JP5386178B2 - 球面5バーリンク機構、球面5バーリンク機構を有するロボットアームおよび球面5バーリンク機構を有するロボットアームを備えたシステム - Google Patents
球面5バーリンク機構、球面5バーリンク機構を有するロボットアームおよび球面5バーリンク機構を有するロボットアームを備えたシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5386178B2 JP5386178B2 JP2008552551A JP2008552551A JP5386178B2 JP 5386178 B2 JP5386178 B2 JP 5386178B2 JP 2008552551 A JP2008552551 A JP 2008552551A JP 2008552551 A JP2008552551 A JP 2008552551A JP 5386178 B2 JP5386178 B2 JP 5386178B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- shaft
- external
- axis
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/007—Arms the end effector rotating around a fixed point
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
本発明の実施形態は、以下の特許請求の範囲によって要約される。
詳細な説明では、腹腔鏡手術において使用され得る場合の本発明について記載する。これは、本発明が使用され得る手術の種類の単なる一例であることを理解されたい。本発明は、腹腔鏡検査にも図示されている特定の構造配置にも限定されず、それらは本発明の理解を補助するための例に過ぎない。従来の低侵襲手術では、執刀医の手からかなりの距離の所にある手術ツールを執刀医の手の動きによって制御しているため、高度な手術技能が必要であり、多くの場合、不自然かつ非直観的な手の運動を必要とする。ロボット支援手術において、執刀医は、マスタコントローラを動作させて、手術部位における手術器具の運動を制御することができる。サーボ機構は、執刀医による手入力デバイスの操作に基づいて、手術器具を移動させ、関節を作ることができる。ロボットによる支援は、執刀医が手術器具の運動をより容易に且つ極めて正確に制御することを可能にし得る。
Claims (31)
- 球面回転の遠隔中心を有する並列の球面5バーリンク機構であって、
2つの回転軸を有する基盤リンクと、
2つの内部リンクであって、各内部リンクは、該2つの回転軸のうちの1つにおいて該基盤リンクと枢動可能に連結され、各内部リンクは、該回転軸から離間して配置された中間軸を有し、該2つの回転軸および該2つの中間軸はすべて該球面回転の遠隔中心を通過する、2つの内部リンクと、
2つの外部リンクであって、各外部リンクは、該内部リンクの中間軸において該内部リンクのうちの1つと枢動可能に連結され、該2つの外部リンクは、該中間軸から離間して配置された外部軸において共に枢動可能に連結され、該外部軸は、該球面回転の遠隔中心を通過する、2つの外部リンクと、
該連結された内部リンクの該中間軸の回りにおける該外部リンクのうちの第1のリンクの回転を、該内部リンクと該外部リンクとの間の最大角度が実質的に180度未満となるように制限する制約部と
を備えており、
該外部リンクのうちの第2のリンクと該連結された内部リンクとは、該2つの中間軸が、該外部軸と該回転軸のうちの1つとによって定義される平面の同じ側にあるべく制約されるように、構成され組み立てられる、リンク機構。 - 前記制約部は機械的停止部をさらに含む、請求項1に記載のリンク機構。
- 前記機械的停止部は、前記連結された内部リンクの前記中間軸の回りにおける前記外部リンクのうちの1つの回転を直接的に制限する、請求項2に記載のリンク機構。
- 前記機械的停止部は、前記内部リンクが前記基盤リンクと枢動可能に連結されている前記回転軸の回りにおける該内部リンクのそれぞれの回転を直接的に制限する、請求項2に記載のリンク機構。
- 前記制約部は、
2つのモータであって、各モータは前記基盤リンクおよび前記2つの回転軸のうちの1つにおいて前記2つの内部リンクのうちの1つに連結されている、2つのモータと、
該2つのモータのそれぞれに、回転の制限範囲を有する前記2つの回転軸のうちの1つの回りにおいて前記連結された内部リンクを回転させるコントローラと
を含む、請求項1に記載のリンク機構。 - 前記2つの内部リンクおよびそれらにそれぞれ連結された外部リンクは、該2つの内部リンクのうちの一方とそれに連結された外部リンクとが、該2つの内部リンクのうちの他方とそれに連結された外部リンクとを自由に通過できるように構成および連結される、請求項1に記載のリンク機構。
- 2つの回転エンコーダであって、各回転エンコーダは、その回転軸において前記内部リンクのうちの1つに連結されている、2つの回転エンコーダと、
該内部リンクのそれぞれの方向を受信し、かつ前記外部軸の位置を計算するために該2つの回転エンコーダに連結されたコンピュータと
をさらに備える、請求項1に記載のリンク機構。 - 前記外部リンクのうちの1つは、前記外部軸および前記中間軸から離間して配置された挿入軸をさらに含み、該挿入軸は前記球面回転の遠隔中心を通過する、請求項1に記載のリンク機構。
- 前記外部リンクの1つは、前記外部軸と一致する挿入軸をさらに含み、前記挿入軸は前記球面回転の遠隔中心を通過する、請求項1に記載のリンク機構。
- 前記2つの回転軸は、前記基盤リンクにおいて離間して配置される、請求項1に記載のリンク機構。
- 前記2つの回転軸は、前記基盤リンク上で一致する、請求項1に記載のリンク機構。
- ロボットアームであって、
第1の回転軸を有する第1のモータと、
第2の回転軸を有する第2のモータと、
該第1のモータを該第2のモータに連結する基盤リンクと、
該第1の回転軸において該第1のモータに連結された第1の内部リンクであって、該第1の回転軸から離間して配置された第1の中間軸を有する、第1の内部リンクと、
該第1の中間軸において該第1の内部リンクと枢動可能に連結された第1の外部リンクであって、該第1の中間軸から離間して配置された外部軸を有する、第1の外部リンクと、
該第2の回転軸において該第2のモータに連結された第2の内部リンクであって、該第2の回転軸から離間して配置された第2の中間軸を有する、第2の内部リンクと、
該第2の中間軸において該第2の内部リンクに連結され、かつ該外部軸において該第1の外部リンクと枢動可能に連結された第2の外部リンクと、
該第1および第2の中間軸は、該外部軸と、該第1または第2の回転軸のいずれかとによって定義される平面の同じ側にあるように、該第1の内部リンクおよび該第2の内部リンクをそれぞれ回転させるために、該第1および第2のモータに信号を提供するコントローラと
を備え、
