JP2021129410A - 受電装置および送電装置、ならびにそれらの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】異物検出の検出精度の低下を抑制すること。
【解決手段】
第一異物検出及び第二異物検出を実行することが可能な送電装置から送電された電力を受電可能な受電装置は、送電装置が第一異物検出を実行するために使用されるデータを送電装置に送信し、データを送信する前に、第一異物検出とは異なる第二異物検出を送電装置が実行するための所定の条件を満たすか否かを判定し、判定に応じて、第二異物検出を実行させる信号を送電装置に送信する。

【選択図】 図３

Description

本発明は、受電装置および送電装置、ならびにそれらの制御方法に関する。

近年、無線電力伝送システムの技術開発が広く行われている。特許文献１では、無線充電規格の標準化団体Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍが策定する規格（以下、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ規格（ＷＰＣ規格）という）に準拠した送電装置および受電装置が開示されている。また、特許文献２には、ＷＰＣ規格における、異物検出（Ｆｏｒｅｉｇｎ Ｏｂｊｅｃｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）が開示されている。

ＷＰＣ規格では、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法と呼ばれる異物検出方法を採用している。Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法ではまず、送電装置からの送電電力と受電装置における受電電力との差分から、送電装置と受電装置との間に異物がない状態の電力損失を事前に算出する。そして、送電装置は、算出した値を送電処理中の通常状態（異物がない状態）における電力損失であるとするキャリブレーション処理を実行する。そのうえで、その後の送電中に算出した送電装置と受電装置との間の電力損失が、基準となる通常状態の電力損失から閾値以上はなれた場合に「異物あり」と判定するものである。

特開２０１５−５６９５９号公報 特開２０１７−７００７４号公報

ここで、実際には送電装置と受電装置との間に異物が存在するにもかかわらず、異物が存在しない状態として上述したキャリブレーション処理を実行してしまう場合がある。この場合、異物が存在する状態の電力損失に基づいて異物の有無を判定するため、送電装置による異物検出の検出精度が低下するという課題があった。

本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、異物検出の検出精度の低下を抑制することを目的とする。

上述のような課題を解決するため、本発明に係る受電装置の一態様は、第一異物検出及び第二異物検出を実行することが可能な送電装置から送電された電力を受電可能な受電装置であって、前記送電装置が前記第一異物検出を実行するために使用されるデータを前記送電装置に送信する第一送信手段と、前記第一送信手段が前記データを送信する前に、前記第一異物検出とは異なる前記第二異物検出を前記送電装置が実行するための所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定に応じて、前記第二異物検出を実行させる信号を前記送電装置に送信する第二送信手段と、を有する。

本発明により、異物検出の検出精度の低下を抑制することができる。

第一実施形態に係る送電装置の構成図。 第一実施形態に係る受電装置の構成図。 第一実施形態に係る送電装置および受電装置の制御部の機能ブロック図。 第一実施形態に係る電力伝送システムの処理を示すシーケンス図。 第一実施形態に係る電力伝送システムのＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すシーケンス図。 第一実施形態に係る受電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。 第一実施形態に係る送電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。 第二実施形態に係る電力伝送システムのＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すシーケンス図。 第二実施形態に係る受電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。 第二実施形態に係る送電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。 Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法に基づく異物検出を示す図。 第一実施形態に係る無線電力伝送システムの構成図。 第一実施形態に係る電力伝送システムの処理を示すフローチャート。 第三実施形態に係る電力伝送システムのＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すシーケンス図。 第三実施形態に係る受電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。 第三実施形態に係る送電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。 第四実施形態に係る電力伝送システムのＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すシーケンス図。 第四実施形態に係る受電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。 第五実施形態に係る電力伝送システムのＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すシーケンス図。 第五実施形態に係る受電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。 第六実施形態に係る電力伝送システムのＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すシーケンス図。 第六実施形態に係る受電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。 第七実施形態に係る電力伝送システムのＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すシーケンス図。 第七実施形態に係る受電装置のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおける処理を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第一実施形態＞
＜１． Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法に基づく異物検出＞
Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ規格（ＷＰＣ規格）で規定されているＰｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法に基づく異物検出（以下、第一異物検出という）について、図１１を用いて説明する。図１１の横軸は送電装置の送電電力、縦軸は受電装置の受電電力である。なお、異物とは、受電装置ではない物体であり、例えば導電性を有する金属片等の物体である。

まず、送電装置は第一送電電力値Ｐｔ１で受電装置に対して送電を行う。ここで、受電装置は、第一受電電力値Ｐｒ１で受電するものとする（Ｌｉｇｈｔ Ｌｏａｄの状態という）。ここで、送電装置は第一送電電力値Ｐｔ１を記憶する。ここで、第一送電電力値Ｐｔ１、あるいは第一受電電力値Ｐｒ１は、最小の電力である。また、ここで、受電装置は受電する電力が最小の電力となるように、負荷を制御する。たとえば、受電装置は、受電した電力が負荷（充電回路とバッテリなど）に供給されないように、負荷を切断してもよい。

続いて、受電装置は、第一受信電力の電力値Ｐｒ１を送電装置に報告する。受電装置からＰｒ１を受信した送電装置は、送電装置と受電装置間の電力損失はＰｔ１−Ｐｒ１（Ｐｌｏｓｓ１）であると算出し、Ｐｔ１とＰｒ１との対応を示すキャリブレーションポイント１１００（点１１００）を作成することができる。

続いて、送電装置は、送電電力値を第二送電電力値Ｐｔ２に変更し、受電装置に対して送電を行う。ここで、受電装置は、第二受電電力値Ｐｒ２で受電するものとする（Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ Ｌｏａｄの状態という）。ここで、送電装置は第一送電電力値Ｐｔ２を記憶する。ここで、第一送電電力値Ｐｔ２、あるいは第一受電電力値Ｐｒ２は、最大の電力である。また、ここで、受電装置は受電する電力が最大の電力となるように、負荷を制御する。たとえば、受電装置は、受電した電力が負荷に供給されるように、接続する。

続いて、受電装置はＰｒ２を送電装置に報告する。受電装置からＰｒ２を受信した送電装置は、送電装置と受電装置間の電力損失はＰｔ２−Ｐｒ２（Ｐｌｏｓｓ２）であると算出し、Ｐｔ２とＰｒ２との対応を示すキャリブレーションポイント１１０１（点１１０１）を作成することができる。

そして送電装置は点１１００と点１１０１を直線補間し直線１１０２を作成する。直線１１０２は送電装置と受電装置の周辺に異物が存在しない状態における送電電力と受電電力の関係を示している。これによって、送電装置は直線１１０２に基づいて、異物がない状態において所定の送電電力で送電した場合に受電装置が受電する電力値を予想することができる。例えば、送電装置が第三送電電力値Ｐｔ３で送電した場合は、送電電力値がＰｔ３である直線１１０２上の点１１０３から、Ｐｔ３で送電した場合の受電装置が受電する第三受電電力値はＰｒ３になると推測することができる。

以上のように、異なる負荷時の送電装置の送電電力値と受電装置の受電電力値との複数の組み合わせに基づいて、異なる負荷時の送電装置と受電装置との間の電力損失を求めることができる。また、複数の組み合わせを補間して、すべての負荷時の送電装置と受電装置との間の電力損失を推定することができる。このように、送電装置が送電電力値と受電電力値との組み合わせを取得するために送電装置と受電装置とが行うキャリブレーション処理を、以下ではＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎ処理（ＣＡＬ処理）と呼ぶ。

ここで、実際に送電装置がＰｔ３で受電装置に送電した場合に、送電装置が受電装置から受電電力値Ｐｒ３'という値を受信したとする。送電装置は前記異物が存在しない状態における受電電力値Ｐｒ３から実際に受電装置から受電した受電電力値Ｐｒ３'を引いた値Ｐｒ３−Ｐｒ３'（＝Ｐｌｏｓｓ＿ＦＯ）を算出する。このＰｌｏｓｓ＿ＦＯは、送電装置と受電装置との間に異物が存在する場合に、その異物で消費される電力損失と考えることができる。よって、異物で消費されたであろう電力Ｐｌｏｓｓ＿ＦＯがあらかじめ決められた閾値を超えた場合に、異物が存在すると判定することができる。あるいは、送電装置は、事前に、異物が存在しない状態における受電電力値Ｐｒ３から、送電装置と受電装置と間の電力損失Ｐｔ３−Ｐｒ３（Ｐｌｏｓｓ３）を求めておく。そして次に、異物が存在する状態において受電装置から受電した受電電力値Ｐｒ３'から、異物が存在する状態での送電装置と受電装置間の電力損失Ｐｔ３−Ｐｒ３'（Ｐｌｏｓｓ３'）を求める。そして、Ｐｌｏｓｓ３'−Ｐｌｏｓｓ３ （＝Ｐｌｏｓｓ＿ＦＯ）で、異物で消費されたであろう電力Ｐｌｏｓｓ＿ＦＯを推定してもよい。

以上述べたように、異物で消費されたであろう電力Ｐｌｏｓｓ＿ＦＯの求め方としては、Ｐｒ３−Ｐｒ３'（＝Ｐｌｏｓｓ＿ＦＯ）として求めてもよいし、Ｐｌｏｓｓ３'−Ｐｌｏｓｓ３ （＝Ｐｌｏｓｓ＿ＦＯ）として求めてもよい。以下の本明細書中においては、基本的にＰｌｏｓｓ３'−Ｐｌｏｓｓ３ （＝Ｐｌｏｓｓ＿ＦＯ）として求める方法について述べるが、Ｐｒ３−Ｐｒ３'（＝Ｐｌｏｓｓ＿ＦＯ）として求める方法においても適用可能である。以上がＰｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法に基づく異物検出の説明である。

上述したＣＡＬ処理において、受電装置は、送電装置に対して受電した受電電力値を送信する。この受電電力値は、送電装置と受電装置間に異物が無い状態での受電電力値である必要があり、異物が無い状態の場合においてのみ、精度の高いＰｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出が可能になる。しかしながら、実際には受電装置が受電電力値を測定する際に、送電装置と受電装置との間に異物が存在する可能性があり、その場合、異物検出の精度が劣化してしまう。よって、本実施形態では、送電装置と受電装置との間に異物が存在する状態でＣＡＬ処理を行いＰｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出精度が低下することを防ぐ方法について述べる。

