JP2021129815A - 手術支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 製造コストの高騰を来すことなく安全性の向上を図ると共に手術具の先端部における位置精度の向上を図る。【解決手段】 順に動作可能に連結された複数の可動体と、少なくとも一つの可動体を動作させる駆動力を発生する少なくとも一つのアクチュエーターとを備え、複数の可動体のうち連結方向における一端に位置された可動体には手術具を保持する保持部が設けられ、連結方向において手術具側に位置され保持部を有する可動体を含む少なくとも一つの可動体が遠位側可動体として設けられ、連結方向において手術具から最も離隔して位置された可動体を含み遠位側可動体以外の可動体が近位側可動体として設けられ、アクチュエーターによる駆動力以外の外部からの力が付与されたときの可動体における動作の許容程度を動作許容度としたときに、遠位側可動体の動作許容度が近位側可動体の動作許容度より大きくされた。【選択図】図２

Description

本発明は、順に動作可能に連結された複数の可動体と可動体を動作させる駆動力を発生するアクチュエーターとを備えた手術支援装置についての技術分野に関する。

近年、手術支援装置を用いた外科手術が普及しつつある。このような手術支援装置は、順に動作可能に連結された複数の可動体と可動体を動作させる駆動力を発生するアクチュエーターとを備え、連結方向における一端に位置された可動体に保持部が設けられている。複数の可動体はアーム部又は関節部として設けられ、保持部には患者の体腔に一部が挿入される手術具が保持される。手術具としては内視鏡を有するタイプや鉗子と内視鏡の双方を有するタイプ等の各種のタイプが手術の種類や状況に応じて使用される。

手術支援装置において、複数の可動体がそれぞれ所定の方向へ動作されると、可動体の動作に伴って手術具が移動されると共に手術具の姿勢が変化され、手術具の一部（先端部）が患者の体腔に挿入された状態で外科手術が行われる。

上記のような手術支援装置を用いた外科手術は、一般に、手術室に設置された手術支援装置をマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。このような外科手術が行われる際には、手術具の移動の基準点とされるピボット点が設定される。手術支援装置におけるピボット点は、可動体に機構的に固定される方式か、制御ソフト上で仮想的に設定される方式に大別される。

ピボット点は患者の体腔に形成され手術具が挿入されるポートに略一致する位置であり、トロッカーが使用される場合にはトロッカーの位置に略一致される。従って、手術具が患者の体腔に挿入される状態においては、手術具の一部が常にピボット点を通るように手術具の位置や姿勢が制御され、手術具の一部がピボット点を通ることにより患者の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。

一方、手術支援装置を用いた外科手術においては、手術の安全性を高める他に手術の正確性を高めることも重要であり、手術の正確性を高めるためには、可動体の位置や姿勢が精密に制御され体腔に挿入される手術具の先端部における位置精度が高められる必要がある。

しかしながら、外科手術が行われる手術室には執刀医や助手の他に多くの手術用器具が存在する一方で手術室の広さが限られているため、手術支援装置の十分な配置空間を確保することができない場合もあり、手術室に存在する人や器具等が意図せず手術支援装置に接触し接触による力が外部からの力として可動体に付与され、可動体の位置や姿勢が変化して手術具の位置や姿勢が乱れるおそれがある。

従って、可動体の位置や姿勢を精密に制御するためには、意図せず可動体に外部から力が付与されたときに、この外力によって可動体が変位しないようにする必要があり、可動体間の連結部分が高い剛性を有することが望まれる。このような可動体間の連結部分における高い剛性を確保して外力による不具合の発生を防止する手段としては、一般に、電動機により駆動力を発生する電動アクチュエーターによって可動体を動作させる方法がある。電動アクチュエーターが用いられることにより、電動アクチュエーターの保持力によって可動体間の連結部分が強固な状態で保持され、意図せず可動体に外部から力が付与されたときの可動体の変位が防止される。

ところが、例えば、外科手術は炭酸ガス等によって腹腔を膨張させた気腹状態で行われることも多く、腹腔圧の変化により、装置に設定された仮想のピボット点とポートにおける実際のピボット点との間に誤差が生じることがある。このような誤差が生じた場合に、上記のように可動体間の連結部分が高い剛性を有している構成であると、設定された仮想のピボット点が維持された状態で各可動体が動作されるため、ポートの周辺の体表付近の組織に手術具が接触し、接触による大きな負荷によって組織の損傷等が発生し安全性が阻害されるおそれがある。

そこで、従来の手術支援装置には、可動体に作用するトルクをトルクセンサーによって測定しトルクセンサーの測定結果に応じて可動体を動作させることにより、制御ソフト上で設定された仮想のピボット点と患者のポートにおける実際のピボット点との間の誤差の発生による組織の損傷等を防止しようとしたものがある（例えば、特許文献１参照）。

特表２０１８−５１６６５６号公報

ところが、特許文献１に記載された手術支援装置は、トルクセンサーを用いることにより、仮想のピボット点とポートにおける実際のピボット点との間の誤差の発生による組織の損傷等を防止しようとしているが、このような構成においてはトルクセンサーの実装により製造コストの高騰を来す上に各可動体に対する動作制御が複雑化してしまう。

従って、製造コストの高騰を来すだけでなく、各可動体に対する動作制御の複雑化によりポートの周辺の体表付近の組織に対する負荷の発生を十分に抑制することが困難になるおそれがある。

そこで、本発明手術支援装置は、製造コストの高騰を来すことなく安全性の向上を図ると共に手術具の先端部における位置精度の向上を図ることを目的とする。

第１に、本発明に係る手術支援装置は、順に動作可能に連結された複数の可動体と、少なくとも一つの前記可動体を動作させる駆動力を発生する少なくとも一つのアクチュエーターとを備え、前記複数の可動体のうち連結方向における一端に位置された前記可動体には手術具を保持する保持部が設けられ、連結方向において前記手術具側に位置され前記保持部を有する前記可動体を含む少なくとも一つの前記可動体が遠位側可動体として設けられ、連結方向において前記手術具から最も離隔して位置された前記可動体を含み前記遠位側可動体以外の前記可動体が近位側可動体として設けられ、前記アクチュエーターによる駆動力以外の外部からの力が付与されたときの前記可動体における動作の許容程度を動作許容度としたときに、前記遠位側可動体の前記動作許容度が前記近位側可動体の前記動作許容度より大きくされたものである。

