JP2021133705A - 車両用配光制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 暗い環境下で低速走行する際の遠方の視認性を向上させることと他車両を眩惑させる可能性を低減することを両立する。【解決手段】 車両用配光制御装置は、自車両の前方を第１の撮像感度及び第１の撮像感度よりも高い感度である第２の撮像感度の何れかで撮像する撮像装置１１と、自車両の前方に光を照射するヘッドランプ２１と、撮像情報及び速度に基づいてヘッドランプ２１を制御することにより配光をハイビーム配光とロービーム配光との間で自動的に切り替える制御である配光制御を実行する制御装置１０を備える。制御装置１０は、速度が速度閾値未満であっても、撮像情報に基づいて自車両が走行している環境がハイビーム配光が推奨される特定条件を満たしていると判定した場合、配光をロービーム配光からハイビーム配光に切り替える配光制御を実行するとともに、撮像装置１１の撮像感度を第１の撮像感度から第２の撮像感度に切り替える。【選択図】 図３

Description

本発明は、車両のヘッドランプの配光を制御する車両用配光制御装置に関する。

従来から、車両のヘッドランプの配光を制御する車両用配光制御装置が知られている。車両用配光制御装置は、自車両の前方を撮像する撮像装置と、自車両の前方に光を照射するヘッドランプと、制御装置と、を備える。制御装置は、撮像された撮像画像に基づいて取得される撮像情報及び自車両の速度に基づいてヘッドランプを制御することによりヘッドランプの配光をハイビーム配光とロービーム配光との間で自動的に切り替える制御である配光制御を実行する（例えば、特許文献１参照）。

このような車両用配光制御装置では、自車両の前方に他車両が存在しておらず（厳密には、自車両の前方に他車両の光が検出されておらず）且つ自車両の速度が所定の速度閾値（例えば、３０km/h）以上である場合、制御装置によりヘッドランプの配光がロービーム配光からハイビーム配光に自動的に切り替えられる。これにより、遠方の視認性が向上し、走行安全性が高くなる。即ち、一般に、ハイビーム配光は自車両が比較的に高い速度で走行する際に使用される配光である。以下、「他車両の光」を「他車両光」とも称する。

特開２００８−１８９２７６号公報

ところで、例えば、周囲に光源（典型的には、街灯、建物の光等。以下、「周囲光」とも称する。）が存在していない暗い環境下で自車両が走行する場合、自車両は低速（典型的には、速度閾値未満の速度）で走行する可能性が高いのでヘッドランプの配光はロービーム配光に維持される。ロービーム配光では遠方の視認性が低いので、このような状況において他車両が存在していない場合には、ハイビーム配光に切り替えて遠方の視認性を向上させることが望ましい。

しかしながら、従来の車両用配光制御装置（以下、「従来装置」と称する。）では、上記のような場合（即ち、低速走行時において自車両の走行環境がハイビーム配光が推奨される特定条件を満たしている場合）にヘッドランプの配光をハイビーム配光に切り替えると、自車両の前方に他車両が現れたときに直ちにロービーム配光への切り替えが行われなくなる可能性があり、結果として当該他車両を眩惑させる可能性がある。

即ち、従来装置は、撮像情報に基づいて検出された光（以下、「検出光」とも称する。）の動きに基づいて当該検出光が周囲光又は他車両光の何れであるのかを判定し、これにより、周囲光を誤って他車両光として検出することを回避している。しかしながら、自車両が低速走行している場合、検出光の動きが比較的に乏しいので、当該検出光が周囲光であるのか他車両光であるのかを正確に判定するまでに時間がかかり、その時間だけロービーム配光への切り替えが遅れ、結果として他車両を眩惑させる可能性がある。

本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、暗い環境下で低速走行する際の遠方の視認性を向上させることと、他車両を眩惑させる可能性を低減することとを両立できる車両用配光制御装置を提供することにある。