＜２． システム構成＞
図１２に、本実施形態に係る無線電力伝送システム（無線充電システム）の構成例を示す。本システムは、一例において、受電装置１と送電装置２を含んで構成される。以下では、受電装置１をＲＸ１と呼び、送電装置２をＴＸ２とも呼ぶ。ＲＸ１は、ＴＸ２から送電された電力を受電可能な装置であって、一例では受電した電力で内蔵バッテリの充電を行う電子機器である。ＴＸ２は、ＴＸ２の一部である充電台３に載置されたＲＸ１に対して無線で送電する電子機器である。以下、充電台３はＴＸ２の一部であるため、「充電台３に戴置された」ことを「ＴＸ２に載置された」という場合がある。４は、ＲＸ１がＴＸ２から受電が可能な範囲である。なお、ＲＸ１とＴＸ２は無線充電以外のアプリケーションを実行する機能を有しうる。ＲＸ１の一例はスマートフォンであり、ＴＸ２の一例はそのスマートフォンを充電するためのアクセサリ機器である。ＲＸ１及びＴＸ２は、タブレットや、ハードディスク装置やメモリ装置などの記憶装置であってもよいし、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの情報処理装置であってもよい。また、ＲＸ１及びＴＸ２は、例えば、撮像装置（カメラやビデオカメラ等）やスキャナ等の画像入力装置であってもよいし、プリンタやコピー機、プロジェクタ等の画像出力装置であってもよい。また、ＴＸ２がスマートフォンであってもよい。この場合、ＲＸ１は、別のスマートフォンでもよいし、無線イヤホンであってもよい。また、ＲＸ１は自動車等の車両であってもよいし、ＴＸ２は自動車のコンソール等に設置される充電器であってもよい。

本システムは、ＷＰＣ規格に基づいて、無線充電のための電磁誘導方式を用いた無線電力伝送を行う。すなわち、ＲＸ１とＴＸ２は、ＲＸ１の受電アンテナとＴＸ２の送電アンテナとの間で、ＷＰＣ規格に基づく無線充電のための無線電力伝送を行う。なお、本システムに適用される無線電力伝送方式は、ＷＰＣ規格で規定された方式に限られず、他の電磁誘導方式、磁界共鳴方式、電界共鳴方式、マイクロ波方式、レーザー等を利用した方式であってもよい。また、本実施形態では、無線電力伝送が無線充電に用いられるものとするが、無線充電以外の用途で無線電力伝送が行われてもよい。

＜３． 電力伝送のための制御フロー＞
本実施形態に係るＲＸ１とＴＸ２は、ＷＰＣ規格に基づく送受電制御のための通信を行う。ＷＰＣ規格では、電力伝送が実行されるＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズと実際の電力伝送が行われる前の１以上のフェーズとを含んだ、複数のフェーズが規定され、各フェーズにおいて必要な送受電制御のための通信が行われる。

図１３に、電力伝送を行うためのシーケンスを示す。電力伝送前のフェーズは、ＲＸ１がＴＸ２に載置されてから、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズ（Ｓ１３０１）、Ｐｉｎｇフェーズ（Ｓ１３０２）、Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎフェーズ（Ｓ１３０３）、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ（Ｓ１３０４）、Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎフェーズ（Ｓ１３０５）を含みうる。なお、以下では、Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎフェーズをＩ＆Ｃフェーズと呼ぶ。

Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズ（Ｓ１３０１）では、ＴＸ２が、Ａｎａｌｏｇ Ｐｉｎｇを間欠的に送信し、物体がＴＸ２の充電台３に載置されたこと（例えば充電台３にＲＸ１や導体片等が載置されたこと）を検出する。ＴＸ２は、Ａｎａｌｏｇ Ｐｉｎｇを送信した時の送電アンテナの電圧値と電流値の少なくともいずれか一方を検出し、電圧値がある閾値を下回る場合又は電流値がある閾値を超える場合に物体が存在すると判断し、Ｐｉｎｇフェーズに遷移する。

Ｐｉｎｇフェーズでは、ＴＸ２が、Ａｎａｌｏｇ Ｐｉｎｇより電力が大きいＤｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇを送信する。Ｄｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇの大きさは、ＴＸ２に載置されたＲＸ１の制御部が起動するのに十分な電力である。ＲＸ１は、受電電圧の大きさをＴＸ２へ通知する。このように、ＴＸ２は、そのＤｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇを受信したＲＸ１からの応答を受信することにより、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズにおいて検出された物体がＲＸ１であることを認識する。ＴＸ２は、受電電圧値の通知を受けると、Ｉ＆Ｃフェーズに遷移する。また、ＴＸ２は、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇを送信する前に、送電アンテナ（送電コイル）のＱ−Ｆａｃｔｏｒを測定してもよい。この測定結果は、Ｑ値計測法（Ｑｕａｌｉｔｙ Ｆａｃｔｏｒ法）を用いた異物検出処理（第二異物検出）を実行する際に使用する。

Ｉ＆Ｃフェーズでは、ＴＸ２は、ＲＸ１を識別し、ＲＸ１から機器構成情報（能力情報）を取得する。そのため、ＲＸ１は、ＩＤ Ｐａｃｋｅｔ及びＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ＰａｃｋｅｔをＴＸ２に送信する。ＩＤ ＰａｃｋｅｔにはＲＸ１の識別子情報が含まれ、Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ Ｐａｃｋｅｔには、ＲＸ１の機器構成情報（能力情報）が含まれる。ＩＤ Ｐａｃｋｅｔ及びＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ Ｐａｃｋｅｔを受信したＴＸ２は、アクノリッジ（ＡＣＫ、肯定応答）で応答する。そして、Ｉ＆Ｃフェーズが終了する。

Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズでは、ＲＸ１が要求するＧｕａｒａｎｔｅｅｄ Ｐｏｗｅｒ（以下、「ＧＰ」と呼ぶ）の値やＴＸ２の送電能力等に基づいてＧＰの値が決定される。またＴＸ２は、ＲＸ１からの要求に従って、Ｑ値計測法（Ｑｕａｌｉｔｙ Ｆａｃｔｏｒ法）を用いた異物検出（第二異物検出）を実行する。また、ＷＰＣ規格では、一旦Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズに移行した後、ＲＸ１の要求によって再度Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズと同様の処理を行う方法が規定されている。Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズから移行してこれらの処理を行うフェーズのことをＲｅｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズと呼ぶ。

Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎフェーズでは、ＷＰＣ規格に基づいて、上述したＣＡＬ処理を実施する。また、ＲＸ１が所定の受電電力値（軽負荷状態における受電電力値／最大負荷状態における受電電力値）をＴＸ２へ通知し、ＴＸ２が、効率よく送電するための調整を行う。ＴＸ２へ通知された受電電力値は、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出処理（第一異物検出）のために使用されうる。

Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズでは、送電の開始、継続、及びエラーや満充電による送電停止等のための制御が行われる。また、本実施形態では、Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおいても、後述するように、必要に応じてＣＡＬ処理が実行される。ＴＸ２とＲＸ１は、これらの送受電制御のために、無線電力伝送を行う際に使用するものと同じ送電アンテナ（送電コイル）、受電アンテナ（受電コイル）を用いて、送電アンテナあるいは受電アンテナから送信される電磁波に信号を重畳する通信を行う。なお、ＴＸ２とＲＸ１との間の通信が可能な範囲は、ＴＸ２の送電可能範囲とほぼ同様である。一例では、ＴＸ２とＲＸ１との間の通信は、ＷＰＣ規格に基づく。

ＷＰＣ規格では、ＲＸ１がＴＸ２から受電する際に保証される電力の大きさが、ＧＰと呼ばれる値によって規定される。ＧＰは、例えばＲＸ１とＴＸ２の位置関係が変動して受電アンテナと送電アンテナとの間の送電効率が低下したとしても、ＲＸ１の負荷（例えば、充電用の回路、バッテリー等）への出力が保証される電力値を示す。例えばＧＰが５ワットの場合、受電アンテナと送電アンテナの位置関係が変動して送電効率が低下したとしても、ＴＸ２は、ＲＸ１内の負荷へ５ワットを出力することができるように制御して送電を行う。

またＷＰＣ規格では、ＴＸ２が、ＴＸ２の周囲に（受電アンテナ近傍に）受電装置ではない物体（異物）が存在することを検出する手法が規定されている。具体的には、ＴＸ２の送電電力値とＲＸ１の受電電力値の差分により異物を検出するＰｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法（第一異物検出）と、ＴＸ２の送電アンテナの品質係数（Ｑ値）の変化により異物を検出するＱ値計測法（第二異物検出）が規定されている。Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出は、上述したＣＡＬ処理を行い、そのデータを基に、電力伝送（送電）中（後述のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズ）に実行される。また、Ｑ値計測法による異物検出は、電力伝送前（後述のＤｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇ送信前、ＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズまたはＲｅｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ）に実行される。

＜４． 電力伝送のための処理シーケンス＞
次に、図３のＳ１３０１〜Ｓ１３０６における、ＴＸ２およびＲＸ１の動作について、図４のシーケンス図を用いて説明する。

ＴＸ２は送電可能範囲内に存在する物体を検出するため、ＷＰＣ規格のＡｎａｌｏｇ Ｐｉｎｇを繰り返し間欠送信する（Ｓ４０１）。ＴＸ２は、ＷＰＣ規格のＳｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズとＰｉｎｇフェーズとして規定されている処理を実行し、ＲＸ１が載置されるのを待ち受ける。

ＲＸ１のユーザは、ＲＸ１（例えばスマートフォン）を充電すべくＲＸ１をＴＸ２に近づける（Ｓ４０２）。具体的にはＲＸ１をＴＸ２に積載する方法などが考えられる。ＴＸ２は、送電可能範囲内に物体が存在することを検出すると（Ｓ４０３、Ｓ４０４）、ＷＰＣ規格のＤｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇを送信する（Ｓ４０５）。ＲＸ１はＤｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇを受信すると、ＴＸ２がＲＸ１を検知したことを把握できる（Ｓ４０６）。またＴＸ２はＤｉｇｉｔａｌ Ｐｉｎｇに対する所定の応答があった場合に、検出された物体がＲＸ１であり、ＲＸ１が充電台３に載置されたと判定する。

ＴＸ２は、ＲＸ１の載置を検出すると、ＷＰＣ規格で規定されたＩ＆Ｃフェーズの通信により、当該ＲＸ１から識別情報と能力情報を取得する（Ｓ４０７）。ここで、ＲＸ１の識別情報は、Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒ ＣｏｄｅとＢａｓｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ＩＤが含められる。また、ＲＸ１の能力情報には、対応しているＷＰＣ規格のバージョンを特定可能な情報や、ＲＸ１が受電可能な最大電力を示す値（Ｍａｘｉｍｕｍ Ｐｏｗｅｒ Ｖａｌｕｅ）、ＷＰＣ規格のＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎ機能を有するか否かを示す情報が含められる。なお、ＴＸ２は、ＷＰＣ規格のＩ＆Ｃフェーズの通信以外の方法でＲＸ１の識別情報と能力情報を取得してもよい。また、識別情報は、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ ＩＤ等の、ＲＸ１の個体を識別可能な任意の他の識別情報であってもよい。能力情報として、上記以外の情報を含んでいてもよい。

続いて、ＴＸ２は、ＷＰＣ規格で規定されたＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズの通信により、ＲＸ１とＧＰの値を決定する（Ｓ４０８）。なお、Ｓ４０８では、ＷＰＣ規格のＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズの通信に限らず、ＧＰを決定する他の手順が実行されてもよい。また、ＴＸ２は、ＲＸ１がＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズに対応していないことを示す情報を（例えばＳ４０７で）取得した場合は、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズの通信は行わず、ＧＰの値を（例えばＷＰＣ規格で予め規定された）小さな値としてもよい。本実施形態では、ＧＰ＝５ワット（５Ｗ）とする。