5つの軸のすべては、5つのリンクすべてから離間して配置された球面回転の遠隔中心を通過する、ロボットアーム。 - 前記第1の外部リンクは、挿入軸を備えるツールシャフトを有する手術器具用の支持部をさらに含み、該挿入軸は前記外部軸および前記第1の中間軸から離間して配置され、該挿入軸は前記球面回転の遠隔中心を通過する、請求項12に記載のロボットアーム。
- 前記挿入軸は、前記外部軸が前記第1の中間軸から離間して配置されているよりも、前記第1の中間軸からさらに離間して配置される、請求項12に記載のロボットアーム。
- 前記挿入軸、前記外部軸、および前記第1の中間軸は、同一平面上にある、請求項14に記載のロボットアーム。
- 前記第1の外部リンクは、挿入軸を備えるツールシャフトを有する手術器具用の支持部をさらに含み、該挿入軸は前記外部軸と一致し、該挿入軸は前記球面回転の遠隔中心を含む、請求項12に記載のロボットアーム。
- 前記第1の中間軸の回りにおける前記第1の外部リンクの回転を、前記第1の回転軸と、該第1の中間軸と、前記外部軸との間の角度が、160度を超えることができないように制限するための制約部をさらに備える、請求項12に記載のロボットアーム。
- 前記第1の中間軸の回りにおける前記第1の外部リンクの回転を、前記第1の回転軸と、該第1の中間軸と、前記外部軸との間の角度が、120度を超えることができないように制限するための制約部をさらに備える、請求項12に記載のロボットアーム。
- 前記第2の回転軸と前記外部軸との間の最大距離を、該第2の回転軸と前記第2の中間軸との間の距離および該第2の中間軸と該外部軸との間の距離の合計よりも実質的に短くなるように制限するための制約部をさらに備える、請求項12に記載のロボットアーム。
- 前記第1の回転軸および前記第2の回転軸は、固定距離だけ離間して基盤リンク上に配置される、請求項12に記載のロボットアーム。
- 前記第1の回転軸および前記第2の回転軸は、前記基盤リンク上で一致する、請求項12に記載のロボットアーム。
- 第1の並列の球面5バーリンク機構を含む第1のロボットアームであって、該第1の並列の球面5バーリンク機構は、
基盤リンクと、
該基盤リンクに連結された2つのモータであって、各モータは回転軸を有し、該2つの回転軸は第1の球面回転の遠隔中心において交差する、2つのモータと、
2つの内部リンクであって、各内部リンクは該モータの回転軸において該モータの1つに連結され、各内部リンクは該モータの回転軸から離間して配置された中間軸を有し、該2つの中間軸は該第1の球面回転の遠隔中心を通過する、2つの内部リンクと、
2つの外部リンクであって、各外部リンクは該内部リンクの中間軸において該内部リンクの1つと枢動可能に連結され、該2つの外部リンクは、該中間軸から離間して配置された外部軸において共に枢動可能に連結され、該外部軸は、該第1の球面回転の遠隔中心を通過する、2つの外部リンクと
を有する、第1のロボットアームと、
該2つの中間軸が該外部軸および該モータのいずれか1つの該回転軸によって定義される平面の同じ側にあるように、該第1のロボットアームの該2つのモータのそれぞれに、該モータの回転軸の回りにおいてそれぞれに連結された内部リンクを回転させるコントローラと
を備える、システム。 - 前記外部リンクのうちの1つは、前記外部軸から離間して配置された挿入軸を有する手術器具をさらに含み、該挿入軸は、前記第1の球面回転の遠隔中心を通過する、請求項22に記載のシステム。
- 前記挿入軸は、前記外部軸が前記外部リンクのうちの1つの前記中間軸から離間して配置されているよりも、該中間軸からさらに離間して配置される、請求項23に記載のシステム。
- 前記挿入軸、前記外部軸、および前記外部リンクのうちの前記1つの前記中間軸は、同一平面上にある、請求項24に記載のシステム。
- 前記外部リンクのうちの1つは、前記外部軸と一致する挿入軸を有する手術器具をさらに含み、該挿入軸は前記第1の球面回転の遠隔中心を通過する、請求項22に記載のシステム。
- 前記第1のロボットアームは、前記中間軸の回りにおける前記外部リンクのうちの1つの回転を、前記モータの回転軸と、前記中間軸と、前記外部軸との間の角度が、160度を超えることができないように制限するための機械的停止部をさらに含む、請求項22に記載のシステム。
- 前記第1のロボットアームは、前記中間軸の回りにおける前記外部リンクのうちの1つの回転を、前記モータの回転軸と、該中間軸と、前記外部軸との間の角度が、120度を超えることができないように制限するための機械的停止部をさらに含む、請求項22に記載のシステム。
- 前記2つの回転軸は、前記基盤リンク上に離間して配置される、請求項22に記載のシステム。
- 前記2つの回転軸は、前記基盤リンク上で一致する、請求項22に記載のシステム。
- 第2の並列の球面5バーリンク機構を含む第2のロボットアームをさらに備え、該第2の並列の球面5バーリンク機構は、
2つのモータであって、各モータは回転軸を有し、該2つの回転軸は第2の球面回転の遠隔中心において交差する、2つのモータと、
2つの内部リンクであって、各内部リンクは、該モータの回転軸において該モータのうちの1つに連結され、各内部リンクは、該モータの回転軸から離間して配置された中間軸を有し、該2つの中間軸は該第2の球面回転の遠隔中心を通過する、2つの内部リンクと、
2つの外部リンクであって、各外部リンクは、該内部リンクの中間軸において該内部リンクのうちの1つと枢動可能に連結され、該2つの外部リンクは、該中間軸から離間して配置された外部軸において共に枢動可能に連結され、該外部軸は、該第2の球面回転の遠隔中心を通過する、2つの外部リンクと
を有し、
前記コントローラは、該第2のロボットアームの該2つのモータのそれぞれに、該モータの回転軸の回りにおいて該各連結された内部リンクをさらに回転させ、それにより、該第2のロボットアームの該2つの中間軸は、該外部軸および該第2のロボットアームの該回転軸のうちの1つによって定義される平面の同じ側にあり、さらに、該第2のロボットアームの該2つの中間軸は、前記第1のロボットアームの前記平面の同じ側にはないようになる、請求項22に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US76223306P | 2006-01-25 | 2006-01-25 | |
US60/762,233 | 2006-01-25 | ||
US78649106P | 2006-03-28 | 2006-03-28 | |
US60/786,491 | 2006-03-28 | ||
PCT/US2007/060950 WO2007120952A2 (en) | 2006-01-25 | 2007-01-24 | Robotic arm with five-bar spherical linkage |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012098630A Division JP5656296B2 (ja) | 2006-01-25 | 2012-04-24 | 5バーリンク球面機構を有するロボットアーム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009524530A JP2009524530A (ja) | 2009-07-02 |