これにより、可動体に対してアクチュエーターによる駆動力以外の外部からの力が付与されたときに、手術具側に位置された遠位側可動体が手術具から離隔して位置された近位側可動体より外部からの力に応じて動作し易い状態にされる。

第２に、上記した本発明に係る手術支援装置においては、前記複数の可動体が動作方向においてそれぞれ１自由度を有し、前記可動体が六つ設けられ６自由度の動作が可能にされることが望ましい。

これにより、各可動体に対してそれぞれ行われる動作制御が単純化されると共に手術具の動作方向における自由度が多くなる。

第３に、上記した本発明に係る手術支援装置においては、前記近位側可動体と前記遠位側可動体がそれぞれ三つずつ設けられることが望ましい。

これにより、可動体の動作許容度に関する良好なバランスが確保される。

第４に、上記した本発明に係る手術支援装置においては、前記複数の可動体が動作方向においてそれぞれ１自由度を有し、前記可動体が七つ設けられ７自由度の動作が可能にされることが望ましい。

これにより、各可動体に対してそれぞれ行われる動作制御が単純化されると共に手術具の動作方向における自由度がより多くなる。

第５に、上記した本発明に係る手術支援装置においては、前記アクチュエーターとして気体の圧力の変化により駆動力を発生する少なくとも一つの空気圧アクチュエーターと電動機により駆動力を発生する少なくとも一つの電動アクチュエーターとが設けられ、前記近位側可動体が前記電動アクチュエーターによって動作され、前記遠位側可動体が前記空気圧アクチュエーターによって動作されることが望ましい。

これにより、手術具から離隔して位置された可動体が電動アクチュエーターによって動作され手術具に近い側に位置された可動体が空気圧アクチュエーターによって動作される。

第６に、上記した本発明に係る手術支援装置においては、前記可動体のうち前記近位側可動体のみが前記アクチュエーターによって動作されることが望ましい。

これにより、近位側可動体の駆動がアクチュエーターによって行われ遠位側可動体が動作に対する駆動源を有さない構成にされる。

本発明によれば、可動体に対してアクチュエーターによる駆動力以外の外部からの力が付与されたときに、手術具側に位置された遠位側可動体が手術具から離隔して位置された近位側可動体より外部からの力に応じて動作し易い状態にされるため、製造コストの高騰を来すことなく安全性の向上を図ると共に手術具の先端部における位置精度の向上を図ることができる。

図２乃至図８と共に本発明手術支援装置の実施の形態を示すものであり、本図は、手術支援装置等を示す概略斜視図である。 手術支援装置等の概念図である。 複数の本体が設けられた手術支援装置等を示す概略斜視図である。 適正なピボット動作により手術具の位置が変更された状態を示す概念図である。 適正なピボット動作により手術具の姿勢が変更された状態を示す概念図である。 ポートに対して手術具が垂直な状態で挿入されたときに手術具の位置がピボット点に対して相対的にずれた状態を示すものであり、左の図は患者に対する負荷が付与された状態を示す概念図であり、右の図は手術具が変位されて患者に対する負荷が抑制された状態を示す概念図である。 ポートに対して手術具が傾斜した状態で挿入されたときに手術具の位置がピボット点に対して相対的にずれた状態を示すものであり、左の図は患者に負荷が付与された状態を示す概念図であり、右の図は手術具が変位されて患者に対する負荷が抑制された状態を示す概念図である。 ７自由度を有する構成にされた手術支援装置等を示す概念図である。

以下に、本発明手術支援装置を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。

以下に示した実施の形態は、本発明手術支援装置を手術室の床等に設置されて使用されるタイプに適用した例を示す。但し、本発明の適用範囲は手術室の床等に設置されて使用されるタイプに限られることはなく、本発明は手術室の天井や壁面に取り付けられて使用されるタイプに適用することもできる。

尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。

また、以下に示す手術支援装置は可動体が回動される構成を有しているが、この「回動」は任意の一点を含む基準軸（中心軸）の軸回り方向への動作を意味し、「回転」をも含む動作を言う。尚、以下には、可動体が回動動作される例を示すが、可動体は回動動作に限られず、直進動作が行われてもよく、「動作」は回動動作と直進動作の双方を含む意味である。

＜手術支援装置等の構成＞
先ず、手術支援装置１等の構成について説明する（図１乃至図３参照）。

手術室には手術台１００が設置され、手術台１００には患者２００が、例えば、仰向けの状態で横たえられている（図１参照）。患者２００の体腔２０１、例えば、腹壁２０１ａにはポート２０２が形成される。ポート２０２には外科手術が行われるときに後述する手術具の一部（先端部）が挿入される。ポート２０２は軸状の手術具が挿入される小孔である。

手術支援装置１は手術室の床等に載置される土台２と土台２に固定された丸軸状のポール３とポール３に支持された本体４とを有している。土台２は手術台１００の側方において床等に設置され、ポール３は上下に延びる状態で下端部が土台２に固定されている。

本体４はポール３に上下方向へ移動可能に支持され、各部が回動可能な状態で連結された構成にされ、ポール３に上下方向における所望の位置で固定可能にされている。

本体４は互いに回動可能に連結された第１の連結アーム５と第２の連結アーム６を有している。

第１の連結アーム５は水平方向に延びる形状に形成され、長手方向における一端部が被支持筒部５ａとして設けられ、長手方向における他端部が支点部５ｂとして設けられている。第１の連結アーム５は被支持筒部５ａにポール３が挿通され、手動又は電動によりポール３に対して上下方向へ移動可能にされていると共にポール３に対して被支持筒部５ａを支点として軸回り方向へ回転可能にされている。