本発明による車両用配光制御装置（以下、「本発明装置」と称する。）は、
自車両の前方を撮像する撮像装置（１１）と、
前記自車両の前方に光を照射するヘッドランプ（２１）と、
前記撮像された撮像画像に基づいて取得される撮像情報及び前記自車両の速度（Ｖ）に基づいて前記ヘッドランプ（２１）を制御することにより前記ヘッドランプ（２１）の配光をハイビーム配光とロービーム配光との間で自動的に切り替える制御である配光制御を実行する制御装置（１０）と、
を備え、
前記制御装置（１０）が、前記撮像情報に基づいて前記自車両の前方に他車両が存在していないと判定し（ステップ３２０：Ｎｏ）且つ前記速度（Ｖ）が所定の速度閾値（Ｖｕｔｈ）以上であると判定した（ステップ３２５：Ｙｅｓ）場合、前記配光を前記ロービーム配光から前記ハイビーム配光に切り替える配光制御を実行する（ステップ３３０）ように構成されている。
前記撮像装置（１１）は、
第１の撮像感度及び前記第１の撮像感度よりも高い感度である第２の撮像感度の何れかで前記自車両の前方を撮像可能であり、
前記制御装置（１０）は、
前記速度（Ｖ）が前記速度閾値（Ｖｕｔｈ）未満であっても（ステップ３２５：Ｎｏ）、前記撮像情報に基づいて前記自車両が走行している環境が前記ハイビーム配光が推奨される特定条件を満たしていると判定した（ステップ３４５：Ｎｏ）場合、
前記配光を前記ロービーム配光から前記ハイビーム配光に切り替える配光制御を実行するとともに、
前記撮像装置（１０）の撮像感度を前記第１の撮像感度から前記第２の撮像感度に切り替える（ステップ３５０）、
ように構成されている。

本発明装置によれば、自車両が比較的に低速（即ち、速度閾値未満の速度）で走行していても、自車両が走行している環境が特定条件（ハイビーム配光が推奨される条件）を満たしている場合、ヘッドランプの配光がロービーム配光からハイビーム配光に切り替えられるとともに、撮像装置の撮像感度が第１の撮像感度から第２の撮像感度に切り替えられる。ここで、特定条件は、例えば、周囲に光源がない暗い環境下で自車両が走行する際に成立する条件である。このため、上記の構成によれば、暗い環境下で低速走行する際に配光がハイビーム配光に切り替えられることにより、遠方の視認性を向上させることができる。加えて、撮像感度がより高感度である第２の撮像感度に切り替えられることにより、従来よりも短時間で他車両光を検出することが可能となる。従って、ハイビーム配光で低速走行中に自車両の前方に他車両が現れた場合、速やかに他車両光が検出されてロービーム配光に切り替えられるので、他車両を眩惑させる可能性を低減できる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る車両用配光制御装置の概略構成図である。 ヘッドランプの配光及びカメラセンサのカメラモードの切り替え条件を説明するための図である。 車両用配光制御装置の配光制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る車両用配光制御装置（以下、「本実施装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施装置は、配光制御ＥＣＵ１０を備えている。配光制御ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。なお、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェース等を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。以下では、本実施装置が搭載された車両を「自車両」と称する。

配光制御ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１、車速センサ１２、及び、自動ハイビーム（ＡＨＢ）スイッチ１３に接続されており、これらのセンサからの出力信号及び検出信号を所定の時間が経過する毎に受信するように構成されている。以下では、配光制御ＥＣＵ１０を、単に「ＥＣＵ１０」とも称する。

カメラセンサ１１は、自車両前方の左側領域及び右側領域の風景を所定のカメラモード（後述）で撮像し、撮像した左右の画像データに基づいて、光源の有無、光源の種類及び区画線（即ち、レーンマーカー）の有無を演算する。光源は、周囲光と他車両光とを含む。周囲光は、街灯及び建物の光等である。他車両光は、対向車両のヘッドランプ及び先行車両のテールランプ等である。カメラセンサ１１は、カメラモードとして「ノーマルモード」と「センシティブモード」を有する。カメラセンサ１１は、カメラモードの種類によって光源の種類の判別方法を変更する。