ＴＸ２は、ＧＰの決定後、当該ＧＰに基づいて上述したＣＡＬ処理を行う。ＣＡＬ処理では、ＲＸ１は、ＴＸ２に軽負荷状態における受電電力を含む情報（以降、第一受電電力情報と呼ぶ）を送信する（Ｓ４０９）。本実施形態での第一受電電力情報は、ＴＸ２の送電電力が２５０ｍＷである場合の、ＲＸ１の受電電力に対応するデータであるものとする。第一受電電力情報は、ＷＰＣ規格で規定されるＲｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ（ｍｏｄｅ１）を含む受電電力パケット（ＲＰパケット）であるものとして説明を行うが、他のメッセージが用いられてもよい。ＴＸ２は、ＴＸ２の送電状態に基づいて、第一受電電力情報を受け入れるか否かを判定する。ここで、ＴＸ２は、送電電力を超える受電電力に対応するデータを含む第一受電電力情報を受信した場合、第一受電電力情報を受け入れないと判定してもよい。または、ＴＸ２は、送電電力に対する受電電力の割合が閾値未満である場合には、第一受電電力情報を受け入れないと判定してもよい。ＴＸ２は、第一受電電力情報を受け入れる場合は肯定応答（ＡＣＫ）を、受け入れない場合は否定応答（ＮＡＫ）を、ＲＸ１へ送信する（Ｓ４１０）。

続いて、ＲＸ１はＴＸ２からＡＣＫを受信すると（Ｓ４１０）、ＲＸ１はより大きな電力を受電することが可能か否かを判定し、可能であれば、ＴＸ２からの送電電力を増加させるために、正の値を含む送電出力変更指示を送信する（Ｓ４１１）。ＴＸ２は上述した送電出力変更指示を受信し、送信電力の増加対応が可能な場合、ＡＣＫを応答し、送信電力の増加を行う（Ｓ４１２、Ｓ４１３）。Ｓ４０８でＧＰが５Ｗに設定されているため、送電電力が５ＷになるまでＳ４１１、Ｓ４１４のような送電出力変更要求（＋）の送信を繰り返す。

ＴＸ２がＧＰを超える電力増加要求をＲＸ１から受信した場合は（Ｓ４１４）、送電出力変更指示に対してＮＡＫを応答することで、規定以上の電力送電を抑止する（Ｓ４１５）。ＲＸ１は、ＴＸ２よりＮＡＫを受信することで既定の受電電力に達したと判断すると、ＴＸ２へ負荷接続状態における受電電力を含むデータを第二受電電力情報として送信する（Ｓ４１７）。本実施形態では、ＧＰが５Ｗであることから第二受電電力情報は、ＴＸ２の送電電力が５ワットの時の、ＲＸ１の受電電力情報とする。ここで第二受電電力情報は、ＷＰＣ規格で規定されるＲｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ（ｍｏｄｅ２）を含む受電電力パケットであるが、他のメッセージが用いられてもよい。

ＴＸ２は、第一および第二受電電力情報に含まれる受電電力値と、第一および第二受電電力情報のそれぞれに対応する送電電力値に基づいて、ＴＸ２とＲＸ１との間の電力損失を算出する（Ｓ４１６）。これらの電力損失を補間することで、すべてのＴＸ２の送電電力時（本ケースでは、ＴＸ２送電電力が２５０ｍＷから５Ｗ）におけるＴＸ２とＲＸ１との間の電力損失値を算出することができる。ＴＸ２はＲＸ１からの第二受電電力情報に対してＡＣＫを送信し（Ｓ４１８）、Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎフェーズを完了し、Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズに移行する。充電処理を開始可能と判断したＴＸ２は、ＲＸ１に対して送電処理を開始し、ＲＸ１の充電が開始される。

続いて、ＴＸ２とＲＸ１が機器認証処理を行い（Ｓ４１９）、相互の機器がより大きなＧＰに対応可能と判明した場合には、ＧＰをより大きな値、ここでは１５Ｗに再設定するようにしてもよい（Ｓ４２０）。ＲＸ１、ＴＸ２はＳ４１１〜Ｓ４１３で上述したように、ＴＸ２の送電電力を１５Ｗまで増加させるために、送電出力変更指示、ＡＣＫ、ＮＡＫを使い送電出力を変更する（Ｓ４２１〜Ｓ４２４、Ｓ５０８）。ＴＸ２、ＲＸ１はＧＰ＝１５Ｗに対して、再度ＣＡＬ処理を実行する。具体的には、ＲＸ１は、ＴＸ２の送電電力が１５Ｗの時の、ＲＸ１の負荷接続状態における受電電力に対応するデータを含む受電電力パケット（以降、第三受電電力情報と呼ぶ）を送信する（Ｓ４２５）。

ＴＸ２は、第一、第二及び第三受電電力情報に含まれる受電電力値と、それぞれに対応する送電電力値に基づいてＴＸ２とＲＸ１との間の電力損失を算出する（Ｓ４２６）。これによって、すべてのＴＸ２の送電電力時（本ケースでは、ＴＸ２送電電力が２５０ｍＷから１５Ｗ）における電力損失を推定することができる。ＴＸ２は、ＲＸ１からの第三受電電力を使用してキャリブレーションポイントを作成すると、ＲＸ１にＡＣＫを送信し（Ｓ４２７）、ＣＡＬ処理を完了する。充電処理を開始可能と判断したＴＸ２は、ＲＸ１に対して送電処理を開始する（Ｓ４２８）。

＜５．送電装置および受電装置の構成＞
続いて、本実施形態に係る送電装置及び受電装置の構成について説明する。なお、以下で説明する構成は一例に過ぎず、説明される構成の一部（場合によっては全部が）他の同様の機能を果たす他の構成と置き換えられ又は省略されてもよく、さらなる構成が説明される構成に追加されてもよい。さらに、以下の説明で示される１つのブロックが複数のブロックに分割されてもよいし、複数のブロックが１つのブロックに統合されてもよい。また、以下に示す各機能ブロックは、ソフトウェアプログラムとして機能が実施されるものとするが、本機能ブロックに含まれる一部または全部がハードウェア化されていてもよい。

図１は、本実施形態に係るＴＸ２の構成例を示す機能ブロック図である。ＴＸ２は、制御部１０１、電源部１０２、送電部１０３、通信部１０４、送電アンテナ１０５、メモリ１０６、アンテナ切り替え部１０７を有する。図１では制御部１０１、電源部１０２、送電部１０３、通信部１０４、メモリ１０６、アンテナ切り替え部１０７は別体として記載しているが、これらの内の任意の複数の機能ブロックは、同一チップ内に実装されてもよい。

制御部１０１は、例えばメモリ１０６に記憶されている制御プログラムを実行することにより、ＴＸ２全体を制御する。また、制御部１０１は、ＴＸ２における機器認証のための通信を含む送電制御に関する制御を行う。さらに、制御部１０１は、無線電力伝送以外のアプリケーションを実行するための制御を行ってもよい。制御部１０１は、例えばＣＰＵ（セントラルプロセッサユニット）又はＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）等の１つ以上のプロセッサを含んで構成される。なお、制御部１０１は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の特定の処理に専用のハードウェアで構成されてもよい。また、制御部１０１は、所定の処理を実行するようにコンパイルされたＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等のアレイ回路を含んで構成されてもよい。制御部１０１は、各種処理を実行中に記憶しておくべき情報をメモリ１０６に記憶させる。また、制御部１０１は、タイマ（不図示）を用いて時間を計測しうる。

電源部１０２は、各機能ブロックに電源を供給する。電源部１０２は、例えば、商用電源又はバッテリである。バッテリには、商用電源から供給される電力が蓄電される。

送電部１０３は、電源部１０２から入力される直流又は交流電力を、無線電力伝送に用いる周波数帯の交流周波数電力に変換し、その交流周波数電力を送電アンテナ１０５へ入力することによって、ＲＸ１に受電させるための電磁波を発生させる。例えば、送電部１０３は、電源部１０２が供給する直流電圧を、ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｅｒ）を使用したハーフブリッジ又はフルブリッジ構成のスイッチング回路で交流電圧に変換する。この場合、送電部１０３は、ＦＥＴのＯＮ／ＯＦＦを制御するゲ−トドライバを含む。

送電部１０３は、送電アンテナ１０５に入力する電圧（送電電圧）又は電流（送電電流）、又はその両方を調節することにより、出力させる電磁波の電力の強度を制御する。送電電圧又は送電電流を大きくすると電磁波の電力の強度が強くなり、送電電圧又は送電電流を小さくすると電磁波の電力の強度が弱くなる。また、送電部１０３は、制御部１０１の指示に基づいて、送電アンテナ１０５からの送電が開始又は停止されるように、交流周波数電力の出力制御を行う。また、送電部１０３はＷＰＣ規格に対応したＲＸ１の充電部２０６（図２）に１５ワット（Ｗ）の電力を出力するだけの電力を供給する能力があるものとする。

通信部１０４は、ＲＸ１との間で、上述のようなＷＰＣ規格に基づく送電制御のための通信を行う。通信部１０４は、送電アンテナ１０５から送電される電磁波を変調し、ＲＸ１へ情報を伝送して、通信を行う。また、通信部１０４は、ＲＸ１が変調した送電アンテナ１０５から送電される電磁波を復調して、ＲＸ１が送信した情報を取得する。すなわち、通信部１０４で行う通信は、送電アンテナ１０５から送電される電磁波に信号が重畳されて行われる。また、通信部１０４は、送電アンテナ１０５とは異なるアンテナを用いたＷＰＣ規格とは異なる規格による通信でＲＸ１と通信を行ってもよいし、複数の通信を選択的に用いてＲＸ１と通信を行ってもよい。

メモリ１０６は、制御プログラムを記憶するほかに、ＴＸ２及びＲＸ１の状態（送電電力値、受電電力値等）なども記憶しうる。例えば、ＴＸ２の状態は制御部１０１により取得され、ＲＸ１の状態はＲＸ１の制御部２０１（図２）により取得され、通信部１０４を介して受信されうる。

送電アンテナ１０５は、複数のアンテナ（コイル）を有する。アンテナ切り替え部１０７は、複数のアンテナ（コイル）のうち、いずれか一つを選択し、切り替える。あるいは、送電アンテナ１０５は複数のアンテナではなく、一つの送電アンテナ１０５を有するものであってもよい。その場合、アンテナ切り替え部１０７は必要ない。

図２は、本実施形態に係るＲＸ１の構成例を示すブロック図である。ＲＸ１は、制御部２０１、ＵＩ（ユーザインタフェース）部２０２、受電部２０３、通信部２０４、受電アンテナ２０５、充電部２０６、バッテリ２０７、メモリ２０８、スイッチ部２０９を有する。なお、図２に示す複数の機能ブロックを１つのハードウェアモジュールとして実現してもよい。