第１の連結アーム５はポール３に上下方向における所望の位置かつ軸回り方向における所望の位置で固定可能にされている。

第２の連結アーム６は水平方向に延びる形状に形成され、長手方向における一端部が支点部６ａとして設けられ、長手方向における他端部が支持軸部６ｂとして設けられている。第２の連結アーム６は支点部６ａが第１の連結アーム５の支点部５ｂと上下に重ねられ互いに回動可能な状態で連結されている。第２の連結アーム６は手動又は電動により第１の連結アーム５に対して支点部６ａを支点として回動可能にされている。

本体４は関節部として機能する第１の可動体７を有し、第１の可動体７は第２の連結アーム６の支持軸部６ｂに回動可能に連結されている（図１及び図２参照）。第１の可動体７は第２の連結アーム６側の端部が基端側連結部７ａとして設けられ、第２の連結アーム６側と反対側の端部が先端側連結部７ｂとして設けられている。第１の可動体７は基端側連結部７ａが第２の連結アーム６の支持軸部６ｂに回動可能に連結され、例えば、上下方向に延びる基準軸Ａの軸回り方向へ第２の連結アーム６に対して回動される。従って、第１の可動体７が第２の連結アーム６に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。

第１の可動体７には電動機により駆動力を発生する第１の電動アクチュエーター８が配置されている。第１の可動体７は第１の電動アクチュエーター８の駆動力によって第２の連結アーム６に対して回動される。このように第１の可動体７が第１の電動アクチュエーター８の駆動力によって回動されるため、第１の可動体７と第２の連結アーム６の連結部分３０Ａは第１の電動アクチュエーター８の保持力によって強固な状態で保持されて高い剛性を有している。尚、第１の電動アクチュエーター８は第２の連結アーム６に配置されていてもよい。

本体４はアーム部として機能する第２の可動体９を有し、第２の可動体９は第１の可動体７の先端側連結部７ｂに回動可能に連結されている。第２の可動体９は、長手方向における一端部が基端側連結部９ａとして設けられ、長手方向における他端部が先端側連結部９ｂとして設けられている。第２の可動体９は基端側連結部９ａが第１の可動体７の先端側連結部７ｂに回動可能に連結され、例えば、第２の可動体９と第１の可動体７の連結方向に直交する方向に延びる基準軸Ｂの軸回り方向へ第１の可動体７に対して回動される。従って、第２の可動体９が第１の可動体７に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。

第２の可動体９には、例えば、リンク機構が設けられ、リンク機構は二組の平行なリンク部１０、１０、・・・とリンク部１０、１０、・・・を結合する結合ピン１１、１１、・・・とを有している。第２の可動体９は第１の可動体７側に位置された結合ピン１１、１１が第１の可動体７の先端側連結部７ｂに回動可能な状態で連結されている。

第２の可動体９には電動機により駆動力を発生する第２の電動アクチュエーター１２が配置されている。第２の可動体９は第２の電動アクチュエーター１２の駆動力によって第１の可動体７に対して回動される。このように第２の可動体９が第２の電動アクチュエーター１２の駆動力によって回動されるため、第２の可動体９と第１の可動体７の連結部分３０Ｂは第２の電動アクチュエーター１２の保持力によって強固な状態で保持されて高い剛性を有している。尚、第２の電動アクチュエーター１２は第１の可動体７に配置されていてもよい。

第２の可動体９は先端側連結部９ｂが中間連結部材１３に連結されている。第２の可動体９は中間連結部材１３側に位置された結合ピン１１、１１が中間連結部材１３の一端部に回動可能な状態で連結されている。第２の可動体９は第２の電動アクチュエーター１２の駆動力によって回動されるため、第２の可動体９と中間連結部材１３の連結部分３０Ｃ１は第２の電動アクチュエーター１２の保持力によって強固な状態で保持されて高い剛性を有している。

本体４はアーム部として機能する第３の可動体１４を有し、第３の可動体１４は中間連結部材１３に連結されている。第３の可動体１４は、長手方向における一端部が基端側連結部１４ａとして設けられ、長手方向における他端部が先端側連結部１４ｂとして設けられている。第３の可動体１４は基端側連結部１４ａが中間連結部材１３に連結され、例えば、第３の可動体１４と中間連結部材１３の連結方向に直交する方向に延びる基準軸Ｃの軸回り方向へ中間連結部材１３に対して回動される。従って、第３の可動体１４が中間連結部材１３に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。

第３の可動体１４には、例えば、リンク機構が設けられ、リンク機構は二組の平行なリンク部１５、１５、・・・とリンク部１５、１５、・・・を結合する結合ピン１６、１６、・・・とを有している。第２の可動体９は中間連結部材１３側に位置された結合ピン１６、１６が中間連結部材１３の他端部に回動可能な状態で連結されている。

尚、上記には、第２の可動体９と第３の可動体１４が中間連結部材１３を介して連結された例を示したが、手術支援装置１においては、中間連結部材１３が設けられず第２の可動体９と第３の可動体１４が中間連結部材１３を介することなく連結されていてもよい。第２の可動体９と第３の可動体１４が中間連結部材１３を介することなく連結される場合には、第３の可動体１４が第２の可動体９に対して回動されることにより、手術支援装置１が動作方向における１自由度を有する。

第３の可動体１４には電動機により駆動力を発生する第３の電動アクチュエーター１７が配置されている。第３の可動体１４は第３の電動アクチュエーター１７の駆動力によって中間連結部材１３に対して回動される。このように第３の可動体１４が第３の電動アクチュエーター１７の駆動力によって回動されるため、第３の可動体１４と中間連結部材１３の連結部分３０Ｃ２は第３の電動アクチュエーター１７の保持力によって強固な状態で保持されて高い剛性を有している。尚、第３の電動アクチュエーター１７は中間連結部材１３に配置されていてもよい。

上記した第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４は連結方向において何れも手術具から離隔した位置にある近位側可動体５０、５０、５０とされる。近位側可動体５０とされた第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４においては、上記したように、連結部分３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ１、３０Ｃ２が高い剛性を有している。