具体的には、カメラモードがノーマルモードの場合、カメラセンサ１１は、光源の光強度を演算し、当該光強度が所定の光強度閾値以上であるか否かを判定する。光源の光強度が光強度閾値以上の場合、カメラセンサ１１は、当該光源は周囲光又は他車両光の何れかであると判定する。その後、カメラセンサ１１は、所定の期間における当該光源の変位量（動き）を演算し、当該変位量が所定の変位量閾値以上であるか否かを判定する。カメラセンサ１１は、光源の変位量が変位量閾値未満の場合、当該光源は周囲光であると判別し（即ち、周囲光を検出し）、光源の変位量が変位量閾値以上の場合、当該光源は他車両光であると判別する（即ち、他車両光を検出する）。一方、光源の光強度が光強度閾値未満の場合、カメラセンサ１１は、当該光源は周囲光及び他車両光の何れにも該当しないと判定する（即ち、周囲光及び他車両光を検出しない）。即ち、カメラモードがノーマルモードの場合、カメラセンサ１１は、光源の変位量に基づいて当該光源の種類を判別する。

これに対し、カメラモードがセンシティブモードの場合、カメラセンサ１１は、光源の光強度を演算し、当該光強度が所定の光強度閾値以上であるか否かを判定する。光源の光強度が光強度閾値以上の場合、カメラセンサ１１は、当該光源は他車両光であると判定する（即ち、他車両光を検出する）。一方、光源の光強度が光強度閾値未満の場合、カメラセンサ１１は、当該光源は周囲光及び他車両光の何れにも該当しないと判定する（即ち、周囲光及び他車両光を検出しない）。即ち、カメラモードがセンシティブモードの場合、カメラセンサ１１は、「カメラモードがノーマルモードの場合には周囲光と判別される光源」までも他車両光であると判別する。別言すれば、カメラセンサ１１は、光強度閾値以上の光強度を有する光源については、全て他車両光であると判別する。これにより、カメラモードがセンシティブモードに設定されているときは、ノーマルモードに設定されているときと比較して、より短時間で光源の種類を判別することが可能となる。

カメラセンサ１１によって取得された情報を撮像情報と称する。カメラセンサ１１は、撮像情報をＥＣＵ１０に送信する。なお、カメラセンサ１１は「撮像装置」の一例に相当し、カメラモードは「撮像感度」の一例に相当する。加えて、ノーマルモードは「第１の撮像感度」の一例に相当し、センシティブモードは「第２の撮像感度」の一例に相当する。

車速センサ１２は、自車両の速度（以下、「車速Ｖ」と称する。）を検出する。なお、車速センサ１２は、自車両の各車輪に設けられた車輪速センサのパルス信号をカウントしたカウント値に基づいて車速Ｖを演算するため、車速センサ１２に代えて、車輪速センサの信号をＥＣＵ１０に送信する構成であってもよい。

自動ハイビームスイッチ（ＡＨＢスイッチ）１３は、自動ハイビーム制御をオン状態とオフ状態とに切り替えるためのスイッチである。ここで、自動ハイビーム制御とは、撮像情報及び車速Ｖに基づいて、後述するヘッドランプ２１の配光をハイビーム配光とロービーム配光との間で自動的に切り替える制御である。ＡＨＢスイッチ１３は、運転席の近傍に設けられており、自車両の運転者によって操作され得る。ＡＨＢスイッチ１３が押下されてオフ状態からオン状態に変化すると、自動ハイビーム制御が実行可能な状態となる。ＡＨＢスイッチ１３が押下されてオン状態からオフ状態に変化すると、自動ハイビーム制御が実行不能な状態となる。なお、自動ハイビーム制御は、「配光制御」の一例に相当する。加えて、ＡＨＢは、「Automatic High-Beam」の略である。

ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２１に接続されている。ヘッドランプ２１は、自車両の前方に光を照射する。ヘッドランプ２１の配光は、ハイビーム配光とロービーム配光との間で切り替え可能となっている。ハイビーム配光は走行用前照灯による配光であり、比較的遠方まで光が照射される。ロービーム配光はすれ違い用前照灯による配光であり、ハイビーム配光の照射範囲よりも短い範囲（自車両から近い範囲）に光が照射される。

本実施装置は、ＡＨＢスイッチ１３がオン状態の場合、撮像情報及び車速Ｖに基づいてヘッドランプ２１を制御することにより自動ハイビーム制御を実行するとともに、カメラセンサ１１のカメラモードをノーマルモードとセンシティブモードとの間で切り替えるように構成されている。ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２１の配光及びカメラセンサ１１のカメラモードをどのように切り替えるかを判定する主要部として機能する。以下、「ヘッドランプ２１の配光及びカメラセンサ１１のカメラモード」を単に「配光及びカメラモード」とも称する。