制御部２０１は、例えばメモリ２０８に記憶されている制御プログラムを実行することによりＲＸ１全体を制御する。すなわち、制御部２０１は、図３で示す各機能部を制御する。さらに、制御部２０１は、無線電力伝送以外のアプリケーションを実行するための制御を行ってもよい。制御部２０１の一例は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等の１つ以上のプロセッサを含んで構成される。なお、制御部２０１が実行しているＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）との協働によりＲＸ１全体（ＲＸ１がスマートフォンである場合には当該スマートフォン全体）を制御するようにしてもよい。

また、制御部２０１は、ＡＳＩＣ等の特定の処理に専用のハードウェアで構成されてもよい。また、制御部２０１は、所定の処理を実行するようにコンパイルされたＦＰＧＡ等のアレイ回路を含んで構成されてもよい。制御部２０１は、各種処理を実行中に記憶しておくべき情報をメモリ２０８に記憶させる。また、制御部２０１は、タイマ（不図示）を用いて時間を計測しうる。

ＵＩ部２０２は、ユーザに対する各種の出力を行う。ここでいう各種の出力とは、画面表示、ＬＥＤの点滅や色の変化、スピーカーによる音声出力、ＲＸ１本体の振動等の動作である。ＵＩ部２０２は液晶パネル、スピーカー、バイブレーションモーター等により実現される。

受電部２０３は、受電アンテナ２０５において、ＴＸ２の送電アンテナ１０５から放射された電磁波による発生する電磁誘導により生じた交流電力（交流電圧及び交流電流）を取得する。そして、受電部２０３は、交流電力を直流又は所定周波数の交流電力に変換して、バッテリ２０７を充電するための処理を行う充電部２０６に電力を出力する。すなわち、受電部２０３は、ＲＸ１における負荷に対して電力を供給する。上述のＧＰは、受電部２０３から出力されることが保証される電力である。受電部２０３は、充電部２０６がバッテリ２０７を充電するための電力を供給し、充電部２０６に１５ワットの電力を出力するだけの電力を供給する能力があるものとする。スイッチ部２０９は、受電した電力をバッテリ（負荷）に供給するか否かを制御するためのものである。充電部２０６とバッテリ２０７を、スイッチ部２０９が接続すれば、受電アンテナ２０５を介して受電した電力はバッテリ２０７に供給される。すなわち、スイッチ部２０９は、受電アンテナ２０５と負荷であるバッテリ２０７との接続を切断するか否かを切り替える切替部である。スイッチで充電部２０６とバッテリ２０７との接続をスイッチ部２０９が切断すれば、受電した電力はバッテリ２０７に供給されない。なお、スイッチ部２０９は、図２においては、充電部２０６とバッテリ２０７の間に配置されているが、受電部２０３と充電部２０６の間に配置されてもよい。あるいは、図２ではスイッチ部２０９を一つのブロックとして記載しているが、スイッチ部２０９を充電部２０６の一部として実現することも可能である。通信部２０４は、ＴＸ２が有する通信部１０４との間で、上述したようなＷＰＣ規格に基づく受電制御ための通信を行う。通信部２０４は、受電アンテナ２０５から入力された電磁波を復調してＴＸ２から送信された情報を取得する。そして、通信部２０４は、その入力された電磁波を負荷変調することによってＴＸ２へ送信すべき情報に関する信号を電磁波に重畳することにより、ＴＸ２との間で通信を行う。なお通信部２０４は、受電アンテナ２０５とは異なるアンテナを用いたＷＰＣ規格とは異なる規格による通信でＴＸ２と通信を行ってもよいし、複数の通信を選択的に用いてＴＸ２と通信を行ってもよい。

メモリ２０８は、制御プログラムを記憶するほかに、ＴＸ２及びＲＸ１の状態なども記憶する。例えば、ＲＸ１の状態は制御部２０１により取得され、ＴＸ２の状態はＴＸ２の制御部１０１により取得され、通信部２０４を介して受信されうる。

次に、図３（Ａ）を参照してＴＸ２の制御部１０１の機能ブロック図を説明する。制御部１０１は通信制御部３０１、送電制御部３０２、異物検出部３０３、電力測定部３０４、および検出判定部３０５を含む。通信制御部３０１は、通信部１０４を介したＷＰＣ規格に基づいたＲＸ１との制御通信を行う。例えば、通信制御部３０１は、ＲＸ１からＲＸ１の受電電力を示すデータを含む受電電力パケット受信し、受電電力パケットへの応答を送信する。送電制御部３０２は、送電部１０３を制御し、ＲＸ１への送電を制御する。

異物検出部３０３は、送電装置と受電装置との間の電力損失に基づく第一異物検出や、送電アンテナ１０５のＱ値を計測することで第二異物検出を行う。本実施形態において、異物検出部３０３は、第二異物検出としてＱ値計測法による異物検出を行うものとして説明を行うが、その他の手法を用いて異物検出処理を行ってもよい。例えばＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｅａｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）通信機能を備えるＴＸ２においては、ＮＦＣ規格による対向機検出機能を用いて異物検出を行ってもよい。また、異物検出部３０３は、異物を検出する以外の機能として、ＴＸ２上の状態が変化したことを検出することもできる。例えば、ＴＸ２上のＲＸ１の数の増減を検出してもよい。あるいは、ＴＸ２上のＲＸ１が移動したことを検出してもよい。

電力測定部３０４は、送電部１０３を介してＲＸ１に対して出力する電力を計測し、単位時間ごとに平均出力電力値を計算する。異物検出部３０３は、電力測定部３０４による測定結果と通信制御部３０１を介して受電装置から受信した受電電力情報をもとに、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出処理を行う。検出判定部３０５は、ＲＸ１から受信した情報、および電力測定部３０４で測定した電力の少なくともいずれかに基づいて、異物検出を実行するか否かを判定する。また、検出判定部３０５は、いずれの異物検出（第一異物検出および第二異物検出の少なくともいずれか）を実行するかの少なくともいずれかを判定してもよい。

通信制御部３０１、送電制御部３０２、異物検出部３０３、電力測定部３０４、および異物検出判定部３０５は、制御部１０１において動作するプログラムとしてその機能が実現される。各処理部は、それぞれが独立したプログラムとして構成され、イベント処理等によりプログラム間の同期をとりながら並行して動作しうる。

次に、図３（Ｂ）を参照してＲＸ１の制御部２０１の機能ブロック図を説明する。制御部２０１は、通信制御部３５１、電力測定部３５２、検出判定部３５３、および受電制御部３５４を含む。

通信制御部３５１は、通信部２０４を介してＴＸ２との制御通信を行う。電力測定部３５２は、ＴＸ２から受電している電力を測定し、通信制御部３５１によってＴＸ２に受電電力を示すデータを送信する。検出判定部３５３は、ＴＸ２に異物検出を実行させる必要があるか、並びに第一異物検出および第二異物検出の少なくともいずれかを実行させるか、の少なくともいずれかを判定し、通信制御部３５１を介してＴＸ２に異物検出を実行させる信号を送信する。受電制御部３５４は、受電部２０３を制御し、ＴＸ２との電力伝送を制御する。また、受電制御部３５４は、通信部２０４を制御し、電力伝送のフェーズやパラメータを制御する。

通信制御部３５１、電力測定部３５２、検出判定部３５３、受電制御部３５４は、制御部２０１において動作するプログラムとしてその機能が実現される。各処理部は、それぞれが独立したプログラムとして構成され、イベント処理等によりプログラム間の同期をとりながら並行して動作しうる。

＜６． Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズの処理例＞
Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにおいては、ＴＸ２からＲＸ１に対して、送電を行う。また、第一異物検出によって、異物を検出することが行われる。第一異物検出ではまず、上述したＣＡＬ処理により、ＴＸ２の送電電力とＲＸ１における受電電力との差分から、ＴＸ２とＲＸ１との間の異物がない状態の電力損失（通常状態の電力損失）を事前に算出する。そのうえで、ＴＸ２は、その後の送電中に算出したＴＸ２とＲＸ１との間の電力損失が、基準となる通常状態の電力損失から閾値以上はなれた場合に異物があると判定する。

しかし、実際には送電装置と受電装置との間に異物が存在するにもかかわらず、異物が存在しない状態としてＣＡＬ処理を実行する場合がある。この場合、異物が存在する状態の電力損失に基づいて異物の有無を判定することとなり、異物検出精度が低下してしまう。そのため、本実施形態では、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が存在するにも関わらずＣＡＬ処理を行い、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出精度が低下することを防ぐための処理について説明する。

第一異物検出を実行するためには、第一異物検出に必要なデータを取得するＣＡＬ処理を実行する。このＣＡＬ処理を実行する前に、ＲＸ１は、ＴＸ２が第二異物検出方法を用いて送電装置上に異物が混入しているかどうかをチェックするように制御する。これにより、適切な状態（異物がない状態で）でＣＡＬ処理を行うことが可能となる。これを実現するためのＴＸ２、ＲＸ１の動作を、図５のシーケンス、図６の受電装置のフローチャート、および図７の送電装置のフローチャートを用いて説明する。

本実施形態では、ＴＸ２からＲＸ１に対して送電されるＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズ中において、再度ＣＡＬ処理が必要になる場合を考える。ＲＸ１は、受電を開始後（Ｓ５０１、Ｓ６０１、Ｓ７０１）、ＣＡＬ処理を行う必要があるかどうかを判定する（Ｓ５０２、Ｓ６０２）。例えば、送電電力をさらに高い電力に変更する場合には、新たなキャリブレーションのポイントを（例えば図１１の１１００、１１０３、１１０１）作成する必要があるため、ＣＡＬ処理を実行する必要があると判定する。あるいは、ＴＸ２からＲＸ１への送電などにより、ＴＸ２あるいはＲＸ１の温度が上昇し、ＴＸ２あるいはＲＸ１の回路、部品に特性の変動が生じる場合がある。このような場合、キャリブレーションポイントを結んだ線あるいは曲線（例えば図１１の点１１００、１１０３、１１０１を結ぶ線）に変動が生じるため、ＲＸ１はキャリブレーションポイントを更新するために、ＣＡＬ処理を実行する必要があると判定しうる。すなわち、ＲＸ１は温度センサ（不図示）を備え、温度センサの値に基づいてＣＡＬ処理を実行する必要があるか否かを判定してもよい。この場合、温度センサの値が、前回ＣＡＬ処理を実行した際の値から、所定の値以上変化した場合にＣＡＬ処理を実行する必要があると判定してもよい。あるいは、ＲＸ１はタイマー（不図示）を備え、受電を開始してからの時間経過、または前回ＣＡＬ処理を実行してからの時間経過に応じてＣＡＬ処理を実行する必要があるか否かを判定してもよい。