本体４は関節部として機能する第４の可動体１８を有し、第４の可動体１８は第３の可動体１４の先端側連結部１４ｂに回動可能に連結されている。第４の可動体１８は第３の可動体１４側の端部が基端側連結部１８ａとして設けられ、第３の可動体１４と反対側の端部が先端側連結部１８ｂとして設けられている。第４の可動体１８は基端側連結部１８ａが第３の可動体１４の先端側連結部１４ｂに回動可能に連結され、例えば、第４の可動体１８と第３の可動体１４の連結方向に延びる基準軸Ｄの軸回り方向へ第３の可動体１４に対して回動される。従って、第４の可動体１８が第３の可動体１４に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。

第４の可動体１８には第１の空気圧アクチュエーター１９の駆動力が伝達され、第１の空気圧アクチュエーター１９は空気等の気体の圧力の変化により駆動力を発生する。第４の可動体１８は第１の空気圧アクチュエーター１９の駆動力によって第３の可動体１４に対して回動される。このように第４の可動体１８が第１の空気圧アクチュエーター１９の駆動力によって回動され、第４の可動体１８と第３の可動体１４の連結部分３０Ｄは電動アクチュエーターより弱い保持力によって保持されて近位側可動体５０、５０、５０の連結部分３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ１、３０Ｃ２より低い剛性にされている。

本体４は関節部として機能する第５の可動体２０を有し、第５の可動体２０は第４の可動体１８の先端側連結部１８ｂに回動可能に連結されている。第５の可動体２０は第４の可動体１８側の端部が基端側連結部２０ａとして設けられ、第４の可動体１８と反対側の端部が先端側連結部２０ｂとして設けられている。第５の可動体２０は基端側連結部２０ａが第４の可動体１８の先端側連結部１８ｂに回動可能に連結され、例えば、第５の可動体２０と第４の可動体１８の連結方向に直交する方向に延びる基準軸Ｅの軸回り方向へ第４の可動体１８に対して回動される。従って、第５の可動体２０が第４の可動体１８に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。

第４の可動体１８には第２の空気圧アクチュエーター２１の駆動力が伝達され、第２の空気圧アクチュエーター２１は空気等の気体の圧力の変化により駆動力を発生する。第５の可動体２０は第２の空気圧アクチュエーター２１の駆動力によって第４の可動体１８に対して回動される。このように第５の可動体２０が第２の空気圧アクチュエーター２１の駆動力によって回動されるため、第５の可動体２０と第４の可動体１８の連結部分３０Ｅは電動アクチュエーターより弱い保持力によって保持されて近位側可動体５０、５０、５０の連結部分３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ１、３０Ｃ２より低い剛性にされている。

本体４は第６の可動体２２を有し、第６の可動体２２は第５の可動体２０の先端側連結部２０ｂに回動可能に連結されている。第６の可動体２２は、例えば、略円筒状に形成され、少なくとも一部が保持部２２ａとして設けられている。第６の可動体２２は第５の可動体２０の先端側連結部２０ｂに回動可能に連結され、例えば、第５の可動体２０に対して軸方向に延びる基準軸Ｆの軸回り方向へ回動される。従って、第６の可動体２２が第５の可動体２０に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。

第６の可動体２２には第３の空気圧アクチュエーター２３の駆動力が伝達され、第３の空気圧アクチュエーター２３は空気等の気体の圧力の変化により駆動力を発生する。第６の可動体２２は第３の空気圧アクチュエーター２３の駆動力によって第５の可動体２０に対して回動される。このように第６の可動体２２が第３の空気圧アクチュエーター２３の駆動力によって回動されるため、第６の可動体２２と第５の可動体２０の連結部分３０Ｆは電動アクチュエーターより弱い保持力によって保持されて近位側可動体５０、５０、５０の連結部分３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ１、３０Ｃ２より低い剛性にされている。

上記した第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２は連結方向において何れも手術具側に位置された遠位側可動体６０、６０、６０とされる。遠位側可動体６０とされた第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２においては、上記したように、連結部分３０Ｄ、３０Ｅ、３０Ｆが近位側可動体５０とされた第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４の連結部分３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ１、３０Ｃ２より低い剛性を有している。

第６の可動体２２の保持部２２ａには手術具７０が保持される。手術具７０は、例えば、全体として軸状に形成され、保持部２２ａに保持される被保持部７１と被保持部７１から突出されたシャフト部７２とシャフト部７２の先端に連続して設けられた屈曲部７３と屈曲部７３に連続して設けられた鉗子等の操作部７４とを有している。

手術具７０は保持部２２ａにシャフト部７２の軸方向へ移動可能な状態で保持されていてもよい。

シャフト部７２は少なくとも屈曲部７３と操作部７４を含む先端部が患者２００の体腔２０１に形成されたポート２０２に挿通される。また、シャフト部７２は、外科手術においてトロッカー８０が用いられる場合には、先端側の部分がトロッカー８０を介してポート２０２に挿通される。

屈曲部７３はシャフト部７２の軸方向に対して屈曲可能にされ、屈曲部７３がシャフト部７２に対して屈曲されることにより操作部７４の姿勢が変化される。

尚、上記には、複数の可動体を有する一つの本体４を備えた手術支援装置１を例として示したが、手術支援装置１に設けられる本体４の数は一つに限られることはなく複数であってもよい（図３参照）。このような手術支援装置１において、例えば、二つの本体４、４が設けられる場合に、第１の連結アーム５に対してそれぞれ回動可能にされた二つの第２の連結アーム６、６が設けられ、第２の連結アーム６、６にそれぞれ第１の可動体７、７が連結される構成にされていてもよい。

このように複数の本体４が設けられることにより、複数の手術具７０によって外科手術を行うことが可能になり手術時間の短縮化を図ることが可能になる他に、異なる種類の複数の手術具７０を使用して高度な外科手術を行うことも可能になる。

＜手術支援装置の動作＞
次に、手術支援装置１の動作について説明する（図４乃至図７参照）。

上記のように構成された手術支援装置１は、外科手術が行われる際に、保持部２２ａに保持された手術具７０の位置と姿勢を所望の状態に変更するように第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２が回動動作される。尚、手術支援装置１においては、保持部２２ａに保持された手術具７０の位置と姿勢を所望の状態に変更するように第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２が直進動作されてもよい。

