JP2021133457A - ワーク落下防止機構およびワーク把持装置 - Google Patents
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Abstract
Description
互いに対向する位置に配置され、ワークを挟み込んで把持する把持部材と、
前記把持部材が互いに対向する面に配置され、前記ワークと接触する把持部と、
前記把持部材と前記把持部との間に配置され、変位によって力を発生する弾性体と、
前記把持部の前記ワークと接触する面に取り付けられ、空気口が形成された吸着パッドと、を備え、
前記ワークを把持する時には前記弾性体により前記空気口を塞ぎ、前記ワークの開放時には前記吸着パッド内の真空を破壊する。
互いに対向する位置に配置され、ワークを挟み込んで把持する把持部材と、
前記把持部材が互いに対向する面に配置され、前記ワークと接触する把持部と、
前記把持部材と前記把持部との間に配置され、変位によって力を発生する弾性体と、
前記把持部の前記ワークと接触する面に取り付けられ、空気口が形成された吸着パッドと、を有し、
前記ワークを把持する時には前記弾性体により前記空気口を塞ぎ、前記ワークの開放時には前記吸着パッド内の真空を破壊する、ワーク落下防止機構と、
前記ワーク落下防止機構を保持するグリッパと、
を備えている。
まず、図1を用いて、ロボット本体に適用された本発明の第1実施形態に係るワーク把持装置について説明する。図1は、本実施形態に係るワーク把持装置の構成例を示す模式図である。
次に、図5を用いて、ロボット本体に適用された本発明の第2実施形態に係るワーク把持装置について説明する。図5は、本実施形態に係るワーク把持装置の構成例を示す模式図である。本実施形態に係るワーク把持装置は、主に、弾性体としてばねおよびゴムを用いている点で、第1実施形態に係るワーク把持装置と相違する。
次に、図7を用いて、ロボット本体に適用された本発明の第3実施形態に係るワーク把持装置について説明する。図7は、本実施形態に係るワーク把持装置の把持部の構成例を示す模式図である。本実施形態に係るワーク把持装置は、把持部が3つある点で、第1および第2実施形態に係るワーク把持装置と相違する。本実施形態に係るワーク把持装置のその他の構成は、第1および第2実施形態に係るワーク把持装置と同様である。
11 ロボットアーム
12 フランジ
13、33 グリッパ本体部
14L、14R、34A、34B、34C 把持部材(駆動フィンガ)
15L、15R、35A、35B、35C 弾性体
16L、16R、36A、36B、36C 把持部(爪)
17L、17R、37A、37B、37C 吸着パッド
18L、18R 空洞
19L、19R、27L、27R 空気口
21L、21R ばね
23L、23R ガイド
25L、25R ゴム
G1、G2、G3 ロボットハンド(ワーク把持装置)
M1、M2 ワーク落下防止機構
W1、W2 ワーク
Claims (2)
- 互いに対向する位置に配置され、ワークを挟み込んで把持する把持部材と、
前記把持部材が互いに対向する面に配置され、前記ワークと接触する把持部と、
前記把持部材と前記把持部との間に配置され、変位によって力を発生する弾性体と、
前記把持部の前記ワークと接触する面に取り付けられ、空気口が形成された吸着パッドと、を備え、
前記ワークを把持する時には前記弾性体により前記空気口を塞ぎ、前記ワークの開放時には前記吸着パッド内の真空を破壊する、ワーク落下防止機構。 - 互いに対向する位置に配置され、ワークを挟み込んで把持する把持部材と、
前記把持部材が互いに対向する面に配置され、前記ワークと接触する把持部と、
前記把持部材と前記把持部との間に配置され、変位によって力を発生する弾性体と、
前記把持部の前記ワークと接触する面に取り付けられ、空気口が形成された吸着パッドと、を有し、
前記ワークを把持する時には前記弾性体により前記空気口を塞ぎ、前記ワークの開放時には前記吸着パッド内の真空を破壊する、ワーク落下防止機構と、
前記ワーク落下防止機構を保持するグリッパと、
を備えた、ワーク把持装置。
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JP2020031224A JP2021133457A (ja) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | ワーク落下防止機構およびワーク把持装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115157308A (zh) * | 2022-07-25 | 2022-10-11 | 海安苏博机器人科技有限公司 | 一种具有自动上下料功能的工业机器人 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5936046A (ja) * | 1982-05-26 | 1984-02-28 | アグフア・ゲヴエルト・ナ−ムロゼ・ベンノ−トチヤツプ | 吸引カツプ型の物体保持装置およびこの装置を有するシ−ト分配装置 |
JP2017039172A (ja) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | ライフロボティクス株式会社 | 把持部の先端に取り付けられるパッド |
JP2017148924A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | 花王株式会社 | ロボットハンド |
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2020
- 2020-02-27 JP JP2020031224A patent/JP2021133457A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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