次に、ＲＸ１は所定の条件を満たすかどうかを判定する（Ｓ５０３、Ｓ６０３）。これは、ＴＸ２とＲＸ１との間に、異物が混入している可能性が高いか否か（所定の条件を満たすか否か）を判定する。例えば、図３で示す異物検出部３０３で実行した、前回の異物検出からの経過時間が所定の時間が経過している場合は、ＲＸ１は、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入している可能性が高いと判定する。一方、所定の時間が経過していない場合は、ＲＸ１は、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入している可能性は低いと判定する。異物混入の可能性が低いと判定した場合（Ｓ６０３でＮｏ）には、ＲＸ１は、ＲＸ１が受電した受電電力の受電電力値（第四受電電力情報）を受電電力パケット（ＲＰパケット）でＴＸ２に送信する（Ｓ５０４、Ｓ６０４、Ｓ７０２）。ＲＰパケットを受信したＴＸ２は、当該ＲＰパケットがＣＡＬ処理の実行を指示するものであるか否かを判定する（Ｓ７０３）。一例では、ＲＰパケットに含まれる、またはＲＰパケットとは異なる信号に含まれる、ＣＡＬ処理の実行指示の有無、または第一異物検出の実行指示の有無に基づいてＴＸ２はＲＰパケットがＣＡＬ処理の実行を指示するものであるか否かを判定する。ＴＸ２は、受信した第四受電電力情報とそれに対応する送電電力とに基づいてキャリブレーションポイントを作成し（Ｓ５０５、Ｓ７０４）、ＴＸ２に対してＡＣＫを送信する（Ｓ５０６、Ｓ７０５）。ここで、ＲＰパケットが第一異物検出の実行指示であるとＴＸ２が判定すると、ＴＸ２は第一異物検出を実行し（Ｓ７０６）、異物が検出されると（Ｓ７０７でＹｅｓ）、その旨をＲＸ１に通知し（Ｓ７０９）、送電を停止（Ｓ７１０）する。Ｓ７０６の第一異物検出で異物を検出しなかったと判定すると（Ｓ７０７でＮｏ）、その旨をＲＸ１に通知し（Ｓ７０８）、Ｓ７０２に処理を戻す。

ＲＸ１は、Ｓ６０４の後、所定時間の経過後、再びＣＡＬ処理を行う必要があるかどうかを判定し、（Ｓ５０２、Ｓ６０７）、所定の条件を満たすかどうかを判定する（Ｓ５０３、Ｓ６０８）。これは、送電装置と受電装置の間に、異物が混入している可能性が高いか否かを判定する。例えば、前回ＣＡＬ処理を実行してから所定の時間が経過した場合、異物混入の可能性が高いと判定し、ＣＡＬ処理を行う前に、送電装置は、第一異物検出とは異なる異物検出方法を用いて、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入していないか確認する。ＲＸ１は、第一異物検出とは異なる異物検出方法をＴＸ２に実行させるために、ＴＸ２に対して、例えばＥＰＴパケット（Ｅｎｄ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒパケット）を送信する（Ｓ５０５、Ｓ６０９、Ｓ７１１）。

これにより、ＴＸ２はＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズを終了し、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズに移行する（Ｓ７１２）。すなわち、送電が行われる前の状態にリセットされる。これにより、送電装置は再度Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズから処理を開始するため、ＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズまたはＲｅｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズに実行される、Ｑ値計測法による異物検出（第二異物検出）を実行することになる。このようにして、ＣＡＬ処理を実行する前に、第一異物検出とは異なる第二異物検出を行うことが可能となる。これにより、ＣＡＬ処理を実行する際にＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入する可能性が少なくなり、より高精度で第一異物検出を実行することが可能となる。

なお、本実施形態では、第二異物検出を実行するために、ＲＸ１はＴＸ２に対して、ＥＰＴ（Ｅｎｄ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ）パケットを送信するものとしたが、第二異物検出を実行するためにＥＰＴパケット以外の信号が使用されてもよい。例えば、ＲＸ１はＴＸ２にＲｅｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズに移行するよう指示する信号を送信してもよい。あるいは、ＲＸ１はＴＸ２に、第二異物検出の基準値を変更しないようにＳｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズに遷移するよう指示してもよい。

以上のように、本実施形態に係るＲＸは、第一異物検出のためのＣＡＬ処理を実行する前に、第二異物検出を実行するための所定の条件を満たすか否かを判定する。また、所定の条件を満たすと判定した場合には、第二異物検出を実行するようＴＸを制御する。これによってＴＸ２とＲＸ１との間に異物が存在する可能性が高い状態で、第一異物検出のためのＣＡＬ処理を実行する可能性を低くなり、第一異物検出による異物の検出精度が低下することを防ぐことができる。

＜第二実施形態＞
第一実施形態では、第一異物検出のためのＣＡＬ処理を実行する前に第二異物検出を実行すると判定すると、Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズを終了することで、第二異物検出を行うように送電装置を制御する方法について述べた。第二実施形態では、第一異物検出を実行する上で必要となるＣＡＬ処理が必要であると判定した場合に、より短い時間内に第二異物検出を実行するように送電装置を制御する方法について述べる。なお、第一実施形態と同様の構成、機能、および処理については説明を省略する。

第一異物検出には、ＣＡＬ処理が必要であるが、ＣＡＬ処理を実行する前に、ＲＸ１は、ＴＸ２が第二異物検出方法を用いて送電装置上に異物が混入しているかどうかをチェックするように制御する。ＣＡＬ処理がＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズ中に実行される場合、第二異物検出もＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズ中に行うことで、第一実施形態と比べて、より短時間で送電装置上に異物が存在しているか否かをチェックすることが可能となる。

これを実現するためのＴＸ２、ＲＸ１の動作を、図８のシーケンス、図９の受電装置のフローチャート、および図１０の送電装置のフローチャートを参照して説明する。

まずＴＸ２は、ＲＸ１に対して送電を開始し、ＲＸ１は受電を開始する（Ｓ８０１、Ｓ９０１、Ｓ１００１）。ＲＸ１は、受電を開始後、ＣＡＬ処理を行う必要があるかどうかを判定する（Ｓ８０２、Ｓ９０２）。たとえば、送電電力がさらに高い電力になる等変更になった場合には、新たなキャリブレーションポイント（例えば図１１の１１００、１１０３、１１０１）を作成する必要があるため、ＣＡＬ処理を行う必要があると判定する。あるいは、送電により、ＴＸ２あるいはＲＸ１の温度が上昇し、ＴＸ２あるいはＲＸ１の回路、部品に特性の変動が生じ、キャリブレーションポイントを結んだ線あるいは曲線（例えば図１１の１１００、１１０３、１１０１を結ぶ線）に変動が生じる場合がある。この場合、キャリブレーションポイントを更新する必要があるため、ＣＡＬ処理を行う必要があると判定される。

次に、第二の異物検出を実行するための所定の条件を満たすかどうかを判定する（Ｓ８０３、Ｓ９０３）。これは、ＴＸ２とＲＸ１との間に、異物が存在している可能性が高いかどうかを判定する。例えば、図３で示す異物検出部３０３で実施した、前回の異物検出から所定の時間が経過した場合は、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入している可能性は高いと判定し、所定の時間が経過していない場合は、異物が混入している可能性が低いと判定する。異物混入の可能性が低い（Ｓ９０３でＮｏ）と判定した場合には、ＲＸ１は、ＲＸ１が受電した受電電力に対応するデータ（第四受電電力情報）を受電電力パケット（ＲＰパケット）でＴＸ２に送信する（Ｓ８０４、Ｓ９０４）。ＴＸ２は、ＲＰパケットを受信すると（Ｓ１００２）、ＣＡＬ処理を実行し（Ｓ８０５、Ｓ１００３）、ＣＡＬ処理の結果問題が無ければ、ＴＸ２に対してＡＣＫを送信する（Ｓ８０６、Ｓ１００４）。そしてＴＸ２はＣＡＬ処理の結果に基づき、第一異物検出によって、送電中に所定のタイミングで異物検出を行う（Ｓ８０７、Ｓ１００５）。そして、ある時間の経過後、ＲＸ１は再びＣＡＬ処理を行う必要があるかどうかを判定し、（Ｓ８０８、Ｓ９０２）、所定の条件を満たすかどうかを判定する（Ｓ９０３、Ｓ８０９）。これは、ＴＸ２とＲＸ１との間に、異物が存在している可能性が高いか否かを判定する。この場合、経過した時間が所定の時間を上回る場合、異物混入の可能性が高いと判定し、ＣＡＬ処理を行う前に、ＴＸ２は、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法とは異なる異物検出方法を用いて、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入していないことを確認する。これを行うために、ＲＸ１は、ＴＸ２に対して、送電を一時停止するように指示する（Ｓ９０５、Ｓ８１０）。ＴＸ２は、送電一時停止の指示を受信すると（Ｓ１００６）、送電を一時停止する（Ｓ１００７、Ｓ８１１）。そして、ＲＸ１は、Ｑ値計測法による異物検出（第二異物検出）を実施するように、ＴＸ２に要求する（Ｓ９０６、Ｓ８１２）。そして、ＲＸ１は、スイッチ部２０９を制御して負荷（バッテリ等）を切断する（Ｓ９０７、Ｓ８１３）。これは、第二異物検出を行う際に、ＲＸ１の負荷が接続状態であると、異物検出が実行できない、あるいは異物検出の精度が低下するためである。そして、ＴＸ２は、Ｑ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）による異物検出の実行指示を受信したら（Ｓ１００８、Ｓ８１２）、Ｑ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）による異物検出を行う（Ｓ１００９、Ｓ８１４）。ＲＸ１は、ＴＸ２がＱ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）による異物検出を行うための所定の時間経過後、負荷を接続する（Ｓ９０８、Ｓ８１５）。第二異物検出の結果、ＴＸ２が異物を検出しなかった場合には（Ｓ１０１０でＮｏ）、ＴＸ２は異物を検出しなかった旨をＲＸ１に通知する（Ｓ１０１１、Ｓ８１６）。ＲＸ１は、ＴＸ２から、ＴＸ２が異物を検出しなかった旨の通知を受信した場合（Ｓ９０９でＮｏ）、ＴＸ２に対して送電を再開するように指示する（Ｓ９１０、Ｓ８１７）、ＴＸ２は送電再開指示を受信したら（Ｓ１０１２）、送電を再開する（Ｓ１０１３）。第二異物検出で、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が無いことを確認できた場合、ＲＸ１は処理をＳ９０２に戻し、ＣＡＬ処理を行うかどうかを判定し（Ｓ９０２、Ｓ８１８）、所定の条件を満たすかどうかを判定する（Ｓ９０３、Ｓ８１９）。ＲＸ１が所定の条件を満たすと判定すると、ＣＡＬ処理を行うことを決定し、ＲＸ１はＣＡＬ処理を実行するためのデータ（第五受電電力情報）をＲＰでＴＸ２に送信する（Ｓ９０４、Ｓ８２０）。ＴＸ２は、ＲＰを受信したら（Ｓ１００２、Ｓ８２０）、電力損失を算出してＣＡＬ処理を実行し（Ｓ１００３、Ｓ８２１）、ＲＸ１に対してＡＣＫを送信する（Ｓ１００４、Ｓ８２２）。ＴＸ２は、Ｓ１０１０において異物を検出した場合、ＲＸ１に対して異物を検出した旨通知し（Ｓ１０１５）、送電を停止する（Ｓ１０１６）。ＲＸ１は異物を検出した旨の通知を送電装置から受信した場合（Ｓ９０９でＹｅｓ）、ＥＰＴパケットをＴＸ２に送信し（Ｓ９１１）、送電を停止してもよい。以上説明したように、本実施形態によれば、第一異物検出のためのＣＡＬ処理を行う前に、第一異物検出とは異なる第二異物検出をより短時間で行うことが可能となる。これにより、ＣＡＬ処理を実行する際にＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入して第一異物検出の精度が低下することを防ぐことが可能となる。