ＥＣＵ１０について、図２を参照して具体的に説明する。図２に示すように、ＡＨＢスイッチ１３がオン状態の場合、配光及びカメラモードは、状態Ｓ１、状態Ｓ２及び状態Ｓ３の何れかの状態に設定される。状態Ｓ１は、ヘッドランプ２１の配光がロービーム配光であり、カメラセンサ１１のカメラモードがノーマルモードである状態を示す。状態Ｓ２は、ヘッドランプ２１の配光がハイビーム配光であり、カメラセンサ１１のカメラモードがノーマルモードである状態を示す。状態Ｓ３は、ヘッドランプ２１の配光がハイビーム配光であり、カメラセンサ１１のカメラモードがセンシティブモードである状態を示す。

ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ１であるときに以下の条件１が成立したと判定した場合、配光及びカメラモードを状態Ｓ１から状態Ｓ２に切り替える。

＜条件１＞
条件１ａ：他車両光が検出されていない。
条件１ｂ：車速Ｖが上限速度閾値Ｖｕｔｈ以上である（Ｖ≧Ｖｕｔｈ）。
条件１は、条件１ａ及び条件１ｂが何れも成立した場合に成立する。なお、上限速度閾値Ｖｕｔｈは、例えば３０km/hに設定され得る。

別言すれば、ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ１であるときに条件１が成立した場合、配光をロービーム配光からハイビーム配光に切り替えることにより遠方の視認性を向上させる一方で、カメラモードはノーマルモードを維持する。条件１が成立している場合、自車両は比較的に大きい車速（Ｖ≧Ｖｕｔｈ）で走行しているため、カメラモードがノーマルモードであっても他車両光を適切に検出できる（即ち、周囲光を誤って他車両光と検出する可能性が低い）。

ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ２であるときに以下の条件２が成立したと判定した場合、配光及びカメラモードを状態Ｓ２から状態Ｓ１に切り替える。

＜条件２＞
条件２ａ：他車両光が検出されている。
条件２ｂ：車速Ｖが上限速度閾値Ｖｕｔｈ未満である（Ｖ＜Ｖｕｔｈ）。
条件２は、条件２ａ又は条件２ｂの少なくとも一方が成立した場合に成立する。なお、条件２ｂについては、後述する条件５が成立しているときは、条件５の成立に基づく状態遷移（即ち、状態Ｓ２から状態Ｓ３への遷移）が優先される。

別言すれば、ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ２であるときに条件２が成立した場合、配光をハイビーム配光からロービーム配光に切り替えることにより照射範囲を狭くする一方でカメラモードはノーマルモードを維持する。条件２ａの成立に基づいて状態遷移が行われた場合、このように配光がロービーム配光に切り替えられることにより他車両を長時間に亘って眩惑させることを防止できる。加えて、自車両は上限速度閾値Ｖｕｔｈ以上の車速Ｖで走行しているため、カメラモードがノーマルモードであっても他車両光を適切に（素早く）検出することができる。一方、条件２ｂの成立に基づいて状態遷移が行われた場合、後で詳述するが、周囲光が検出されていないという条件（条件５ｂ）又は区画線が検出されていないという条件（条件５ｃ）の少なくとも一方が不成立となっている（即ち、周囲光及び／又は区画線が検出されている。）。このため、自車両がロービーム配光の状況下で比較的に低い車速（Ｖ＜Ｖｕｔｈ）で走行しても、周囲光又は区画線の少なくとも一方の存在により安全に走行することができる。

ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ１であるときに以下の条件３が成立したと判定した場合、配光及びカメラモードを状態Ｓ１から状態Ｓ３に切り替える。

＜条件３＞
条件３ａ：他車両光が検出されていない。
条件３ｂ：周囲光が検出されていない。
条件３ｃ：区画線が検出されていない。
条件３ｄ：車速Ｖが下限速度閾値Ｖｌｔｈ以上であり且つ上限速度閾値Ｖｕｔｈ未満である（Ｖｌｔｈ≦Ｖ＜Ｖｕｔｈ）。
条件３は、条件３ａ乃至条件３ｄが全て成立した場合に成立する。なお、下限速度閾値Ｖｌｔｈは、例えば５km/hに設定され得る。

