッチ、およびタッチスクリーンのうちのいずれかである、請求項1から5のいずれか1項に記載のモータグレーダ。
- モータグレーダであって、
フロントフレームと、
リアフレームと、
前記フロントフレームを前記リアフレームに対して回動させるアクチュエータと、
表示装置と、
前記回動の状態を示す画像を前記表示装置に表示させるコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記モータグレーダにおいて特定の機能が有効であるときには、前記回動の状態を示す画像を前記表示装置に表示させず、
前記特定の機能が有効であることにより前記回動の状態を示す画像が前記表示装置に表示されていない状態において、前記アクチュエータを動作させる指令を受信すると、前記回動の状態を示す画像を前記表示装置に表示させる、モータグレーダ。 - 前記コントローラは、前記アクチュエータの動作が停止した際に前記特定の機能が有効であるときには、前記回動の状態を示す画像を前記表示装置に表示させない、請求項7に記載のモータグレーダ。
- 操作を受信すると前記指令を前記コントローラに送信する操作装置をさらに備える、請求項7または8に記載のモータグレーダ。
- 前記操作装置は、操作レバー、操作スイッチ、およびタッチスクリーンのうちのいずれかである、請求項9に記載のモータグレーダ。
- 前記指令を音声入力として受け付け、かつ前記指令を前記コントローラに送信するマイクロホンをさらに備える、請求項7または8に記載のモータグレーダ。
- 前記コントローラは、前記モータグレーダに通信可能に接続されたサーバ装置から前記指令を受信する、請求項7または8に記載のモータグレーダ。
- 前記特定の機能は、前記モータグレーダにおける自動制御を実行する機能である、請求項7から12のいずれか1項に記載のモータグレーダ。
- 作業機をさらに備え、
前記自動制御は、前記作業機を自動的に動作させる自動制御である、請求項13に記載のモータグレーダ。 - 前記作業機を自動的に動作させる自動制御は、横断勾配制御である、請求項14に記載のモータグレーダ。
- 前記作業機を自動的に動作させる自動制御は、マシンコントロールシステムである、請求項14に記載のモータグレーダ。
- 前記自動制御は、前記モータグレーダを自動的に走行させる制御である、請求項13に記載のモータグレーダ。
- ステアリングをさらに備え、
前記モータグレーダを自動的に走行させる制御は、前記ステアリングの制御である、請求項17に記載のモータグレーダ。 - 前記モータグレーダを自動的に走行させる制御は、アクセル操作およびブレーキ操作の制御である、請求項17に記載のモータグレーダ。
- リーニング動作を行う機構をさらに備え、
前記モータグレーダを自動的に走行させる制御は、前記リーニング動作の制御である、請求項17に記載のモータグレーダ。 - 前記モータグレーダの周囲を検知するセンサをさらに備え、
前記特定の機能は、前記センサによって前記周囲の検知を行う機能である、請求項7から12のいずれか1項に記載のモータグレーダ。 - コントローラを備えるモータグレーダの表示制御方法であって、
前記モータグレーダのアーティキュレートの状態を示す画像を表示装置に表示させるステップと、
オペレータ操作装置からの信号を受信するステップと、
前記受信した信号に基づいて、前記アーティキュレートの状態を示す画像、または、前記アーティキュレートの状態を示す画像とは異なる画像のいずれか一方を前記表示装置に表示させるステップとを備える、表示制御方法。 - コントローラを備えるモータグレーダの表示制御方法であって、
前記モータグレーダのアーティキュレートの状態を示す画像を表示装置に表示させるステップと、
前記モータグレーダにおいて特定の機能が有効であるときには、前記アーティキュレートの状態を示す画像を前記表示装置に表示させることを無効にするステップと、
前記特定の機能が有効であることにより前記アーティキュレートの状態を示す画像が前記表示装置に表示されていない状態のときに、前記アーティキュレートを行うためのアクチュエータを動作させる指令を受信するステップと、
前記指令を受信したことに基づき、前記アーティキュレートの状態を示す画像を前記表示装置に表示させるステップとを備える、表示制御方法。
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