＜第三実施形態＞
第二実施形態では、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法で異物検出を行う場合に、送電装置に送電一時停止（瞬断）を要求する一時停止パケットを送信し、異物検出に必要となるＣＡＬ処理を行う前に、Ｑ値計測法を行うように送電装置を制御する方法について述べた。第三実施形態では、既存のＷＰＣ規格に新たなパケット（プロトコル）の追加なしに、第二異物検出をＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズ中に行うように制御し、より短時間で送電装置上に異物が混入しているかどうかをチェックする方法について述べる。これによって、新たにパケット（プロトコル）を追加することで必要となる検証を減らしながら、互換性を確保することができる。なお、第一または第二実施形態と同様の構成、機能、または処理については説明を省略する。

以下、本実施形態に係るＴＸ２、ＲＸ１の動作を、図１５のＲＸ１のフローチャート、図１６のＴＸ２のフローチャート、図１４の処理シーケンスを用いて説明する。

まずＴＸ２は、ＲＸ１に対して送電を開始し、ＲＸ１は受電を開始する（Ｓ１５０１、Ｓ１６０１、Ｓ１４０１）。ＲＸ１は、受電を開始後、ＣＡＬ処理を実行する必要があるかどうかを判定する（Ｓ１５０２、Ｓ１４０２）。たとえば、送電電力がさらに高い電力になるなどの変更になった場合には、新たなＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎポイント（例えば図１１の１１００、１１０３、１１０１）を作成する必要があるため、ＣＡＬ処理を実行する必要があると判定する。あるいは、送電により、ＴＸ２あるいはＲＸ１の温度が上昇して回路、部品に特性の変動が生じ、キャリブレーションポイントを結んだ線あるいは曲線（例えば図１１の１１００、１１０３、１１０１を結ぶ線）に変動が生じる場合がある。この場合、ＲＸ１はキャリブレーションポイントを更新するためにＣＡＬ処理を実行する必要があると判定する。次に、ＲＸ１は、第二異物検出を実行するための所定の条件が満たされるか否かを判定する（Ｓ１５０３、Ｓ１４０３）。これは、ＴＸ２とＲＸ１との間に、異物が混入している可能性が大きいか否かを判定する。例えば、図３で示す異物検出部３０３で実施した、前回の異物検出（第一または第二異物検出）から所定の時間が経過していない場合は、ＲＸ１はＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入している可能性は低いと判定する。そして、前回の異物検出から所定の時間以上が経過している場合は、ＲＸ１はＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入している可能性は高いと判定する。

異物混入の可能性が低いと判定した場合には、ＲＸ１は、ＲＸ１が受電した受電電力の受電電力値（第四受電電力情報）をＲＰでＴＸ２に送信する（Ｓ１５０４、Ｓ１４０４）。ＴＸ２は、ＲＰを受信し（Ｓ１６０２）、ＣＡＬ処理を実行する（Ｓ１６０３、Ｓ１４０５）。そして、ＴＸ２は、受信したＲｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｐａｃｋｅｔ内の受信電力値や、算出した電力損失値が適切であるかどうかを判定する（Ｓ１６０４、Ｓ１５０６）。これは、たとえば受信したＲＰ内の受信電力値が所定の閾値よりも大きいか否か、算出した電力損失値の値が所定の閾値よりも大きいか否か等に基づき、判定される。判定の結果、受信したＲＰ内の受信電力値に問題がないとＴＸ２が判定した場合には、ＴＸ２はＲＸ１に対してＡＣＫを送信する（Ｓ１６０５、Ｓ１５０７）。そして、ＴＸ２は送電中に、所定のタイミングで第一異物検出方法であるＰｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法に基づく第一異物検出を行う（Ｓ１６０６、Ｓ１４２２）。所定の時間後、ＲＸ１は再度、ＣＡＬ処理を実行する必要があるかどうかを判定する（Ｓ１５０２、Ｓ１４０８）。ＣＡＬ処理を行う必要があると判定された場合、次に、所定の条件を満たすかどうかを判定する（Ｓ１５０３、Ｓ１４０９）。前回の異物検出実施から長時間経過している等、異物混入の可能性が高いと判定した場合には、ＲＸ１は、ＴＸ２に第二異物検出を実行させる信号を送信する。例えば、ＲＸ１が受電した受電電力の受電電力値ではなく、ＴＸ２が適切ではないと判定するような値を受電電力値として、ＲＰパケットをＴＸ２に送信する（Ｓ１５０５、Ｓ１４１０）。この値は、たとえばＲＰパケットで設定可能な受電電力値の最大値、あるいは最小値であってもよい。あるいは、ＴＸ２に第二異物検出をさせるための所定の値であってもよい。ＲＰ内の、受電電力値以外の情報を保持する箇所に、ＴＸ２に第二異物検出を実行させるための要求に対応する値を保持させることでも実現可能である。別の例では、所定の時間内に複数回連続してＲＰパケットをＴＸ２に送信することでＴＸ２に第二異物検出を実行させてもよい。

そして、ＴＸ２は、受信したＲＰに含まれる情報に基づいて、ＣＡＬ処理（電力損失値算出）を実施する（Ｓ１６０３、Ｓ１４１１）。そして、ＴＸ２は、受信したＲＰ内の受信電力値、あるいは算出した電力損失値の値が適切であるかどうかを判定する（Ｓ１６０４、Ｓ１４１２）。このとき、上述のように、ＲＸ１は、ＴＸ２が適切ではないと判定するような値を受電電力値としてＲＰを送信している場合、ＴＸ２はＲＰ内の受信電力値、あるいは算出した電力損失値の値が適切ではない、と判定することになる。すなわち、ＲＸ１は、明らかに異常である値を受信電力値としてＲＰでＴＸ２に送信することで、ＴＸ２は、ＲＸ１が第二異物検出の実行を要求していることを認識することが可能となる。ＲＸ１が、ＴＸ２に第二異物検出を実行させるための所定の値を受信電力値としてＲＰでＴＸ２に送信した場合にも同様に、ＴＸ２は、ＲＸ１が第二異物検出の実行を要求していることを認識することが可能となる。あるいは、ＲＸ１が、ＲＰ内の、受電電力値以外の情報を保持する箇所に、ＴＸ２に第二異物検出の実行を要求するための情報を保持させることで、ＴＸ２は、ＲＸ１が第二異物検出の実行を要求していることを認識することが可能となる。そして、ＴＸ２は、受信したＲＰに対するＮＡＫをＲＸ１へ送信する（Ｓ１６０７、Ｓ１４１３）。これにより、ＲＸ１は、ＴＸ２がＱ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）による第二異物検出を行おうとしているということを認識することができる。

ＴＸ２が第二異物検出を行おうとしていることを認識したＲＸ１は、スイッチ部２０９を制御して負荷（バッテリ等）を切断する（Ｓ１５０６、Ｓ１４１４）。これは、Ｑ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）による異物検出を行う際に、ＲＸ１の負荷が接続状態であると、Ｑ値計測法による異物検出が実施できない、あるいは異物検出の精度が低下するためである。したがって、ＴＸ２がＱ値計測法以外の、負荷の切断が必要ではない異物検出を行う場合には、Ｓ１４１４の処理は必要ではない。

そして、ＴＸ２は、第二異物検出方法である、Ｑ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）による異物検出を実施する（Ｓ１６０８、Ｓ１４１５）。そして、ＲＸ１は、ＴＸ２がＱ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）による異物検出を実行するために所定の時間待機した後、スイッチ部２０９を制御して負荷（バッテリ等）を再度接続する（Ｓ１５０７、Ｓ１４１６）。そして、ＴＸ２はＱ値計測法による異物検出を行った結果、異物を検出したかどうかを判定する（Ｓ１６０９、Ｓ１４１７）。ＴＸ２は、異物を検出しなかった場合、送電を開始する。この時、ＴＸ２はＲＸ１に対して、異物を検出しなかった旨、通知してもよい。ＲＸ１は、ＴＸ２から異物を検出した旨の通知の有無を判定し（Ｓ１５０７）、所定の時間通知がない場合には異物を検出しなかったと判定して、Ｓ１５０２に戻る。あるいは、ＴＸ２より異物を検出しなかった旨の通知があった場合には、異物を検出しなかったと判定して、Ｓ１５０２に戻るとしてもよい。ここで、Ｓ１６０９でＴＸ２が異物を検出した場合、ＴＸ２はＲＸ１に異物を検出した旨を通知する（Ｓ１６１０）。ＲＸ１は、ＴＸ２より、異物を検出した旨の通知を受信した場合、ＴＸ２に対してＥＰＴを送信して（１５０９）、送電を停止してもよい。

ＲＸ１は、Ｓ１５０２でＣＡＬ処理を行う必要があると判定し、ＴＸ２が第二異物検出を実行した結果、異物が存在しないと判定した場合、Ｓ１５０３で所定の条件を満たす（異物混入の可能性は低い）と判定する。そして、再度Ｓ１５０４でＴＸ２にＲＰ（第五受電電力情報）を送信する（Ｓ１５０４、Ｓ１４１８）。この時のＲＰには、ＲＸ１が受電した受電電力の受電電力値が格納される。ＴＸ２は、ＲＰを受信し（Ｓ１６０２、Ｓ１４１８）、受信したＲＰに基づいてＣＡＬ処理を行い（Ｓ１６０３、Ｓ１４１９）、受信したＲＰ内の受信電力値、あるいは算出した電力損失値の値が適切であるかどうかを判定する（Ｓ１６０４、Ｓ１４２０）。そして、適切であると判定されて、ＣＡＬ処理を完了すると、ＴＸ２はＲＸ１にＡＣＫを送信する（Ｓ１６０５、Ｓ１４２１）。そしてＴＸ２はＲＸ１に対して送電を行い、所定のタイミングで上述したＣＡＬ処理の結果を基に第一異物検出を実行する（Ｓ１６０６）。