従来は、車速Ｖが条件３ｄを満たしている場合、配光はロービーム配光に維持されていた。このため、条件３ａ乃至条件３ｃを満たすような、周囲に光源が存在していない暗い環境下では、遠方の視認性が低いという問題があった。そこで、本実施装置では、ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ１の場合において、車速Ｖが条件３ｄを満たしていたとしても、自車両が走行している環境がハイビーム配光が推奨される特定条件（即ち、条件３ａ乃至条件３ｃ）を満たしていると判定した場合（即ち、条件３が成立していると判定した場合）、配光をロービーム配光からハイビーム配光に切り替えるとともに、カメラモードをノーマルモードからセンシティブモードに切り替える。配光がハイビーム配光に切り替えられることにより、暗い環境下で比較的に低速（Ｖｌｔｈ≦Ｖ＜Ｖｕｔｈ）で走行する際の遠方の視認性を向上させることができる。加えて、カメラモードがセンシティブモードに切り替えられることにより、自車両が比較的に低速で走行していても、他車両光（実際には、周囲光を含む。）を適切に（素早く）検出できる。

ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ３であるときに以下の条件４が成立したと判定した場合、配光及びカメラモードを状態Ｓ３から状態Ｓ１に切り替える。

＜条件４＞
条件４ａ：他車両光が検出されている。
条件４ｂ：区画線が検出されている。
条件４ｃ：車速Ｖが下限速度閾値Ｖｌｔｈ未満である（Ｖ＜Ｖｌｔｈ）。
条件４は、条件４ａ、条件４ｂ又は条件４ｃの少なくとも何れかが成立した場合に成立する。

別言すれば、ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ３であるときに条件４が成立した場合、配光をハイビーム配光からロービーム配光に切り替えることにより照射範囲を狭くするとともにカメラモードをセンシティブモードからノーマルモードに切り替える。条件４ａの成立に基づいて状態遷移が行われた場合、このように配光がロービーム配光に切り替えられることにより他車両を長時間に亘って眩惑させることを防止できる。加えて、条件４ａの成立可否の判定は、カメラモードがセンシティブモードの状態で行われるので、自車両が比較的に低速（Ｖｌｔｈ≦Ｖ＜Ｖｕｔｈ）で走行していても、他車両光（実際には、周囲光を含む。）を適切に（素早く）検出できる。条件４ｂの成立に基づいて状態遷移が行われた場合、このように配光がロービーム配光に切り替えられても、自車両は、区画線の存在により安全に走行することができる。条件４ｃの成立に基づいて状態遷移が行われた場合、自車両は極めて低い車速（Ｖ＜Ｖｌｔｈ）で走行しているため、配光がロービーム配光に切り替えられても、周囲に光源が存在していない暗い環境下において安全に走行することができる。

ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ２であるときに以下の条件５が成立したと判定した場合、配光及びカメラモードを状態Ｓ２から状態Ｓ３に切り替える。

＜条件５＞
条件５ａ：他車両光が検出されていない。
条件５ｂ：周囲光が検出されていない。
条件５ｃ：区画線が検出されていない。
条件５ｄ：車速Ｖが下限速度閾値Ｖｌｔｈ以上であり且つ上限速度閾値Ｖｕｔｈ未満である（Ｖｌｔｈ≦Ｖ＜Ｖｕｔｈ）。
即ち、条件５ａ乃至条件５ｄは、条件３ａ乃至条件３ｄとそれぞれ同一である。条件５は、条件５ａ乃至条件５ｄが全て成立した場合に成立する。

従来は、車速Ｖが条件５ｄを満たしている場合、配光はロービーム配光に切り替えられていた。このため、条件５ａ乃至条件５ｃを満たすような、周囲に光源が存在していない暗い環境下では、遠方の視認性が低いという問題があった。そこで、本実施装置では、ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ２の場合において、車速Ｖが条件５ｄを満たしていたとしても、自車両が走行している環境がハイビーム配光が推奨される特定条件（即ち、条件５ａ乃至条件５ｃ）を満たしていると判定した場合（即ち、条件５が成立していると判定した場合）、配光をハイビーム配光に維持するとともに、カメラモードをノーマルモードからセンシティブモードに切り替える。ハイビーム配光が維持されることにより、暗い環境下で比較的に低速（Ｖｌｔｈ≦Ｖ＜Ｖｕｔｈ）で走行する際の遠方の視認性を良好に維持することができる。加えて、カメラモードがセンシティブモードに切り替えられることにより、自車両が比較的に低速で走行していても、他車両光（実際には、周囲光を含む。）を適切に（素早く）検出できる。

ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ３であるときに以下の条件６が成立したと判定した場合、配光及びカメラモードを状態Ｓ３から状態Ｓ２に切り替える。

＜条件６＞
条件６：車速Ｖが上限速度閾値Ｖｕｔｈ以上である（Ｖ≧Ｖｕｔｈ）。

別言すれば、ＥＣＵ１０は、配光及びカメラモードが状態Ｓ３であるときに条件６が成立した場合、配光をハイビーム配光に維持する一方でカメラモードはセンシティブモードからノーマルモードに切り替える。条件６が成立している場合、自車両は比較的に大きい車速（Ｖ≧Ｖｕｔｈ）で走行しているため、カメラモードがノーマルモードに切り替えられても他車両光を適切に検出できる（即ち、周囲光を誤って他車両光と検出する可能性が低い）。

（実際の作動）
ＥＣＵ１０のＣＰＵは、ＡＨＢスイッチ１３がオン状態の期間中、所定時間が経過する毎に図３にフローチャートにより示したルーチンを実行するように構成されている。以下、具体的に説明する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始してステップ３０５に進み、カメラセンサ１１から撮像情報を取得するとともに車速センサ１２から車速Ｖを取得する。その後、ＣＰＵは、ステップ３１０に進み、Ｖ＜Ｖｌｔｈ（＝５km/h）が成立しているか否かを判定する。

Ｖ＜Ｖｌｔｈが成立している場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。即ち、現在の配光及びカメラモードが、状態Ｓ１の場合は条件１及び条件３が何れも成立していないと判定し、状態Ｓ２の場合は条件２ｂが成立していると判定し、状態Ｓ３の場合は条件４ｃが成立していると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ３１５に進み、配光をロービーム配光に維持又は切り替えるとともにカメラモードをノーマルモードに維持又は切り替える。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、Ｖ≧Ｖｌｔｈが成立している場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３２０に進む。ステップ３２０では、ＣＰＵは、他車両光が検出されているか否かを判定する。この判定処理は、現在のカメラモードがノーマルモードであるかセンシティブモードであるかによって異なる。

現在のカメラモードがノーマルモードの場合、ＣＰＵは、「光強度閾値以上の光強度を有する光源のうち、所定の期間における当該光源の変位量が変位量閾値以上の光源」を他車両光であると判定する。現在のカメラモードがセンシティブモードの場合、ＣＰＵは、光強度閾値以上の光強度を有する全ての光源を他車両光であると判定する。

他車両光が検出されている場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定する。即ち、現在の配光及びカメラモードが、状態Ｓ１の場合は条件１及び条件３が何れも成立していないと判定し、状態Ｓ２の場合は条件２ａが成立していると判定し、状態Ｓ３の場合は条件４ａが成立していると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ３１５に進み、配光をロービーム配光に維持又は切り替えるとともにカメラモードをノーマルモードに維持又は切り替える。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、他車両光が検出されていない場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３２５に進む。ステップ３２５では、ＣＰＵは、Ｖ≧Ｖｕｔｈ（＝３０km/h）が成立しているか否かを判定する。

Ｖ≧Ｖｕｔｈが成立している場合、ＣＰＵは、ステップ３２５にて「Ｙｅｓ」と判定する。即ち、現在の配光及びカメラモードが、状態Ｓ１の場合は条件１が成立していると判定し、状態Ｓ２の場合は条件２及び条件５が何れもが成立していないと判定し、状態Ｓ３の場合は条件６が成立していると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ３３０に進み、配光をハイビーム配光に切り替え又は維持するとともにカメラモードをノーマルモードに維持又は切り替える。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、Ｖ＜Ｖｕｔｈが成立している場合、ＣＰＵは、ステップ３２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３３５に進む。ステップ３３５では、ＣＰＵは、現在のカメラモードがセンシティブモードであるか否かを判定する。