このとき第１の可動体７が回動されると、第１の可動体７の回動動作に伴って第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２が動作されて手術具７０の位置又は姿勢が変更され、第２の可動体９が回動されると、第２の可動体９の回動動作に伴って第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２が動作されて手術具７０の位置又は姿勢が変更される。また、第３の可動体１４が回動されると、第３の可動体１４の回動動作に伴って第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２が動作されて手術具７０の位置又は姿勢が変更され、第４の可動体１８が回動されると、第４の可動体１８の回動動作に伴って第５の可動体２０と第６の可動体２２が動作されて手術具７０の位置又は姿勢が変更される。さらに、第５の可動体２０が回動されると、第５の可動体２０の回動動作に伴って第６の可動体２２が動作されて手術具７０の位置又は姿勢が変更され、第６の可動体２２が回動されると、第６の可動体２２の回動動作に伴って手術具７０が回動される。

外科手術は、例えば、手術室に設置された手術支援装置１をマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。マスタースレーブ方式は、複数の機器が協調して動作される際に、複数の機器の制御や操作を司るマスター機とマスター機の制御下で動作されるスレーブ機とに役割を分担する方式であり、この外科手術においては、術者が操作する図示しない操作装置（コントロール装置）がマスター機とされ、手術支援装置１がスレーブ機とされる。

外科手術において手術支援装置１を使用する際には、先ず、患者２００の位置に応じて第１の連結アーム５をポール３に対して上下方向へ移動させて本体４の上下方向における位置を設定し、次いで、施術位置に応じて第１の連結アーム５をポール３に対して回動させると共に第２の連結アーム６を第１の連結アーム５に対して回動させて手術具７０の位置を設定する。

外科手術が行われる際には、手術具７０の移動の基準点とされるピボット点Ｐが設定される（図４及び図５参照）。

ピボット点Ｐは手術具７０が挿入されるポート２０２に略一致する位置であり、トロッカー８０が使用される場合にはトロッカー８０の位置に略一致される。従って、手術具７０が患者２００の体腔２０１に挿入される状態において、手術具７０の一部が常にピボット点Ｐを通るように位置が制御されて適正なピボット動作が行われれば、元の位置（図４の位置Ｇ）に対して手術具７０の位置が変化（図４の位置Ｈ）しても患者２００の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。

尚、図４には、シャフト部７２の軸方向へ移動された手術具７０について、理解を容易にするために、移動前の手術具７０と移動後の手術具７０とを軸方向に直交する方向に意図的に僅かにずらし、位置Ｇにおける手術具７０を示す実線と位置Ｈにおける手術具７０を示す破線とが重ならないように示している。

また、手術具７０が患者２００の体腔２０１に挿入される状態において、手術具７０の一部が常にピボット点Ｐを通るように姿勢が制御されて適正なピボット動作が行われれば、元の姿勢（図５の姿勢Ｊ）に対して手術具７０の姿勢が変化（図５の姿勢Ｋ）しても患者２００の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。

一方、外科手術においては、手術室に執刀医や助手や多くの手術用器具が存在するため、特に、手術室の広さが限られる場合には、手術室に存在する人や器具等が手術支援装置１の各部に意図せず接触し、接触による力が外部からの力として可動体に付与されて可動体の位置や姿勢が変化し、可動体の位置や姿勢の変化に伴って手術具７０の位置や姿勢が乱れるおそれがある。

また、外科手術が炭酸ガス等によって腹腔２０１ａを膨張させた気腹状態で行われるような場合には、腹腔圧の変化により制御ソフト上で設定された仮想のピボット点Ｐとポート２０２における実際のピボット点Ｐとの間に誤差が生じる可能性もある。また、このような誤差は患者２００の心拍状態の変化や呼吸によっても生じる可能性がある。

このように外部から可動体等に力が付与されたりピボット点Ｐの誤差が生じたりすると、仮想のピボット点が維持された状態で各可動体が動作されるため、手術具７０の位置がピボット点Ｐに対して相対的にずれてしまう。このとき可動体間の連結部分３０、３０、・・・の剛性が高い場合には、各可動体が回動し難く手術具７０の各可動体に対する位置が変化し難いため、手術具７０の一部又はトロッカー８０の一部が体腔２０１におけるポート２０２の開口縁に押し付けられ（図６の左側の図及び図７の左側の図参照）、ポート２０２の周辺の体表付近の組織に対して大きな負荷が生じて組織の損傷等が発生し安全性が阻害されるおそれがある。

しかしながら、手術支援装置１にあっては、上記したように、遠位側可動体６０、６０、６０として設けられた第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２の各連結部分３０Ｄ、３０Ｅ、３０Ｆが近位側可動体５０、５０、５０として設けられた第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４の各連結部分３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ１、３０Ｃ２より剛性が低くされている。

従って、第１の電動アクチュエーター８、第２の電動アクチュエーター１２、第３の電動アクチュエーター１７、第１の空気圧アクチュエーター１９、第２の空気圧アクチュエーター２１及び第３の空気圧アクチュエーター２３による駆動力以外の外部からの力が付与されたときの可動体における回動の許容程度を動作許容度（回動許容度）とすると、遠位側可動体６０、６０、６０の動作許容度（回動許容度）が近位側可動体５０、５０、５０の動作許容度（回動許容度）より大きくされている。即ち、手術支援装置１の各部に駆動力以外の外部からの力が付与されたときには、遠位側可動体６０、６０、６０として設けられた第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２の方が近位側可動体５０、５０、５０として設けられた第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４より回動し易い状態にされている。

このように手術支援装置１にあっては、遠位側可動体６０、６０、６０が近位側可動体５０、５０、５０より回動し易い状態にされているため、外部から可動体等に力が付与されたりピボット点Ｐの誤差が生じて手術具７０の一部又はトロッカー８０の一部がポート２０２の開口縁に接したときに、第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２が回動可能な状態にされている（図６の右側の図及び図７の右側の図参照）。