JP5386178B2 true JP5386178B2 (ja) | 2014-01-15 |
Family
ID=38564164
Family Applications (7)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008552551A Active JP5386178B2 (ja) | 2006-01-25 | 2007-01-24 | 球面5バーリンク機構、球面5バーリンク機構を有するロボットアームおよび球面5バーリンク機構を有するロボットアームを備えたシステム |
JP2008552550A Active JP5153650B2 (ja) | 2006-01-25 | 2007-01-24 | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
JP2012098630A Active JP5656296B2 (ja) | 2006-01-25 | 2012-04-24 | 5バーリンク球面機構を有するロボットアーム |
JP2012142158A Active JP5787363B2 (ja) | 2006-01-25 | 2012-06-25 | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
JP2013211629A Withdrawn JP2014004682A (ja) | 2006-01-25 | 2013-10-09 | 5バーリンク球面機構を有するロボットアーム |
JP2013253809A Pending JP2014061439A (ja) | 2006-01-25 | 2013-12-09 | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
JP2014180849A Pending JP2015013195A (ja) | 2006-01-25 | 2014-09-05 | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
Family Applications After (6)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008552550A Active JP5153650B2 (ja) | 2006-01-25 | 2007-01-24 | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
JP2012098630A Active JP5656296B2 (ja) | 2006-01-25 | 2012-04-24 | 5バーリンク球面機構を有するロボットアーム |
JP2012142158A Active JP5787363B2 (ja) | 2006-01-25 | 2012-06-25 | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
JP2013211629A Withdrawn JP2014004682A (ja) | 2006-01-25 | 2013-10-09 | 5バーリンク球面機構を有するロボットアーム |
JP2013253809A Pending JP2014061439A (ja) | 2006-01-25 | 2013-12-09 | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
JP2014180849A Pending JP2015013195A (ja) | 2006-01-25 | 2014-09-05 | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US8469945B2 (ja) |
EP (3) | EP1976447B1 (ja) |
JP (7) | JP5386178B2 (ja) |
KR (2) | KR101304280B1 (ja) |
CN (2) | CN101856273B (ja) |
WO (2) | WO2007120952A2 (ja) |
Families Citing this family (92)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8469945B2 (en) | 2006-01-25 | 2013-06-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera |
US8167873B2 (en) * | 2006-01-25 | 2012-05-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera |
US8167872B2 (en) * | 2006-01-25 | 2012-05-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera |
US8142420B2 (en) * | 2006-01-25 | 2012-03-27 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Robotic arm with five-bar spherical linkage |
US8162926B2 (en) | 2006-01-25 | 2012-04-24 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Robotic arm with five-bar spherical linkage |
US8784435B2 (en) * | 2006-06-13 | 2014-07-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical system entry guide |
WO2007147232A1 (en) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Robarts Research Institute | Apparatus for guiding a medical tool |
KR20090089928A (ko) * | 2008-02-20 | 2009-08-25 | (주)미래컴퍼니 | 수술용 로봇 암의 링크구조 |
DE102008016146B4 (de) * | 2008-03-28 | 2010-01-28 | Aktormed Gmbh | Operations-Assistenz-System zur Führung eines chirurgischen Hilfsinstrumentes |