現在のカメラモードがノーマルモードの場合、ＣＰＵは、ステップ３３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３４０に進んで周囲光が検出されているか否かを判定する。このとき、ＣＰＵは、光強度閾値以上の光強度を有する光源のうち、所定の期間における当該光源の変位量が変位量閾値未満の光源を周囲光であると判定する。

周囲光が検出されている場合、ＣＰＵは、ステップ３４０にて「Ｙｅｓ」と判定する。即ち、現在の配光及びカメラモードが、状態Ｓ１の場合は条件１及び条件３が何れも成立していないと判定し、状態Ｓ２の場合は条件２が成立していると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ３１５に進み、配光をロービーム配光に維持又は切り替えるとともにカメラモードをノーマルモードに維持する。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、周囲光が検出されていない場合、ＣＰＵは、ステップ３４０にて「Ｎｏ」と判定し、後述するステップ３４５に進む。

一方、現在のカメラモードがセンシティブモードの場合、ＣＰＵは、ステップ３３５にて「Ｙｅｓ」と判定し（即ち、現在の配光及びカメラモードが状態Ｓ３であると判定し）、ステップ３４０を経ずに直接ステップ３４５に進む。即ち、現在のカメラモードがセンシティブモードのときは、ステップ３２０における「Ｎｏ」との判定結果は、周囲光が検出されていないことを同時に意味する。このため、ＣＰＵは、ステップ３４０の判定処理を行うまでもなく、ステップ３４５に進む。

ステップ３４５では、ＣＰＵは、区画線が検出されているか否かを判定する。区画線が検出されている場合、ＣＰＵは、ステップ３４５にて「Ｙｅｓ」と判定する。即ち、現在の配光及びカメラモードが、状態Ｓ１の場合は条件１及び条件３が何れも成立していないと判定し、状態Ｓ２の場合は条件２が成立していると判定し、状態Ｓ３の場合は条件４ｂが成立していると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ３１５に進み、配光をロービーム配光に維持又は切り替えるとともにカメラモードをノーマルモードに維持又は切り替える。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、区画線が検出されていない場合、ＣＰＵは、ステップ３４５にて「Ｎｏ」と判定する。即ち、現在の配光及びカメラモードが、状態Ｓ１の場合は条件３が成立していると判定し、状態Ｓ２の場合は条件５が成立していると判定し、状態Ｓ３の場合は条件４及び条件６が何れも成立していないと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ３５０に進み、配光をハイビーム配光に切り替え又は維持するとともにカメラモードをセンシティブモードに切り替え又は維持する。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上、本実施形態に係る車両配光制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限り、種々の変更が可能である。

１０：配光制御ＥＣＵ、１１：周囲センサ、１２：車速センサ、１３：ＡＨＢセンサ、２１：ヘッドランプ

Claims (1)

1. 自車両の前方を撮像する撮像装置と、
   前記自車両の前方に光を照射するヘッドランプと、
   前記撮像された撮像画像に基づいて取得される撮像情報及び前記自車両の速度に基づいて前記ヘッドランプを制御することにより前記ヘッドランプの配光をハイビーム配光とロービーム配光との間で自動的に切り替える制御である配光制御を実行する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置が、前記撮像情報に基づいて前記自車両の前方に他車両が存在していないと判定し且つ前記速度が所定の速度閾値以上であると判定した場合、前記配光を前記ロービーム配光から前記ハイビーム配光に切り替える配光制御を実行するように構成されている車両用配光制御装置において、
   前記撮像装置は、
   第１の撮像感度及び前記第１の撮像感度よりも高い感度である第２の撮像感度の何れかで前記自車両の前方を撮像可能であり、
   前記制御装置は、
   前記速度が前記速度閾値未満であっても、前記撮像情報に基づいて前記自車両が走行している環境が前記ハイビーム配光が推奨される特定条件を満たしていると判定した場合、
   前記配光を前記ロービーム配光から前記ハイビーム配光に切り替える配光制御を実行するとともに、
   前記撮像装置の撮像感度を前記第１の撮像感度から前記第２の撮像感度に切り替える、
   ように構成された、
   車両用配光制御装置。
   
   

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