従って、手術具７０の一部又はトロッカー８０の一部がポート２０２の開口縁に接したときには、この接触に追従して遠位側可動体６０、６０、６０の少なくとも一つが回動されて手術具７０が変位されるため、ポート２０２の周辺の体表付近の組織に対して手術具７０から大きな負荷が付与されることがなく、体表付近の組織に損傷等が発生し難い。

＜まとめ＞
以上に記載した通り、手術支援装置１にあっては、可動体の連結方向において手術具７０側に位置され保持部２２ａを有する第６の可動体２２を含む少なくとも一つの可動体が遠位側可動体６０として設けられ、連結方向において手術具７０から最も離隔して位置された第１の可動体７を含み遠位側可動体６０以外の可動体が近位側可動体５０として設けられ、遠位側可動体６０の動作許容度（回動許容度）が近位側可動体５０の動作許容度（回動許容度）より大きくされている。

従って、可動体や手術具７０に対してアクチュエーターによる駆動力以外の外部からの力が付与されたときに、手術具７０に近い側に位置された遠位側可動体６０が手術具７０から離隔して位置された近位側可動体５０より外部からの力に応じて回動し易い状態にされる。これにより、トルクセンサー等の別部品を用いて安全性の向上を確保する必要がなく、製造コストの高騰を来すことなく安全性の向上を図ることができると共に手術具７０の先端部における位置精度の向上を図ることができる。

また、遠位側可動体６０の動作許容度（回動許容度）が高いため、手術具７０が患者２００の各部に接したときに接触状態を反作用として敏感に反応させることが可能になり、手術時の可動体と患者２００の接触を感知し易く、手術支援装置１を力覚提示機能を確保する構造として構成し易くなり、手術の正確性の向上及び安全性の向上を図ることができる。

また、手術支援装置１においては、複数の可動体が動作方向においてそれぞれ１自由度を有し、可動体が六つ設けられ６自由度の動作が可能にされている。

従って、各可動体に対してそれぞれ行われる動作制御が単純化されると共に手術具７０の動作方向における自由度が多くなるため、可動体に対する動作制御の簡素化を図った上で手術具７０の動作範囲の拡大及び手術具７０の位置精度の向上を図ることができる。

また、六つの可動体によって６自由度の動作が可能にされることにより手術具７０の直交する３軸方向への移動と３軸方向に対して傾斜する状態への姿勢の変更とが行われるため、患者２００に対して所望の位置及び向きで手術具７０を使用することが可能になり、手術の一層の正確性及び一層の安全性の向上を図ることができる。

即ち、手術具７０の直交する３軸方向への移動と３軸方向に対して傾斜する状態への姿勢の変更を行うことが可能になるため、手術具７０を空間上の任意の位置において所望の姿勢で保持することができる。

さらに、アクチュエーターとして気体の圧力の変化により駆動力を発生する複数の空気圧アクチュエーターと電動機により駆動力を発生する複数の電動アクチュエーターとが設けられ、近位側可動体５０が電動アクチュエーターによって動作され、遠位側可動体６０が空気圧アクチュエーターによって動作される。

従って、手術具７０から離隔して位置された可動体が電動アクチュエーターによって回動され手術具７０に近い側に位置された可動体が空気圧アクチュエーターによって回動されるため、可動体における回動位置の安定性を図ることができると共に外部からの力が付与されたときの可動体における動作許容度（回動許容度）が高まり安全性の向上を図ることができる。

さらにまた、手術具７０に近い側に位置された可動体が力覚提示機能を実現し易い空気圧アクチュエーターによって回動されるため、手術時の可動体と患者２００の体腔２０１との接触を感知し易くなり、手術の正確性及び安全性の向上を図ることができる。

＜可動体に関する変形例＞
以下に、可動体に関する変形例について説明する。

上記には、手術支援装置１が第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２の六つの可動体を備え、第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４が何れも近位側可動体５０として設けられ第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２が何れも遠位側可動体６０として設けられた例を示したが、手術支援装置１においては、少なくとも一つの近位側可動体５０と少なくとも一つの遠位側可動体６０が設けられていればよい。

即ち、可動体の連結方向において手術具７０から最も離隔して位置された第１の可動体７が近位側可動体５０として設けられ、可動体の連結方向において手術具７０に最も近付いて位置された第６の可動体２２が遠位側可動体６０として設けられていればよく、他の可動体については手術具７０から離隔する側に位置する可動体が近位側可動体５０として設けられ手術具７０側に位置する可動体が遠位側可動体６０として設けられていれば任意の構成にすることが可能である。

例えば、第１の可動体７のみが近位側可動体５０として設けられ第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２が遠位側可動体６０として設けられていてもよく、第１の可動体７と第２の可動体９が近位側可動体５０として設けられ、第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２が遠位側可動体６０として設けられていてもよい。また、第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８が近位側可動体５０として設けられ第５の可動体２０と第６の可動体２２が遠位側可動体６０として設けられていてもよく、第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０が近位側可動体５０として設けられ第６の可動体２２のみが遠位側可動体６０として設けられていてもよい。

但し、上記のように、手術支援装置１に三つの近位側可動体５０と三つの遠位側可動体６０が設けられることにより、６自由度を有する構成において駆動力以外の外部からの力が付与されたときの動作許容度（回動許容度）が高い遠位側可動体６０と動作許容度（回動許容度）が低い近位側可動体５０とが同数設けられた構成にされる。

従って、可動体の動作許容度（回動許容度）に関する良好なバランスが確保され、手術具７０の広い動作範囲を確保した上で手術具７０の位置精度の向上と手術時における安全性の向上を図ることができる。

また、手術支援装置１に三つの近位側可動体５０と三つの遠位側可動体６０が設けられることにより、三つの近位側可動体５０によって手術具７０の直交する３軸方向への位置の移動が可能にされると共に三つの遠位側可動体６０によっても手術具７０の直交する３軸方向への位置の移動が可能にされるため、三つの近位側可動体５０、５０、５０によって手術具７０の位置及び姿勢に関して高精度の位置決めを行った上で三つの遠位側可動体６０、６０、６０によって手術時における安全性の向上を図ることができる。