JP5211287B2 (ja) * | 2008-05-19 | 2013-06-12 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ |
JP5435327B2 (ja) * | 2008-10-27 | 2014-03-05 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 3軸を有する手術支援マニピュレータ |
KR101065420B1 (ko) | 2008-12-16 | 2011-09-16 | 한양대학교 산학협력단 | 상지거동을 위한 착용형 로봇장치 |
JP5805668B2 (ja) | 2010-01-26 | 2015-11-04 | アータック メディカル (2013) リミテッド | 関節運動式医療機器 |
DE102010029275A1 (de) * | 2010-05-25 | 2011-12-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Bewegen eines Instrumentenarms eines Laparoskopierobotors in einer vorgebbare Relativlage zu einem Trokar |
US8578810B2 (en) * | 2011-02-14 | 2013-11-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Jointed link structures exhibiting preferential bending, and related methods |
JP5916320B2 (ja) * | 2011-08-31 | 2016-05-11 | 株式会社ハイボット | 遠隔操縦装置 |
CA2790874C (en) * | 2011-10-07 | 2019-11-05 | E2M Technologies B.V. | A motion platform system |
KR101283933B1 (ko) | 2011-10-24 | 2013-07-16 | 한국과학기술연구원 | 경사 축의 회전동력전달을 위한 구형 조인트 |
IN2014KN00937A (ja) * | 2011-11-04 | 2015-10-09 | Univ Johns Hopkins | |
CN107212922B (zh) * | 2012-06-01 | 2020-06-02 | 直观外科手术操作公司 | 硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度 |
CN108113755B (zh) | 2012-06-01 | 2020-11-27 | 直观外科手术操作公司 | 多端口手术机器人系统架构 |
CN104519823B (zh) * | 2012-08-02 | 2018-02-16 | 皇家飞利浦有限公司 | 机器人远程运动中心的控制器限定 |
JP6255403B2 (ja) * | 2012-08-15 | 2017-12-27 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 関節推定及び制御におけるファントム自由度 |
CN104736094B (zh) | 2012-08-15 | 2017-07-28 | 直观外科手术操作公司 | 操纵外科系统的活动的假想自由度 |
CN104718054B (zh) * | 2012-08-15 | 2017-03-01 | 直观外科手术操作公司 | 操纵机械体的活动的假想自由度(dof) |
CN102773856A (zh) * | 2012-08-29 | 2012-11-14 | 江西省机械科学研究所 | 转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构 |
DE102012018533B4 (de) * | 2012-09-19 | 2022-12-01 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Manipulator für die minimalinvasive Chirurgie |
US20140148673A1 (en) | 2012-11-28 | 2014-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter |
CN105073055B (zh) * | 2013-02-15 | 2018-02-06 | 直观外科手术操作公司 | 用于手术器械的近端控制的系统和方法 |
TWI504492B (zh) * | 2013-04-30 | 2015-10-21 | Hiwin Tech Corp | Spherical Linkage Surgical Arm |
JP6117922B2 (ja) * | 2013-06-13 | 2017-04-19 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータおよびその作動方法 |
JP6097390B2 (ja) * | 2013-06-13 | 2017-03-15 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
US20140378994A1 (en) * | 2013-06-21 | 2014-12-25 | Hiwin Technologies Corp. | Spherical linkage type surgical robotic arm |
CN104758053B (zh) * | 2014-01-07 | 2018-01-05 | 上银科技股份有限公司 | 微创手术器械的运动中心点的对位模组 |
CN104802158B (zh) * | 2014-01-27 | 2016-11-23 | 上银科技股份有限公司 | 球状连杆式机械手臂 |
EP3566672B1 (en) * | 2014-03-17 | 2023-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods for offscreen indication of instruments in a teleoperational medical system |
EP2923669B1 (en) | 2014-03-24 | 2017-06-28 | Hansen Medical, Inc. | Systems and devices for catheter driving instinctiveness |
DE102014104557A1 (de) * | 2014-04-01 | 2015-10-01 | How To Organize - Gesellschaft Für Technologieentwicklung Mbh | Haltearm zum Positionieren eines medizinischen Instruments oder eines medizinischen Geräts |