なお、上述した実施形態においては、ＴＸ２は、Ｓ１６０４において、ＲＸ１からのＲＰの情報から、第一異物検出を実施するか、第二異物検出を実行するかを決定した。しかし、どちらの異物検出を行うかを、ＴＸ２が決定してもよい。すなわち、ＴＸ２は、Ｓ１５０２、Ｓ１５０３と同様の方法で判定を行い、第一異物検出を実行すると判定した場合にはＡＣＫを送信し（Ｓ１６０５）、第二異物検出を実行すると判定した場合にはＮＡＫを送信する（Ｓ１６０７）ようにしてもよい。

以上より、既存のＷＰＣ規格に新たなパケット（プロトコル）タイプを追加することなく、ＣＡＬ処理を実行する前に、第二異物検出を実行し、送電装置上に異物が混入しているかどうかを短時間でチェックすることが可能となる。

＜第四実施形態＞
第二、第三実施形態では、第一異物検出で用いられるＣＡＬ処理を実行する前に、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認する方法について述べた。一例では、ＣＡＬ処理と第二異物検出を実施する順番を逆にし、第一異物検出のためのＣＡＬ処理を実行したのちに、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認してもよい。なぜなら、ＣＡＬ処理の実行後に第二異物検出を実行し、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が有ると判定した場合に、ＣＡＬ処理を再実行することで、異物が有る状態のＣＡＬ処理の結果を用いて第一異物検出を実行しないようにすることができるためである。

本実施形態に係る、第二実施形態のＣＡＬ処理と第二異物検出とを実行する順番を逆にした場合のＴＸ２、ＲＸ１の動作を、図１７のＲＸ１およびＴＸ２の処理シーケンス図および図１８のＲＸ１のフローチャートに示す。なお、ＴＸ２の処理に関しては、図８に示す第二実施形態に係るＴＸ２のフローチャートと同様である。また、図１７の処理シーケンス図及び図１８のフローチャートにおいて、図８および図９と同様の処理は、同一の参照符号を使用し、説明は省略する。

ＲＸ１は、第二異物検出を実行するための所定の条件を満たすと判定した（Ｓ９０３でＹｅｓ）場合、ＣＡＬ処理のための受電電力情報を含むＲｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｐａｃｋｅｔ（ＲＰ）をＴＸ２に送信する（Ｓ１８０１、Ｓ８２０）。ＲＰを受信したＴＸ２は、ＲＰに含まれる受電電力情報（第五受電電力情報）に基づいて、電力損失値を算出してＣＡＬ処理を実行する（Ｓ８２１）。また、ＲＸ１は、ＴＸ２に第二異物検出を要求する処理を行い（Ｓ９０６、Ｓ８１２）、ＴＸ２が第二異物検出によって異物を検出した場合（Ｓ９０９でＹｅｓ）は、ＥＰＴを送信して（Ｓ９１１）、再度ＣＡＬ処理を実行させる。これによって、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が存在する状態でのＣＡＬ処理による基準電力に基づいて第一異物検出を行うことを防ぐことができる。

なお、本実施形態では、Ｓ１８０１でＴＸ２がＲＰを受信するとすぐにＣＡＬ処理を実行することとしたが、一例では、所定の時間、ＣＡＬ処理の実行を待機してもよい。例えば、ＴＸ２が、ＲＰを受信してから所定の時間内に、送電の一時停止や第二異物検出の実行要求をＲＸ１から受信しない場合には、受信したＲＰを使用してＣＡＬ処理を実行してもよい。そして、ＴＸ２が送電の一時停止や第二異物検出の実行要求をＲＸ１から受信した場合には、第二異物検出の後にＣＡＬ処理を実行してもよい。なお、この場合、ＴＸ２は、第二異物検出の前に、電力損失値を算出してＡＣＫを送信するが、キャリブレーションポイントを作成するのは第二異物検出の後であってもよい。すなわち、キャリブレーションポイントの作成は、第二異物検出によって異物を検出しなかった場合（Ｓ１０１０でＮｏ）のＳ１０１０の処理以降であってもよい。

また、一例では、Ｓ９０９で異物を検出した旨の通知をＴＸ２から受信したＲＸ１は、Ｓ１８０１で作成したキャリブレーションポイントをＳ９１１で削除してもよい。

あるいは、図１７のＳ８１６で異物を検出した旨の通知をＲＸ１に送信したＴＸ２は、Ｓ８２１で作成したキャリブレーションポイントに対応する領域を用いて第一異物検出を行わないように制御を行ってもよい。例えば、図１１の例において、キャリブレーションポイント１１０１を図１７のＳ８２１で作成したあとに、Ｓ８１６で異物を検出したＴＸ２は、Ｐｔ２のＣＡＬ処理を再実行するまで、Ｐｔ３より大きい送電電力で送電しなくてもよい。あるいは、ＴＸ２は、Ｐｔ３より大きい送電電力で送電中には第一異物検出を行わなくてもよい。

これによって、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が存在する可能性が高い状態で実行したＣＡＬ処理に基づいて第一異物検出を行わないようにすることができるため、第一異物検出の検出精度が低下することを防ぐことができる。

＜第五実施形態＞
第四実施形態では、第二実施形態のＣＡＬ処理と第二異物検出を実施する順番を逆にし、第一異物検出のためのＣＡＬ処理を実行したのちに、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認する処理について説明した。本実施形態では、第三実施形態のＣＡＬ処理と第二異物検出を実施する順番を逆にした場合のＴＸ２、ＲＸ１の処理について説明する。

本実施形態に係る、第三実施形態のＣＡＬ処理と第二異物検出とを実行する順番を逆にした場合のＴＸ２、ＲＸ１の動作を、図１９のＲＸ１およびＴＸ２の処理シーケンス図および図２０のＲＸ１のフローチャートに示す。なお、ＴＸ２の処理に関しては、図１６に示す第三実施形態に係るＴＸ２のフローチャートと同様である。また、図１９および図２０において、第三実施形態の図１４および図１５と同様の処理は、同一の参照符号を使用し、説明は省略する。

ＲＸ１は、第二異物検出を実行するための所定の条件を満たすと判定した（Ｓ１５０３でＹｅｓ）場合、ＣＡＬ処理のための受電電力情報を含むＲｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｐａｃｋｅｔ（ＲＰ）をＴＸ２に送信する（Ｓ２００１、Ｓ１４１８）。ＲＰを受信したＴＸ２は、ＲＰに含まれる受電電力情報（第五受電電力情報）に基づいて、電力損失値を算出してＣＡＬ処理を実行する（Ｓ１４１９）。また、ＲＸ１は、ＴＸ２に第二異物検出を要求するＲＰまたは所定の信号の送信を行い（Ｓ１５０５、Ｓ１４１０）、ＴＸ２が第二異物検出によって異物を検出した場合（Ｓ１５０８でＹｅｓ）は、ＥＰＴを送信して（Ｓ１５０９）、再度ＣＡＬ処理を実行させる。これによって、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が存在する状態でのＣＡＬ処理による基準電力に基づいて第一異物検出を行うことを防ぐことができる。

なお、本実施形態では、Ｓ１４１１でＴＸ２がＲＰを受信するとすぐにＣＡＬ処理を実行することとしたが、一例では、所定の時間、ＣＡＬ処理の実行を待機してもよい。これは、第四実施形態と同様のため、説明を省略する。

また、本実施形態でも、第三実施形態と同様に、所定時間内に連続して受電電力パケットを受信した場合に第二異物検出を行うようＴＸ２が構成される場合には、受電電力パケットに第二異物検出を実行する指示を含める必要はない。

＜第六実施形態＞
第二実施形態では、第一異物検出で用いられるＣＡＬ処理の実行を指示する前に、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認する処理について説明した。

第四実施形態では、第一異物検出で用いられるＣＡＬ処理の実行を指示した後に、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認する処理について説明した。

本実施形態では、第二実施形態と第四実施形態とを組み合わせ、第一異物検出で用いられるＣＡＬ処理の実行を指示する前と指示した後とに、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認する処理について説明する。

なお、第一〜第五実施形態と同様の処理、構成、機能については同様の参照符号を使用し、説明を省略する。

図２１のＳ２１０１〜Ｓ２１０８の処理は、Ｓ８１０〜Ｓ８１７の処理と同様のため説明を省略する。また、図２２の２２０１〜Ｓ２２０６の処理も、Ｓ９０５〜Ｓ９１０の処理と同様のため説明を省略する。

図２１、図２２に示すように、ＴＸ２がＣＡＬ処理を実行する前後に、第二異物検出を行うことで、ＣＡＬ処理の実行中にＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入したり、取り除かれたりしたことを検出できるようになる。これによって、ＣＡＬ処理の結果の正当性をより高精度に判断することができる。

＜第七実施形態＞
第三実施形態では、第一異物検出で用いられるＣＡＬ処理の実行を指示する前に、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認する処理について説明した。

第五実施形態では、第一異物検出で用いられるＣＡＬ処理の実行を指示した後に、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認する処理について説明した。

本実施形態では、第三、第五実施形態を組み合わせ、第一異物検出で用いられるＣＡＬ処理の実行を指示する前と指示した後とに、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認する処理について説明する。

なお、第一〜第五実施形態と同様の処理、構成、機能については同様の参照符号を使用し、説明を省略する。

図２３のＳ２３０１、Ｓ２３０２の処理は、Ｓ１６１０およびＳ１５１０の処理と同様のため説明を省略する。また、図２３のＳ２３０３〜Ｓ２３０９は、Ｓ１４１０〜Ｓ１４１６およびＳ２３０１、Ｓ２３０２の処理と同様のため説明を省略する。また、図２４のＳ２４０１〜Ｓ２４０５の処理もＳ１５０５〜Ｓ１５１０の処理と同様のため説明を省略する。

図２３、図２４に示すように、ＴＸ２がＣＡＬ処理を実行する前後に、第二異物検出を行うことで、ＣＡＬ処理を実行している間にＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入したり、取り除かれたりしたことを検出できるようになる。これによって、ＣＡＬ処理の結果の正当性をより高精度に判断することができる。

＜その他の実施形態＞
上述した第一から第七実施形態は、随意に組み合わせることができる。例えば、第二実施形態と第三実施形態とを組み合わせ、受電装置は送電装置の機種、対応するＷＰＣ規格のバージョンなどに応じて、異なる方法で第二異物検出を実行するよう指示してもよい。