＜アクチュエーターに関する変形例＞
次に、アクチュエーターに関する変形例について説明する。

上記には、第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４がそれぞれ電動アクチュエーターの駆動力によって回動され、第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２がそれぞれ空気圧アクチュエーターの駆動力によって回動される例を示したが、これらの可動体の駆動源は電動アクチュエーターと空気圧アクチュエーター以外に、例えば、油圧アクチュエーターを用いることが可能である。

手術支援装置１においては、近位側可動体５０と遠位側可動体６０の駆動に関し、近位側可動体５０の駆動が電動アクチュエーターによって行われ遠位側可動体６０の駆動が空気圧アクチュエーターによって行われる上記した構成の他に、近位側可動体５０の駆動が電動アクチュエーターによって行われ遠位側可動体６０の駆動が油圧アクチュエーターによって行われる構成であってもよく、近位側可動体５０の駆動が油圧アクチュエーターによって行われ遠位側可動体６０の駆動が空気圧アクチュエーターによって行われる構成であってもよい。

何れの構成においても、遠位側可動体６０の動作許容度（回動許容度）が近位側可動体５０の動作許容度（回動許容度）より大きくなる構成とすることで、手術具７０の位置精度の向上と手術時における安全性の向上を図ることが可能である。

但し、手術具７０における位置決め状態の安定化及び高精度化を図るためには、可動体間の連結部分３０、３０、・・・における剛性を最も高くし易い電動アクチュエーターによって近位側可動体５０の駆動が行われることが望ましい。

また、手術支援装置１においては、近位側可動体５０の駆動が電動アクチュエーター、油圧アクチュエーター又は空気圧アクチュエーターの何れかによって行われ、遠位側可動体６０が回動動作に対する駆動源を有さない構成にすることも可能である。この場合に、遠位側可動体６０は連結部分３０、３０、・・・における摩擦力によって回動状態が保持される。

従って、近位側可動体５０は駆動が電動アクチュエーター、油圧アクチュエーター又は空気圧アクチュエーターの何れかによって行われるため能動的な駆動状態にされる。一方、遠位側可動体６０は駆動源を有さないため受動的な駆動状態にされ、近位側可動体５０の可動動作に伴って位置や姿勢が変化される。

このような近位側可動体５０の駆動が電動アクチュエーター、油圧アクチュエーター又は空気圧アクチュエーターの何れかによって行われ遠位側可動体６０が回動動作に対する駆動源を有さない構成にされた場合においては、手術具７０から離隔して位置された可動体が電動アクチュエーターによって回動され手術具７０に近い側に位置された可動体に駆動力が付与されない。

従って、遠位側可動体６０の動作許容度（回動許容度）が近位側可動体５０の動作許容度（回動許容度）より大幅に大きくなるため、可動体における回動位置の安定性を図ることができると共に外部からの力が付与されたときの可動体における動作許容度（回動許容度）が高く安全性の向上を図ることができる。

特に、遠位側可動体６０が回動動作に対する駆動源を有さない構成にされると、遠位側可動体６０の動作許容度（回動許容度）を遠位側可動体６０の駆動が空気圧アクチュエーターによって行われる場合よりも高くすることが可能になり、手術時におけるより一層の安全性の向上を図ることができる。

また、手術具７０の種類によっては体腔２０１の内部の撮影の機能のみを有するタイプも存在し、このような機能を有する手術具７０が手術において使用される場合には鉗子等を有する手術具７０と比較して厳密な位置精度を必要にしないこともある。

従って、撮影機能のみを有するタイプの手術具７０が用いられる構成において、遠位側可動体６０が回動動作に対する駆動源を有さない構成を適用することは特に好適である。

さらに、遠位側可動体６０が回動動作に対する駆動源を有さない構成においては、遠位側可動体６０がアクチュエーターの駆動力によっては回動されないため、手術時の可動体と患者２００の体腔２０１との接触を感知し易く、手術支援装置１を力覚提示機能を確保する構造として構成し易くなり、手術の正確性の向上及び安全性の向上を図ることができる。

さらにまた、遠位側可動体６０が回動動作に対する駆動源を有さない構成においては、アクチュエーターの数が少なくなるため、部品点数の削減及び構造の簡素化を図ることができる。

＜自由度に関する変形例＞
次いで、自由度に関する変形例について説明する（図８参照）。

上記には、手術支援装置１が６自由度を有する構成にされた例を示したが、手術支援装置１は、例えば、７自由度を有する構成にされていてもよい。手術支援装置１が７自由度の構成にされる場合には、例えば、第２の可動体９と第３の可動体１４の間に第７の可動体２４が設けられる。第７の可動体２４は、例えば、中間連結部材１３に代えて設けられていてもよい。

第７の可動体２４は一端部が第２の可動体９の先端側連結部９ｂに回動可能に連結され、第７の可動体２４が設けられることにより、第２の可動体９と第７の可動体２４の間に連結部分３０Ｇが形成される。第７の可動体２４は、例えば、第７の可動体２４と第２の可動体９の連結方向に延びる基準軸の軸回り方向へ第２の可動体９に対して回動される。従って、第７の可動体２４が第２の可動体９に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有する。

第７の可動体２４は他端部が第３の可動体１４の基端側連結部１４ａに回動可能に連結される。第７の可動体２４と第３の可動体１４の間には連結部分３０Ｃが形成される。第３の可動体１４は、例えば、第７の可動体２４と第３の可動体１４の連結方向に直交する方向に延びる基準軸の軸回り方向へ第７の可動体２４に対して回動される。

第７の可動体２４には電動機により駆動力を発生する第４の電動アクチュエーター２５が配置されている。第７の可動体２４は第４の電動アクチュエーター２５の駆動力によって第２の可動体９に対して回動される。このように第７の可動体２４が第４の電動アクチュエーター２５の駆動力によって回動されるため、第７の可動体２４と第２の可動体９の連結部分３０Ｇは第４の電動アクチュエーター２５の保持力によって強固な状態で保持されて高い剛性を有している。第７の可動体２４は第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４と同様に近位側可動体５０とされる。尚、第４の電動アクチュエーター２５は第２の可動体９に配置されていてもよい。