KR101526115B1 (ko) * | 2014-04-07 | 2015-06-04 | 재단법인대구경북과학기술원 | 3차원 조사 장치 |
KR101485292B1 (ko) * | 2014-04-07 | 2015-01-28 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇 |
KR101485291B1 (ko) * | 2014-04-07 | 2015-01-21 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇 |
KR101403787B1 (ko) * | 2014-04-07 | 2014-06-03 | 재단법인대구경북과학기술원 | 의료용 로봇 |
DE102014107071A1 (de) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Gelenkanordnung mit zumindest einer angetriebenen Achse |
JP6689832B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2020-04-28 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 仮軌道および可撓性内視鏡を有する構成可能なロボット手術システム |
US10314463B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-06-11 | Auris Health, Inc. | Automated endoscope calibration |
WO2016164824A1 (en) | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms |
US9622827B2 (en) | 2015-05-15 | 2017-04-18 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Surgical robotics system |
KR101755845B1 (ko) | 2015-09-18 | 2017-07-07 | 현대자동차주식회사 | 부품 검사 장치 |
US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
DE102015224156A1 (de) * | 2015-12-03 | 2017-06-08 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung zur Bewegungsunterstützung eines menschlichen Schultergelenkes |
CN108348134B (zh) * | 2016-02-10 | 2020-05-19 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜系统 |
CN109310478B (zh) * | 2016-05-26 | 2021-08-03 | 西门子保健有限责任公司 | 用于在手术期间保持医疗器械的3d打印的机器人以及其控制 |
WO2017203692A1 (ja) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | オリンパス株式会社 | 接続デバイス |
CN106388937B (zh) * | 2016-09-28 | 2018-12-18 | 西安交通大学 | 一种多自由度刚度可调气动柔性手术操作臂 |
US9931025B1 (en) * | 2016-09-30 | 2018-04-03 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Automated calibration of endoscopes with pull wires |
KR101914153B1 (ko) | 2016-10-11 | 2018-11-02 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 병렬형 메커니즘을 이용한 관절 구조체 및 이를 구비한 로봇 |
CN109567902B (zh) * | 2016-11-01 | 2022-04-08 | 香港生物医学工程有限公司 | 用于执行微创和经自然腔道内镜外科动作的外科机器人装置和系统 |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
US20180193107A1 (en) * | 2017-01-12 | 2018-07-12 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Balance arm apparatus for supporting heavy tools |
US11478133B2 (en) | 2017-02-28 | 2022-10-25 | Sony Corporation | Medical observation system, apparatus for controlling the same, and method for controlling the same |
JP6445604B2 (ja) * | 2017-03-07 | 2018-12-26 | 上銀科技股▲フン▼有限公司 | ロボットアーム |
KR20240035632A (ko) | 2017-05-12 | 2024-03-15 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 생검 장치 및 시스템 |
JP7130682B2 (ja) | 2017-06-28 | 2022-09-05 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 器具挿入補償 |
US10426559B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical instrument compression compensation |
US10145747B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm |
US10987179B2 (en) | 2017-12-06 | 2021-04-27 | Auris Health, Inc. | Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll |
WO2019118767A1 (en) | 2017-12-14 | 2019-06-20 | Auris Health, Inc. | System and method for estimating instrument location |
EP3740152A4 (en) | 2018-01-17 | 2021-11-03 | Auris Health, Inc. | SURGICAL PLATFORM WITH ADJUSTABLE ARMRESTS |
EP3752085A4 (en) | 2018-02-13 | 2021-11-24 | Auris Health, Inc. | SYSTEM AND METHOD FOR TRAINING A MEDICAL INSTRUMENT |
CN109330697B (zh) * | 2018-07-31 | 2023-09-22 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 微创手术从操作设备组件及手术机器人 |
CN110802583B (zh) * | 2018-08-06 | 2022-07-26 | 上银科技股份有限公司 | 球状连杆式机械手臂 |
US10765487B2 (en) | 2018-09-28 | 2020-09-08 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for docking medical instruments |
US11668375B2 (en) * | 2018-10-10 | 2023-06-06 | Kyushu Institute Of Technology | Parallel link mechanism and link actuation device |
US11202683B2 (en) | 2019-02-22 | 2021-12-21 | Auris Health, Inc. | Surgical platform with motorized arms for adjustable arm supports |
WO2020185516A1 (en) | 2019-03-08 | 2020-09-17 | Auris Health, Inc. | Tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and |
JP7420543B2 (ja) | 2019-12-13 | 2024-01-23 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔操縦装置 |
EP4084720A4 (en) | 2019-12-31 | 2024-01-17 | Auris Health, Inc. | ALIGNMENT TECHNIQUES FOR PERCUTANE ACCESS |
KR20220123087A (ko) | 2019-12-31 | 2022-09-05 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 경피 접근을 위한 정렬 인터페이스 |
JP2023508521A (ja) | 2019-12-31 | 2023-03-02 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 解剖学的特徴の識別及び標的化 |
CN111297483A (zh) * | 2020-02-22 | 2020-06-19 | 西安交通大学医学院第一附属医院 | 宫腔镜用夹持固定器 |
RU2721461C1 (ru) * | 2020-02-25 | 2020-05-19 | Ассистирующие Хирургические Технологии (Аст), Лтд | Способ управления камерой в роботохирургическом комплексе |
USD1022197S1 (en) | 2020-11-19 | 2024-04-09 | Auris Health, Inc. | Endoscope |
KR102280337B1 (ko) | 2021-02-23 | 2021-07-21 | 정규성 | 수술 기구 및 내시경 조정장치 |
CN113069210B (zh) * | 2021-04-06 | 2023-02-17 | 天津大学医疗机器人与智能系统研究院 | 一种可展器械臂 |
CN113081277B (zh) * | 2021-04-06 | 2023-03-24 | 山东威高手术机器人有限公司 | 一种可展器械臂 |
CN113069209B (zh) * | 2021-04-06 | 2023-02-21 | 天津大学医疗机器人与智能系统研究院 | 一种可展器械臂 |
CN113545851B (zh) * | 2021-06-11 | 2022-07-29 | 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 | 重建器械术野中心的控制方法、系统、设备和存储介质 |
WO2022269693A1 (ja) * | 2021-06-21 | 2022-12-29 | 東京ロボティクス株式会社 | リンク機構、ロボットアーム及び双腕ロボット |
CN113334393B (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-16 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 一种机械臂控制方法、系统、机器人及存储介质 |
DE102021131533B4 (de) | 2021-12-01 | 2023-06-15 | Technische Universität Ilmenau, Körperschaft des öffentlichen Rechts | Sphärisches Kurbelgetriebe |
GB202203245D0 (en) * | 2022-03-09 | 2022-04-20 | Queens Univ Of Belfast | Apparatus for positioning a tool |
DE102022131661A1 (de) * | 2022-11-30 | 2024-06-06 | Karl Storz Se & Co. Kg | Chirurgischer Roboterarm, chirurgisches System und Verfahren zur Steuerung eines chirurgischen Roboterarms |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4496279A (en) * | 1982-12-09 | 1985-01-29 | Mts Systems Corporation | Robot arm and wrist assembly |