上述した実施形態では、第一異物検出とは異なる第二異物検出として、Ｑ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）を挙げた。送電アンテナ（送電コイル）のＱ値を測定する方法としては、共振周波数の信号（例えば、正弦波、矩形波等）を所定の時間送信し、当該共振周波数におけるＱ値を測定する方法がある。あるいは、共振周波数近傍の複数の周波数の信号を複数回送信し、それらのＱ値を測定する方法がある。あるいは、測定したい複数の周波数の少なくとも一部の周波数成分を有する信号（例えば、パルス波）を１回送信し、その測定結果に対して演算処理（例えば、フーリエ変換）を行うことで、複数の周波数におけるＱ値を測定する方法がある。あるいは、上述した信号（電磁波）を出力して、その後信号の出力を停止し、その信号波形（電磁波波形）の減衰状態を基に異物検出をおこなってもよい（以下、波形減衰法とよぶ）。波形の減衰状態が大きい場合には、異物が有ると判断することが可能である。たとえば、電磁波の出力停止後に、時間Ｔ１の波形振幅がＡ１、所定の時間経過後の時間Ｔ２の波形振幅がＡ２となった場合、波形減衰状態は、波形振幅Ａ１とＡ２との比が所定の値より大きいか否かに基づいて第二異物検出を行ってもよい。あるいは、波形振幅Ａ１とＡ２との差、波形減衰の傾き（Ａ１−Ａ２）／（Ｔ２−Ｔ１）、波形が所定の振幅以下になるまでの時間等で第二異物検出を行ってもよい。あるいは、Ｑ値は、電磁波波形の周波数をｆとすると、
Ｑ＝πｆ（Ｔ２−Ｔ１）／ｌｎ（Ａ１／Ａ２）
から求められるため、それを基に異物検出を行ってもよい。あるいは、上述した各周波数における測定結果から、共振の鋭さ（Ｑ値）を求め、これを基に異物検出をおこなってもよい。

一方、第二異物検出は、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が有る状態のＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎ結果を用いて第一異物検出（Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出）を実行しないように、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が無いことをチェックすればよい。このため、第二異物検出としてＱ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）以外の異物検出方法を適用してもよい。

例えば、送電アンテナのＱ値以外に、送電アンテナの共振周波数、共振曲線の鋭さ、またはインダクタ値や、送電アンテナと送電装置上に載置される物体との結合係数、送電装置の送電アンテナを含む送電部の電気的特性等の測定結果を用いてもよい。また、それらは一つの周波数における電気的特性の測定結果を基に異物の有無を判定してもよいし、複数の周波数における電気的特性の測定結果を基に異物の有無を判定してもよい。

なお、複数の周波数における電気的特性を測定するための方法としては、電気的特性を測定したい各周波数の信号（例えば、正弦波、矩形波等）を複数回送信し、各々の周波数の信号における電気的特性を測定することで実現可能である。この方法は、送電装置での演算処理を比較的少なくして測定ができるという効果がある。

あるいは、電気的特性を測定したい複数の周波数のすべての周波数成分を有する信号（例えば、パルス波）を１回送信し、その測定結果に対して演算処理（例えば、フーリエ変換）を行うことで、複数の周波数における電気的特性を算出することができる。

あるいは、電気的特性を測定したい複数の周波数の一部の周波数成分を有する信号を複数回送信し、その測定結果に対して演算処理（例えば、フーリエ変換）を行うことで、複数の周波数における電気的特性を算出することができる。この方法は、測定のための信号を送信する回数を少なくすることができるため、比較的短時間で測定ができるという効果がある。

あるいは、第二異物検出手法として、送電装置に実装された光電センサ、渦電流式変位センサ、接触式変位センサ、超音波センサ、画像判別センサ、重量センサ等のセンサによる測定結果を用いてもよい。

また、第一〜第七の実施形態では、Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズ中に、第一異物検出のためのキャリブレーション処理を実行する前に、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認する方法について述べた。しかし、Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎフェーズ中に、キャリブレーション処理を実行する前に、第一〜第七の実施形態で説明した、第一異物検出とは異なる第二異物検出でＴＸ２とＲＸ１との間の異物の有無を確認することを行っても同様の効果が得られる。すなわち、Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎフェーズ中のキャリブレーション処理に第一〜第七実施形態を適用することで、ＣＡＬ処理の際に、ＴＸ２とＲＸ１との間に異物が混入する可能性を低くすることができる。また、第一〜第七の実施形態では、第一異物検出としてＰｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法を挙げた。そして、Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ処理（ＣＡＬ処理）とは、送電装置と受電装置の間に異物が無い場合の、異なる負荷時の送電装置と受電装置との間の電力損失を推定すること、として説明した。しかし、このＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎ処理は、広義には、送電装置と受電装置間に異物が無い状態における、異物検出に必要な送電装置の受電装置間のパラメータ取得のための工程である。このため、第一異物検出としてＰｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法以外の異物検出を適用してもよい。例えば、上述したＱ値計測法（Ｑ−ＦＡＣＴＯＲ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ）や波形減衰法による異物検出を第一異物検出としてもよい。そして、Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ処理においては、異物が無い状態におけるＱ値や波形減衰状態を測定してもよい。そして、その結果を基に、第一異物検出の閾値等を決定し、異物検出を行っても同様の効果が得られる。

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１：受電装置、２：送電装置、３：充電台、４：送電範囲

Claims (28)

1. 第一異物検出及び第二異物検出を実行することが可能な送電装置から送電された電力を受電可能な受電装置であって、
   前記送電装置が前記第一異物検出を実行するために使用されるデータを前記送電装置に送信する第一送信手段と、
   前記第一送信手段が前記データを送信する前に、前記第一異物検出とは異なる前記第二異物検出を前記送電装置が実行するための所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段の判定に応じて、前記第二異物検出を実行させる信号を前記送電装置に送信する第二送信手段と、
   を有することを特徴とする受電装置。
2. 前記第二送信手段は、前記第一送信手段が前記データを送信する前に、前記信号を送信することを特徴とする請求項１に記載の受電装置。
3. 前記第二送信手段は、前記第一送信手段が前記データを送信した後に、前記信号を送信することを特徴とする請求項１または２に記載の受電装置。
4. 前記所定の条件は、前記第二送信手段が前回、前記信号を送信した後に、所定の時間が経過したことを含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の受電装置。
5. 前記受電装置の温度を検出する温度センサをさらに備え、
   前記所定の条件は、前記第二送信手段が前回、前記信号を送信した後に、前記温度センサで検出した温度が所定の値以上変化したことを含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の受電装置。
6. 前記データは、受電装置が受電している受電電力に対応する値を含むことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の受電装置。
7. 前記第一送信手段は、前記データを受電電力パケットで送信することを特徴とする請求項６に記載の受電装置。
8. 前記信号は、所定の時間内に連続して送信された複数の受電電力パケットであることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の受電装置。
9. 前記信号は、受電電力パケットで設定できる受電電力値の最大値、または最小値を設定した受電電力パケットであることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の受電装置。
10. 前記第二送信手段は、前記送電装置に対して送電を停止するよう要求するＥｎｄ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒパケットを送信することで前記送電装置に前記第二異物検出を実行させることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の受電装置。
11. 前記第二送信手段は、前記第二異物検出の実行の要求を送信する前に、送電を一時停止させる信号を前記送電装置に送信することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の受電装置。
12. 前記第二異物検出の結果を受信する受信手段をさらに備え、
    前記受信手段で、異物を検出しなかったことを示す通知を受信した場合、前記第二送信手段は、送電を再開させる信号を前記送電装置に送信することを特徴とする請求項１１に記載の受電装置。
13. アンテナ、負荷、および前記アンテナと前記負荷との接続を切断するか否かを切り替える切替手段をさらに備え、
    前記切替手段は、前記第二送信手段が前記第二異物検出の実行の要求を前記送電装置に送信した後、所定の時間、前記アンテナと前記負荷との接続を切断することを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の受電装置。
14. 前記第一異物検出は、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出であり、前記データは、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出のためのキャリブレーション処理に使用される受電電力情報であることを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の受電装置。
15. 前記第二異物検出は、Ｑｕａｌｉｔｙ Ｆａｃｔｏｒ法による異物検出であることを特徴とする請求項１から１４のいずれか１項に記載の受電装置。
16. 前記第一異物検出および前記第二異物検出は、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ規格のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズに実行されることを特徴とする請求項１から１５のいずれか１項に記載の受電装置。
17. 前記第一異物検出、または前記第二異物検出により、前記受電装置とは異なる物体が異物として検出されることを特徴とする請求項１から１６に記載の受電装置。
18. 受電装置に電力を送電可能な送電装置であって、
    前記受電装置から、第一異物検出のために使用されるデータを受信する受信手段と、
    前記受信手段で受信した前記データに基づいて、前記第一異物検出とは異なる第二異物検出を実行するか否かを判定する判定手段と、
    前記受信手段で受信した前記データに対する応答を前記受電装置に送信する送信手段と、
    前記判定手段の判定に従い、第一異物検出および前記第二異物検出の少なくともいずれかを実行する異物検出手段と、
    を備えることを特徴とする送電装置。
19. 前記送信手段は、前記判定手段が前記第二異物検出を実行すると判定した場合に、前記応答として否定応答を送信することを特徴とする請求項１８に記載の送電装置。
20. 前記判定手段は、前記受信手段が所定の時間内に複数の受電電力パケットを受信した場合に、前記第二異物検出を実行すると判定することを特徴とする請求項１８または１９に記載の送電装置。
21. 前記データは、受電電力パケットで送信される前記受電装置の受電電力を示す情報であり、
    前記判定手段は、前記受電電力が受電電力パケットで設定可能な最大値または最小値である場合に、前記第二異物検出を実行すると判定することを特徴とする請求項１８から２０のいずれか１項に記載の送電装置。
22. 前記第一異物検出は、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出であり、前記データは、Ｐｏｗｅｒ Ｌｏｓｓ法による異物検出のためのキャリブレーション処理に使用される前記受電装置の受電電力を示す情報であることを特徴とする請求項１８から２１のいずれか１項に記載の送電装置。
23. 前記第二異物検出は、Ｑｕａｌｉｔｙ Ｆａｃｔｏｒ法による異物検出であることを特徴とする請求項１８から２２のいずれか１項に記載の送電装置。
24. 前記第一異物検出および前記第二異物検出は、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ（ＷＰＣ）規格のＰｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズに実行されることを特徴とする請求項１８から２３のいずれか１項に記載の送電装置。
25. 第一異物検出及び第二異物検出を実行することが可能な送電装置から送電された電力を受電可能な受電装置であって、前記送電装置が前記第一異物検出を実行するために使用されるデータを前記送電装置に送信する受電装置の制御方法であって、
    前記データを送信する前に、前記第一異物検出とは異なる前記第二異物検出を前記送電装置が実行するための所定の条件を満たすか否かを判定する判定工程と、
    前記判定工程における判定に応じて、前記第二異物検出を実行させる信号を前記送電装置に送信する第二送信工程と、
    を含むことを特徴とする制御方法。
26. 受電装置に電力を送電可能な送電装置が実行する制御方法であって、
    前記受電装置から、第一異物検出のために使用されるデータを受信する受信工程と、
    前記受信工程において受信した前記データに基づいて、異物検出工程において前記第一異物検出とは異なる第二異物検出を実行するか否かを判定する判定工程と、
    前記受信工程において受信した前記データに対する応答を前記受電装置に送信する送信工程と、
    第一異物検出および前記第二異物検出の少なくともいずれかを実行する異物検出工程と、
    を含むことを特徴とする制御方法。
27. コンピュータを請求項１から１７のいずれか１項に記載の受電装置として動作させるためのプログラム。
28. コンピュータを請求項１８から２４のいずれか１項に記載の送電装置として動作させるためのプログラム。

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