また、第７の可動体２４は空気圧アクチュエーターの駆動力によって回動される構成にされていてもよい。この場合には第７の可動体２４が近位側可動体５０又は遠位側可動体６０とされる。

上記のように複数の可動体が動作方向においてそれぞれ１自由度を有し、手術支援装置１が７自由度の構成にされることにより、各可動体に対してそれぞれ行われる動作制御が単純化されると共に手術具７０の動作方向における自由度がより多くなるため、可動体に対する動作制御の簡素化を図った上で手術具７０の一層の動作範囲の拡大及び手術具７０の位置精度の向上を図ることができる。

特に、７自由度を有する構成は、本体４が複数設けられる手術支援装置１（図３参照）に適用されることが好適である。例えば、二つの本体４、４が設けられた手術支援装置１に７自由度の適用を行った場合には、手術具７０、７０における操作部７４、７４が略同じ位置及び同じ姿勢で保持された状態において、一方の第２の可動体９と一方の第３の可動体１４の姿勢を他方の第２の可動体９と他方の第３の可動体１４の姿勢に対して第７の可動体２４、２４の回動状態を変えることにより変更することが可能である。

従って、操作部７４、７４が略同じ位置及び同じ姿勢で保持された状態においても、一方の本体４と他方の本体４との干渉を容易に回避することが可能になり、安全性の向上及び手術における利便性の向上を図ることができる。

＜その他＞
上記した第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２と第７の可動体２４の回動方向は、上記において示した方向に限られることはなく、手術具７０が直交する３軸方向へ移動可能にされ任意の姿勢にされることが可能であれば、何れの方向にされていてもよい。

また、上記した第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２と第７の可動体２４の構造はそれぞれ一例を示したものであり、第１の可動体７と第２の可動体９と第３の可動体１４と第４の可動体１８と第５の可動体２０と第６の可動体２２と第７の可動体２４が回動可能な構成であれば任意の構造にすることが可能である。

さらに、上記には、６自由度又は７自由度を有する手術支援装置１を例として示したが、手術支援装置１は近位側可動体５０によって少なくとも１自由度が確保され遠位側可動体６０によって少なくとも１自由度が確保される構成であればよい。

１ 手術支援装置
７ 第１の可動体
８ 第１の電動アクチュエーター
９ 第２の可動体
１２ 第２の電動アクチュエーター
１４ 第３の可動体
１７ 第３の電動アクチュエーター
１８ 第４の可動体
１９ 第１の空気圧アクチュエーター
２０ 第５の可動体
２１ 第２の空気圧アクチュエーター
２２ 第６の可動体
２２ａ 保持部
２３ 第３の空気圧アクチュエーター
５０ 近位側可動体
６０ 遠位側可動体
７０ 手術具
２４ 第７の可動体
２５ 第４の電動アクチュエーター

第３の可動体１４には、例えば、リンク機構が設けられ、リンク機構は二組の平行なリンク部１５、１５、・・・とリンク部１５、１５、・・・を結合する結合ピン１６、１６、・・・とを有している。第３の可動体１４は中間連結部材１３側に位置された結合ピン１６、１６が中間連結部材１３の他端部に回動可能な状態で連結されている。

第５の可動体２０には第２の空気圧アクチュエーター２１の駆動力が伝達され、第２の空気圧アクチュエーター２１は空気等の気体の圧力の変化により駆動力を発生する。第５の可動体２０は第２の空気圧アクチュエーター２１の駆動力によって第４の可動体１８に対して回動される。このように第５の可動体２０が第２の空気圧アクチュエーター２１の駆動力によって回動されるため、第５の可動体２０と第４の可動体１８の連結部分３０Ｅは電動アクチュエーターより弱い保持力によって保持されて近位側可動体５０、５０、５０の連結部分３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ１、３０Ｃ２より低い剛性にされている。

Claims (6)

1. 順に動作可能に連結された複数の可動体と、
   少なくとも一つの前記可動体を動作させる駆動力を発生する少なくとも一つのアクチュエーターとを備え、
   前記複数の可動体のうち連結方向における一端に位置された前記可動体には手術具を保持する保持部が設けられ、
   連結方向において前記手術具側に位置され前記保持部を有する前記可動体を含む少なくとも一つの前記可動体が遠位側可動体として設けられ、
   連結方向において前記手術具から最も離隔して位置された前記可動体を含み前記遠位側可動体以外の前記可動体が近位側可動体として設けられ、
   前記アクチュエーターによる駆動力以外の外部からの力が付与されたときの前記可動体における動作の許容程度を動作許容度としたときに、
   前記遠位側可動体の前記動作許容度が前記近位側可動体の前記動作許容度より大きくされた
   手術支援装置。
2. 前記複数の可動体が動作方向においてそれぞれ１自由度を有し、
   前記可動体が六つ設けられ６自由度の動作が可能にされた
   請求項１に記載の手術支援装置。
3. 前記近位側可動体と前記遠位側可動体がそれぞれ三つずつ設けられた
   請求項２に記載の手術支援装置。
4. 前記複数の可動体が動作方向においてそれぞれ１自由度を有し、
   前記可動体が七つ設けられ７自由度の動作が可能にされた
   請求項１に記載の手術支援装置。
5. 前記アクチュエーターとして気体の圧力の変化により駆動力を発生する少なくとも一つの空気圧アクチュエーターと電動機により駆動力を発生する少なくとも一つの電動アクチュエーターとが設けられ、
   前記近位側可動体が前記電動アクチュエーターによって動作され、
   前記遠位側可動体が前記空気圧アクチュエーターによって動作される
   請求項１、請求項２、請求項３又は請求項４に記載の手術支援装置。
6. 前記可動体のうち前記近位側可動体のみが前記アクチュエーターによって動作される
   請求項１、請求項２、請求項３又は請求項４に記載の手術支援装置。

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