JPS60167785A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-31 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツト |
JPH03121064A (ja) * | 1989-10-04 | 1991-05-23 | Raifu Technol Kenkyusho | 手術用ロボット |
DE4010921A1 (de) * | 1990-04-04 | 1991-10-10 | Tuchenhagen Otto Gmbh | Verfahren zur erzielung gleichbleibender produktqualitaet und -sicherheit in pasteurisierungsanlgen bei eintritt eines staus und anordung zur ausfuehrung des verfahrens |
FR2691093B1 (fr) * | 1992-05-12 | 1996-06-14 | Univ Joseph Fourier | Robot de guidage de gestes et procede de commande. |
US5279176A (en) | 1992-07-20 | 1994-01-18 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Six-degree-of-freedom parallel "minimanipulator" with three inextensible limbs |
US5397323A (en) * | 1992-10-30 | 1995-03-14 | International Business Machines Corporation | Remote center-of-motion robot for surgery |
EP0699053B1 (en) * | 1993-05-14 | 1999-03-17 | Sri International | Surgical apparatus |
US6406472B1 (en) * | 1993-05-14 | 2002-06-18 | Sri International, Inc. | Remote center positioner |
US5731804A (en) * | 1995-01-18 | 1998-03-24 | Immersion Human Interface Corp. | Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems |
US5582617A (en) * | 1993-07-21 | 1996-12-10 | Charles H. Klieman | Surgical instrument for endoscopic and general surgery |
US5624398A (en) * | 1996-02-08 | 1997-04-29 | Symbiosis Corporation | Endoscopic robotic surgical tools and methods |
US6024576A (en) * | 1996-09-06 | 2000-02-15 | Immersion Corporation | Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems |
US5828197A (en) * | 1996-10-25 | 1998-10-27 | Immersion Human Interface Corporation | Mechanical interface having multiple grounded actuators |
US5966991A (en) * | 1997-04-23 | 1999-10-19 | Universite Laval | Two degree-of-freedom spherical orienting device |
US6714839B2 (en) * | 1998-12-08 | 2004-03-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Master having redundant degrees of freedom |
US6659939B2 (en) * | 1998-11-20 | 2003-12-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Cooperative minimally invasive telesurgical system |
US6424885B1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
US6903721B2 (en) * | 1999-05-11 | 2005-06-07 | Immersion Corporation | Method and apparatus for compensating for position slip in interface devices |
US6355048B1 (en) * | 1999-10-25 | 2002-03-12 | Geodigm Corporation | Spherical linkage apparatus |
US6702805B1 (en) * | 1999-11-12 | 2004-03-09 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
US6997866B2 (en) * | 2002-04-15 | 2006-02-14 | Simon Fraser University | Devices for positioning implements about fixed points |
US7204168B2 (en) * | 2004-02-25 | 2007-04-17 | The University Of Manitoba | Hand controller and wrist device |
US20060243085A1 (en) | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Blake Hannaford | Spherical motion mechanism |
JP4131731B2 (ja) * | 2005-04-25 | 2008-08-13 | 株式会社東芝 | マニピュレータの支持装置 |
US8167872B2 (en) * | 2006-01-25 | 2012-05-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera |
US8162926B2 (en) | 2006-01-25 | 2012-04-24 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Robotic arm with five-bar spherical linkage |
US8142420B2 (en) * | 2006-01-25 | 2012-03-27 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Robotic arm with five-bar spherical linkage |
US8469945B2 (en) | 2006-01-25 | 2013-06-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera |
US8167873B2 (en) * | 2006-01-25 | 2012-05-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera |
-
2007
- 2007-01-15 US US11/623,311 patent/US8469945B2/en active Active
- 2007-01-24 KR KR1020087020340A patent/KR101304280B1/ko active IP Right Grant
- 2007-01-24 KR KR1020087015668A patent/KR101602241B1/ko active IP Right Grant
- 2007-01-24 EP EP07756420.1A patent/EP1976447B1/en active Active
- 2007-01-24 WO PCT/US2007/060950 patent/WO2007120952A2/en active Application Filing
- 2007-01-24 CN CN2010101964701A patent/CN101856273B/zh active Active
- 2007-01-24 JP JP2008552551A patent/JP5386178B2/ja active Active
- 2007-01-24 WO PCT/US2007/060948 patent/WO2007114975A2/en active Application Filing
- 2007-01-24 EP EP19160649.0A patent/EP3517256A1/en not_active Withdrawn
- 2007-01-24 EP EP16153176.9A patent/EP3045274B1/en active Active
- 2007-01-24 JP JP2008552550A patent/JP5153650B2/ja active Active
- 2007-01-24 CN CN2007800016277A patent/CN101360462B/zh active Active
-
2012
- 2012-04-24 JP JP2012098630A patent/JP5656296B2/ja active Active
- 2012-06-25 JP JP2012142158A patent/JP5787363B2/ja active Active
-
2013
- 2013-06-11 US US13/915,564 patent/US9907458B2/en active Active
- 2013-10-09 JP JP2013211629A patent/JP2014004682A/ja not_active Withdrawn
- 2013-12-09 JP JP2013253809A patent/JP2014061439A/ja active Pending
-
2014
- 2014-09-05 JP JP2014180849A patent/JP2015013195A/ja active Pending
-
2018
- 2018-03-06 US US15/912,566 patent/US10779711B2/en active Active
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5386178B2 (ja) | 球面5バーリンク機構、球面5バーリンク機構を有するロボットアームおよび球面5バーリンク機構を有するロボットアームを備えたシステム | |
US10433923B2 (en) | Robotic arm with five-bar spherical linkage | |
US8142420B2 (en) | Robotic arm with five-bar spherical linkage | |
US11969889B2 (en) | Lever actuated gimbal plate | |
US8167872B2 (en) | Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera | |
US8167873B2 (en) | Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera | |
US9839439B2 (en) | Rotary input lever gimbal | |
JP2017512662A (ja) | 外科用アーム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111208 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120307 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120314 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120406 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120413 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120424 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121018 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130905 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131001 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131007 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5386178 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |